CN110353948B - 手功能康复训练装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种手功能康复训练装置，包括主体部和气动控制部，所述主体部包括直线运动部、固定部、转动部和握持部。所述手功能康复训练装置通过所述气动控制部提供的所述气体驱动带动所述直线运动部沿同一运动路径进行所述正向直线运动或所述反向直线运动，继而带动所述转动部将所述直线运动转换为旋转运动，再输出为所述握持部的所述正向摆动或所述反向摆动，由于所述气动控制部是利用气体的流动性能驱动所述直线运动部，与电动控制或机械控制等相比，容易调节输出力以及工作速度，且无需考虑漏电或潮气等安全隐患，因此安全性高且容易进行维护。

Description

手功能康复训练装置

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种手功能康复训练装置。

背景技术

手腕关节是连接手部和手臂的重要部位，手部的各种动作都需要手腕关节的灵活配合，尤其对于中风患者或手腕受伤的患者而言，通过锻炼腕关节增强手部的活动能力至关重要。

现有技术中的手功能康复训练装置能够通过辅助腕关节进行屈腕或伸腕等运动来达到康复治疗的效果。例如公开号为CN107823854A的中国发明专利申请公开了一种的手腕康复训练装置，能够对腕部的不同类型运动进行不同强度的辅助训练。该手腕康复训练装置为电动控制，内部设置有至少两种转动组件，每种转动组件均对应着不同的机械组合结构，使得整个手腕康复训练装置笨重且结构复杂，不利于维护且使用安全性不高。

因此，有必要开发一种新型的手功能康复训练装置以避免现有技术中的上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种便于维护且使用安全性高的手功能康复训练装置。

为实现上述目的，本发明的所述手功能康复训练装置包括主体部和气动控制部，所述主体部包括直线运动部、固定部、转动部和握持部；所述固定部固定连接在所述主体部内，且与所述转动部的回转中心活动连接；所述直线运动部的一端固定连接在所述主体部内，且与所述气动控制部固定连接，以在所述气动控制部提供的气体驱动下朝向所述回转中心进行正向直线运动，以及远离所述回转中心进行反向直线运动，所述正向直线运动和所述反向直线运动沿同一运动路径进行；所述转动部的一端与所述直线运动部的另一端活动连接，以响应于所述正向直线运动，绕所述回转中心进行正向旋转运动，以及响应于所述反向直线运动，绕所述回转中心进行反向旋转运动；所述握持部与所述转动部的另一端固定连接，以响应于所述正向旋转运动，沿第一方向进行正向摆动，以及响应于所述反向旋转运动，沿第二方向进行反向摆动，所述第一方向与所述第二方向位于同一平面。

本发明的所述手功能康复训练装置的有益效果在于：所述手功能康复训练装置通过所述气动控制部提供的所述气体驱动带动所述直线运动部沿同一运动路径进行所述正向直线运动或所述反向直线运动，继而带动所述转动部将所述直线运动转换为旋转运动，再输出为所述握持部的所述正向摆动或所述反向摆动，由于所述气动控制部是利用气体的流动性能驱动所述直线运动部，与电动控制或机械控制等相比，容易调节输出力以及工作速度，且无需考虑漏电或潮气等安全隐患，因此安全性高且容易进行维护。

优选的，所述主体部包括第一限位部，所述第一限位部沿所述反向直线运动的运动方向设置，以通过限定所述直线运动部进行所述反向直线运动的极限位置来限定所述反向摆动的幅度。其有益效果在于：有利于根据实际需求调节训练强度。

进一步优选的，所述主体部还包括第二限位部，所述第二限位部沿所述正向直线运动的运动方向设置，以通过限定所述直线运动部进行所述正向直线运动的极限位置来限定所述正向摆动的幅度。其有益效果在于：有利于根据实际需求调节训练强度。

进一步优选的，所述直线运动部为弹性伸缩部，所述气体驱动包括拉伸驱动和压缩驱动，所述弹性伸缩部响应于所述拉伸驱动以产生拉伸形变，并进行所述正向直线运动，以及响应于所述压缩驱动以产生压缩形变，并进行所述反向直线运动。

更进一步优选的，所述弹性伸缩部的内部为中空结构，所述气动控制部与所述弹性伸缩部的底部固定连接，通过向所述弹性伸缩部内充入气体以产生所述拉伸驱动，以及通过从所述弹性伸缩部内抽出气体以产生所述压缩驱动。

进一步优选的，所述主体部内还设置有导杆部，所述导杆部收容所述弹性伸缩部，以限定所述弹性伸缩部的运动路径。其有益效果在于：有利于使所述弹性伸缩部平稳进行所述正向直线运动或所述反向直线运动。

更进一步优选的，所述导杆部包括导杆支架和滑块部，所述滑块部活动套设于所述导杆支架，所述弹性伸缩部收容于所述导杆支架，且与所述滑块部固定连接。

更进一步优选的，所述导杆支架固定连接有所述第一限位部，且所述第一限位部位于所述滑块部与所述导杆支架的底部之间。

更进一步优选的，所述导杆支架还固定连接有所述第二限位部，且所述第二限位部位于所述滑块部与所述导杆支架顶部之间。

优选的，所述运动路径的延长线穿过所述回转中心。其有益效果在于：避免所述直线运动部进行所述正向直线运动与所述反向直线运动之间的切换时产生急回，进一步提高使用安全性。

优选的，所述转动部为曲柄机构，所述曲柄机构的一端与所述直线运动部的顶部活动连接，另一端与所述握持部固定连接。其有益效果在于：有利于将所述直线运动部的直线运动转换为所述握持部的摆动，以带动手腕部关节的运动。

进一步优选的，所述曲柄机构包括相互活动连接的连杆和L型曲柄，所述L型曲柄的拐角处与所述固定部活动连接，以形成所述回转中心，所述连杆与所述直线运动部的另一端活动连接。

优选的，所述转动部与所述握持部可拆卸固定连接，所述握持部为长型握把或球形握把；所述长型握把用于供使用者将掌心朝向所述长型握把的侧面以实现握持，进而在所述手功能康复训练装置的带动下进行腕关节的侧向转动；所述球形握把用于供使用者将掌心朝向所述球形握把的顶部以实现握持，进而在所述手功能康复训练装置的带动下进行腕关节的正向转动。

附图说明

图1为本发明的第一手功能康复训练装置的主体部的结构示意图；

图2为图1所示的第一手功能康复训练装置的主体部沿A方向的结构示意图；

图3为图1所示的第一手功能康复训练装置的主体部的工作状态示意图；

图4为图1所示的第一手功能康复训练装置的主体部沿B1B2方向做剖面后形成的正视图；

图5为图1所示的第一手功能康复训练装置的主体部去除部分壳体后的内部结构示意图；

图6a为本发明的第二手功能康复训练装置的主体部的结构示意图；

图6b为图6a所示的第二手功能康复训练装置的主体部的工作状态示意图；

图7a为本发明一些实施例的第三手功能康复训练装置的主体部的结构示意图；图7b为图7a所示的长型握把与曲柄机构的装配结构示意图；

图8为本发明的气动控制部的结构框图；

图9a为图4所示的波纹管在充气过程中的工作状态示意图；

图9b为图4所示的波纹管在抽气过程中的工作状态示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。除非另外定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本文中使用的“包括”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。

针对现有技术存在的问题，本发明的实施例提供了一种手功能康复训练装置，所述手功能康复训练装置具有主体部和气动控制部。所述主体部具有直线运动部、固定部、转动部和握持部。

具体的，所述固定部固定连接在所述主体部内，且与所述转动部的回转中心活动连接；所述直线运动部的一端固定连接在所述主体部内，且与所述气动控制部固定连接，所述转动部的一端与所述直线运动部的另一端活动连接；所述握持部与所述转动部的另一端固定连接。所述气动控制部提供气体驱动，所述气体驱动为拉伸驱动或压缩驱动。

本发明一些实施例中，所述固定部为固定支架。

本发明一些实施例中，所述主体部还具有第一限位部和第二限位部。本发明另一些实施例中，所述第一限位部具有与所述第二限位部相同的结构。

本发明一些实施例中，所述滑块部由相互固定连接的滑动件以及滚动轴承组件组成。所述滑动件为滑动框，所述滚动轴承组件由四个结构相同的滚动轴承组成。

本发明一些实施例中，所述直线运动部为弹性伸缩部，所述气体驱动包括拉伸驱动和压缩驱动。本发明另一些实施例中，所述弹性伸缩部的内部为中空结构。

本发明一些具体的实施例中，所述弹性伸缩部为两端密闭的波纹管。

本发明一些实施例中，所述主体部还具有导杆部，以收容所述弹性伸缩部，并限定所述弹性伸缩部的运动路径。具体的，所述导杆部具有导杆支架和滑块部。

本发明一些实施例中，所述转动部与所述握持部可拆卸固定连接，使用者将掌心朝向所述长型握把的侧面以实现握持，进而在所述手功能康复训练装置的带动下进行腕关节的侧向转动。

图1为本发明的一些实施例的第一手功能康复训练装置的主体部的结构示意图。图2为图1所示的第一手功能康复训练装置沿A方向的结构示意图。

参照图1，第一手功能康复训练装置的主体部1具有壳体11，所述壳体11的底部开设有外接通孔113，所述壳体11的顶部沿顶部圆弧的方向开设有弧形槽(图中未标示)。所述曲柄机构12的一部分设置在所述壳体11的内部，另一部分穿过所述弧形槽(图中未标示)伸出所述壳体11。长型握把13与所述曲柄机构12一端的上端面可拆卸固定连接且相互垂直设置。

本发明一些实施例中，所述第一限位部包括第一限位钮，所述第二限位部包括第二限位钮。

参照图1和图2，所述壳体11的两个侧面具有结构相同且对应开设的第一导槽111和第二导槽112。第一限位钮14的一部分穿过所述第一导槽111以设置在所述壳体11的内部；第二限位钮15的一部分穿过所述第二导槽112以设置在所述壳体11的内部。所述第一限位钮14与所述第二限位钮15具有相同的结构。

图3为图1所示的第一手功能康复训练装置的主体部的工作状态示意图。图4是图1所示的第一手功能康复训练装置的主体部沿B1B2方向做剖面后的正视图。图5为图1所示的第一手功能康复训练装置的主体部去除部分壳体后的结构示意图。

参照图1和图4，所述壳体11为空腔结构，内部设置有所述曲柄机构12的一部分、所述第一限位钮14的一部分、所述第二限位钮15的一部分、固定支架16、滑块部17、导杆支架18以及弹性伸缩部19。所述握持部13垂直设置在所述曲柄机构12的远端；定义所述近端为靠近所述滑块部17的一端，所述远端为远离所述滑块部17的一端。所述曲柄机构12具有通过活动铰链相互连接的L型曲柄121和连杆122。

所述第一限位部沿所述反向直线运动的运动方向设置，以通过限定所述直线运动部进行所述反向直线运动的极限位置来限定所述反向摆动的幅度。所述第二限位部沿所述正向直线运动的运动方向设置，以通过限定所述直线运动部进行所述正向直线运动的极限位置来限定所述正向摆动的幅度。

具体的，参照图1至图3，一方面，沿逆时针方向拧松所述第一限位钮14，并使所述第一限位钮14沿所述第一导槽111朝向所述长型握把13移动至第一位置，然后沿顺时针方向拧紧所述第一限位钮14，以限定所述曲柄机构12能够沿C2方向进行所述反向摆动的极限位置。

另一方面，沿逆时针方向拧松所述第二限位钮15，并使所述第二限位钮15沿所述第二导槽112朝向所述外接通孔113移动至第二位置，然后沿顺时针方向拧紧所述第二限位钮15，以限定所述曲柄机构12能够沿C1方向进行所述正向摆动的极限位置。

更具体的，参照图3和图4，所述壳体11的中心线通过所述曲柄机构12的回转中心，所述长型握把13的垂直中心线穿过所述L型曲柄121远端的上端面中心1211，所述上端面中心1211与所述L型曲柄121的回转中心之间的连线延长线为摆动线33。以所述壳体11的壳体中心线31与所述摆动线33之间所夹锐角的度数来表征所述曲柄机构12能够沿C1方向或C2方向摆动的极限位置。

本发明一些实施例中，所述壳体11的中心线与所述摆动线33之间所夹锐角小于等于60度。

参照图4，所述第一限位钮14沿所述导杆支架18的轴向方向可拆卸固定连接在所述滑块部17与所述导杆支架18底部之间，以限定所述滑块部17在所述弹性伸缩部19的带动下远离所述L型曲柄121的回转中心进行所述反向直线运动所能达到的极限位置。所述第二限位钮15具有与所述第一限位钮14相同的结构，且沿所述导杆支架18的径向方向可拆卸固定连接在所述滑块部17与所述导杆支架18顶部之间，以限定所述滑块部17在所述弹性伸缩部19的带动下朝向所述L型曲柄121的回转中心进行所述正向直线运动所能达到的极限位置。所述正向直线运动和所述反向直线运动均沿同一运动路径进行，所述运动路径为所述壳体中心线31。

更具体的，以所述第一限位钮14为例，参照图4和图5，所述第一限位钮14具有调节旋钮141和移动滑块142，所述移动滑块142沿所述导杆支架18的轴向方向套设于所述第一导杆183和所述第二导杆184，且位于所述滑块部17与所述导杆支架18底部之间。所述调节旋钮141与所述移动滑块142之间以螺纹旋合的方式实现可拆卸固定连接。当沿顺时针方向旋转以拧紧所述调节旋钮141，能够所述移动滑块142与所述导杆支架18相对固定。当沿逆时针方向旋转以拧松所述调节旋钮141，能够使所述移动滑块142沿所述导杆支架18的径向方向移动。

参照图3和图4，以所述壳体11的中心线31与所述L型曲柄121的用以和所述长型握把13固定连接的一条运动杆的中心线33重合时的位置为起始位置，使用者将手前臂放置在所述壳体11的上表面，掌心朝向所述长型握把13的侧壁以握持所述长型握把结构13。

当气动控制部(图中未标示)通过所述外接通孔113向所述弹性伸缩部19内部充入气体，以提供拉伸驱动，所述弹性伸缩部19产生拉伸形变，从而带动所述滑块部17沿所述壳体中心线31进行所述正向直线运动，所述曲柄机构12响应于所述正向直线运动，绕回转中心进行正向旋转运动，继而带动所述长型握把13沿C1方向进行所述正向摆动，以带动使用者手部的腕关节做朝向所述前臂内侧的侧向转动。

当气动控制部(图中未标示)通过所述外接通孔113从所述弹性伸缩部19内部抽出气体，以提供压缩驱动，所述弹性伸缩部19产生压缩形变，从而带动所述滑块部17沿所述壳体中心线31进行所述反向直线运动，所述曲柄机构12响应于所述反向直线运动，绕回转中心进行反向旋转运动，继而带动所述长型握把13沿C2方向进行所述反向摆动，以带动使用者手部的腕关节做朝向所述前臂外侧的侧向转动。沿C1和C2方向的摆动产生的摆动平面与所述壳体11放置的水平面平行。

具体的，参照图4，所述导杆支架18与所述壳体11的内壁固定连接，所述弹性伸缩部19的底部与所述导杆支架18的底部固定连接，且设置在所述导杆支架18内的中部，以使所述弹性伸缩部19的中心轴线与所述壳体中心线31重合；所述滑块部17沿所述导杆支架18的径向方向活动套设于所述导杆支架18，并与所述弹性伸缩部19的顶部固定连接，以使得所述弹性伸缩部19能够带动所述滑块部17以所述壳体中心线31为运动路径进行直线运动。

更具体的，参照图4和图5，所述导杆支架18由顶部固定框181、底部固定框182以及所述顶部固定框181和所述底部固定框182之间的相互平行的四个导杆(图中未标示)围成的长方体框架结构，四个导杆分别为第一导杆183、位于所述第一导杆183正后方的第二导杆184、位于所述第一导杆183右侧并相互平行设置的第三导杆185以及位于所述第三导杆185正后方的第四导杆(图中未标示)。所述滑块部17由结构相同的四个滚动轴承，即第一滚动轴承171、第二滚动轴承172、第三滚动轴承(图中未标示)、第四滚动轴承(图中未标示)以及滑动框173组成。所述第三滚动轴承(图中未标示)设置于所述第一滚动轴承171的正后方，所述第四滚动轴承(图中未标示)设置于所述第二滚动轴承172的正后方。

所述顶部固定框181和所述底部固定框182固定连接在所述壳体11的内侧壁。波纹管192设置在所述导杆支架18内的中部，底部与所述底部固定框182固定连接，且所述滑动框173的部分内表面与所述波纹管192固定连接。所述滑动框173为长方体且内部中空的框架结构，所述滑动框173的四个顶角附近均开设有内孔(图中未标示)，以分别固定连接四个滚动轴承，四个滚动轴承沿所述导杆支架18的轴向方向分别活动套设于四个导杆。

又一方面，参照图4，所述固定支架16的底部与所述导杆支架18的顶部固定连接，所述固定支架16的顶部与所述曲柄机构12的回转中心通过活动铰链连接，所述曲柄机构12的近端与所述弹性伸缩部19的顶部通过活动铰链连接，以将所述直线运动转换为所述曲柄机构12沿所述回转中心进行的所述正向旋转运动或所述反向旋转运动。

具体的，参照图4和图5，所述连杆122设置在所述壳体11的内部，且近端与所述滑块支架191的顶部中心通过活动铰链连接。所述L型曲柄121的拐角处与所述固定支架16顶部中心通过活动铰链连接，所述固定支架16的顶部中心即所述L型曲柄121的回转中心。所述弹性伸缩部19的沿径向方向的中心线穿过所述弹性伸缩部19的顶部中心以及所述固定支架16的顶部中心，使得所述滑块部17、所述弹性伸缩部19和所述曲柄机构12形成对心曲柄滑块机构，以避免所述滑块部17在所述正向直线运动和所述反向直线运动之间切换的过程中产生急回。

更具体的，所述固定支架16由均固定连接在所述顶部固定框181顶部，且结构相同的第一倒U型支架161和第二倒U型支架162组成，所述第二倒U型支架162设置在所述第一倒U型支架161的正后方。所述L型曲柄121位于所述第一倒U型支架161和所述第二倒U型支架162之间，通过所述第一倒U型支架161的水平架的中心、所述第二倒U型支架161的水平架的中心以及所述L型曲柄121的拐角处分别开设的安装孔(图中未标示)设置活动铰链163。

本发明一些实施例中，参照图4和图5，所述第一导杆183和所述第二导杆184还固定套设有第一固定块186，所述第三导杆185和所述第四导杆(图中未标示)还固定套设有与所述第一固定块186结构相同的第二固定块187，且所述第一固定块186和所述第二固定块187均与所述壳体11的内壁固定连接，以加强所述导杆支架18与所述壳体11之间的固定连接关系，有利于进一步保证所述弹性伸缩部19能够沿所述导杆支架18的轴向方向进行平稳的直线运动。

本发明另一些实施例中，所述握持部为球形握把，使用者将掌心朝向所述球形握把的顶部以实现握持，进而在所述手功能康复训练装置的带动下进行腕关节的正向转动。

图6a为本发明一些实施例的第二手功能康复训练装置的主体部的结构示意图。图6b为图6a所示的第二手功能康复训练装置的主体部的工作状态示意图。

参照图1和图6a，第二手功能康复训练装置的主体部6与所述第一手功能康复训练装置的主体部1的区别在于：所述第二手功能康复训练装置6的主体部的握持部为球形握把61，所述球形握把61具有相互固定连接的球形握持件611和连接短柄612，所述连接短柄612与所述曲柄机构12远端的上端面可拆卸固定连接。

参照图3、图6a和图6b，所述第二手功能康复训练装置的主体部6的工作状态与所述第一手功能康复训练装置的主体部1的工作状态的区别在于：使用者的手心向下握住所述球形握持件611，所述第二手功能康复训练装置的主体部6带动使用者的腕部关节进行C1方向的反向摆动或C2方向的正向摆动。

本发明一些实施例中，所述连接部包括快接结构，所述快接结构用于与所述握持部以弹簧自锁的方式可拆卸固定连接。

图7a为本发明一些实施例的第三手功能康复训练装置的主体部的结构示意图。图7b为图7a所示的长型握把结构与曲柄机构的装配结构示意图。

以所述长型握把与所述曲柄机构的装配结构为例，参照图1和图7a，第三手功能康复训练装置的主体部7与所述第一手功能康复训练装置的主体部1的区别在于：所述曲柄机构12的上端面设置有快接结构71，所述长型握把13与所述快接结构71以弹簧自锁的方式可拆卸固定连接。

具体的，参照图7a和图7b，所述曲柄机构12的远端通过两个结构相同的螺栓紧固件72与所述快接结构71的底部固定连接。所述快接结构71的顶部中心开设有锁定插槽(图中未标示)，侧壁沿水平面平行的方向设置有弹簧紧固件712。所述长型握把13的底部固定连接有锁定块131，所述锁定块131的侧壁开设有凹槽结构132。由于所述弹簧紧固件712的一端固定连接于所述快接结构712的侧壁，且沿水平面方向具有伸缩弹性，将所述长型握把结构13放入所述锁定插槽(图中未标示)，以与所述锁定插槽(图中未标示)活动连接，所述锁定块131挤压所述弹簧紧固件712，使所述弹簧紧固件712沿水平面方向远离所述快接结构71的中心轴发生压缩形变；当所述长型握把13向下运动至所述凹槽结构132与所述弹簧紧固件712一一对应，所述弹簧紧固件712沿水平面方向朝向所述快接结构71的中心轴回弹，使所述弹簧紧固件712的另一端嵌入所述凹槽结构132，以实现卡合连接。另外，与所述凹槽结构132卡合连接的所述弹簧紧固件712的长度小于其自然长度，从而通过所述弹簧紧固件712的伸展力使所述长型握把结构13与所述快接结构71之间相对固定。所述自然长度为所述弹簧紧固件712不受力状态下的长度。

与电动控制或机械控制等相比，气动控制是利用气体的流动性能进行驱动控制，容易调节输出力以及工作速度，且无需考虑漏电或潮气等安全隐患，因此安全性高且容易进行维护。

图8为本发明一些实施例的气动控制部的结构框图。图9a为图4所示的波纹管在充气过程中的工作状态示意图。图9b为图4所示的波纹管在抽气过程中的工作状态示意图。

参照图8，气动控制部8具有相互电连接的主控单元81、气压控制单元82和供气单元83，所述供气单元83的输出端穿过所述外接通孔113，以与所述导气管193固定连接。

参照图4、图8和图9a，所述主控单元81接通所述供气单元83与所述气压控制单元82，当所述供气单元83经所述气压控制单元82和所述导气管193向所述波纹管192内部充入气体，气体进入所述波纹管192内，从而沿D1方向产生作用于所述波纹管192的内表面的伸展驱动力。由于所述波纹管192是由可折叠的皱纹片沿折叠伸缩方向连接而成，即由具有不同外径的伸缩单元组成。由于所述导气管193贯穿所述波纹管192的底部伸缩单元1921，而所述底部伸缩单元1921的底部与所述导杆支架18固定连接，所述波纹管192的顶部伸缩单元1922为顶部密封的活动端，所述波纹管192的其他伸缩单元在伸展驱动力的作用下沿D1方向进行拉伸运动。进一步的，由于所述滑动部17活动套设于所述导杆支架18且与所述顶部伸缩单元1922固定连接，能够将所述波纹管192的拉伸运动转化为所述正向直线运动，进而通过所述曲柄机构12的正向旋转运动带动所述L型曲柄121沿C1方向进行正向摆动。

参照图4、图8和图9b，当所述供气单元83经所述气压控制单元82和所述导气管193从所述波纹管192内抽出气体，产生沿D2方向作用于所述波纹管192的内表面的压缩驱动力。由于所述底部伸缩单元1921的底部与所述导杆支架18固定连接，所述波纹管192的顶部伸缩单元1922为顶部密封的活动端，所述波纹管192的其他伸缩单元在伸展驱动力的作用下沿D2方向进行压缩运动。进一步的，由于所述滑动部17活动套设于所述导杆支架18且与所述顶部伸缩单元1922固定连接，能够将所述波纹管192的拉伸运动转化为所述反向直线运动，进而通过所述曲柄机构12的反向旋转运动带动所述L型曲柄121沿C2方向进行反向摆动。

本发明一些实施例中，参照图4和图8，所述主控单元81根据设定压力，通过所述气压控制单元82控制通入所述波纹管192内的气体的压力大小和从所述波纹管192内抽出气体的压力大小，从而调节所述L型曲柄121沿C1方向进行所述正向摆动的摆动力大小或沿C2方向进行所述反向摆动的摆动力大小，使腕部训练强度可调。

本发明一些实施例中，参照图4和图8，所述主控单元81通过调节所述供气单元83向所述波纹管192内充入气体的时间以及从所述波纹管192内抽出气体的时间，来控制所述L型曲柄121沿C1方向进行所述正向摆动的摆动时间或沿C2方向进行所述反向摆动的摆动时间。

本发明一些具体的实施例中，所述气压控制单元82为气压控制阀。

虽然在上文中详细说明了本发明的实施方式，但是对于本领域的技术人员来说显而易见的是，能够对这些实施方式进行各种修改和变化。但是，应理解，这种修改和变化都属于权利要求书中所述的本发明的范围和精神之内。而且，在此说明的本发明可有其它的实施方式，并且可通过多种方式实施或实现。

Claims (11)

1.一种手功能康复训练装置，其特征在于，包括主体部和气动控制部，所述主体部包括直线运动部、固定部、转动部和握持部；

所述固定部固定连接在所述主体部内，且与所述转动部的回转中心活动连接；

所述直线运动部的一端固定连接在所述主体部内，且与所述气动控制部固定连接，以在所述气动控制部提供的气体驱动下朝向所述回转中心进行正向直线运动，以及远离所述回转中心进行反向直线运动，所述正向直线运动和所述反向直线运动沿同一运动路径进行，所述运动路径的延长线穿过所述回转中心；

所述转动部的一端与所述直线运动部的另一端活动连接，以响应于所述正向直线运动，绕所述回转中心进行正向旋转运动，以及响应于所述反向直线运动，绕所述回转中心进行反向旋转运动；

所述握持部与所述转动部的另一端固定连接，以响应于所述正向旋转运动，从而沿第一方向进行正向摆动，以及响应于所述反向旋转运动，从而沿第二方向进行反向摆动，所述第一方向与所述第二方向位于同一平面。

2.如权利要求1所述的手功能康复训练装置，其特征在于，所述主体部包括第一限位部，所述第一限位部沿所述反向直线运动的运动方向设置，以通过限定所述直线运动部进行所述反向直线运动的极限位置来限定所述反向摆动的幅度。

3.如权利要求2所述的手功能康复训练装置，其特征在于，所述主体部还包括第二限位部，所述第二限位部沿所述正向直线运动的运动方向设置，以通过限定所述直线运动部进行所述正向直线运动的极限位置来限定所述正向摆动的幅度。

4.如权利要求3所述的手功能康复训练装置，其特征在于，所述直线运动部为弹性伸缩部，所述气体驱动包括拉伸驱动和压缩驱动，所述弹性伸缩部响应于所述拉伸驱动以产生拉伸形变，并进行所述正向直线运动，以及响应于所述压缩驱动以产生压缩形变，并进行所述反向直线运动。

5.如权利要求4所述的手功能康复训练装置，其特征在于，所述弹性伸缩部的内部为中空结构，所述气动控制部与所述弹性伸缩部的底部固定连接，通过向所述弹性伸缩部内充入气体以产生所述拉伸驱动，以及通过从所述弹性伸缩部内抽出气体以产生所述压缩驱动。

6.如权利要求4所述的手功能康复训练装置，其特征在于，所述主体部内还设置有导杆部，所述导杆部收容所述弹性伸缩部，以限定所述弹性伸缩部的运动路径。

7.如权利要求6所述的手功能康复训练装置，其特征在于，所述导杆部包括导杆支架和滑块部，所述滑块部活动套设于所述导杆支架，所述弹性伸缩部收容于所述导杆支架，且与所述滑块部固定连接。

8.如权利要求7所述的手功能康复训练装置，其特征在于，所述导杆支架固定连接有所述第一限位部，且所述第一限位部位于所述滑块部与所述导杆支架的底部之间。

9.如权利要求7所述的手功能康复训练装置，其特征在于，所述导杆支架还固定连接有所述第二限位部，且所述第二限位部位于所述滑块部与所述导杆支架顶部之间。

10.如权利要求1所述的手功能康复训练装置，其特征在于，所述转动部包括相互活动连接的连杆和L型曲柄，所述L型曲柄的拐角处与所述固定部活动连接，以形成所述回转中心，所述连杆与所述直线运动部的另一端活动连接。

11.如权利要求1所述的手功能康复训练装置，其特征在于，所述转动部与所述握持部可拆卸固定连接，所述握持部为长型握把或球形握把；

所述长型握把用于供使用者将掌心朝向所述长型握把的侧面以实现握持，进而在所述手功能康复训练装置的带动下进行腕关节的侧向转动；

所述球形握把用于供使用者将掌心朝向所述球形握把的顶部以实现握持，进而在所述手功能康复训练装置的带动下进行腕关节的正向转动。

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