CN110354365A - 心血管介入手术中的导管介入装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于心血管科医疗器械领域装置，特别涉及一种可以精准调整弯向条的弯曲度的心血管介入手术中的导管介入装置。本发明包括主导管，在所述主导管的一端的管壁上开设有若干出药头，在所述主导管另外一端设有束管件，所述主导管连通副导管，所述副导管非连接主导管的一端设置给药接头，主导管内沿延申方向嵌设弯向条，其用于调控主导管的弯向重构，主导管内沿延申方向还嵌设管摄像采集条，其用于采集主导管侧边的管摄像信息，在束管件的一侧还固定设置电源模块和控制板，电源模块、控制板之间电连接。

Description

心血管介入手术中的导管介入装置

技术领域

本发明属于心血管科医疗器械领域装置，特别涉及一种心血管介入手术中的导管介入装置。

背景技术

心血管介入治疗是一种新型诊断与治疗心血管疾病技术，无需开胸，在影像学方法的引导下，经过穿刺体表血管，借助某些器械，将导管送到病变部位，通过特定的导管操作技术对心血管病进行确诊和治疗的诊治方法，它是目前较为先进的心血管病诊治方法；现有技术中，心血管介入手术中的导管介入装置弯曲角度不好控制，不利于手术的进行。另外在实施中现有技术中导管介入多是由医生手工操作，即使能力再强的医生也不能完全做到根据实际的手术环境改变导管介入方向，更加不能改变其弯曲度；在手术中或多或少都会对介入管壁的组织摩擦或破坏。

发明内容

为了克服现有的技术存在的不足,本发明提供一种可以精准调整弯向条的弯曲度的心血管介入手术中的导管介入装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：包括主导管，在所述主导管的一端的管壁上开设有若干出药头，在所述主导管另外一端设有束管件，所述主导管连通副导管，所述副导管非连接主导管的一端设置给药接头，主导管内沿延申方向嵌设弯向条，其用于调控主导管的弯向重构，主导管内沿延申方向还嵌设管摄像采集条，其用于采集主导管侧边的管摄像信息，在束管件的一侧还固定设置电源模块和控制板，电源模块、控制板之间电连接。进一步，所述的弯向条包括若干沿主导管延申方向排列的电磁线圈单元和具有弹性的磁连接总线，每一个电磁线圈单元均通过磁连接总线和控制板电连接。

所述的管摄像采集条包括若干沿主导管延申方向排列的微摄像头和具有弹性的光连接总线，每一个微摄像头均通过光连接总线和控制板电连接；所述的电源模块与磁连接总线之间电连接。

进一步，所述的控制板包括单片机，所述的单片机通过磁连接总线分别与若干电磁线圈单元电连接，所述的单片机还通过光连接总线分别与若干微摄像头电连接。

进一步，所述电磁线圈单元包括铁芯和绕铁芯的导线，所述的导线绕铁芯若干匝，所述的导线还与磁连接总线电连接。

进一步，其特征在于，所述的微摄像头包括电荷耦合器件图像传感器CCD、模数转换电路和透镜，其中的电荷耦合器件图像传感器CCD和模数转换电路之间电连接，模数转换电路还与光连接总线电连接。

进一步，所述的控制板包括用于光成像的第一单元，用于电磁线圈控制的第二单元，所述的第一单元连接第二单元。

进一步，所述的第一单元包括：

管摄像获取次单元，其用于获得具有视差的多个待校准管摄像数据；该管摄像数据为若干微摄像头的实时摄像数据集合，并以数组存储；

视差对比次单元，其用于识别多个待校准管摄像数据的共同特征点，将多个待校准管摄像数据按照共同特征点重合然后构建摄像数据重合组；

大小调整次单元，其用于根据共同特征点的相对位置将摄像数据重合组中的多个摄像数据的大小及形状统一；

成像次单元，其用于获得大小调整次单元的调整后的摄像数据重合组，并且按照摄像数据重合组实时构建成像模型，并输出成像模型数据；

所述的第二单元包括：

成像模型获取次单元，其用于获得上述第一单元的成像模型数据，并获取控制数据，该控制数据为若干电磁线圈单元的实时控制输出数据，并以数组存储；

函数拟合次单元，其用于将成像模型数据与控制数据进行拟合并计算数据差值，利用数据差值计算未来控制数据；

控制数据输出次单元，其用于获取函数拟合次单元的未来控制数据然后将未来控制数据转化为电磁控制的输出数据。

本发明的有益效果是：

因为本发明采用了用于调控主导管弯向重构的弯向条使得主导管在导管介入手术中方便调整方向，使得调控主导管可以根据实际的手术环境改变弯曲度，因为主导管内沿延申方向还嵌设管摄像采集条，在手术中就可以采集主导管侧边的管摄像信息，并可以为手术的进行提供图像数据。在至少一个实施例中因为采用了排列的电磁线圈单元和具有弹性的磁连接总线，可以达到控制每相邻的两个电磁线圈单元之间的受力关系，进而可以实现弯向条的弯曲调整更加灵活多样，另外还可以调整不同的电磁线圈单元之间引力或排斥力的大小，进而精准调整弯向条的弯曲度；在至少一个实施例中可以采集沿主导管侧的不同位置的图像信息，通过旋转主导管还可以采集主导管环周的图像信息，进而为立体图像构建提供数据基础；在至少一个实施例中医护人员可以前瞻性的调整主导管的弯曲向(或由控制板自动控制完成)，就可以增加导管介入手术的精准性，通过上述的手段可以使得主导管规避对介入管壁的组织的接触，减少对介入管壁的组织的摩擦或破坏。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明一个实施例的结构示意图。

图2是本发明一个实施例的弯向条和管摄像采集条的结构示意图。

图3是本发明一个实施例的电路连接示意图。

图4是本发明一个实施例中控制板的第一单元框架结构。

图5是本发明一个实施例中控制板的第二单元框架结构。

具体实施

如图1所示心血管介入手术中的导管介入装置实施例中，包括主导管1，在所述主导管1的一端的管壁上开设有若干出药头5，在所述主导管1另外一端设有束管件3，所述主导管1连通副导管2，所述副导管2非连接主导管1的一端设置给药接头4，主导管1内沿延申方向嵌设弯向条6，其用于调控主导管1的弯向重构，主导管1内沿延申方向还嵌设管摄像采集条7，其用于采集主导管1侧边的管摄像信息，在束管件3的一侧还固定设置电源模块8和控制板9，电源模块8、控制板9之间电连接；实施中可以手动操控主导管1，医护人员通过副导管2一端设置的给药接头4灌入药物并流过主导管1经过出药头5流出到达病灶，因为采用了用于调控主导管1弯向重构的弯向条6使得主导管1在导管介入手术中方便调整方向，使得调控主导管1可以根据实际的手术环境改变弯曲度，因为主导管1内沿延申方向还嵌设管摄像采集条7，在手术中就可以采集主导管1侧边的管摄像信息，并可以为手术的进行提供图像数据。

如图2所示实施例中，所述的弯向条6包括若干沿主导管1延申方向排列的电磁线圈单元61和具有弹性的磁连接总线62，每一个电磁线圈单元61均通过磁连接总线62和控制板9电连接；所述的管摄像采集条7包括若干沿主导管1延申方向排列的微摄像头71和具有弹性的光连接总线72，每一个微摄像头71均通过光连接总线72和控制板9电连接；所述的电源模块8与磁连接总线62之间电连接；因为采用了排列的电磁线圈单元61和具有弹性的磁连接总线62，使得实施中不同的电磁线圈单元61之间可以接收不同的信号调控，不同的电磁线圈单元61之间就可以产生不同的电磁极性，从而可以达到控制每相邻的两个电磁线圈单元61之间的受力关系，进而可以实现弯向条6的弯曲调整更加灵活多样，另外还可以调整不同的电磁线圈单元61之间引力或排斥力的大小，进而精准调整弯向条6的弯曲度，因为采用了沿主导管1延申方向排列的微摄像头71和具有弹性的光连接总线72，使得实施中可以采集沿主导管1侧的不同位置的图像信息，通过旋转主导管1还可以采集主导管1环周的图像信息，进而为立体图像构建提供数据基础。

如图3所示实施例中，所述的控制板9包括单片机，所述的单片机通过磁连接总线62分别与若干电磁线圈单元61电连接，所述的单片机还通过光连接总线72分别与若干微摄像头71电连接，所述电磁线圈单元61包括铁芯和绕铁芯的导线，所述的导线绕铁芯若干匝，所述的导线还与磁连接总线62电连接，因为采用了铁芯，可以在电磁线圈单元61励磁时增加磁性，并产生更好的受力效果。

在一个实施例中，所述的微摄像头71包括电荷耦合器件图像传感器CCD、模数转换电路和透镜，其中的电荷耦合器件图像传感器CCD和模数转换电路之间电连接，模数转换电路还与光连接总线72电连接，因为采用了电荷耦合器件图像传感器CCD，由于电荷耦合器件图像传感器CCD的优良特性，在采集图像信息时可以在单位面积上采集更高的像素的，以增加图像采集的质量。

如图4-5所示实施例中，所述的控制板9包括用于光成像的第一单元，用于电磁线圈控制的第二单元，所述的第一单元连接第二单元；在一个实施例中，所述的第一单元包括：

管摄像获取次单元，其用于获得具有视差的多个待校准管摄像数据；该管摄像数据为若干微摄像头71的实时摄像数据集合，并以数组存储；

视差对比次单元，其用于识别多个待校准管摄像数据的共同特征点，将多个待校准管摄像数据按照共同特征点重合然后构建摄像数据重合组；

大小调整次单元，其用于根据共同特征点的相对位置将摄像数据重合组中的多个摄像数据的大小及形状统一；

成像次单元，其用于获得大小调整次单元的调整后的摄像数据重合组，并且按照摄像数据重合组实时构建成像模型，并输出成像模型数据；

所述的第二单元包括：

成像模型获取次单元，其用于获得上述第一单元的成像模型数据，并获取控制数据，该控制数据为若干电磁线圈单元61的实时控制输出数据，并以数组存储；

函数拟合次单元，其用于将成像模型数据与控制数据进行拟合并计算数据差值，利用数据差值计算未来控制数据；

控制数据输出次单元，其用于获取函数拟合次单元的未来控制数据然后将未来控制数据转化为电磁控制的输出数据；

实施中，通过管摄像获取次单元，获得具有视差的多个待校准管摄像数据，并以数组存储，视差对比次单元，识别多个待校准管摄像数据的共同特征点，将多个待校准管摄像数据按照共同特征点重合然后构建摄像数据重合组，大小调整次单元，根据共同特征点的相对位置将摄像数据重合组中的多个摄像数据的大小及形状统一，成像次单元，获得大小调整次单元的调整后的摄像数据重合组，并且按照摄像数据重合组实时构建成像模型，并输出成像模型数据，成像模型获取次单元，获得上述第一单元的成像模型数据，并获取控制数据，该控制数据为若干电磁线圈单元61的实时控制输出数据，并以数组存储，函数拟合次单元，将成像模型数据与控制数据进行拟合并计算数据差值，利用数据差值计算未来控制数据，控制数据输出次单元，获取函数拟合次单元的未来控制数据然后将未来控制数据转化为电磁控制的输出数据；即通过采集图像信息(摄像数据)，并且采集电磁的实时控制数据，利用采集的图像信息进行指导(将成像模型数据与控制数据进行拟合并计算数据差值)，然后对电磁控制进行反馈的调整(未来控制数据)，也即对上述实施例的主导管1的弯曲向进行反馈调整，显然这种反馈调整可以设置为自动的或人工的或半自动的，通过这种方式医护人员便可以前瞻性的调整主导管1的弯曲向(或由控制板9自动控制完成)，这样就可以增加导管介入手术的精准性，通过上述的手段可以使得主导管1规避对介入管壁的组织的接触，减少对介入管壁的组织的摩擦或破坏。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分,如第一单元和第二单元的实施是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，所述的存储介质，如：ROM/RAM、磁碟、光盘等等。

由技术常识可知，本发明可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本发明范围内或在等同于本发明的范围内的改变均被本发明包含。

Claims (7)

1.一种心血管介入手术中的导管介入装置，其特征在于，包括主导管，在所述主导管的一端的管壁上开设有若干出药头，在所述主导管另外一端设有束管件，所述主导管连通副导管，所述副导管非连接主导管的一端设置给药接头，主导管内沿延申方向嵌设弯向条，其用于调控主导管的弯向重构，主导管内沿延申方向还嵌设管摄像采集条，其用于采集主导管侧边的管摄像信息，在束管件的一侧还固定设置电源模块和控制板，电源模块、控制板之间电连接。

2.根据权利要求1所述的心血管介入手术中的导管介入装置，其特征在于，所述的弯向条包括若干沿主导管延申方向排列的电磁线圈单元和具有弹性的磁连接总线，每一个电磁线圈单元均通过磁连接总线和控制板电连接；

所述的管摄像采集条包括若干沿主导管延申方向排列的微摄像头和具有弹性的光连接总线，每一个微摄像头均通过光连接总线和控制板电连接；所述的电源模块与磁连接总线之间电连接。

3.根据权利要求1所述的心血管介入手术中的导管介入装置，其特征在于，所述的控制板包括单片机，所述的单片机通过磁连接总线分别与若干电磁线圈单元电连接，所述的单片机还通过光连接总线分别与若干微摄像头电连接。

4.根据权利要求2所述的心血管介入手术中的导管介入装置，所述电磁线圈单元包括铁芯和绕铁芯的导线，所述的导线绕铁芯若干匝，所述的导线还与磁连接总线电连接。

5.根据权利要求2所述的心血管介入手术中的导管介入装置，其特征在于，所述的微摄像头包括电荷耦合器件图像传感器CCD、模数转换电路和透镜，其中的电荷耦合器件图像传感器CCD和模数转换电路之间电连接，模数转换电路还与光连接总线电连接。

6.根据权利要求1所述的心血管介入手术中的导管介入装置，其特征在于，所述的控制板包括用于光成像的第一单元，用于电磁线圈控制的第二单元，所述的第一单元连接第二单元。

7.根据权利要求4所述的心血管介入手术中的导管介入装置，其特征在于，所述的第一单元包括：

管摄像获取次单元，其用于获得具有视差的多个待校准管摄像数据；该管摄像数据为若干微摄像头的实时摄像数据集合，并以数组存储；

视差对比次单元，其用于识别多个待校准管摄像数据的共同特征点，将多个待校准管摄像数据按照共同特征点重合然后构建摄像数据重合组；

大小调整次单元，其用于根据共同特征点的相对位置将摄像数据重合组中的多个摄像数据的大小及形状统一；

成像次单元，其用于获得大小调整次单元的调整后的摄像数据重合组，并且按照摄像数据重合组实时构建成像模型，并输出成像模型数据；

所述的第二单元包括：

成像模型获取次单元，其用于获得上述第一单元的成像模型数据，并获取控制数据，该控制数据为若干电磁线圈单元的实时控制输出数据，并以数组存储；

函数拟合次单元，其用于将成像模型数据与控制数据进行拟合并计算数据差值，利用数据差值计算未来控制数据；

控制数据输出次单元，其用于获取函数拟合次单元的未来控制数据然后将未来控制数据转化为电磁控制的输出数据。