CN110365269A - 一种基于电机定子参数离线辨识的矢量控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
一种基于电机定子参数离线辨识的矢量控制方法及装置，包括：实时获取电机的瞬时电流；从预存的数据库中获取与瞬时电流对应的非线性误差电参数值；根据非线性误差电参数值和电机矢量控制算法对电机进行矢量控制；通过将电机逆变器的非线性的影响等效为非线性电路元件，充分考虑电流等因素对非线性特性的影响，通过离线辨识电机逆变器的非线性误差电参数值，并预先建立与保存注入电流和非线性误差电参数值之间一一对应关联的数据库，再通过实时获取电机的瞬时电流，从预存数据库中获取与瞬时电流对应的非线性误差电参数值，结合电机矢量控制算法对电机进行矢量控制，提升了电机矢量控制系统的精度和稳定性，满足了电机高精度、高稳定性的控制需求。
Description
技术领域
本发明属于电机驱动技术领域，尤其涉及一种基于电机定子参数离线辨识的矢量控制方法及装置。
背景技术
电机矢量控制技术已在工业应用中得到广泛应用，而定子电阻能够直接影响电机的矢量控制系统的精度和稳定性，尤其在电机低速运行情况。在工业应用中，很少采用专业设备对电机定子电阻直接测量，多数应用情况下，均利用逆变器自身对电机参数进行辨识：通过控制逆变器，在电机中注入多组电压和电流，每一组电压和电流都能够基于伏安法计算出一个原始定子电阻，最后将多个原始定子电阻求其平均值，得到最终的定子电阻。但这种传统方法在辨识过程中没有考虑逆变器的非线性误差，从而辨识出的定子电阻不能满足电机高精度高稳定性要求的控制需求。而考虑电机的非线性误差，通过对非线性带来的误差电压进行在线死区补偿，由于在实际系统中，补偿量与电流大小、器件环境等诸多因素都有关系，补偿操作与控制复杂，精度低。
因此，传统的技术方案中存在逆变器的非线性误差，从而导致电机矢量控制精度低以及控制复杂的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种基于电机定子参数离线辨识的矢量控制方法及装置，旨在解决传统的技术方案中存在逆变器的非线性误差，从而导致电机矢量控制精度低以及控制复杂的问题。
本发明实施例的第一方面提供了一种基于电机定子参数离线辨识的矢量控制方法，包括：
实时获取电机的瞬时电流；
从预存的数据库中获取与所述瞬时电流对应的非线性误差电参数值；
根据所述非线性误差电参数值和电机矢量控制算法对所述电机进行矢量控制。
本发明实施例的第二方面提供了一种基于电机定子参数离线辨识的矢量控制装置，所述基于电机定子参数离线辨识的矢量控制装置包括：
瞬时电流获取模块，用于实时获取电机的瞬时电流；
非线性误差电参数值获取模块，用于从预存的数据库中获取与所述瞬时电流对应的非线性误差电参数值；
矢量控制模块，用于根据所述非线性误差电参数值和电机矢量控制算法对所述电机进行矢量控制。
本发明实施例的第三方面提供了一种基于电机定子参数离线辨识的矢量控制装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述所述的一种基于电机定子参数离线辨识的矢量控制方法的步骤。
本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述的一种基于电机定子参数离线辨识的矢量控制方法的步骤。
本发明实施例通过首先实时获取电机的瞬时电流，然后从预存的数据库中获取与瞬时电流对应的非线性误差电参数值，最后根据非线性误差电参数值和电机矢量控制算法对电机进行矢量控制；由于逆变器的非线性误差与电流大小密切相关，因此造成电机模型的定子电阻等也有误差，通过把电机逆变器的非线性影响等效为一个非线性电路元件，充分考虑了电流等因素对非线性特性的影响，通过离线辨识电机逆变器的非线性误差电参数值，预先建立并保存注入电流和非线性误差电参数值之间一一对应关联的数据库，再通过实时获取电机的瞬时电流，从预存数据库中获取与瞬时电流对应的非线性误差电参数值，进而结合电机矢量控制算法对电机进行矢量控制，提升了电机矢量控制系统的精度和稳定性，满足了电机高精度、高稳定性的控制需求。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一实施例提供的一种基于电机定子参数离线辨识的矢量控制方法的一种具体流程图；
图2为本发明一实施例提供的一种基于电机定子参数离线辨识的矢量控制方法中另一种具体流程图；
图3为电机矢量控制系统的结构示意图；
图4为电机逆变器中注入电流和目标电压的波形示意图；
图5为本发明一实施例提供的一种基于电机定子参数离线辨识的矢量控制装置的一种结构示意图；
图6为本发明一实施例提供的一种基于电机定子参数离线辨识的矢量控制装置的另一种结构示意图；
图7为本发明一实施例提供的一种基于电机定子参数离线辨识的矢量控制装置的另一种结构示意图；
图8为本发明一实施例提供的一种基于电机定子参数离线辨识的矢量控制装置的另一种结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
请参阅图1，本发明实施例提供的一种基于电机定子参数离线辨识的矢量控制方法的一种具体流程图，为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分，详述如下：
一种基于电机定子参数离线辨识的矢量控制方法，包括以下步骤：
在步骤S101中，实时获取电机的瞬时电流。
具体实施中，可利用霍尔传感器实时获取电机的瞬时电流。
在步骤S102中，从预存的数据库中获取与瞬时电流对应的非线性误差电参数值。
在步骤S103中，根据非线性误差电参数值和电机矢量控制算法对电机进行矢量控制。
具体应用中，矢量控制是把交流电机当成直流电机来控制，将获取的非线性误差电参数值带入电机矢量控制算法的算式中，例如定子电压方程，计算出电机直轴电压(或三相电压)，将各种非线性因素造成的死区误差电压反馈给逆变器输入端，进行电压的前馈补偿，输出电压转换成精准脉冲输出给电机逆变器，实现对电机高精度和高稳定性的矢量控制。
具体实施中，请参阅图2，在步骤S101之前还包括步骤S1001和步骤S1002。
在步骤S1001中，获取电机在多个注入电流时各自对应的多个非线性误差电参数值。
在在步骤S1002中，将多个注入电流和多个非线性误差电参数值关联保存至数据库。
具体实施中，步骤S1001包括步骤S1001A和步骤S1001B。
在步骤S1001A中，获取电机在多个注入电流时各自对应的多个目标电压；目标电压为定子电阻两端的电压。
在步骤S1001B中，根据多个注入电流和多个目标电压计算多个非线性误差电参数值。
具体实施中，如图3所示，在电机的矢量控制系统中，通过对开关管的控制保持三相逆变器其中的一相桥臂常断，利用其余两相桥臂在电机中注入多个幅值不等的直流电流。其中，注入的直流电流的幅值区间为零至额定电流值，注入直流电流的步长尽可能小，具体数值根据逆变器功率等级而变化，电流幅值由电机矢量控制系统中磁链电流环的电流指令确定，转矩电流环中的电流指令保持为零。获取电机在多个注入电流时生成与多个注入电流各自对应的多个目标电压，其中目标电压和注入电流的波形示意图如图4所示，进而可根据多个注入电流和多个目标电压进行线性拟合以获取多个非线性误差电参数值。
具体实施例中，若电机矢量控制系统的逆变桥死区时间发生变化，则需重新按照步骤S1001和步骤S1002获取多个注入电流和与多个注入电流对应的多个非线性误差电参数值定子一一对应关联的数据库。
可选的，步骤S1001B具体为：
根据多个注入电流和多个目标电压进行线性拟合以获取多个非线性误差电参数值。
具体地，根据多个注入电流和多个目标电压按照最小二乘法获取多个非线性误差电参数值。
具体实施中，步骤S1001B可以通过三种方案实现：
第一种方案中，非线性误差电参数值为非线性误差电压值，步骤S1001B包括步骤A。
在步骤A中，根据以下算式计算非线性误差电压值：
其中，N为大于等于3的正整数，UN-1和IN-1分别为第N-1个目标电压和第N-1个注入电流，UN和IN分别为第N个目标电压和第N个注入电流。
通过离线辨识获取多个与注入电流一一对应的非线性误差电压值，并预先将多个注入电流和对应的多个非线性误差电压值关联保存至数据库，当电机在线运行过程中，根据实时瞬时电流的大小，从数据库中查找调用以获取更为准确的接近真实值的非线性误差电压值，再结合电机的矢量控制算法，实现对电机高精度和高稳定性的控制。
在第二种方案中，非线性误差电参数值还包括非线性误差电阻值，步骤S1001B包括第一种方案中的步骤A和步骤B。
在步骤B中，根据以下算式计算非线性误差电阻值：
其中，N为大于等于3的正整数，UN-1和IN-1分别为第N-1个目标电压和第N-1个注入电流，UN和IN分别为第N个目标电压和第N个注入电流，ΔUN为第N个非线性误差电压值。
通过将逆变器的非线性压降等效为非线性电阻，与电机定子电阻一起进行离线辨识，得到电机逆变器的非线性误差电阻值，并预先将多个注入电流和对应的多个非线性误差电阻值关联保存至数据库。当电机在线运行过程中，根据实时瞬时电流值，从数据库中调用与瞬时电流相对应的非线性误差电阻值，再结合电机的矢量控制算法，实现对电机的精准矢量控制。由于辨识出的非线性误差电阻值具有非负特性，因此利用该非线性误差电阻值对电机逆变器非线性误差进行补偿时，可以避免对电流正负特性的判断，在电流过流点处能够进一步提升补偿精度，从而提高对电机进行矢量控制的精度和稳定性。
在第三种方案中，非线性误差电参数值为非线性误差电压值，步骤S1001B包括第一种方案中的步骤A、第二种方案中的步骤B和步骤C。
在步骤C中，根据以下算式更新非线性误差电压值：
ΔUk＝(Rk-RN)Ik，k＝1,2,...,N
其中，N为大于等于3的正整数，Rk为第k个非线性误差电阻值，Ik为第k个注入电流，RN为第N个非线性误差电阻值。
具体实施中，通过获取与多个注入电流一一对应关联的非线性误差电阻值，再基于第N个非线性误差电阻值RN获取精准的非线性误差电压值ΔUk，满足具体应用中需要利用更为精准的非线性误差电压值进行电机矢量控制的需求。
本发明实施例在考虑逆变器非线性误差的情况下，利用电流因素对电机逆变器的非线性特性的影响，对电机逆变器非线性误差电参数值进行离线辨识，通过预先建立注入电流和非线性误差电参数值关联的数据库，具体应用中通过获取瞬时电流，并通过数据库获取和瞬时电流对应的非线性误差电参数值，利用辨识出的非线性误差电参数值结合电机的矢量控制算法对电机进行矢量控制，由于能够获得接近真实值的非线性误差电压参数值，提升了电机矢量控制的精度和稳定性。
请参阅图5，图5为本发明一实施例提供的一种基于电机定子参数离线辨识的矢量控制装置10的一种结构示意图，基于电机定子参数离线辨识的矢量控制装置10包括瞬时电流获取模块11、非线性误差电参数值获取模块12以及矢量控制模块13。
瞬时电流获取模块11，用于实时获取电机的瞬时电流。
非线性误差电参数值获取模块12，用于从预存的数据库中获取与瞬时电流对应的非线性误差电参数值。
矢量控制模块13，用于根据非线性误差电参数值和电机矢量控制算法对电机进行矢量控制。
具体实施中，请参阅图6，一种基于电机定子参数离线辨识的矢量控制装置10还包括非线性误差电参数值采样模块01和数据库建立模块02。
非线性误差电参数值采样模块01，用于获取电机在多个注入电流时各自对应的多个非线性误差电参数值。
数据库建立模块02，用于将多个注入电流和多个非线性误差电参数值关联保存至数据库。
请参阅图7，在其中一个实施例中，非线性误差电参数值采样模块01包括目标电压采样单元011和非线性误差电参数值计算单元012。
目标电压采样单元011，用于获取电机在多个注入电流时各自对应的多个目标电压；目标电压为定子电阻两端的电压。
非线性误差电参数值计算单元012，用于根据多个注入电流和多个目标电压计算多个非线性误差电参数值。
具体实施中，在电机的矢量控制系统，通过在电机中注入多个幅值不等的直流电流，其中，注入的直流电流的幅值区间为零至额定电流值，具体数值根据逆变器功率等级而变化。获取电机在多个注入电流时各自对应的多个目标电压，进而可根据多个注入电流和多个目标电压进行线性拟合以获取多个非线性误差电参数值。
本发明实施例在考虑逆变器非线性误差的情况下，利用电流因素对电机逆变器的非线性特性的影响，对电机逆变器非线性误差电参数值进行离线辨识，再利用辨识出的非线性误差电参数值结合电机的矢量控制算法对电机进行矢量控制，由于能够获得接近真实值的非线性误差电压参数值，因而提升了电机矢量控制的精度和稳定性。
进一步的，非线性误差电参数值计算单元012具体用于：
根据多个注入电流和多个目标电压进行线性拟合以获取多个非线性误差电参数值。具体地，根据多个注入电流和多个目标电压按照最小二乘法获取多个非线性误差电参数值。
具体实施中，非线性误差电参数值计算单元012可以通过三种方案实现非线性误差电参数值的获取：
第一种方案中，非线性误差电参数值为非线性误差电压值，非线性误差电参数值计算单元012包括非线性误差电压值计算模块。
非线性误差电压值计算模块，用于根据以下算式计算非线性误差电压值：
其中，N为大于等于3的正整数，UN-1和IN-1分别为第N-1个目标电压和第N-1个注入电流，UN和IN分别为第N个目标电压和第N个注入电流。
通过离线辨识获取多个与注入电流一一对应的非线性误差电压值，并预先将多个注入电流和对应的多个非线性误差电压值关联保存至数据库，当电机在线运行过程中，根据实时瞬时电流从数据库中查找调用获取更为接近真实值的非线性误差电压值，再结合电机的矢量控制算法，实现对电机高精度和高稳定性的矢量控制。
在第二种方案中，非线性误差电参数值为非线性误差电阻值，非线性误差电参数值计算单元012包括第一种方案中的非线性误差电压值计算模块和非线性误差电阻值计算模块。
非线性误差电阻值计算模块，用于根据以下算式计算非线性误差电阻值：
其中，N为大于等于3的正整数，UN-1和IN-1分别为第N-1个目标电压和第N-1个注入电流，UN和IN分别为第N个目标电压和第N个注入电流，ΔUN为第N个非线性误差电压值。
通过将逆变器的非线性压降等效为非线性电阻，与电机定子电阻一起进行离线辨识，得到电机逆变器的非线性误差电阻值，并预先将多个注入电流和对应的多个非线性误差电阻值关联保存至数据库。当电机在线运行过程中，根据实时瞬时电流从数据库中调用相应的非线性误差电阻值，再结合电机的矢量控制算法，实现对电机的矢量控制。由于辨识出的非线性误差电阻值具有非负特性，因此利用该非线性误差电阻值对逆变器非线性误差进行补偿时，可以避免对电流正负特性的判断，在电流过流点处能够提升补偿精度，进而提高了电机矢量控制的精度和稳定性。
在第三种方案中，非线性误差电参数值为非线性误差电压值，非线性误差电参数值计算单元012包括第一种方案中的非线性误差电压值计算模块、第二种方案中的非线性误差电阻值计算模块以及非线性误差电压值更新模块。
非线性误差电压值更新模块，用于根据以下算式更新非线性误差电压值：
ΔUk＝(Rk-RN)Ik，k＝1,2,...,N
其中，N为大于等于3的正整数，Rk为第k个非线性误差电阻值，Ik为第k个注入电流，RN为第N个非线性误差电阻值。
通过离线辨识获取多个与注入电流一一对应的非线性误差电压值，并将多个注入电流和多个非线性误差电压值关联保存至数据库，在电机在线运行过程中可根据实时瞬时电流从数据库中查找调用与瞬时电流对应的非线性误差电压值，再结合电机的矢量控制算法对电机进行矢量控制。
本发明实施例在考虑逆变器非线性误差的情况下，利用电流因素对电机逆变器的非线性特性的影响，对电机逆变器非线性误差电参数值进行离线辨识，通过预先建立注入电流和非线性误差电参数值关联的数据库，具体应用中通过获取瞬时电流，并通过数据库获取和瞬时电流对应的非线性误差电参数值，利用辨识出的非线性误差电参数值结合电机的矢量控制算法对电机进行矢量控制，提升了电机矢量控制的精度和稳定性。
图8是本发明实施例提供的一种基于电机定子参数离线辨识的矢量控制装置10的另一种示意图。如图8所示，该实施例的基于电机定子参数离线辨识的矢量控制装置10包括：处理器21、存储器22以及存储在存储器22中并可在处理器21上运行的计算机程序23，例如基于电机定子参数离线辨识的矢量控制方法的程序。处理器21执行计算机程序23时实现上述各个基于电机定子参数离线辨识的矢量控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S103。或者，处理器21执行计算机程序23时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图5所示模块瞬时电流获取模块11、非线性误差电参数值获取模块12以及矢量控制模块13的功能。
示例性的，计算机程序23可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器22中，并由处理器21执行，以完成本发明。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序23在基于电机定子参数离线辨识的矢量控制装置10中的执行过程。例如，计算机程序23可以被分割成包括瞬时电流获取模块11、非线性误差电参数值获取模块12以及矢量控制模块13，各模块具体功能如下：
瞬时电流获取模块11，用于实时获取电机的瞬时电流。
非线性误差电参数值获取模块12，用于从预存的数据库中获取与瞬时电流对应的非线性误差电参数值。
矢量控制模块13，用于根据非线性误差电参数值和电机矢量控制算法对电机进行矢量控制。
一种基于电机定子参数离线辨识的矢量控制装置10可以是电机矢量控制器或其它设备。所述基于电机定子参数离线辨识的矢量控制装置10可包括，但不仅限于，处理器21、存储器22。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是基于电机定子参数离线辨识的矢量控制装置10的示例，并不构成对基于电机定子参数离线辨识的矢量控制装置10的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述关联应用程序挖掘的装置还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器21可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器22可以是基于电机定子参数离线辨识的矢量控制装置10的内部存储单元，例如基于电机定子参数离线辨识的矢量控制装置10的硬盘或内存。所述存储器22也可以是所述基于电机定子参数离线辨识的矢量控制装置10的外部存储设备，例如所述基于电机定子参数离线辨识的矢量控制装置10上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器22还可以既包括基于电机定子参数离线辨识的矢量控制装置10的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器22用于存储所述计算机程序以及基于电机定子参数离线辨识的矢量控制装置10所需的其他程序和数据。所述存储器22还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
以上仅为本发明的可选实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种基于电机定子参数离线辨识的矢量控制方法，其特征在于，包括：
实时获取电机的瞬时电流；
从预存的数据库中获取与所述瞬时电流对应的非线性误差电参数值；
根据所述非线性误差电参数值和电机矢量控制算法对所述电机进行矢量控制。
2.如权利要求1所述的基于电机定子参数离线辨识的矢量控制方法，其特征在于，所述实时获取电机的瞬时电流之前还包括：
获取电机在多个注入电流时各自对应的多个非线性误差电参数值；
将多个所述注入电流和多个所述非线性误差电参数值关联保存至所述数据库。
3.如权利要求2所述的基于电机定子参数离线辨识的矢量控制方法，其特征在于，所述获取电机在多个注入电流时各自对应的多个非线性误差电参数值包括：
获取电机在多个注入电流时各自对应的多个目标电压；所述目标电压为定子电阻两端的电压；
根据多个所述注入电流和多个所述目标电压计算多个所述非线性误差电参数值。
4.如权利要求3所述的基于电机定子参数离线辨识的矢量控制方法，其特征在于，
所述根据多个所述注入电流和多个所述目标电压计算多个所述非线性误差电参数值具体为：
根据多个所述注入电流和多个所述目标电压进行线性拟合以获取多个所述非线性误差电参数值。
5.如权利要求3所述的基于电机定子参数离线辨识的矢量控制方法，其特征在于，所述非线性误差电参数值为非线性误差电压值，所述根据多个所述注入电流和多个所述目标电压计算多个所述非线性误差电参数值包括：
根据以下算式计算所述非线性误差电压值：
其中，N为大于等于3的正整数，UN-1和IN-1分别为第N-1个目标电压和第N-1个注入电流，UN和IN分别为第N个目标电压和第N个注入电流。
6.如权利要求5所述的基于电机定子参数离线辨识的矢量控制方法，其特征在于，所述非线性误差电参数值还包括非线性误差电阻值，所述根据多个所述注入电流和多个所述目标电压计算多个所述非线性误差电参数值还包括：
根据以下算式计算所述非线性误差电阻值：
其中，N为大于等于3的正整数，UN-1和IN-1分别为第N-1个目标电压和第N-1个注入电流，UN和IN分别为第N个目标电压和第N个注入电流，ΔUN为第N个非线性误差电压值。
7.如权利要求6所述的基于电机定子参数离线辨识的矢量控制方法，其特征在于，所述非线性误差电参数值为非线性误差电压值，所述根据多个所述注入电流和多个所述目标电压计算多个所述非线性误差电参数值还包括：
根据以下算式更新所述非线性误差电压值：
ΔUk＝(Rk-RN)Ik，k＝1,2,...,N
其中，N为大于等于3的正整数，Rk为第k个非线性误差电阻值，Ik为第k个注入电流，RN为第N个非线性误差电阻值。
8.一种基于电机定子参数离线辨识的矢量控制装置，其特征在于，所述基于电机定子参数离线辨识的矢量控制装置包括：
瞬时电流获取模块，用于实时获取电机的瞬时电流；
非线性误差电参数值获取模块，用于从预存的数据库中获取与所述瞬时电流对应的非线性误差电参数值；
矢量控制模块，用于根据所述非线性误差电参数值和电机矢量控制算法对所述电机进行矢量控制。
9.一种基于电机定子参数离线辨识的矢量控制装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的一种基于电机定子参数离线辨识的矢量控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的一种基于电机定子参数离线辨识的矢量控制方法的步骤。
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| CN108183648A (zh) * | 2018-01-24 | 2018-06-19 | 武汉理工大学 | 一种基于逆变器非线性补偿的永磁同步电机参数辨识方法 |
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2019
- 2019-07-31 CN CN201910698761.1A patent/CN110365269A/zh active Pending
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