CN110346781A - 基于多激光束的雷达发射接收装置及激光雷达系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种基于多激光束的雷达发射接收装置及激光雷达系统。该装置包括：激光发射部件，包括多个激光发射器，各个激光发射器发射激光至目标对象的不同区域；光接收部件，接收第一返回光，第一返回光经过光接收部件后方向发生偏转形成第二返回光，第二返回光射向光探测部件；其中，第一返回光包括激光照射目标对象而产生的反射光；光探测部件，包括多个拼接的光探测器，接收来自光接收部件的第二返回光，生成反射光信息，反射光信息用于确定目标对象的距离。通过多个拼接的光探测器作为光探测部件，增大了激光雷达系统的探测视场角，即增加了单次测量可以获得的采样点的数量，既能够提高探测速度，还能够提高整个系统的横向分辨率。

Description

基于多激光束的雷达发射接收装置及激光雷达系统

技术领域

本公开涉及距离测量技术领域，尤其涉及一种基于多激光束的雷达发射接收装置及激光雷达系统。

背景技术

三维环境测量和感知具有重要的民用和军事应用价值。在先进驾驶辅助系统(ADAS)和自动驾驶系统中，对车辆周边环境进行空间距离测量和三维环境重建，是实现高精度自动驾驶控制的重要前提条件。相关技术中，毫米波雷达技术和基于摄像头的三维重建技术是比较常见的距离测量技术，但在自动驾驶应用场景下，毫米波雷达技术的横向分辨率难以达到要求，且易受金属物体的干扰；而基于摄像头的三维重建技术的测距精度较低，尤其对于远距离的目标，难以实现精准的距离测量。激光雷达技术通过主动发射激光束，照射到被测物体后，形成漫反射回波，由接收系统接收回波；通过测量激光发射时刻和回波接收时刻的时间差，可以获得激光雷达与被测物体的距离信息。激光雷达技术具有测距精度高、横向分辨率高的优点，在辅助驾驶和自动驾驶领域有广阔的应用前景。

传统的激光雷达系统包括激光发射部件、回波接收部件，构成单点式(单点发射以及单点接收)探测系统，采样点单一，探测范围有限。如果希望同时获得多个采样点的探测信息，则需要将多个单点式探测系统进行拼接，但拼接后的系统体积庞大，装调难度较大，且成本较高。随着线阵式探测器件的发展，以线性探测器件作为接收部件，同时使激光发射部件发射线状式激光，可以快速获得多个采样点，提高系统的探测速度及探测范围的同时，使得整个系统更加紧凑，降低了调试难度，也降低了系统的成本。目前常见的线阵式探测器的探测单元数为4组、8组或16组，单次探测可以获得的采样点的数量为4个点、8个点和16个点，在先进驾驶辅助系统和自动驾驶系统中，即使采用探测单元数为16组的线阵式探测器，横向分辨率仍然较低，难以精确还原被测物体的三维形貌。

发明内容

有鉴于此，本公开提出了一种基于多激光束的雷达发射接收装置。

根据本公开的一方面，提供了一种基于多激光束的雷达发射接收装置，包括：

激光发射部件，包括多个激光发射器，各个所述激光发射器发射激光至目标对象的不同区域；

光接收部件，接收第一返回光，所述第一返回光经过所述光接收部件后方向发生偏转形成第二返回光，所述第二返回光射向光探测部件；其中，所述第一返回光包括所述激光照射所述目标对象而产生的反射光；

光探测部件，包括多个拼接的光探测器，接收来自所述光接收部件的第二返回光，生成反射光信息，所述反射光信息用于确定所述目标对象的距离。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

控制器，与各个所述激光发射器连接，控制各个所述激光发射器依次发射激光至所述目标对象的不同区域，以使得各个所述光探测器接收来自所述光接收部件的第二返回光。

在一种可能的实现方式中，所述控制器还与各个所述光探测器连接，所述控制器在检测到第一光探测器接收到基于第一激光发射器发射的第一激光形成的第二返回光时，控制第二激光发射器发射第二激光。

在一种可能的实现方式中，所述激光发射器的数量与所述光探测器的数量相同，各个激光发射子视场匹配于各个所述光探测器的光探测区域，所述激光发射子视场为各个所述激光发射器发射的激光照射至所述目标对象的范围。

在一种可能的实现方式中，各个所述激光发射子视场大于或等于与之相匹配的各个光探测子视场，所述光探测子视场为各个所述光探测器能够探测到的所述目标对象的范围。

在一种可能的实现方式中，所述光探测器为线阵式光探测器，多个所述光探测器沿线阵方向呈直线交错排列。

在一种可能的实现方式中，所述光接收部件包括一个或多个透镜。

在一种可能的实现方式中，所述光接收部件与所述光探测部件之间的距离等于所述光接收部件的焦距。

根据本公开的另一方面，提供了一种激光雷达系统，所述激光雷达系统采用权利要求1至9中任一项所述的多激光束的雷达发射接收装置。

通过多个拼接的光探测器作为光探测部件，增大了激光雷达系统的探测视场角，即增加了单次测量可以获得的采样点的数量，既能够提高探测速度，还能够提高整个系统的横向分辨率。此外，多个激光发射器分别发射激光至目标对象，由此无需增大激光发射器所发射的激光的发散角来匹配光探测部件，能够确保激光照射至目标对象时，目标对象在单位面积上接收到较高的能量，提高激光雷达系统可探测的距离。而且，与传统的由多个单点式探测系统拼接而成的探测系统相比，结构更加紧凑、易装调，且成本更低。

根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种基于多激光束的雷达发射接收装置的示意图。

图2a是根据一示例性实施例示出的一种由多个光探测器拼接形成的光探测部件的示意图。

图2b示出了另一种由多个光探测器拼接形成的光探测部件的示意图。

图3是根据一示例性实施例示出的各个激光发射子视场匹配于各个光探测器的光探测区域的示意图。

图4是多个相邻的激光发射子视场拼接形成的视场与一个光探测器的光探测区域相匹配的示意图。

图5是根据一示例性实施例示出的各个激光发射子视场大于与之匹配的各个光探测子视场的示意图。

图6是根据一示例性实施例示出的一种基于多激光束的雷达发射接收装置的示意图。

图7是根据一示例性实施例示出的一种基于多激光束的雷达发射接收装置的示意图。

图8是根据一示例性实施例示出的一种基于多激光束的雷达发射接收装置的示意图。

图9是示出了激光发射器发射激光至目标对象的不同区域以及相应的光探测器接收第二返回光的示意图。

附图标记列表

100：雷达发射接收装置 101：激光发射器

102：光接收部件 103：光探测部件

104：目标对象 105：控制器

1011：第一激光发射器 1012：第二激光发射器

1013：第三激光发射器 1014：第四激光发射器

101n：第n激光发射器 1031：第一光探测器

1032：第二光探测器 103n：第n光探测器

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。

图1是根据一示例性实施例示出的一种基于多激光束的雷达发射接收装置的示意图。如图1所示，该装置100包括：激光发射部件，包括多个激光发射器101(图中以两个为例)，各个激光发射器101发射激光至目标对象104的不同区域；光接收部件102，接收第一返回光，第一返回光经过光接收部件102后方向发生偏转形成第二返回光，第二返回光射向光探测部件103；其中，第一返回光包括激光照射目标对象104而产生的反射光；光探测部件103，包括多个拼接的光探测器，接收来自光接收部件102的第二返回光，生成反射光信息，反射光信息用于确定目标对象104的距离。

激光发射部件可以指用于发射激光的部件。本公开中的激光发射部件包括多个激光发射器101，各个激光发射器101可以发射激光至目标对象104的不同区域，以便目标对象104的不同区域可以基于漫反射原理产生反射光，进而使光接收部件102和光探测部件103对其进行接收。

其中，激光发射器101可以包括激光发射模组和激光整形模组。激光发射模组可以是激光二极管、激光二极管阵列(例如线阵式或面阵式等)或固体激光器等。激光整形模组可以包括一个或多个透镜，激光整形模组可以对激光发射模组发射的激光光束进行整形，以使激光光束可以满足实际的需要。例如，使激光光束的发散角满足一定的要求，或者使激光光束变为线状光束等。

在一种可能的实现方式中，激光发射器101发射的激光为脉冲式激光。

在一种可能的实现方式中，激光发射器101发射的激光为红外脉冲式激光。

光接收部件102可以指接收来自目标对象104的第一返回光，并使第一返回光的方向发生偏转形成第二返回光，以便于光探测部件103可以接收第二返回光的部件。在一个示例中，第一返回光可以包括激光发射器101发射的激光照射至目标对象104而产生的返回光。在另一个示例中，第一返回光可以包括激光发射器101发射的激光照射至目标对象104而产生的反射光，和背景照明光源照射目标对象104而产生的反射光，背景照明光源可以指通过照射的方式能够使目标对象104所处的背景环境具有光亮度的光源。例如，背景照明光源可以包括自然光源(例如太阳)、人造光源中的一项或多项，人造光源可以包括一个或者多个，人造光源可以是除太阳以外的自身能够发光的物体，例如通电后的灯、点燃的蜡烛等。

在一种可能的实现方式中，光接收部件102可以包括一个或多个透镜。在一个示例中，光接收部件102可以是一个透镜，例如凸透镜等。以光接收部件102是一个双凸透镜为例，来自目标对象104的第一返回光经过该双凸透镜后形成第二返回光，第二返回光相比于第一返回光，光束变得会聚，有利于光探测部件103对第二返回光的接收。在另一个示例中，光接收部件102可以是由多个透镜组成的透镜组。需要说明的是，本领域技术人员可以根据实际情况来选择或者设计光接收部件102，在此不作限制。

利用一个或者多个透镜作为激光接收部件，能够降低整个激光雷达系统的装调难度及成本。

光探测部件103可以指用于接收来自光接收部件102的第二返回光以生成反射光信息的部件。光探测部件103可以包括多个拼接的光探测器，光探测器可以包括光电二极管、线阵式雪崩光电二极管或面阵式雪崩光电二极管等，在此不作限制。

在一个示例中，光探测器可以对激光照射目标对象104而产生的反射光(以下称为激光反射光)的波长进行响应，还可以对背景光照明光源照射目标对象104而产生的反射光(以下称为背景光反射光)的波长进行响应。在另一个示例中，光探测器可以对激光反射光的波长进行响应，而对背景光反射光的波长不进行响应，在这种情况下，可以看作光探测器接收了激光反射光，排除了背景光反射光的影响，简化了后续生成反射光信息，以及利用反射光信息确定目标对象的距离的计算过程。

通过多个拼接的光探测器作为光探测部件，增大了激光雷达系统的探测视场角，即增加了单次测量可以获得的采样点的数量，既能够提高探测速度，还能够提高整个系统的横向分辨率。此外，多个激光发射器分别发射激光至目标对象，由此无需增大激光发射器所发射的激光的发散角来匹配光探测部件，能够确保激光照射至目标对象时，目标对象在单位面积上接收到较高的能量，提高激光雷达系统可探测的距离。而且，与传统的由多个单点式探测系统拼接而成的探测系统相比，结构更加紧凑、易装调，且成本更低。

在一种可能的实现方式中，光探测器为线阵式光探测器，多个光探测器沿线阵方向呈直线交错排列。

图2a是根据一示例性实施例示出的一种由多个光探测器拼接形成的光探测部件的示意图。如图2a所示，各个光探测器为线阵式光探测器，多个光探测器沿线阵方向呈直线交错排列。其中，相邻的两个光探测器的探测区域的边缘所在的直线重合，如图中虚线所示。图2b示出了另一种由多个光探测器拼接形成的光探测部件的示意图。如图2b所示，多个光探测器沿线阵方向依次非交错排列，光探测器的边缘位置由于封装的原因而不具有探测区域，采用这种探测部件的激光雷达系统可能会无法探测到目标对象的某些区域。

采用多个线阵式光探测器沿线阵方向呈直线交错排列拼接形成的光探测部件，一方面，能够增大激光雷达系统的探测视场角，即增加了单次测量可以获得的采样点的数量，既能够提高探测速度，还能够提高整个系统的横向分辨率；另一方面，这种拼接方式使相邻的两个光探测器无缝隙拼接在一起，不存在无法探测到目标对象的某些区域，即能够确保在线阵方向上探测视场的连续性。

采用线阵式光探测器作为光探测部件能够提高激光雷达系统的探测效率，进而增大激光雷达系统的适用范围。而且相比于面阵式光探测器，能够降低后续生成反射光信息，以及利用反射光信息确定目标对象的距离的计算复杂度。

如图1所示，目标对象104和光探测部件103分别位于光接收部件102的两侧，定义目标对象104所在的一侧为物方，光探测部件103所在的一侧为像方。

在一种可能的实现方式中，以光接收部件102是一个或多个透镜为例，光接收部件102与光探测部件103之间的距离可以等于光接收部件102的焦距。换句话说，光探测部件103位于光接收部件102的像方焦平面的位置，理论上，光探测部件103可对位于物方无穷远处的目标对象104进行成像探测。

在一个示例中，以光接收部件102是一个或多个透镜为例，目标对象104和光探测部件103的位置，相对于光接收部件102成物像关系。举例来说，如图1所示，目标对象104与光接收部件102之间的距离为U，光接收部件102与光探测部件103之间的距离为V，光接收部件102(一个透镜或多个透镜组成的透镜组)的焦距为F，目标对象104、光探测部件103和光接收部件102三者的位置关系，满足公式需要说明的是，本领域技术人员可以根据实际需要来设置光接收部件102与光探测部件103之间的距离。

通过合理设置光接收部件与光探测部件之间的距离，可以自由选择激光雷达系统的可探测距离，并使光探测部件能够获得较佳的第二返回光，进而生成高质量的反射光信息。此外，如果选择较长焦距的光接收部件，则还可以适当提高激光雷达系统的横向分辨率。

在一种可能的实现方式中，激光发射器101的数量与光探测器的数量相同，各个激光发射子视场匹配于各个光探测器的光探测区域，激光发射子视场为各个激光发射器101发射的激光照射至所述目标对象104的范围。

图3是根据一示例性实施例示出的各个激光发射子视场匹配于各个光探测器的光探测区域的示意图。如图3所示，该装置包括n个激光发射器和n个光探测器(未示出整个装置)，各个激光发射器发射的激光照射至目标对象104形成激光发射子视场T₁、……T_n(n≥2)，各个光探测器的光探测区域为B₁、……B_n。在一个示例中，激光发射子视场T₁可以匹配于第一光探测器的光探测区域B₁，激光发射子视场T₂可以匹配于第一光探测器的光探测区域B₂，以此类推，激光发射子视场T_n可以匹配于第n光探测器的光探测区域B_n。

在一种可能的实现方式中，激光发射器101的数量可以是光探测器的数量的整数倍，即针对每一个光探测器的光探测区域，利用多个相邻的激光发射子视场拼接形成的视场与之相匹配。图4是多个相邻的激光发射子视场拼接形成的视场与一个光探测器的光探测区域相匹配的示意图。如图4所示，激光发射器101的数量可以是光探测器的数量的q倍，q个相邻的激光发射子视场拼接形成的视场T_k匹配于一个光探测器的光探测区域B_k。其中，每个激光发射子视场可以匹配光探测区域B_k的不同区域。

通过使各个激光发射子视场匹配各个光探测器的光探测区域，或者使多个相邻的激光发射子视场拼接形成的视场匹配于各个光探测器的光探测区域，便于各个光探测器分别接收第二返回光，以及生成反射光信息，降低了计算的复杂度。

在一种可能的实现方式中，各个激光发射子视场大于或等于与之相匹配的各个光探测子视场，光探测子视场为各个光探测器能够探测到的目标对象104的范围。

在一个示例中，图5是根据一示例性实施例示出的各个激光发射子视场大于与之匹配的各个光探测子视场的示意图。其中，各个激光发射器101发射的激光照射至目标对象104形成激光发射子视场T₁、……T_n(n≥2)，各个光探测器能够探测到的目标对象104的范围为S₁、……S_n(n≥2)，即光探测子视场。由于激光发射子视场的边缘的能量密度相对较低，通过使激光发射子视场略大于与之匹配的各个光探测子视场，可以提高光探测子视场边缘的能量密度，便于各个光探测器接收到较佳的第二返回光，进而生成高质量的反射光信息。

在另一个示例中，各个激光发射子视场可以等于与之匹配的各个光探测子视场，采用这种方式，能够提升各个激光发射子视场与各个光探测器的光探测区域的匹配效果，有利于后续针对目标对象的距离的计算。

图6是根据一示例性实施例示出的一种基于多激光束的雷达发射接收装置的示意图。如图6所示，该装置还包括：控制器105，与各个激光发射器101连接，控制各个激光发射器101依次发射激光至目标对象104的不同区域，以使得各个光探测器接收来自光接收部件102的第二返回光。

在一种可能的实现方式中，控制器105可以在不同时刻控制激光发射器101发射激光至目标对象104的不同区域。在一个示例中，控制器105可以包括控制模块和计时器，控制模块可以基于计时器所记录的时间控制激光发射器101发射激光至目标对象104的不同区域。举例来说，激光发射部件包括n个激光发射器101，光探测部件包括n个光探测器。如图6所示，在t₁时刻，控制模块控制第一激光发射器1011发射第一激光至目标对象104的第一区域，以使第一光探测器1031接收关于第一激光的第二返回光，并生成相应的返回光信息；在t₂时刻，控制模块控制第二激光发射器1012发射第二激光至目标104对象的第二区域，以使第二光探测器1032接收关于第二激光的第二返回光，并生成相应的返回光信息：在t_n时刻，控制模块控制第n激光发射器101n发射第n激光至目标对象104的第n区域，以使第n光探测器103n接收关于第n激光的第二返回光，并生成相应的返回光信息。在t_n+1时刻，控制模块重新控制第一激光发射器1011发射第一激光至目标对象104的第一区域，以使第一光探测器1031接收关于第一激光的第二返回光，并生成相应的返回光信息。从t₁时刻至t_n+1时刻称为一个工作周期。控制模块基于计数器所记录的时间按照工作周期循环控制各个激光发射器101依次发射激光至目标对象104，以便各个光探测器接收相应的第二返回光。

控制模块可以通过能够控制激光发射器101发射激光的电路来实现。

采用控制器控制各个激光发射器依次发射激光至目标对象的不同区域，并由与之匹配的光探测器接收相应的第二返回光，能够避免各个激光发射器发射的激光之间的信号串扰，提高光探测部件的光探测质量，即提高光探测的准确性。

在一种可能的实现方式中，控制器105还可以与各个光探测器连接，控制器105在检测到第一光探测器1031接收到基于第一激光发射器1011发射的第一激光形成的第二返回光时，控制第二激光发射器1012发射第二激光。

图7是根据一示例性实施例示出的一种基于多激光束的雷达发射接收装置的示意图。如图7所示，其中，控制器105与各个光探测器连接，控制器105在控制激光发射器发射激光的同时，还可以检测与该激光发射器相匹配的光探测器是否接收到基于该激光发射器发射的激光形成的第二返回光，并在检测出接收到前述第二返回光时，控制下一激光发射器发射激光。

在一个示例中，控制器105包括控制模块和检测模块，控制模块用于控制激光发射器101发射激光，检测模块用于检测与该激光发射器相匹配的光探测器是否接收到基于该激光发射器发射的激光形成的第二返回光。

举例来说，激光发射部件包括n个激光发射器101，光探测部件包括n个光探测器。初始时刻，控制第一激光发射器1011发射第一激光至目标对象104的第一区域，以使第一光探测器1031接收关于第一激光的第二返回光。如果检测模块检测到第一光探测器1031接收到第二返回光，则控制模块控制第一激光发射器1011停止发射第一激光，并使第二激光发射器1012发射第二激光至目标对象104的第二区域。如果检测模块检测到第二光探测器1032接收到第二返回光，则控制模块控制第二激光发射器1012停止发射第二激光，并使第三激光发射器1013发射第三激光至目标对象104的第三区域。以此类推。如果检测模块检测到第n光探测器103n接收到第二返回光，则控制模块控制第n激光发射器101n停止发射第n激光，并使第一激光发射器1011发射第一激光至目标对象104的第一区域。如此循环，从控制模块控制第一激光发射器1011发射第一激光至检测模块检测到第n光探测器103n接收到第二返回光，称为一个完整的工作周期。

通过控制器控制各个激光发射器依次发射激光至目标对象的不同区域，并在检测到第一光探测器接收到基于第一激光发射器发射的第一激光形成的第二返回光时，控制第二激光发射器发射第二激光。能够避免各个激光发射器发射的激光之间的信号串扰，提高光探测部件的光探测质量，即提高光探测的准确性。

在一个应用示例中，图8是根据一示例性实施例示出的一种基于多激光束的雷达发射接收装置的示意图。如图8所示，该装置包括：激光发射部件、光接收部件102、光探测部件和控制器105。图中，针对每个激光发射器，仅以一条光线为例示出。

该应用实例中，激光发射部件包括4个相同的激光发射器101，光接收部件102为一个双凸透镜，光探测部件103包括4个线阵式光探测器，光探测部件103与光接收部件102之间的距离为光接收部件102的焦距，目标对象104即光探测视场所在的平面与光接收部件102之间的距离远远大于光接收部件102的焦距。控制器105与各个激光发射器101连接，且控制器105与各个光探测器连接。其中，采用图2a或图2b所示的拼接方式对4个光探测器进行拼接。

图9示出了激光发射器发射激光至目标对象的不同区域以及相应的光探测器接收第二返回光的示意图。如图8和图9所示，图中针对每个激光发射器，仅以一条光线为例示出。初始时刻，控制器105控制第一激光发射器1011发射第一激光至目标对象104的T₁区域，生成的第一返回光经光接收部件102后方向发生偏转形成第二返回光，并射向第一光探测器的光探测区域B₁。控制器105在检测到第一光探测器接收到第二返回光时，控制第一激光发射器1011停止发射第一激光，并使第二激光发射器1012发射第二激光至目标对象104的T₂区域，生成第一返回光经接收部件102后方向发生偏转形成第二返回光，并射向第二光探测器的光探测区域B₂。控制器105在检测到第二光探测器接收到第二返回光时，控制第二激光发射器1012停止发射第二激光，并使第三激光发射器1013发射第三激光至目标对象104的T₃区域。直到控制器105检测到第四光探测器接收到第二返回光时，一个工作周期完成。控制器105重新控制各个激光发射器101发射激光至目标对象104的不同区域。

通过多个拼接的光探测器作为光探测部件，相当于增加了单次测量可以获得的采样点的数量，能够提高整个系统的横向分辨率。此外，多个激光发射器分别发射激光至目标对象，由此无需增大激光发射器所发射的激光的发散角来匹配光探测部件，能够确保激光照射至目标对象时，目标对象在单位面积上接收到较高的能量，提高激光雷达系统可探测的距离。而且，与传统的由多个单点式探测系统拼接而成的探测系统相比，结构更加紧凑、易装调，且成本更低。

在一种可能的实施方式中，本公开还提供了一种激光雷达系统，激光雷达系统采用本公开前述的多激光束的雷达发射接收装置。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (9)

1.一种基于多激光束的雷达发射接收装置，其特征在于，包括：

激光发射部件，包括多个激光发射器，各个所述激光发射器发射激光至目标对象的不同区域；

光接收部件，接收第一返回光，所述第一返回光经过所述光接收部件后方向发生偏转形成第二返回光，所述第二返回光射向光探测部件；其中，所述第一返回光包括所述激光照射所述目标对象而产生的反射光；

光探测部件，包括多个拼接的光探测器，接收来自所述光接收部件的第二返回光，生成反射光信息，所述反射光信息用于确定所述目标对象的距离。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

控制器，与各个所述激光发射器连接，控制各个所述激光发射器依次发射激光至所述目标对象的不同区域，以使得各个所述光探测器接收来自所述光接收部件的第二返回光。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，

所述控制器还与各个所述光探测器连接，所述控制器在检测到第一光探测器接收到基于第一激光发射器发射的第一激光形成的第二返回光时，控制第二激光发射器发射第二激光。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述激光发射器的数量与所述光探测器的数量相同，各个激光发射子视场匹配于各个所述光探测器的光探测区域，所述激光发射子视场为各个所述激光发射器发射的激光照射至所述目标对象的范围。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，

各个所述激光发射子视场大于或等于与之相匹配的各个光探测子视场，所述光探测子视场为各个所述光探测器能够探测到的所述目标对象的范围。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述光探测器为线阵式光探测器，多个所述光探测器沿线阵方向呈直线交错排列。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述光接收部件包括一个或多个透镜。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述光接收部件与所述光探测部件之间的距离等于所述光接收部件的焦距。

9.一种激光雷达系统，其特征在于，所述激光雷达系统采用权利要求1至8中任一项所述的多激光束的雷达发射接收装置。