CN110362108A - 无人机接地控制方法、装置，存储介质及电子设备 - Google Patents
无人机接地控制方法、装置，存储介质及电子设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110362108A CN110362108A CN201910522968.3A CN201910522968A CN110362108A CN 110362108 A CN110362108 A CN 110362108A CN 201910522968 A CN201910522968 A CN 201910522968A CN 110362108 A CN110362108 A CN 110362108A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- unmanned plane
- speed change
- speed
- change curves
- height
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 56
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 79
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims abstract description 21
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 description 21
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 2
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 2
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- KLDZYURQCUYZBL-UHFFFAOYSA-N 2-[3-[(2-hydroxyphenyl)methylideneamino]propyliminomethyl]phenol Chemical compound OC1=CC=CC=C1C=NCCCN=CC1=CC=CC=C1O KLDZYURQCUYZBL-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 201000001098 delayed sleep phase syndrome Diseases 0.000 description 1
- 208000033921 delayed sleep phase type circadian rhythm sleep disease Diseases 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本公开涉及一种无人机接地控制方法、装置，存储介质及电子设备，涉及无人机领域，所述方法包括：当检测到无人机满足预设条件时，确定所述无人机的速度变化曲线；控制所述无人机以所述速度变化曲线下降，其中，所述无人机的降落速度在经过以所述速度变化曲线下降后达到所述无人机的可接地速度范围。
Description
技术领域
本公开涉及无人机领域，具体地，涉及一种无人机接地控制方法、装置，存储介质及电子设备。
背景技术
垂直起降固定翼无人机是一种结合了固定翼无人机以及旋翼无人机优点的无人机，其大多采用四旋翼结合推进螺旋桨这样的复合式布局，基于这样的特点，垂直起降固定翼无人机具有航行距离长，载重范围大，可以垂直起降等特点。
然而，垂直起降固定翼无人机的特殊结构也使得其在降落过程中会受到更多的影响，相关技术中的无人机接地控制方式会导致垂直起降固定翼无人机的接地过程冗长且稳定性较低，在突发情况下可能发生危险。
发明内容
本公开的目的是提供一种无人机接地控制方法、装置，存储介质及电子设备，用以解决现有无人机接地过程冗长，接地过程稳定性有待提升的问题。
为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种无人机接地控制方法，所述方法包括：
当检测到无人机满足预设条件时，确定所述无人机的速度变化曲线；
控制所述无人机以所述速度变化曲线下降，其中，所述无人机的降落速度在经过以所述速度变化曲线下降后达到所述无人机的可接地速度范围。
可选地，所述无人机为垂直起降固定翼无人机，所述方法还包括：
在所述垂直起降固定翼无人机的飞行高度低于第一预设高度时，停止对所述垂直起降固定翼无人机位置的控制。
可选地，所述速度变化曲线中的所述无人机的降落速度与时间呈非线性关系。
可选地，所述当检测到无人机满足预设条件时，确定所述无人机的速度变化曲线包括：
在检测到所述无人机的飞行高度低于高度H时，确定对应所述高度H的速度变化曲线为：
其中，t为所述无人机在所述高度H以所述速度变化曲线下降时开始计时的计时时间，V(t)为所述无人机在对应计时时间的下降速率的期望。
可选地，所述当检测到无人机满足预设条件时，确定所述无人机的速度变化曲线包括：
在接收到用于指示所述无人机曲线速度降落的指令时，确定所述无人机的速度变化曲线，所述速度变化曲线是根据所述无人机的飞行高度和当前的降落速度计算得到的。
第二方面，本公开提供一种无人机接地控制装置，所述装置包括：
确定模块，用于在检测到无人机满足预设条件时，确定所述无人机的速度变化曲线；
控制模块，用于控制所述无人机以所述速度变化曲线下降，其中，所述无人机的降落速度在经过以所述速度变化曲线下降后达到所述无人机的可接地速度范围。
可选地，所述无人机为垂直起降固定翼无人机，所述装置还包括：
执行模块，用于在所述垂直起降固定翼无人机的飞行高度低于第一预设高度时，停止对所述垂直起降固定翼无人机位置的控制。
可选地，所述确定模块所确定的所述速度变化曲线中的所述无人机的降落速度与时间呈非线性关系。
可选地，所述确定模块包括：
第一确定子模块，用于在检测到所述无人机的飞行高度低于高度H时，确定对应所述高度H的速度变化曲线为：
其中，t为所述无人机在所述高度H以所述速度变化曲线下降时开始计时的计时时间，V(t)为所述无人机在对应计时时间的下降速率的期望。
可选地，所述确定模块包括：
第二确定子模块，用于在所述确定模块接收到用于指示所述无人机曲线速度降落的指令时，确定所述无人机的速度变化曲线，所述速度变化曲线是根据所述无人机的飞行高度和当前的降落速度计算得到的。
第三方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现第一方面所述方法的步骤。
第四方面，本公开提供一种电子设备，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面所述方法的步骤。
采用上述技术方案，至少能够达到如下技术效果：
无人机可以在满足预设条件时，确定出自身的速度变化曲线并按照所述速度变化曲线对自身速度进行调整，最终可以使得所述无人机的降落速度达到所述无人机的可接地速度范围。这样，通过控制所述无人机采用所述速度变化曲线下降，可以实现对所述无人机进行快速降高的效果，相对于相关技术中对无人机的接地过程进行阶段划分，并在不同阶段以对应的速度匀速下降的方式，所耗费的时间更短，也增强了所述无人机对不同环境的适应力。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是本公开一示例性实施例示出的一种垂直起降固定翼无人机的示意图。
图2是本公开一示例性实施例示出的一种无人机接地控制方法的流程示意图。
图3是本公开一示例性实施例示出的一种无人机接地控制方法的流程示意图。
图4是本公开一示例性实施例示出的一种无人机接地过程中高度与时间的函数关系示意图。
图5是本公开一示例性实施例示出的一种无人机接地控制装置的框图。
图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
介绍本公开提供的无人机接地控制方法、装置，存储介质及电子设备之前，首先对本公开所涉及的应用场景进行介绍。本公开各个实施例所涉及的实施环境可以是垂直起降固定翼无人机，如图1所示，垂直起降固定翼无人机是一种结合了旋翼无人机以及固定翼无人机特点的无人机，大多采用四旋翼结合推进螺旋桨的复合式布局。其具有旋翼无人机能够垂直起降的特点，也继承了固定翼无人机飞行低能耗，飞行距离远等特点。但与此同时，垂直起降固定翼无人机也因其复杂的结构，在接地过程中更容易受到环境的影响，这使得其接地过程缓慢，并且安全性也有待提升。但本领域技术人员应该知悉，本公开实施例提供的技术方案不仅限于应用于垂直起降固定翼无人机，图1只是以垂直起降固定翼无人机进行示意，在具体实施时，根据实际需求，本公开实施例公开的技术方案也可以应用于其他类型的无人机。
图2是本公开一示例性实施例示出的一种无人机接地控制方法的流程示意图，该方法应用于无人机，例如图1所示的垂直起降固定翼无人机，如图2所示，所述方法包括：
S201，当检测到无人机满足预设条件时，确定所述无人机的速度变化曲线。
其中，在需要降落的前提下，所述预设条件可以是参考单个要素，例如飞行高度，在所述无人机检测到自身飞行高度低于某一阈值时，可以根据所述飞行高度确定自身的速度变化曲线。所述预设条件也可以参照多个要素，例如根据所述无人机所接收到的控制指令、所述无人机的所处飞行高度以及当前飞行速度来确定所述速度变化曲线。
此外，应当理解的是，由于线性的速度变化方式在速度环控制上至始至终加速度是不变的，因此无人机接地过程中任何阶段外界存在的扰动，对无人机在控制效果上造成的影响理论上也是相同的。而飞机越大，舵效越大，受外界扰动的影响也就越大，因此针对具有较大的舵效以及机体的无人机，例如垂直起降固定翼无人机，其接地过程不宜采用线性的速度变化方式。
S202，控制所述无人机以所述速度变化曲线下降，其中，所述无人机的降落速度在经过以所述速度变化曲线下降后达到所述无人机的可接地速度范围。所述可接地速度范围可以预设在所述无人机的飞控系统中。
值得注意的是，相关技术中针对无人机的接地过程，是通过对所述无人机的接地过程进行阶段划分，使其在不同的阶段以对应的预设速度匀速下降来完成的。示例地，所述无人机是垂直起降固定翼无人机，所述垂直起降固定翼无人机的飞行高度在8米以上时，控制其以1.5m/s的速度进行匀速下降；所述垂直起降固定翼无人机的飞行高度在8米以下时，控制其以0.4m/s的速度进行匀速下降。这样的下降方式虽然可以保证所述垂直起降固定翼无人机在8米以下时以较低的速度进行下降，但在8米以下，仍需要20秒以上的时间才能完成接地过程。此外，在所述垂直起降固定翼无人机的接地过程中，突发的气流影响或者不同的环境因素会导致高度检测传感器出现测量误差，这又使得所述垂直起降固定翼无人机的低速下降高度不宜设置的过低，最终导致其接地过程缓慢，耗时较长。
而采用本实施例提供的无人机接地控制方法，在控制对象依然是垂直起降固定翼无人机时，可以通过控制所述垂直起降固定翼无人机采用所述速度变化曲线下降，从而实现对所述无人机进行快速降高的效果，相对于相关技术中对无人机的接地过程进行阶段划分，并在不同阶段以对应的速度匀速下降的方式，所耗费的时间更短，从而增强了所述垂直起降固定翼无人机对不同环境的适应力。
在一种可能的实施方式中，所述速度变化曲线中的所述无人机的降落速度与时间呈非线性关系。当所述速度变化曲线为非线性曲线时，相对于相关技术中对无人机的接地过程进行阶段划分，并在不同阶段以对应的速度匀速下降的方式，所耗费的时间更短，从而增强了所述垂直起降固定翼无人机对不同环境的适应力。
示例地，在具体实施时，所述垂直起降固定翼无人机可以采用
的速度变化曲线下降，其中，t为所述垂直起降固定翼无人机在高度H以所述速度变化曲线下降时开始计时的计时时间，V(t)为所述垂直起降固定翼无人机在对应计时时间的下降速率的期望。采用这样的方式，垂直起降固定翼无人机就可以在达到高度H之后，较快的进入相对安全的下降速率进行降高，随后再缓慢地降低下降速率，最终缩短接地所需时间。
此外，应当理解的是，在具体的实施过程中，并非需要控制无人机全程遵循所述速度变化曲线来下降。也就是说，可以先采取所述速度变化曲线对所述无人机的降落速度进行降低，随后可以在所述无人机的降落速度达到所述无人机的可接地速度范围之后，控制所述无人机以所述降落速度进行匀速降高，直至无人机接地成功。
在另一种可能的实施方式中，参照图3所示出的一种无人机接地控制方法的流程示意图，所述无人机为垂直起降固定翼无人机，所述方法包括：
S301，当检测到无人机满足预设条件时，确定所述无人机的速度变化曲线。
S302，控制所述无人机以所述速度变化曲线下降，其中，所述无人机的降落速度在经过以所述速度变化曲线下降后达到所述无人机的可接地速度范围。
S303，在所述无人机的飞行高度低于第一预设高度时，停止对所述无人机位置的控制。
值得说明的是，在对垂直起降固定翼无人机的位置进行调整的过程中，所述垂直起降固定翼无人机的姿态也会发生变化，而垂直起降固定翼无人机由于机翼较长的原因，在外界扰动下其机翼容易触及地面。因此，在所述垂直起降固定翼无人机离地面很近时，同时保持对其位置以及姿态的控制反而有可能使其处于不稳定的状态。在这种情况下，垂直起降固定翼无人机的接地过程中如若遇到较大的环境干扰(例如较大的气流影响)，所述垂直起降固定翼无人机可能有侧翻的风险。
也就是说，通过采用在所述垂直起降固定翼无人机的飞行高度低于第一预设高度时，停止对所述垂直起降固定翼无人机位置的控制，保持对所述垂直起降固定翼无人机姿态的控制的方式可以维持所述无人机的姿态稳定，从而提升其接地的稳定性和安全性。
在一种可能的实施方式中，所述当检测到无人机满足预设条件时，确定所述无人机的速度变化曲线包括：
在检测到所述无人机的飞行高度低于高度H时，确定对应所述高度H的速度变化曲线为：
其中，t为所述无人机在所述高度H以所述速度变化曲线下降时开始计时的计时时间，V(t)为所述无人机在对应计时时间的下降速率的期望。
示例地，参照如图4所示的无人机的高度与时间轴的关系示意图，所述无人机可以是垂直起降固定翼无人机。所述预设高度H可以为8米，此时认为垂直起降固定翼无人机距离地面较近，不能再以较快的速度进行降高，所述垂直起降固定翼无人机在所述预设高度以上时，下降速率为1.5m/s。在所述垂直起降固定翼无人机的所处飞行高度为8米时可以开始计时操作，此后的下降速率期望为V(t)，其中，
应当理解的是，在无人机飞控算法中，可以根据无人机当前的速度以及当前的速度期望计算出一个加加速度，随后可以根据这个计算得到的加加速度以及PID(proportion-integral-differential，比例-积分-微分)控制计算各个电机的PWM(PulseWidth Modulation，脉冲宽度调制)值，从而调整各个电机的转速，最终实现对无人机速度的调整。
通过采用这样的速度变化曲线，垂直起降固定翼无人机可以先以较快的速度(t＝1s时，V(t)≈0.92m/s)将自身速率下降到0.9m/s左右，随后再以较慢的速率逐渐降低至0.4m/s(t＝9s时，V(t)≈0.39m/s)，直至完成接地。其中，所述0.4m/s的一定速度区间范围，可以理解为上述可接地速度范围。
也就是说，采用这样的下降速率与时间相关的下降曲线，可以使得无人机在满足预设条件时(例如所述无人机的飞行高度达到预设高度阈值)，能较快地进入相对安全的下降速率进行降高，然后再逐渐减缓下降速率，在高度测量无明显误差的情况下，所述垂直起降固定翼无人机的降落时间是可控的，相对于相关技术中对无人机的下降过程进行阶段划分，在不同阶段采用对应的速度进行匀速下降的方式，缩短了降落时间，也提升了安全性。
值得注意的是，对所述速度下降曲线进行积分
可以得到，在时间3H之后，所述垂直起降固定翼无人机的速度值为0，此时，其下降的总高度S＝H。但在具体的实施过程中，并非需要全程采取所述速度变化曲线，也就是说，可以先采取所述速度变化曲线对所述垂直起降固定翼无人机的降落速度进行降低，随后可以在所述垂直起降固定翼无人机的降落速度达到所述无人机的可接地速度范围之后，采用所述降落速度进行匀速降高，直至其接地成功。
在一种可能的实施方式中，当检测到无人机满足预设条件时，确定所述无人机的速度变化曲线包括：
在接收到用于指示所述无人机曲线速度降落的指令时，确定所述无人机的速度变化曲线，所述速度变化曲线是根据所述无人机的飞行高度和当前的降落速度计算得到的。
具体地，在根据无人机在接收到曲线降落指令时的飞行高度和降落速度计算得到的速度变化曲线时，可以使得该速度变化曲线的初始期望速度V(t)等于无人机当前的速度，从而使得该无人机能够平滑过渡到曲线速度降落阶段，有利于无人机降落的稳定性。
此外，所述速度变化曲线可以是所述垂直起降固定翼无人机根据自身的计算得到的。在一种可能的实施方式中，所述速度变化曲线也可以是由服务器计算得到的。
示例地，所述无人机为垂直起降固定翼无人机，所述垂直起降固定翼无人机在飞行过程中，可以将自身的当前飞行高度以及速度发送给服务器，在所述垂直起降固定翼无人机接收到用于指示自身曲线速度降落的降落指令之后，其可以向服务器发送请求，由服务器根据其飞行高度和当前的降落速度计算出速度变化曲线并将所述速度变化曲线发送至所述垂直起降固定翼无人机。
图5是本公开一示例性实施例示出的一种无人机接地控制装置的框图，参照图5，所述装置500包括：
确定模块501，用于在检测到无人机满足预设条件时，确定所述无人机的速度变化曲线；
控制模块502，用于控制所述无人机以所述速度变化曲线下降，其中，所述无人机的降落速度在经过以所述速度变化曲线下降后达到所述无人机的可接地速度范围。
采用上述装置，可以获得如下技术效果：
无人机接地控制装置可以在所述无人机满足预设条件时，由确定模块确定出所述无人机的速度变化曲线并按照所述速度变化曲线控制所述无人机进行速度调整，最终可以使得所述无人机的降落速度达到所述无人机的可接地速度范围。这样，通过控制模块控制所述无人机采用所述速度变化曲线进行下降，可以实现对所述无人机进行快速降高的效果，相对于相关技术中对无人机的接地过程进行阶段划分，并在不同阶段以对应的速度匀速下降的方式，所耗费的时间更短，也增强了所述无人机对不同环境的适应力。
参照图5，在一种可能的实施方式中，所述无人机为垂直起降固定翼无人机，无人机接地控制装置500还包括：
执行模块503，用于在所述垂直起降固定翼无人机的飞行高度低于第一预设高度时，停止对所述垂直起降固定翼无人机位置的控制。
这样，在所述垂直起降固定翼无人机的飞行高度低于第一预设高度时，通过采用执行模块停止对所述垂直起降固定翼无人机位置的控制，保持对所述垂直起降固定翼无人机姿态的控制的方式可以维持所述无人机的姿态稳定，从而提升其接地的稳定性和安全性。
可选地，所述确定模块所确定的所述速度变化曲线中的所述无人机的降落速度与时间呈非线性关系。
在另一种可能的实施方式中，所述无人机接地控制装置500的确定模块501包括：
第一确定子模块，用于在检测到所述无人机的飞行高度低于高度H时，确定对应所述高度H的速度变化曲线为：
其中，t为所述无人机在所述高度H以所述速度变化曲线下降时开始计时的计时时间，V(t)为所述无人机在对应计时时间的下降速率的期望。
采用这样的下降速率与时间相关的下降曲线，可以使得无人机在满足预设条件时(例如所述无人机的飞行高度达到预设高度阈值)，能较快地进入相对安全的下降速率进行降高，然后再逐渐减缓下降速率，在高度测量无明显误差的情况下，所述无人机的降落时间是可控的，相对于相关技术中对无人机的下降过程进行阶段划分，在不同阶段采用对应的速度进行匀速下降的方式，缩短了降落时间。
在另一种可能的实施方式中，所述无人机接地控制装置500的确定模块501包括：
第二确定子模块，用于在所述无人机接收到用于指示所述无人机曲线速度降落的指令时，确定所述无人机的速度变化曲线，所述速度变化曲线是根据所述无人机的飞行高度和当前的降落速度计算得到的。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时可以实现任一项所述无人机接地控制方法的步骤。
本公开提供一种电子设备，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现所述任一项无人机接地控制方法的步骤。
图6是上述电子设备的一种示意图。如图6所示，该电子设备600可以包括：处理器601，存储器602。该电子设备600还可以包括多媒体组件603，输入/输出(I/O)接口604，以及通信组件605中的一者或多者。
其中，处理器601用于控制该电子设备600的整体操作，以完成上述的无人机接地控制方法的全部或部分步骤。存储器602用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备600的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备600上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如无人机的位置信息，无人机的高度信息，无人机状态信息，图像信息等等。
该存储器602可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-OnlyMemory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件603可以包括屏幕和音频组件。
I/O接口604为处理器601和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。
通信组件605用于该电子设备600与无人机之间进行通信。
在一示例性实施例中，电子设备600可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的无人机接地控制方法。
此外，上述提供的计算机可读存储介质即可以为上述包括程序指令的存储器602，该程序指令可由电子设备600的处理器601执行以完成上述无人机接地控制方法。
需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，例如将实施例中的速度变化曲线公式进行相应的参数调整，或是对所述无人机接地控制方法进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
Claims (12)
1.一种无人机接地控制方法，其特征在于，所述方法包括：
当检测到无人机满足预设条件时，确定所述无人机的速度变化曲线；
控制所述无人机以所述速度变化曲线下降，其中，所述无人机的降落速度在经过以所述速度变化曲线下降后达到所述无人机的可接地速度范围。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机为垂直起降固定翼无人机，所述方法还包括：
在所述垂直起降固定翼无人机的飞行高度低于第一预设高度时，停止对所述垂直起降固定翼无人机位置的控制。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述速度变化曲线中的所述无人机的降落速度与时间呈非线性关系。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述当检测到无人机满足预设条件时，确定所述无人机的速度变化曲线包括：
在检测到所述无人机的飞行高度低于高度H时，确定对应所述高度H的速度变化曲线为：
其中，t为所述无人机在所述高度H以所述速度变化曲线下降时开始计时的计时时间，V(t)为所述无人机在对应计时时间的下降速率的期望。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述当检测到无人机满足预设条件时，确定所述无人机的速度变化曲线包括：
在接收到用于指示所述无人机曲线速度降落的指令时，确定所述无人机的速度变化曲线，所述速度变化曲线是根据所述无人机的飞行高度和当前的降落速度计算得到的。
6.一种无人机接地控制装置，其特征在于，所述装置包括：
确定模块，用于在检测到无人机满足预设条件时，确定所述无人机的速度变化曲线；
控制模块，用于控制所述无人机以所述速度变化曲线下降，其中，所述无人机的降落速度在经过以所述速度变化曲线下降后达到所述无人机的可接地速度范围。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述无人机为垂直起降固定翼无人机，所述装置还包括：
执行模块，用于在所述垂直起降固定翼无人机的飞行高度低于第一预设高度时，停止对所述垂直起降固定翼无人机位置的控制。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块所确定的所述速度变化曲线中的所述无人机的降落速度与时间呈非线性关系。
9.根据权利要求6至8中任一项所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：
第一确定子模块，用于在检测到所述无人机的飞行高度低于高度H时，确定对应所述高度H的速度变化曲线为：
其中，t为所述无人机在所述高度H以所述速度变化曲线下降时开始计时的计时时间，V(t)为所述无人机在对应计时时间的下降速率的期望。
10.根据权利要求6至8中任一项所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：
第二确定子模块，用于在所述无人机接收到用于指示所述无人机曲线速度降落的指令时，确定所述无人机的速度变化曲线，所述速度变化曲线是根据所述无人机的飞行高度和当前的降落速度计算得到的。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。
12.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910522968.3A CN110362108B (zh) | 2019-06-17 | 2019-06-17 | 无人机接地控制方法、装置，存储介质及电子设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910522968.3A CN110362108B (zh) | 2019-06-17 | 2019-06-17 | 无人机接地控制方法、装置，存储介质及电子设备 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110362108A true CN110362108A (zh) | 2019-10-22 |
| CN110362108B CN110362108B (zh) | 2022-07-29 |
Family
ID=68217326
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910522968.3A Active CN110362108B (zh) | 2019-06-17 | 2019-06-17 | 无人机接地控制方法、装置，存储介质及电子设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110362108B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114560095A (zh) * | 2022-03-18 | 2022-05-31 | 西安京东天鸿科技有限公司 | 一种无人机降落方法和装置 |
Citations (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20020121575A1 (en) * | 1999-12-20 | 2002-09-05 | Leonard M. Greene | Airborne safe landing power control system and method |
| CN101441478A (zh) * | 2008-12-26 | 2009-05-27 | 北京航空航天大学 | 一种小型无人机自动着陆拉平控制方法及其装置 |
| US20130206915A1 (en) * | 2010-04-22 | 2013-08-15 | Jean-Marc (Joseph) Desaulniers | Vertical take-off and landing multimodal, multienvironment, gyropendular craft with compensatory propulsion and fluidic gradient collimation |
| US20150307203A1 (en) * | 2014-04-23 | 2015-10-29 | Sikorsky Aircraft Corporation | Vertical axis soft landing control |
| CN105353761A (zh) * | 2015-12-02 | 2016-02-24 | 中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心 | 一种飞机的速度控制方法及装置 |
| US20160379501A1 (en) * | 2015-06-26 | 2016-12-29 | The Boeing Company | Methods and systems for controlling the flight of aircraft |
| CN107305374A (zh) * | 2016-04-22 | 2017-10-31 | 优利科技有限公司 | 无人机航拍系统 |
| CN108572657A (zh) * | 2017-03-07 | 2018-09-25 | 泰勒斯公司 | 用于旋翼飞行器的自动领航装置和包括该装置的旋翼飞行器 |
| US20180284813A1 (en) * | 2017-04-04 | 2018-10-04 | Thales | Aircraft descent phase management |
| CN108803645A (zh) * | 2018-08-03 | 2018-11-13 | 成都纵横自动化技术有限公司 | 无人机迫降方法、装置、自动驾驶仪及无人机 |
| CN108885462A (zh) * | 2017-09-19 | 2018-11-23 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机的飞行控制方法、无人机及机器可读存储介质 |
| CN108958271A (zh) * | 2018-06-12 | 2018-12-07 | 北京航空航天大学 | 一种复合翼无人机进近过程的协调控制方法 |
| CN208393633U (zh) * | 2018-07-09 | 2019-01-18 | 沈阳无距科技有限公司 | 无人机 |
| CN109720553A (zh) * | 2019-02-13 | 2019-05-07 | 深圳创壹通航科技有限公司 | 一种具有垂直起降功能的固定翼无人机、控制方法及介质 |
-
2019
- 2019-06-17 CN CN201910522968.3A patent/CN110362108B/zh active Active
Patent Citations (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20020121575A1 (en) * | 1999-12-20 | 2002-09-05 | Leonard M. Greene | Airborne safe landing power control system and method |
| CN101441478A (zh) * | 2008-12-26 | 2009-05-27 | 北京航空航天大学 | 一种小型无人机自动着陆拉平控制方法及其装置 |
| US20130206915A1 (en) * | 2010-04-22 | 2013-08-15 | Jean-Marc (Joseph) Desaulniers | Vertical take-off and landing multimodal, multienvironment, gyropendular craft with compensatory propulsion and fluidic gradient collimation |
| US20150307203A1 (en) * | 2014-04-23 | 2015-10-29 | Sikorsky Aircraft Corporation | Vertical axis soft landing control |
| US20160379501A1 (en) * | 2015-06-26 | 2016-12-29 | The Boeing Company | Methods and systems for controlling the flight of aircraft |
| CN105353761A (zh) * | 2015-12-02 | 2016-02-24 | 中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心 | 一种飞机的速度控制方法及装置 |
| CN107305374A (zh) * | 2016-04-22 | 2017-10-31 | 优利科技有限公司 | 无人机航拍系统 |
| CN108572657A (zh) * | 2017-03-07 | 2018-09-25 | 泰勒斯公司 | 用于旋翼飞行器的自动领航装置和包括该装置的旋翼飞行器 |
| US20180284813A1 (en) * | 2017-04-04 | 2018-10-04 | Thales | Aircraft descent phase management |
| CN108885462A (zh) * | 2017-09-19 | 2018-11-23 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机的飞行控制方法、无人机及机器可读存储介质 |
| CN108958271A (zh) * | 2018-06-12 | 2018-12-07 | 北京航空航天大学 | 一种复合翼无人机进近过程的协调控制方法 |
| CN208393633U (zh) * | 2018-07-09 | 2019-01-18 | 沈阳无距科技有限公司 | 无人机 |
| CN108803645A (zh) * | 2018-08-03 | 2018-11-13 | 成都纵横自动化技术有限公司 | 无人机迫降方法、装置、自动驾驶仪及无人机 |
| CN109720553A (zh) * | 2019-02-13 | 2019-05-07 | 深圳创壹通航科技有限公司 | 一种具有垂直起降功能的固定翼无人机、控制方法及介质 |
Non-Patent Citations (3)
| Title |
|---|
| CHONG WANG等: "Autonomous landing control of quadrotor UAVs", 《2015 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON CYBER TECHNOLOGY IN AUTOMATION, CONTROL, AND INTELLIGENT SYSTEMS (CYBER)》 * |
| 戴文正等: "无人直升机自主着舰的航线生成与跟踪控制", 《现代电子技术》 * |
| 王正峰等: "基于模糊自适应PID的无人直升机垂直起降控制律设计研究", 《直升机技术》 * |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114560095A (zh) * | 2022-03-18 | 2022-05-31 | 西安京东天鸿科技有限公司 | 一种无人机降落方法和装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110362108B (zh) | 2022-07-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2720389C1 (ru) | Способ управления беспилотным летательным аппаратом и устройство управления беспилотным летательным аппаратом | |
| US20170176992A1 (en) | Method and device for retrieving and flying unmanned aerial vehicle in handheld manner | |
| CN107943093B (zh) | 一种飞行器控制方法、装置及飞行器 | |
| CN110254696B (zh) | 无人机模式切换控制方法、装置，存储介质及电子设备 | |
| CN106020220A (zh) | 无人机、无人机飞行控制方法及装置 | |
| CN110673631A (zh) | 一种无人机飞行方法、装置和无人机 | |
| US7571879B2 (en) | Automatic conversion system for tiltrotor aircraft | |
| US9696724B1 (en) | Takeoff automating system, device, and method | |
| CN112304169B (zh) | 一种基于推力调节的运载火箭制导方法及系统 | |
| CN111752291A (zh) | 高度控制方法、装置、无人机及存储介质 | |
| CN110362108A (zh) | 无人机接地控制方法、装置，存储介质及电子设备 | |
| CN114527783B (zh) | 无人机的控制方法、装置、设备及计算机存储介质 | |
| CN113031641B (zh) | 无人机控制方法、装置、存储介质及无人机 | |
| KR102093995B1 (ko) | 드론의 제어방법, 장치 및 시스템 | |
| CN109960276B (zh) | 无人航空器的远程控制装置、方法及计算机可读存储介质 | |
| CN110347177A (zh) | 无人机接地判断方法、装置、存储介质及无人机 | |
| Kim et al. | Vision‐assisted deep stall landing for a fixed‐wing UAV | |
| WO2020237531A1 (zh) | 无人机返航方法、设备、无人机和存储介质 | |
| CN106347683B (zh) | 飞行器的控制方法、装置及飞行器 | |
| US20120136512A1 (en) | External Load Inverse Plant | |
| US11934205B2 (en) | Method for managing the continuous climb of an aircraft or drone | |
| CN114326766A (zh) | 一种车机协同自主跟踪与降落方法 | |
| CN110262530A (zh) | 起飞控制方法、装置、存储介质及电子设备 | |
| Deegan et al. | Autonomous quadrotors for the 2019 international aerial robotics competition | |
| Urbański | Low altitude control for quadcopter using visual feedback |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Wang Zongjia Inventor after: Zhang Lichao Inventor before: Wang Zongjia Inventor before: Zhang Li |
|
| CB03 | Change of inventor or designer information | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |