CN110367734A - 一种新型折叠沙发 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种新型折叠沙发，将所述折叠沙发的长度方向定义为左、右，将所述折叠沙发的宽度方向定义为前、后，所述折叠沙发的状态在收纳状态与使用状态之间变化，其特征在于，所述折叠沙发包括主框架组件、坐垫框架组件及靠背框架组件，坐垫框架组件及靠背框架组件均设于主框架组件上，由固定在主框架组件上的靠背折叠驱动机构驱动靠背框架组件翻转折叠，使得靠背框架组件的状态在收纳状态与使用状态之间变化。

Description

一种新型折叠沙发

技术领域

本发明涉及一种折叠沙发，属于家具领域。

背景技术

沙发作为家庭生活中常用的家具，一般用于提供休息。随着现代房价不断上涨，消费者青睐选择节省空间的折叠沙发，以达到提高家庭空间利用率的目的。

公告号为CN 205030852 U的中国专利公开了一种休闲沙发，包括万向轮、沙发框架、柔性垫层和填充物，所述万向轮顶部与沙发支腿连接，所述沙发支腿顶部与沙发框架连接，所述沙发框架顶部设有柔性垫层，所述柔性垫层顶部设有坐垫填充物和侧靠部填充物，所述坐垫填充物和侧靠部填充物由水袋制成，所述水袋通过绷带与沙发框架连接在一起。公告号为CN 107536325 A的中国专利公开了一种基于物联网的自动折叠沙发椅，由坐板、靠板、支撑设备和扶手构成，所述坐板通过转轴与靠板转动连接，所述坐板板面上设有密封盘，坐板侧端设有所插孔，坐板与靠板连接处设有限位板，所述限位板上设有转动锁扣，所述转动扣与靠板上的挂钩固定连接，所述密封盘与充气垫密封固定连接，所述密封盘上设有充气孔，所述充气孔与坐板内部的充气泵连接。充气垫、升降支架、可拆卸的扶手以及坐板与靠板之间的转动限位，解除了沙发椅使用范围的限制，增强可移动性。

现有公开专利中所涉及的折叠沙发在折叠后依然体积较大且外形不规整，难以实现有效的收纳。

发明内容

本发明的目的是：提供一种能够有效收纳的可折叠的沙发。

为了达到上述目的，本发明的技术方案是提供了一种新型折叠沙发，将所述折叠沙发的长度方向定义为左、右，将所述折叠沙发的深度方向定义为前、后，所述折叠沙发的状态在收纳状态与使用状态之间变化，其特征在于，所述折叠沙发包括主框架组件、用于放置坐垫的坐垫框架组件及用于放置靠垫的靠背框架组件，坐垫框架组件及靠背框架组件均设于主框架组件上，由固定在主框架组件上的且由主动力驱动或手动操作的靠背折叠机构带动靠背框架组件折叠，使得靠背框架组件的状态在收纳状态与使用状态之间变化；当所述折叠沙发处于使用状态时，靠背折叠机构可带动靠背框架组件折叠至收纳状态，靠背框架组件与主框架组件及坐垫框架组件共同形成可收纳结构；当所述折叠沙发处于收纳状态时，靠背折叠机构可驱动靠背框架组件折叠至使用状态。

优选地，所述主框架组件与所述坐垫框架组件集成为主框架总成，当所述折叠沙发处于收纳状态时，所述靠背折叠机构带动靠背框架组件翻转折叠至与主框架总成相互层叠。

优选地，所述靠背框架组件包括靠背框架，所述靠垫设于靠背框架上，靠背框架通过翻转机构与所述靠背折叠机构相连，所述靠背折叠机构通过翻转机构驱动靠背框架翻转，从而使得靠背框架在收纳状态与使用状态之间切换；在靠背框架的背面设有可折叠的折叠腿，当所述靠背折叠机构通过翻转机构驱动靠背框架翻转至水平状态时，由展开的折叠腿及所述主框架组件共同支撑所述靠背框架。

优选地，所述翻转机构包括分别位于所述靠背框架左、右两侧的两组靠背旋转臂；所述靠背折叠机构包括主动力机构及固定在所述主框架组件两侧或任意一侧的传动机构；主动力机构同时将力矩传递至所有传动机构；每组靠背旋转臂的一端与所述靠背框架连接固定，另一端与传动机构相连。

优选地，所述坐垫框架组件及所述靠背框架组件分别铰接在所述主框架组件的前、后两侧；当所述折叠沙发处于收纳状态时，所述靠背折叠机构带动靠背框架组件翻转折叠至所述主框架组件内；则所述折叠沙发还包括固定在所述主框架组件上的且由主动力驱动或手动操作的坐垫框架翻转机构，由坐垫框架翻转机构带动所述坐垫框架组件翻转；当所述靠背框架组件处于收纳状态或使用状态时，所述坐垫框架组件均水平地设于所述主框架组件的顶面；当所述靠背框架组件由收纳状态变化至使用状态或由使用状态变化至收纳状态的过程中，坐垫框架翻转机构带动所述坐垫框架组件翻转以留出所述靠背框架组件翻转折叠出或翻转折叠入所述主框架组件的通道。

优选地，所述靠背框架组件上设有外伸组件，由外伸驱动机构驱动外伸组件沿所述靠背框架组件的前后方向向外伸出或向内收缩，以方便所述靠背框架组件收纳于所述主框架组件内。

优选地，所述靠背折叠机构及所述坐垫框架翻转机构集成为一个由主动力驱动的驱动机构，该驱动机构包括折叠控制机构及折叠动力机构，所述坐垫框架组件及所述靠背框架组件与折叠控制机构相连，折叠控制机构与折叠动力机构相连，折叠动力机构驱动折叠控制机构，由折叠控制机构带动所述坐垫框架组件及所述靠背框架组件旋转以实现所述折叠沙发的状态在收纳状态与使用状态之间变化。

优选地，所述外伸驱动机构包括由所述折叠控制机构驱动的靠背拉伸机构，靠背拉伸机构带动所述外伸组件沿所述靠背框架组件的长度方向向外伸出或向内收缩。

优选地，所述折叠沙发还包括设于所述主框架组件上的用于将处于展开过程中的所述坐垫框架组件的位置锁定的坐垫自锁机构及用于将向外伸出的所述外伸组件的位置锁定的靠背拉伸自锁机构，由所述折叠控制机构带动坐垫自锁机构解除对所述坐垫框架组件的锁定，并由所述折叠控制机构带动靠背拉伸自锁机构解除对所述外伸组件的锁定。

优选地，所述折叠沙发还包括AGV小车，AGV小车设于所述主框架的底部。

本发明通过靠背框架结构及主动式折叠驱动机构实现沙发的自动折叠的同时，又通过底盘升降机构及主动式底盘机构实现沙发的自动引导运动，从而使得本发明在不使用时可以自动运行至存储地点进行折叠存放，在使用时，可以自行运动至待使用地点展开供用户使用，实现使用空间的高效利用。

附图说明

图1为实施例一的使用状态1立体图；

图2为实施例一的使用状态2立体图；

图3为实施例一的折叠状态立体图；

图4为实施例一的机械架构示意图；

图5为实施例一的骨架示意图；

图6为实施例一的AGV小车及AGV框架示意图；

图7为实施例一的折叠驱动和AGV升降结构示意图；

图8为实施例一的变形及运动控制方法的流程图；

图9为实施例二折叠状态立体图；

图10为实施例二的展开过程示意图1；

图11为实施例二的展开过程示意图2；

图12为实施例二的展开过程示意图3；

图13为实施例二的使用状态2立体图；

图14为实施例二的拆解示意图；

图15为实施例二的主框架示意图；

图16为实施例二的坐垫框架示意图；

图17为实施例二的靠背框架示意图；

图18为实施例二的靠背框架零部件示意图；

图19为实施例二的同步推杆零件示意图；

图20为实施例二的折叠控制机构示意图；

图21为实施例二的折叠控制机构零件示意图1；

图22为实施例二的折叠控制机构零件示意图2；

图23为实施例二的折叠控制机构零件示意图3；

图24为实施例二的AGV升降机构示意图；

图25为实施例二的AGV框架示意图；

图26为实施例二的AGV小车示意图；

图27为实施例三的细节示意图。

具体实施方式

为使本发明更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“垂直”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例一

如图1至图4所示，本实施例公开的一种折叠沙发包括可放置坐垫3的主框架机构1、可放置靠垫4的靠背框架机构2、AGV小车5、AGV升降机构6、折叠驱动机构7。

主框架机构1的顶面留有空间可放置坐垫3。主框架机构1包括沙发骨架1-1、隐藏箱体1-2、抽屉1-3和滑轨1-4。隐藏箱体1-2设置在沙发骨架1-1的上深梁1-1-4下侧，隐藏箱体1-2内部设置抽屉1-3，隐藏箱体1-2与抽屉1-3之间由滑轨1-4连接。

结合图5，沙发骨架1-1为一框架结构，该框架结构包括前腿1-1-1、后腿1-1-2、扶手1-1-3、上深梁1-1-4、下深梁1-1-6、上横梁1-1-7和下横梁1-1-8。在上深梁1-1-4与下深梁1-1-6中间设置有用于安装隐藏箱体1-2的隐藏箱体固定条1-1-5。上深梁1-1-4的底部设置底盘升降固定座1-1-9和底盘升降滑块槽1-1-10。后腿1-1-2内部设置背板固定基座1-1-11及靠背旋转臂基座1-1-12。上横梁1-1-7底部设置折叠驱动电机座1-1-13及电动推杆基座1-1-14。

靠背框架机构2的顶面留有空间可放置靠垫4。靠背框架机构2包括靠背框体2-1，靠背框体2-1的前部左右两侧分别设置有一个折叠脚基座2-2，每个折叠脚基座2-2上铰接一个折叠脚2-3。每个折叠脚2-3的前后两侧分别设有一根支撑杆2-4，每根支撑杆2-4的一端铰接在折叠脚2-3的中部，另一端嵌入滑槽2-5内。折叠脚2-3的另一端可在滑槽2-5内滑动。滑槽2-5固定在靠背框体2-1的前部，且位于两个折叠脚基座2-2之间。靠背框体2-1的后部的左右两侧分别对称设有一根靠背旋转臂2-6，靠背旋转臂2-6与同侧的后腿1-1-2内部的靠背旋转臂基座1-1-12铰接。

由固定在主框架机构1上的折叠驱动机构7驱动靠背框架机构2翻转折叠。靠背框架机构2可以翻转折叠至如图3所示的收纳状态，也可以翻转折叠至如图1所示的使用状态一，也可以翻转折叠至如图2所示的使用状态二。

折叠驱动机构7包括双出轴电机7-1，双出轴电机7-1安装固定在上横梁1-1-7底部的折叠驱动电机座1-1-13上。双出轴电机7-1两边的出轴通过各自的联轴器7-2与各自的传动轴7-3连接。每根传动轴7-3再与一个减速器7-4相连。两个减速器7-4分别固定在左、右两侧的两根后腿1-1-2内部，靠背旋转臂2-6与靠背旋转臂基座1-1-12铰接的同时，与同侧的减速器7-4相联结。双出轴电机7-1驱动两个减速器7-4同步转动，减速器7-4与同侧的靠背旋转臂基座1-1-12配合带动同侧的靠背旋转臂2-6旋转，实现靠背框架机构2整体旋转至规定角度，以实现沙发的折叠和展开功能。

折叠驱动机构7的另一种实现方式，是电机7-1通过一个减速器7-4减速后直接安装在主框架机构1的一侧，再通过传动轴7-3整体驱动靠背旋转臂2-6，实现对同侧的靠背旋转臂2-6的旋转运动驱动，从而实现靠背框架机构2的翻转折叠。

该实现方式在实施例3中有详细描述，在此不再赘述。

应当注意的是：本领域技术人员在阅读了本申请后，可以将折叠驱动机构7改为手动结构来实现同样功能，例如使用汽车座椅所用调角器或普通限位结构也是可行的。此时，上述常规机构就相当于手动操作的靠背折叠机构。

主框架机构1内部设置有AGV小车5，AGV小车5通过固定在主框架机构1上的AGV升降机构6上升、下降。当本发明处于收纳状态时，AGV升降机构6推动AGV小车5下降至与地面接触，AGV小车5带动本发明运动到指定位置后，再由AGV升降机构6推动AGV小车5上升至与地面脱离接触。随后，由折叠驱动机构7驱动靠背框架机构2旋转至指定角度完成本发明的展开变形。

结合图6，AGV小车5包括带外凸梁的底盘架5-1，底盘架5-1中部设置底盘梁5-2。底盘梁5-2的中部设置有底盘转轴5-3，底盘转轴5-3通过轴承5-5与底盘5-4连接，使得底盘5-4可以绕底盘转轴5-3的中轴线360°旋转。底盘5-4上，位于底盘转轴5-3的两侧对称设有驱动轮5-6。每个驱动轮5-6都穿设在一根轴上，轴的两端分别设有一个轴承座5-7，轴承座5-7固定在底盘5-4上。在每个驱动轮5-6旁都设置有一个驱动电机5-8，两个驱动电机5-8均固定在底盘5-4上。每个驱动电机5-8通过同步带5-9与驱动轮5-6连接。在底盘5-4上还设有多个带传感器的电磁锁5-10，电磁锁5-10用于将底盘5-4与底盘架5-1之间的角度锁定，使得底盘5-4无法相对底盘架5-1转动。电磁锁5-10锁定底盘5-4与底盘架5-1的相对方向后，驱动轮5-6同向转动，即同时向前或向后转动，则AGV小车5自身能够实现向前、向后运动，驱动轮5-6反向转动，即一只向前一只向后运动，则AGV小车5自身能够实现整体左转、整体右转运动。

在底盘架5-1底面设置有脚轮5-11。底盘架5-1顶面左右两侧对称地设置有底盘升降滑块槽5-13和底盘升降固定座5-12。

AGV升降机构6包括电动推杆6-1，电动推杆6-1固定在上横梁1-1-7底部的电动推杆基座1-1-14上。电动推杆6-1头部设置有横推杆6-2，横推杆6-2两端对称地设置剪叉式铰链机构6-3。一个剪叉式铰链机构6-3的上端的两头分别与同侧的上深梁1-1-4底部的底盘升降固定座1-1-9和底盘升降滑块槽1-1-10配合，上端的两头分别与同侧的底盘架5-1顶面的底盘升降滑块槽5-13和底盘升降固定座5-12配合。底盘架5-1两端外凸梁底面一侧设置弹簧复位总成6-4。电动推杆6-1驱动剪叉式铰链机构6-3运动实现AGV小车5相对主框架机构1的升降功能。当需要完成“内部转向”动作时，电动推杆6-1驱动剪叉式铰链机构6-3运动，拉动AGV小车5相对主框架机构1上升。驱动轮5-6脱离地面并接触到隐藏箱体1-2的下底面后，电磁锁5-10解除底盘5-4与底盘架5-1的相对方向锁定。驱动轮5-6反向转动，使得底盘5-4与底盘架5-1的相对方向改变至达到目标为止。该功能的优点在于可以实现折叠沙发横移/以一定角度斜移。

应当注意的是：本领域技术人员在阅读了本申请后，可以将AGV小车5、AGV升降机构6更换为带麦克纳姆轮的AGV结构来实现相同的横向移动功能。进一步的，当沙发尺寸小，便于在狭小空间里自由转向时，取消本实施例中的升降机构或麦克纳姆轮，采用普通AGV小车也是可行的。

本发明提供的一种折叠沙发的变形和运动的方法，包括以下步骤：

S1)确定折叠沙发的命令：若命令为“折叠并运动到目的地”进行步骤S2)，若命令为“运动到目的地并展开”进行步骤S3)；

S2)靠背框架机构2收起为折叠状态并进行步骤S3)；

S3)折叠沙发接收运动指令串，进入运动状态进行步骤S4)；

S4)折叠沙发按运动指令串进行运动过程，包括以下步骤：

M1)判断动作是否为横移/斜移的前置动作“内部转向”，若否则前往步骤M2)，若是，则按命令内部转向，前往步骤M4)；

M2)判断动作是否是前进/后退，若否则前往M3)，若是，则按命令前进并定位，前往步骤M4)；

步骤M3)判断动作是否是整体转向，若否，则前往步骤M5)，若是，则按命令整体转向并定位，前往步骤M4)；

M4)判断定位误差是否在允许的范围内，若是，则前往步骤M5)，若否，则请求控制系统给出新运动指令串并返回步骤S3)；

M5)运动指令串是否执行完毕，若否，则返回步骤M1)，若是，则前往步骤M6)

M6)目的地定位判断：沙发整体是否到达目的地，若否，则返回S3)，若是，则前往步骤S5)；

S5)命令判断：若命令为“折叠并收纳”则前往步骤S6)，若命令为“运动到目的地并展开”则前往步骤S7)；

S6)折叠沙发进入收纳状态，前往步骤S8)；

S7)靠背框架机构2展开，沙发进入使用状态，前往步骤S8)；

S8)动作结束并反馈信息。

实施例二

在本实施例中，为了描述上的便利，将折叠沙发的长度方向定义为左、右，将折叠沙发的宽度方向定义为前、后。

如图9至图14、图20所示，本实施例公开的一种新型折叠沙发包括主框架8、可放置坐垫17的坐垫框架9、可放置靠垫16的靠背框架10、折叠动力机构11、折叠控制机构12、AGV升降机构13、AGV框架机构14、AGV底盘机构15、坐垫自锁机构18、靠背拉伸机构19、靠背拉伸自锁机构20、侧面板21、前面板23、前开门22。

坐垫框架9及靠背框架10分别设置在主框架8的顶面的前、后两侧，坐垫框架9及靠背框架10顶面留有专门空间用于放置坐垫17和靠垫16。坐垫框架9和靠背框架10可沿主框架8的顶面翻转座轴翻转。坐垫框架9和靠背框架10与折叠控制机构12连接，折叠控制机构12与折叠动力机构11连接，折叠动力机构11驱动折叠控制机构12，由折叠控制机构12带动坐垫框架9和靠背框架10翻转，以实现折叠沙发的状态在收纳状态与使用状态之间变化。当折叠沙发处于收纳状态时，靠背框架10位于坐垫框架9下侧。当折叠沙发处于使用状态时，坐垫框架9翻转升起并留出通道，靠背框架10从坐垫框架9下侧翻转升起后，坐垫框架9恢复平放状态以实现折叠沙发状态的变化。在主框架8内部设置有AGV升降机构13，AGV升降机构13与AGV框架机构14连接，AGV框架机构14与AGV底盘机构15连接。当折叠沙发要进入收纳状态或使用状态时，AGV升降机构13带动AGV框架机构14升起，并进一步带动AGV底盘机构15至驱动轮与地面脱离接触。当折叠沙发要进入运动状态时，AGV升降机构13带动AGV框架机构14降下，并进一步带动AGV底盘机构15至驱动轮与地面接触，使AGV底盘机构15可带动整个折叠沙发运动到指定位置。

结合图15，主框架8包括沙发骨架8-1、靠背转轴基座8-2、靠背限位基座8-3、折叠动力机构主机基座8-4、底盘升降机构基座8-5、折叠动力机构副机限位座8-6、坐垫转轴基座8-7、钢索转向轮8-8、钢索检测转向轮8-9、传感器8-10、靠背拉伸机构限位管8-11、坐垫自锁机构限位管8-12、靠背拉伸自锁机构限位管8-13、靠背拉伸自锁机构限位片8-14。

靠背转轴基座8-2设置在沙发骨架8-1左右方向的一侧，并与靠背框架10通过转轴连接。坐垫转轴基座8-7设置在沙发骨架8-1左右方向的另一侧，并与坐垫框架9通过转轴连接。靠背限位基座8-3为靠背框架10的限位器。钢索检测转向轮8-9的侧边设有传感器8-10，钢索检测转向轮8-9可使钢索10-11转向，通过传感器8-10检测钢索检测转向轮8-9转动与否，以达到检测钢索10-11运动速度及断裂与否的目的。

结合图16，坐垫框架9包括坐垫框9-1、坐垫转轴座9-2、坐垫转轴9-3、坐垫翻转推杆轴9-4和弹簧9-5。坐垫转轴座9-2设置在坐垫框9-1前后方向的一侧，通过坐垫转轴9-3将坐垫转轴座9-2与坐垫转轴基座8-7连接，从而使得坐垫框架2可以绕坐垫转轴9-3翻转。在坐垫框9-1左右两侧的一侧或者两侧设有坐垫翻转推杆轴9-4，通过坐垫翻转推杆轴9-4将坐垫框架9与折叠控制机构12连接。

结合图17，靠背框架10包括靠背框体10-1，靠背框体10-1前后方向上的一侧(为方便描述，定义为后侧)设置有靠背转轴座10-2及靠背转轴10-3，通过靠背转轴10-3将靠背转轴座10-2与靠背转轴基座8-2铰接，从而实现靠背框架10绕靠背转轴10-3翻转。靠背框体10-1的左右两侧的一侧或者两侧设置有靠背翻转推杆轴10-4，通过靠背翻转推杆轴10-4将靠背框架10与折叠控制机构12铰接。靠背框体10-1前后方向上的另一侧(为方便描述，定义为前侧)设置有外伸件10-5，外伸件10-5通过外伸推杆10-7和外伸件底杆10-6与靠背框体10-1连接。外伸推杆10-7穿过靠背框体10-1前侧的限位孔后与外伸件底杆10-6相连。外伸件底杆10-6左右两端分别设置有限位卡10-9，限位卡10-9可沿靠背框体10-1的左右两侧框架前后移动。外伸件底杆10-6与固定在靠背框体10-1上的缓冲器10-12相连。靠背框体10-1左右两侧的框架内设置有拉动滑块总成10-8。靠背框体10-1的前侧框架的左右两端分别固定有一个钢索转向轮10-10。钢索10-11的一端与拉动滑块总成10-8相连后，另一端绕过同侧的钢索转向轮10-10后穿过靠背限位基座8-3，经钢索转向轮8-8和钢索检测转向轮8-9两次转向后与靠背拉伸机构19相连。靠背拉伸机构19由折叠控制机构17推动，从而拉动钢索10-11后再驱动拉动滑块总成10-8，使外伸件10-5、外伸推杆10-7和外伸件底杆10-6组成的外伸组件相对靠背框体10-1可向外伸出。当外伸组件相对靠背框体10-1向内缩回时，通过缓冲器10-12可使缩回动作减缓，以增加安全性。

结合图18，拉动滑块总成10-8包括钢索固定板10-8-1、滑块10-8-2、压簧10-8-3及定位块10-8-4。钢索固定板10-8-1固定在滑块10-8-2上并伸出靠背框体3-1左右两侧框架中相对应侧的框架，以固定钢索10-11。压簧10-8-3两端分别与滑块10-8-2及定位块10-8-4接触。外伸推杆10-7中位于最左侧或最右侧的一根推杆中的一端与滑块10-8-2连接固定，并且在该端部外套设有压簧10-8-3。该推杆的另一端通过定位块10-8-4上的定位孔后与外伸件10-5连接固定。当钢索10-11拉动滑块10-8-2时，滑块10-8-2推动外伸推杆10-7，并进一步推动外伸件10-5外伸。与此同时，压簧10-8-3被压缩产生回复力。当外伸件10-5需要回缩时，放松钢索10-11，滑块10-8-2在压簧10-8-3提供的回复力的作用下滑动回起始点，使外伸件10-5回缩。

结合图19及图20，折叠动力机构11包括同步推杆主机11-1、副机11-2、传动轴11-3、丝杆11-4。主机11-1带动传动轴11-3，通过两侧副机11-2转向后驱动其对应的丝杆11-4运动。其中，同步推杆主机11-1固定在折叠动力机构主机基座8-4上，位于左右两侧的两个副机4-2固定在同侧的上下布置的两个折叠动力机构副机限位座8-6中间。

应当注意的是：本领域技术人员在阅读了本申请后出于成本的考虑，选择在坐垫框9-1左右两侧的一侧设置坐垫翻转推杆轴9-4、在靠背框体10-1的左右两侧的一侧或者两侧设置有靠背翻转推杆轴10-4，则折叠动力机构11采用普通电动推杆也是可行的。

结合图20、图21及图22，折叠控制机构12包括两根限位管12-1、靠背滑块12-2、靠背翻转推杆12-3、靠背拉环12-4、同步推杆滑块12-5、同步推杆螺母12-6、电磁铁12-7、插销12-8、插板12-9、坐垫滑块12-10、坐垫翻转推杆12-11及压簧12-12。其中两根限位管12-1上下布置，丝杆11-4位于两根限位管12-1之间。两根限位管12-1的前后两端分别固定在折叠动力机构副机限位座8-6上。靠背滑块12-2、同步推杆滑块12-5及坐垫滑块12-10穿设在限位管12-1上，并由限位管12-1对靠背滑块12-2、同步推杆滑块12-5及坐垫滑块12-10限位。坐垫滑块12-10及靠背滑块12-2分别位于同步推杆滑块12-5前后两侧。靠背翻转推杆12-3及靠背拉环12-4固定在靠背滑块12-2上，靠背翻转推杆12-3的一端与靠背滑块12-2铰接，另一端与靠背框架10铰接，具体而言，靠背翻转推杆12-3的另一端固定在靠背翻转推杆轴10-4上。同步推杆螺母12-6、电磁铁12-7、插销12-8及插板12-9固定在同步推杆滑块12-5上。由电磁铁12-7驱动插销12-8及插板12-9沿同步推杆滑块12-5上下移动。插销12-8固定在同步推杆滑块12-5的一侧，使得插销12-8与靠背拉环12-4相对布置，且插销12-8可插入靠背拉环12-4内。插板12-9固定在同步推杆滑块12-5的另一侧，且同步推杆滑块12-5底部设有一缺口，插板12-9上移到位后让出该缺口，插板12-9下移到位后将缺口挡住。同步推杆螺母12-6穿设在丝杆11-4上，同步推杆螺母12-6将丝杆11-4的圆周转动转化为同步推杆螺母12-6的线性运动，由折叠动力机构11通过丝杆11-4驱动同步推杆螺母12-6前后移动，从而带动同步推杆滑块12-5前后移动。坐垫翻转推杆12-11固定在坐垫滑块12-10上，坐垫翻转推杆12-11的一端与坐垫滑块12-10铰接，另一端与坐垫框架9铰接，具体而言，坐垫翻转推杆12-11的另一端固定在坐垫翻转推杆轴9-4上。在限位管12-1上套设有压簧12-12，压簧12-12的两端分别与坐垫滑块12-10及主框架8相接触。

同步推杆滑块12-5在折叠动力机构11驱动下沿限位管12-1前后移动时，同步推杆滑块12-5推动靠背滑块12-2或坐垫滑块12-10，并进一步推动靠背框架10或坐垫框架9翻转升起。电磁铁12-7通过紧固件同时带动插销12-8和插板12-9实现同步运动。当电磁铁12-7带动插销12-8插入靠背拉环12-4时，同步推杆滑块12-5可以拉动靠背滑块12-2并带动靠背框架10翻转降下，而坐垫滑块12-10通过压簧12-12的回复力实现翻转降下。

结合图20，坐垫自锁机构18包括锁舌18-1、平推杆18-2、斜拉杆18-3、平推杆定位块18-4和压簧。锁舌18-1和压簧位于坐垫自锁机构限位管8-12内，锁舌18-1可沿坐垫自锁机构限位管8-12上下移动，坐垫自锁机构限位管8-12内的压簧一端与锁舌18-1相接触，另一端与主框架8相抵。在压簧的作用下使得锁舌18-1的顶端突出于坐垫自锁机构限位管8-12外。平推杆定位块18-4固定在坐垫自锁机构限位管8-12的侧边。平推杆18-2位于平推杆定位块18-4的限位槽内，使得平推杆18-2可前后移动。斜拉杆18-3的一端与平推杆18-2铰接，另一端通过连接件与锁舌18-1连接，且连接件可在坐垫自锁机构限位管8-12的限位槽内上下移动。电磁铁12-7保持解锁状态，在同步推杆螺母12-6的推动下同步推杆滑块12-5与坐垫滑块12-10接触，并推动坐垫滑块12-10水平移动至压下并通过锁舌18-1所在的位置。坐垫滑块12-10整体通过锁舌18-1后，锁舌18-1在压簧的回复力作用下弹起并将坐垫滑块12-10挡住，坐垫框架9进入锁定状态。电磁铁12-7推动插板12-9下滑，使得插板12-9进入同步推杆滑块12-5下端的限位槽后将同步推杆滑块12-5的缺口挡住。在同步推杆螺母12-6的推动下，插板12-9与平推杆18-2接触并推动其水平移动，进一步拉动斜拉杆18-3一头且使其另一头带动连接件在坐垫自锁机构限位管8-12的限位槽内下滑，从而拉动锁舌18-1向下滑动，使坐垫框架9从锁定状态变为解锁状态。

结合图23，靠背拉伸机构19包括T型推片19-1、钢索固定点19-2、滑块19-3和压簧19-4。滑块19-3和压簧19-4设置在靠背拉伸机构限位管8-11内，压簧19-4两端分别与滑块19-3及主框架8相接触。在靠背拉伸机构限位管8-11上开设有水平移动槽，T型推片19-1的部分穿过水平移动槽与滑块19-3相连，T型推片19-1通过滑块19-3可沿水平移动槽前后移动。在T型推片19-1上设有钢索固定点19-2，钢索固定点19-2用于与钢索10-11连接固定。电磁铁12-7推动插板12-9下滑，使得插板12-9进入同步推杆滑块12-5下端的限位槽后将同步推杆滑块12-5的缺口挡住。在同步推杆螺母12-6的推动下，插板12-9与T型推片19-1接触并推动其水平移动至靠背拉伸自锁机构20，通过靠背拉伸自锁机构20将靠背拉伸机构19锁定。

如图20所示，靠背拉伸自锁机构20包括锁舌20-1、斜推杆20-2、斜推杆滑块20-3和压簧组成。锁舌20-1和压簧位于靠背拉伸自锁机构限位管8-13内，锁舌20-1可沿靠背拉伸自锁机构限位管8-13上下移动。靠背拉伸自锁机构限位管8-13内的压簧一端与锁舌20-1相接触，另一端与主框架8相抵。在压簧的作用下使得锁舌20-1的顶端突出于靠背拉伸自锁机构限位管8-13外。斜推杆滑块20-3固定在靠背拉伸自锁机构限位片8-14上，并且斜推杆滑块20-3可在靠背拉伸自锁机构限位片8-14上前后移动。斜推杆20-2的一端通过连接件与斜推杆滑块20-3相连，另一端通过连接件与锁舌20-1连接。在靠背拉伸自锁机构限位管8-13上设有限位槽，连接件穿过限位槽将斜推杆20-2与锁舌20-1相连，且连接件在限位槽内可上下移动。斜推杆20-2的两端与连接件均铰接。

电磁铁12-7推动插板12-9下滑，使得插板12-9进入同步推杆滑块12-5下端的限位槽后将同步推杆滑块12-5的缺口挡住后，折叠控制机构12可驱动靠背拉伸自锁机构20将靠背拉伸机构19锁定，即同步推杆螺母12-6带动同步推杆滑块12-5在前后方向上往一个方向移动，插板12-9接触到T型推片19-1后往在前后方向的一个方向推T型推片19-1，T型推片19-1在同步推杆滑块12-5推动下压下并通过锁舌20-1所在的位置。T型推片19-1整体通过锁舌20-1后，锁舌20-1在压簧的回复力作用下弹起并将T型推片19-1挡住；折叠控制机构12也可驱动靠背拉伸自锁机构20解除对靠背拉伸机构19的锁定，即在同步推杆螺母12-6的驱动下，插板12-9的背侧与斜推杆滑块20-3接触并在前后方向的另一个方向上拉动斜推杆滑块20-3，使斜推杆滑块20-3在靠背拉伸自锁机构限位片8-14限定的范围内往在前后方向的另一个方向水平移动。移动过程中，斜推杆滑块20-3通过斜推杆20-2带动锁舌20-1向下滑动，实现靠背拉伸自锁机构20对靠背拉伸机构19的解锁，最终使外伸件10-5在重力和弹簧回复力的共同作用下缩回。

应当注意的是：本领域技术人员在阅读了本申请后，可以取消折叠动力机构11和折叠控制机构12，改为手动折叠、翻转来实现同样功能也是可行的。此时坐垫框架9与主框架8之间通过坐垫转轴基座8-7及转轴连接形成的铰接结构即为可手动操作的坐垫框架翻转机构；靠背框架10与主框架8之间通过靠背转轴10-3将靠背转轴座10-2与靠背转轴基座8-2连接形成的铰接结构即为可手动操作的靠背折叠机构。

如图24所示，AGV升降机构13包括主机13-1、4段传动杆13-2、4个副机13-3、4个螺杆伸缩腿13-4、底盘框架连接杆13-5、4个同步推杆螺母13-6、带驱动轮摩擦面的底盒13-7。主机13-1、传动杆13-2、副机13-3固定在带驱动轮摩擦面的底盒13-7内，同步推杆螺母13-6与螺杆伸缩腿13-4配合并固定在底盘框架连接杆13-5上，以实现底盘框架连接杆13-5的同步升降。

如图25所示，AGV框架机构14包括框体14-1，框体14-1底面四角设置万向轮14-2，在运动时万向轮14-2接触地面。框体14-1上顶面两边设置连接杆件14-3用于连接底盘框架连接杆13-5。框体14-1上顶面中部设置横梁14-4，横梁14-4的高度通过垫块14-5调节，横梁14-4的中部设置底盘转轴固定座14-6，固定座14-6的一侧设置电磁锁14-7。

如图26所示，AGV底盘机构15包括圆形托盘15-1，圆形托盘15-1中部设置顶部带定位孔的转轴连接座15-2，转轴连接座15-2通过轴承15-4与转轴15-3连接。在圆形托盘15-1上对称的设置驱动轮15-5，驱动轮15-5两边由轴承座15-6将其固定在圆形托盘15-1上，在驱动轮15-5旁设置驱动电机15-7，驱动电机15-7通过同步带15-8与驱动轮15-5连接。

基于上述结构的一种用于控制折叠沙发变形和运动的方法，该方法包括：

S1)确定折叠沙发的命令：若命令为“运动到目的地并展开”进行步骤S2)，若命令为“折叠并运动到目的地”进行步骤S4)；

S2)执行动作M1)并进行下一步S3)：

M1)折叠沙发接收运动指令串，进入运动状态并按运动指令串进行运动过程：

M1-1)判断动作是否为横移/斜移的前置动作“内部转向”，若否则前往步骤M1-2)，若是，则按命令内部转向，前往步骤M1-4)；

M1-2)动作是否是前进/后退，若否则前往M1-3)，若是则按命令前进并定位，前往M1-4)；

M1-3)动作是否是整体转向，若否则前往M1-5)，若是则按命令整体转向并定位，前往M1-4)；

M1-4)判断定位误差是否在允许的范围内：若是则前往M1-5)，若否则请求控制系统给出新运动指令串并返回步骤M1)；

M1-5)运动指令串是否执行完毕，若否则返回M1-1)，若是则前往M1-6)；

M1-6)目的地定位判断：沙发整体是否到达目的地，若否则返回M1)，若是则动作结束并反馈信息；

S3)执行展开动作M2)后进行下一步S6)：

M2)折叠沙发展开为工作状态：

M2-1)坐垫框架9翻转升起：折叠动力机构11正向启动，丝杆11-4与同步推杆螺母12-6配合，推动同步推杆滑块12-5向外侧移动，接触到坐垫滑块12-10后推动坐垫滑块12-10一起移动，坐垫翻转推杆12-11推动坐垫框架9向上翻转升起直到坐垫滑块12-10运动至坐垫自锁机构18的位置，压下并通过锁舌18-1，锁舌18-1在压簧的回复力作用下弹起并挡住坐垫滑块12-10为止；

M2-2)靠背框架10翻转升起：折叠动力机构11反方向启动，拉动同步推杆滑块12-5向内侧移动，接触到靠背滑块12-2后后停止，电磁铁12-7推动插销12-8下滑并保持该状态，折叠动力机构11再次启动使插销12-8对准靠背拉环12-4后电磁铁12-7推动插销12-8上移并插入靠背拉环12-4，同步推杆滑块12-5继续推动靠背滑块12-2向内侧移动，靠背翻转推杆12-3推动靠背框架10从主框架8内部向上翻转升起至靠背框架10触碰到靠背限位基座8-3后停止；

M2-3)靠背框架10展开：折叠动力机构11正向启动，推动同步推杆滑块12-5向外侧移动至靠背拉伸机构19的初始位置，电磁铁12-7推动插板12-9下滑进入同步推杆滑块12-5下侧限位槽并挡住缺口，推动同步推杆滑块12-5继续向外侧移动并推动下插板12-9与T型推片19-1接触并推动其水平移动至靠背拉伸自锁机构20将靠背拉伸机构19锁定，与此同时钢索10-11被T型推片19-1拉动，进一步拉动滑块总成10-8，使外伸件10-5、外伸推杆10-7和外伸件底杆10-6相对靠背框体10-1可向外伸出，靠背框架10完成伸展动作并被锁定。

M2-4)坐垫框架9翻转降下：电磁铁12-7抽回插板12-9使同步推杆滑块12-5保持通过状态，折叠动力机构11继续正向运动至与平推杆18-2接触，电磁铁12-7推动插板12-9下滑进入同步推杆滑块12-5下侧限位槽并挡住缺口，插板12-9推动平推杆18-2水平移动，进一步拉动斜拉杆18-3一头且使其另一头在坐垫自锁机构限位管8-12的限位作用下下滑，进一步拉动锁舌18-1向下滑动，使坐垫框架9从锁定状态变为解锁状态。折叠动力机构11反向启动，坐垫滑块12-10在压簧的回复力作用下向内侧移动并接触同步推杆滑块12-5，在压簧的回复力和坐垫框架9的重力分力共同作用下，坐垫框架9的翻转降下并回复水平状态。

S4)执行动作M1)并进行下一步S5)：

S5)执行折叠动作M3)后进行下一步S6)：

M3)折叠沙发折叠为收纳状态：

M3-1)坐垫框架9翻转升起：折叠动力机构11正向启动，丝杆11-4与同步推杆螺母12-6配合，推动同步推杆滑块12-5向外侧移动，接触到坐垫滑块12-10后推动坐垫滑块12-10一起移动，坐垫翻转推杆12-11推动坐垫框架9向上翻转升起直到坐垫滑块12-10运动至坐垫自锁机构18的位置，压下并通过锁舌18-1，锁舌18-1在压簧的回复力作用下弹起并挡住坐垫滑块12-10为止；

M3-2)靠背框架10缩回：折叠动力机构11反方向启动，同步推杆滑块12-5向内侧移动到靠背拉伸自锁机构20的位置后，电磁铁12-7推动插板12-9下滑进入同步推杆滑块12-5下侧限位槽并挡住缺口，同步推杆滑块12-5继续反向运动，插板12-9背侧与斜推杆滑块18-3接触并拉动其在靠背拉伸自锁机构限位片8-14限定的范围内水平移动，斜推杆滑块18-3推动斜推杆18-2向下滑动并带动锁舌20-1下滑，实现靠背拉伸机构19解锁，外伸件10-5在重力和弹簧回复力的共同作用下缩回，靠背框架10完成缩回动作。

M3-3)靠背框架10翻转降下：折叠动力机构11继续反方向运动至同步推杆滑块12-5接近靠背滑块12-2的位置后停止，电磁铁12-7推动插销12-8下滑并保持该状态，折叠动力机构11再次启动使插销12-8对准靠背拉环12-4后电磁铁12-7推动插销12-8上移并插入靠背拉环12-4，折叠动力机构11正向启动，同步推杆滑块12-5拉动靠背滑块12-2、通过靠背翻转推杆12-3带动靠背框架10翻转下降至收纳进主框架8内部。

M3-4)坐垫框架9翻转降下：电磁铁12-7抽回插板12-9使同步推杆滑块12-5保持通过状态，折叠动力机构11继续正向运动至与平推杆18-2接触，电磁铁12-7推动插板12-9下滑进入同步推杆滑块12-5下侧限位槽并挡住缺口，插板12-9推动平推杆18-2水平移动，进一步拉动斜拉杆18-3一头且使其另一头在坐垫自锁机构限位管8-12的限位作用下下滑，进一步拉动锁舌18-1向下滑动，使坐垫框架9从锁定状态变为解锁状态。折叠动力机构11反向启动，坐垫滑块12-10在压簧12-12的回复力作用下向内侧移动并接触同步推杆滑块12-5，在压簧12-12的回复力和坐垫框架9的重力分力共同作用下，坐垫框架9的翻转降下并回复水平状态。

S6)动作结束并反馈信息。

实施例三

参见图27，本实施例的折叠沙发其不同于实施例二之处在于：坐垫框架9和靠背框架10的驱动装置不同，改用大扭矩电机直接驱动。应当注意的是：本领域技术人员在阅读了本申请后，坐垫框架9和靠背框架10的驱动装置可以采用电机直接驱动的方式，也可以采用如实施例一及实施例二所公开的电机通过中间组件进行驱动的方式，也可以将两种驱动方式进行组合，例如坐垫框架9的驱动装置采用电机直接驱动的方式，而靠背框架10的驱动装置采用电机通过中间组件进行驱动的方式，或者坐垫框架9的驱动装置采用电机通过中间组件进行驱动的方式，而靠背框架10的驱动装采用电机直接驱动的方式。

主框架8中取消折叠动力机构主机基座8-4、折叠动力机构副机限位座8-6、钢索转向轮8-8、钢索检测转向轮8-9、传感器8-10、靠背拉伸机构限位管8-11、坐垫自锁机构限位管8-12、靠背拉伸自锁机构限位管8-13、靠背拉伸自锁机构限位片8-14，在主框架8两侧或一侧设置电机固定座8-15。

折叠动力机构11改为坐垫翻转电机11-5、靠背翻转电机11-6，分别固定在电机固定座8-15上。

折叠控制机构12改为坐垫翻转齿轮箱12-13、靠背翻转齿轮箱12-14，分别与坐垫翻转电机11-5、靠背翻转电机11-6连接，并固定在主框架8一侧或两侧。

坐垫框架9的坐垫转轴9-3、靠背框架10的靠背转轴10-3改为坐垫六棱传动轴9-6、靠背六棱传动轴10-13，坐垫转轴座9-2、靠背转轴座10-2相应的圆孔改为适应六棱传动轴的六角孔，因此六棱传动轴可带动坐垫框架9、背框架10翻转。

取消坐垫自锁机构18、靠背拉伸机构19、靠背拉伸自锁机构20，靠垫框架10的缓冲器10-12改为电动推杆以实现靠背框架10的伸缩功能。

本实施例的其他结构同实施例二，沙发展开的动作中直接由坐垫翻转电机11-5、靠背翻转电机11-6控制坐垫框架9、靠背框架10的翻转升起和降下。

Claims (10)

1.一种新型折叠沙发，将所述折叠沙发的长度方向定义为左、右，将所述折叠沙发的深度方向定义为前、后，所述折叠沙发的状态在收纳状态与使用状态之间变化，其特征在于，所述折叠沙发包括主框架组件、用于放置坐垫的坐垫框架组件及用于放置靠垫的靠背框架组件，坐垫框架组件及靠背框架组件均设于主框架组件上，由设置在主框架组件上的且由主动力驱动或手动操作的靠背折叠机构带动靠背框架组件折叠，使得靠背框架组件的状态在收纳状态与使用状态之间变化；当所述折叠沙发处于使用状态时，靠背折叠机构可带动靠背框架组件折叠至收纳状态，靠背框架组件与主框架组件及坐垫框架组件共同形成方便收纳的结构；当所述折叠沙发处于收纳状态时，靠背折叠机构可驱动靠背框架组件展开至使用状态，靠背框架组件与主框架组件及坐垫框架组件共同形成可供使用的结构。

2.如权利要求1所述的一种新型折叠沙发，其特征在于，所述主框架组件与所述坐垫框架组件集成为主框架总成，当所述折叠沙发处于收纳状态时，所述靠背折叠机构带动靠背框架组件翻转折叠至与主框架总成相互层叠。

3.如权利要求2所述的一种新型折叠沙发，其特征在于，所述靠背框架组件包括用于放置靠垫的靠背框架，靠背框架通过翻转机构与所述靠背折叠机构相连，所述靠背折叠机构通过翻转机构驱动靠背框架翻转，从而使得靠背框架在收纳状态与使用状态之间切换；在靠背框架的背面设有可折叠的折叠腿，当所述靠背折叠机构通过翻转机构驱动靠背框架翻转至水平状态时，由展开的折叠腿及所述主框架组件共同支撑所述靠背框架。

4.如权利要求3所述的一种新型折叠沙发，其特征在于，所述翻转机构包括分别位于所述靠背框架左、右两侧的两组靠背旋转臂；所述靠背折叠机构包括主动力机构及固定在所述主框架组件两侧或任意一侧的传动机构；主动力机构同时将力矩传递至所有传动机构；每组靠背旋转臂的一端与所述靠背框架连接固定，另一端与传动机构相连。

5.如权利要求1所述的一种新型折叠沙发，其特征在于，所述坐垫框架组件及所述靠背框架组件分别铰接在所述主框架组件前、后两侧；当所述折叠沙发处于使用状态时，所述靠背折叠机构带动靠背框架组件翻转折叠至所述主框架组件内；则所述折叠沙发还包括固定在所述主框架组件上的且由主动力驱动或手动操作的坐垫框架翻转机构，由坐垫框架翻转机构带动所述坐垫框架组件翻转；当所述靠背框架组件处于收纳状态或使用状态时，所述坐垫框架组件均水平地设于所述主框架组件的顶面；当所述靠背框架组件由收纳状态变化至使用状态或由使用状态变化至收纳状态的过程中，坐垫框架翻转机构带动所述坐垫框架组件翻转以留出所述靠背框架组件翻转折叠出或翻转折叠入所述主框架组件的通道。

6.如权利要求5所述的一种新型折叠沙发，其特征在于，所述靠背框架组件上设有外伸组件，由外伸驱动机构驱动外伸组件沿所述靠背框架组件的前后方向向外伸出或向内收缩，以方便所述靠背框架组件收纳于所述主框架组件内。

7.如权利要求6所述的一种新型折叠沙发，其特征在于，所述靠背折叠机构及所述坐垫框架翻转机构集成为一个由主动力驱动的驱动机构，该驱动机构包括折叠控制机构及折叠动力机构，所述坐垫框架组件及所述靠背框架组件与折叠控制机构相连，折叠控制机构与折叠动力机构相连，折叠动力机构驱动折叠控制机构，由折叠控制机构带动所述坐垫框架组件及所述靠背框架组件旋转以实现所述折叠沙发的状态在收纳状态与使用状态之间变化。

8.如权利要求7所述的一种新型折叠沙发，其特征在于，所述外伸驱动机构包括由所述折叠控制机构驱动的靠背拉伸机构，靠背拉伸机构带动所述外伸组件沿所述靠背框架组件的深度方向向外伸出或向内收缩。

9.如权利要求8所述的一种新型折叠沙发，其特征在于，所述折叠沙发还包括设于所述主框架组件上的用于将处于展开过程中的所述坐垫框架组件的位置锁定的坐垫自锁机构及用于将向外伸出的所述外伸组件的位置锁定的靠背拉伸自锁机构，由所述折叠控制机构带动坐垫自锁机构解除对所述坐垫框架组件的锁定，并由所述折叠控制机构带动靠背拉伸自锁机构解除对所述外伸组件的锁定。

10.如权利要求1所述的一种新型折叠沙发，其特征在于，所述折叠沙发还包括AGV小车，AGV小车设于所述主框架的底部。