CN110340491A - 一种焊接控制方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种焊接控制方法、装置及系统，涉及焊接技术领域。该焊接控制方法包括：获取弧长设定信号；获取负载的弧长采集信号、电压信号和电流信号；通过计算弧长设定信号和弧长采集信号的差值得到弧长反馈信号；根据电压信号和电流信号计算焊接热输入信号；获取热输入设定信号；根据热输入设定信号和焊接热输入信号计算得到送丝速度；根据弧长反馈信号计算得到弧长信号；根据弧长信号控制负载的弧长；根据送丝速度控制送丝装置的送丝速度。该焊接控制方法通过对弧长进行调节和对热输入进行补偿，可在调节加热焊丝能量的同时，相应调节加热母材的能量，从而使得热输入的总体保持不变，保证了焊接过程中电弧稳定的同时实现热输入的稳定。

Description

一种焊接控制方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，特别是涉及一种焊接控制方法、装置及系统。

背景技术

焊接过程稳定的前提是弧长稳定。在短路过渡焊接中，短路和燃弧交替进行，弧长不断变化。此时所谓弧长稳定，是指燃弧初期的弧长基本相同，或弧长变化的范围基本相同。当弧长发生扰动时，系统应该能自动调节，使弧长变化范围恢复到正常状态。弧长调节过程中，电弧能量的波动将会影响母材热输入。

在熔化极气体保护焊接中，由于焊丝熔化后进入了母材，所以焊接热输入主要包括用于加热焊丝的能量和用于加热母材的能量两部分。在焊接过程中，当弧长发生扰动时，目前常用的方式是通过调节电弧的总能量改变焊丝熔化速度，使弧长恢复到稳态。但是，电弧总能量的改变将会导致焊接热输入的波动，进而影响焊接质量。因此，现有的焊接工艺存在热输入不稳定的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种焊接控制方法、装置及系统，解决了现有的焊接工艺热输入不稳定的问题。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种焊接控制方法，包括：

获取弧长设定信号；

获取负载的弧长采集信号；

获取负载的电压信号和电流信号；

通过计算所述弧长设定信号和所述弧长采集信号的差值，得到弧长反馈信号；

根据所述电压信号和所述电流信号计算焊接热输入信号；

获取热输入设定信号；

根据所述热输入设定信号和所述焊接热输入信号，通过公式V＝V_g-(Q-Q₁)K计算得到送丝速度；其中Q₁表示所述焊接热输入信号，Q表示所述热输入设定信号，V表示所述负载中送丝装置的送丝速度；V_g表示送丝速度预设值；K表示影响系数，用于热输入与速度的单位转换；

根据所述弧长反馈信号，通过公式U＝U_a0+EL计算得到弧长信号；其中U表示所述电压信号；U_a0表示所述负载的阴极与阳极的压降之和，即所述弧长反馈信号；E表示弧柱电场强度；L表示所述弧长信号；

根据所述弧长信号控制所述负载的弧长；

根据所述送丝速度控制所述负载中送丝装置的送丝速度。

可选的，所述根据所述电压信号和所述电流信号计算焊接热输入信号，具体包括：

通过公式计算得到焊接热输入信号；其中η表示热效率系数，I表示所述电流信号，v表示焊接速度。

一种焊接控制装置，包括：焊接电源和负载；所述焊接电源用于给所述负载供电；

所述焊接电源包括整流子装置、送丝控制装置、电压电流采集装置和控制器；

所述整流子装置用于给所述负载供电，所述整流子装置的正极与所述负载的正极电连接；所述整流子装置的负极与所述负载的负极电连接；

所述送丝控制装置用于控制所述负载中送丝装置的送丝速度，所述送丝控制装置的输出端与所述送丝装置的输入端电连接；

所述电压电流采集装置的输入端分别与所述负载的正极、负极电连接；所述电压电流采集装置用于采集所述负载的电压和电流；

所述控制器的输入端与所述电压电流采集装置的输出端电连接；所述控制器的输出端分别与所述整流子装置、所述送丝控制装置电连接；

所述控制器用于根据所述电压和所述电流得到弧长信号和焊接热输入信号，通过所述弧长信号控制所述负载的弧长，通过所述焊接热输入信号控制所述负载中送丝装置的送丝速度。

可选的，所述整流子装置具体包括：整流电路、逆变电路、变压器和整流滤波电路；

所述整流电路的输入端接入交流电；所述整流电路的输出端与所述逆变电路的输入端电连接；

所述逆变电路的输出端与所述变压器的一次侧电连接；

所述变压器的二次侧与所述整流滤波电路的输入端电连接；

所述整流滤波电路的正极与所述负载的正极电连接；所述整流滤波电路的负极与所述负载的负极电连接。

可选的，所述负载具体包括：所述送丝装置和焊接平台；

所述整流滤波电路的正极与所述送丝装置电连接；所述整流滤波电路的负极与所述焊接平台电连接；

当所述焊接控制装置工作时，所述送丝装置与所述焊接平台通过所述送丝装置上的焊丝导通。

可选的，所述逆变电路采用全桥逆变电路。

可选的，所述焊接电源还包括：人机交互系统，所述人机交互系统与所述控制器电连接；

所述人机交互系统用于对所述控制器的参数进行设置与调整。

一种焊接控制系统，包括：

弧长设定信号模块，用于获取弧长设定信号；

弧长采集信号模块，用于获取负载的弧长采集信号；

负载模块，用于获取负载的电压信号和电流信号；

弧长反馈信号模块，用于通过计算所述弧长设定信号和所述弧长采集信号的差值，得到弧长反馈信号；

焊接热输入信号模块，用于根据所述电压信号和所述电流信号计算焊接热输入信号；

热输入设定信号模块，用于获取热输入设定信号；

送丝速度模块，用于根据所述热输入设定信号和所述焊接热输入信号，通过公式V＝V_g-(Q-Q₁)K计算得到送丝速度；其中Q₁表示所述焊接热输入信号，Q表示所述热输入设定信号，V表示所述负载中送丝装置的送丝速度；V_g表示送丝速度预设值；K表示影响系数，用于热输入与速度的单位转换；

弧长信号模块，用于根据所述弧长反馈信号，通过公式U＝U_a0+EL计算得到弧长信号；其中U表示所述电压信号；U_a0表示所述负载的阴极与阳极的压降之和，即所述弧长反馈信号；E表示弧柱电场强度；L表示所述弧长信号；

控制弧长模块，用于根据所述弧长信号控制所述负载的弧长；

控制送丝速度模块，用于根据所述送丝速度控制所述负载中送丝装置的送丝速度。

可选的，所述焊接热输入信号模块具体包括：

焊接热输入信号单元，用于通过公式计算得到焊接热输入信号；其中η表示热效率系数，I表示所述电流信号，v表示焊接速度。

根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：

本发明提供一种焊接控制方法、装置及系统，该焊接控制方法包括：获取弧长设定信号；获取负载的弧长采集信号；获取负载的电压信号和电流信号；通过计算弧长设定信号和弧长采集信号的差值，得到弧长反馈信号；根据电压信号和电流信号计算焊接热输入信号；获取热输入设定信号；根据热输入设定信号和焊接热输入信号计算得到送丝速度；根据弧长反馈信号计算得到弧长信号；根据弧长信号控制负载的弧长；根据送丝速度控制负载中送丝装置的送丝速度。该焊接控制方法通过采集获取负载的电压信号和电流信号作为反馈信号，一路通过弧长反馈算法计算得到弧长信号；另一路通过热输入算法计算得到焊接热输入信号后，与热输入设定信号进行比较，通过送丝速度控制算法调整送丝速度；热输入算法用于对弧长调节过程中的热输入波动进行补偿。该焊接控制方法通过对弧长进行调节和对热输入进行补偿，可在调节加热焊丝能量的同时，相应调节加热母材的能量，从而使得热输入的总体保持不变，即通过调节用于加热焊丝的能量占电弧总能量的比例实现弧长调节，保证了焊接过程中电弧稳定的同时实现热输入的稳定。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例1所提供的焊接控制方法的流程图；

图2为本发明实施例1所提供的电弧各区域电压分布图；

图3为本发明实施例2所提供的焊接控制装置的结构图；

图4为本发明实施例3所提供的焊接控制系统的结构图。

其中，1、阴极压降区；2、弧柱区；3、阳极压降区；4、焊接电源；5、负载；6、送丝控制装置；7、电压电流采集装置；8、控制器；9、整流电路；10、逆变电路；11、变压器；12、整流滤波电路；13、送丝装置；14、焊接平台；15、焊丝；16、人机交互系统。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

实施例1

本实施例提供一种焊接控制方法，图1为本发明实施例1所提供的焊接控制方法的流程图。参见图1，一种焊接控制方法，包括：

步骤101，获取弧长设定信号。

步骤102，获取负载的弧长采集信号。弧长采集信号为焊接电弧的弧长。

步骤103，获取负载的电压信号和电流信号。

步骤104，通过计算弧长设定信号和弧长采集信号的差值，得到弧长反馈信号。

步骤105，根据电压信号和电流信号计算焊接热输入信号。

步骤105具体包括：

通过公式：计算得到焊接热输入信号Q₁。

上式中η表示热效率系数，U表示电压信号，I表示电流信号，v表示焊接速度。

步骤106，获取热输入设定信号。

步骤107，根据热输入设定信号和焊接热输入信号，通过送丝速度控制算法计算得到送丝速度。

送丝速度控制算法为：

V＝V_g-(Q-Q₁)K (1)

公式(1)中Q₁表示焊接热输入信号，Q表示热输入设定信号，V表示负载中送丝装置的送丝速度；V_g表示送丝速度预设值；K表示影响系数，用于热输入与速度的单位转换，J表示热输入单位：焦耳，表示速度单位，cm表示长度单位：厘米，min表示时间单位：分钟。

步骤108，根据弧长反馈信号，通过弧长反馈控制算法计算得到弧长信号。

弧长反馈控制算法：

U_a＝U_a0+EL (2)

公式(2)中U_a表示电弧电压；U_a0表示负载的阴极电压降与阳极电压降之和，等于弧长反馈信号；E表示弧柱电场强度；L表示弧长信号。理论上电弧电压U_a近似等于电压信号U，由于U_a与U的偏差微小，且不影响计算结果，所以在实际计算应用中取U_a＝U，即将公式(2)变换为U＝U_a0+EL，通过公式U＝U_a0+EL计算得到弧长信号。

在焊接电弧中，

U_a0＝U_A+U_C，U_a＝U_A+U_P+U_C；

式中：U_A表示阳极电压降(V)；U_P表示弧柱电压降(V)；U_C表示阴极电压降(V)。

图2为本发明实施例1所提供的电弧各区域电压分布图，参见图2，由于阴极压降区1与阳极压降区3的长度与弧柱区2长度相比很小，所以阴极压降区1和阳极压降区3的长度可以忽略不计，因此可以认为弧柱区2长度等于弧长。

弧柱的电场强度主要决定于保护介质和环境条件，且可视为定值，弧柱的电场强度的取值参见表1：

表1弧柱的电场强度的取值表

HJ350为埋弧焊用熔炼型中锰中硅中氟焊剂，HJ430为埋弧焊用熔炼型高锰高硅低氟焊剂。

步骤109，根据弧长信号控制负载的弧长。

步骤110，根据送丝速度控制负载中送丝装置的送丝速度。

在焊接过程中，当电弧弧长发生扰动，本实施例1的焊接控制方法能够在保证焊接电弧弧长稳定的前提下，补偿电弧调节过程对母材热输入产生的不利影响，降低热输入的波动，解决了现有的薄板高速焊接工艺热输入不稳定的问题。

实施例2

本实施例提供一种焊接控制装置。图3为本发明实施例2所提供的焊接控制装置的结构图，参见图3，该焊接控制装置，包括：焊接电源4和负载5；焊接电源4用于给负载5供电。

焊接电源4包括：整流子装置、送丝控制装置6、电压电流采集装置7和控制器8。

整流子装置用于给负载5供电，整流子装置的正极与负载5的正极电连接；整流子装置的负极与负载5的负极电连接。

整流子装置具体包括：整流电路9、逆变电路10、变压器11和整流滤波电路12。

整流电路9的输入端接入交流电；整流电路9的输出端与逆变电路10的输入端电连接。整流电路9为三相整流电路，用于将三相交流电源转换为直流电源。

逆变电路10的输出端与变压器11的一次侧电连接。逆变电路10采用全桥逆变电路10，用于将直流电源的直流电转换为交流电，转换后的交流电的频率高于整流电路9接入的交流电的频率。本实施例2的焊接控制装置采用DSP芯片控制逆变电路10的开关管，使得焊接控制装置具有高度的灵活性和优异的动态响应性能。

变压器11的二次侧与整流滤波电路12的输入端电连接。

整流滤波电路12输出端的正极与负载5的正极电连接；整流滤波电路12输出端的负极与负载5的负极电连接。

负载5具体包括：送丝装置13和焊接平台14。

整流滤波电路12的正极与送丝装置13电连接；整流滤波电路12的负极与焊接平台14电连接。当焊接控制装置工作时，送丝装置13与焊接平台14通过送丝装置13上的焊丝15导通。

送丝控制装置6用于控制负载5中送丝装置13的送丝速度，送丝控制装置6的输出端与送丝装置13的输入端电连接。送丝控制装置6采用数字控制送丝系统，数字控制送丝系统可以保证对送丝速度的预编程和在线调节，实现对焊接过程的实时控制。

电压电流采集装置7的输入端分别与负载5的正极、负极电连接；电压电流采集装置7用于采集负载5的电压和电流。电压电流采集装置7包括：电压传感器和电流传感器，电压传感器用于采集负载5的电压，电流传感器用于采集焊接电源4输出端即负载5负极的电流。

控制器8的输入端与电压电流采集装置7的输出端电连接；控制器8的输出端分别与整流子装置、送丝控制装置6电连接。控制器8优选单片机。

控制器8用于根据电压和电流得到弧长信号和焊接热输入信号，通过弧长信号控制负载5的弧长，通过焊接热输入信号控制负载5中送丝装置13的送丝速度。

在实际应用中控制器8包括：弧长控制模块和热输入控制模块。

弧长控制模块用于根据电压和电流得到弧长信号，通过弧长信号控制负载5的弧长。

热输入控制模块用于获取热输入设定信号，根据电压和电流得到焊接热输入信号，通过热输入设定信号和焊接热输入信号控制负载5中送丝装置13的送丝速度。

焊接电源4还包括：人机交互系统16，人机交互系统16与控制器8电连接，人机交互系统16用于通过人机交互技术对控制器8的参数进行设置与调整。

本实施例2焊接控制装置采用熔化极气体保护焊(gas metal arc welding，GMAW)方式的焊接过程为：380V的交流电经过焊接电源的整流子装置输出直流焊接电流。

焊接过程中，通过电压电流采集装置分别采集焊接电压与焊接电流，并传输到单片机。弧长控制模块在接收焊接电压与焊接电流后，通过弧长反馈控制算法计算输出第一控制指令。热输入控制模块在接收焊接电压与焊接电流后，通过送丝速度控制算法计算输出第二控制指令。单片机根据第一控制指令和第二控制指令输出焊接波形信号，根据焊接波形信号控制逆变电路中的开关管，实现对焊接电弧弧长和热输入的双闭环控制，降低焊接电弧调节过程中母材热输入的波动。

本实施例2的焊接控制装置还包括：高速摄像机。高速摄像机用于采集焊接过程中产生的弧长。

本实施例2的焊接控制装置通过电压电流采集装置采集电弧电压，同步通过高速摄像机记录弧长，可以观察电弧形态和熔滴的长大过程，记录准稳态焊接温度场分布，分析焊接电流和电源极性对加热焊丝和母材的实时贡献。本实施例2的焊接控制装置能够实时计算在弧长调节过程中对热输入稳定造成的不利影响，并进行相应的热输入补偿，使得每个熔滴过渡周期的热输入总量都基本保持相同，从而降低热输入的波动，实现母材热输入的闭环控制，实现在毫秒级的时间尺度上的热输入稳定；还可以通过在不同送丝速度条件下的实验，建立焊接工艺参数和控制算法参数的数据库，完善焊接电弧弧长调节与热输入调节的双闭环控制系统，优化薄板高速焊接工艺。

实施例3

本实施例提供一种焊接控制系统，图4为本发明实施例3所提供的焊接控制系统的结构图，参见图4，一种焊接控制系统，包括：

弧长设定信号模块201，用于获取弧长设定信号。

弧长采集信号模块202，用于获取负载的弧长采集信号。弧长采集信号为焊接电弧的弧长。

负载模块203，用于获取负载的电压信号和电流信号。

弧长反馈信号模块204，用于通过计算弧长设定信号和弧长采集信号的差值，得到弧长反馈信号。

焊接热输入信号模块205，用于根据电压信号和电流信号计算焊接热输入信号。

焊接热输入信号模块具体包括：

焊接热输入信号单元，用于通过公式：计算得到焊接热输入信号Q₁。

上式中η表示热效率系数，U表示电压信号，I表示电流信号，v表示焊接速度。

热输入设定信号模块206，用于获取热输入设定信号。

送丝速度模块207，用于根据热输入设定信号和焊接热输入信号，通过送丝速度控制算法计算得到送丝速度。

送丝速度控制算法为：

V＝V_g-(Q-Q₁)K (1)

公式(1)中Q₁表示焊接热输入信号，Q表示热输入设定信号，V表示负载中送丝装置的送丝速度；V_g表示送丝速度预设值；K表示影响系数，用于热输入与速度的单位转换，J表示热输入单位：焦耳，表示速度单位，cm表示长度单位：厘米，min表示时间单位：分钟。

弧长信号模块208，用于根据弧长反馈信号，通过弧长反馈控制算法计算得到弧长信号；

弧长反馈控制算法：

U_a＝U_a0+EL (2)

公式(2)中U_a表示电弧电压；U_a0表示负载的阴极电压降与阳极电压降之和，等于弧长反馈信号；E表示弧柱电场强度；L表示弧长信号。理论上电弧电压U_a近似等于电压信号U，由于U_a与U的偏差微小，且不影响计算结果，所以在实际计算应用中取U_a＝U，即将公式(2)变换为U＝U_a0+EL，通过公式U＝U_a0+EL计算得到弧长信号。

控制弧长模块209，用于根据弧长信号控制负载的弧长。

控制送丝速度模块210，用于根据送丝速度控制负载中送丝装置的送丝速度。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (9)

1.一种焊接控制方法，其特征在于，包括：

获取弧长设定信号；

获取负载的弧长采集信号；

获取负载的电压信号和电流信号；

通过计算所述弧长设定信号和所述弧长采集信号的差值，得到弧长反馈信号；

根据所述电压信号和所述电流信号计算焊接热输入信号；

获取热输入设定信号；

根据所述热输入设定信号和所述焊接热输入信号，通过公式V＝V_g-(Q-Q₁)K计算得到送丝速度；其中Q₁表示所述焊接热输入信号，Q表示所述热输入设定信号，V表示所述负载中送丝装置的送丝速度；V_g表示送丝速度预设值；K表示影响系数，用于热输入与速度的单位转换；

根据所述弧长反馈信号，通过公式U＝U_a0+EL计算得到弧长信号；其中U表示所述电压信号；U_a0表示所述负载的阴极与阳极的压降之和，即所述弧长反馈信号；E表示弧柱电场强度；L表示所述弧长信号；

根据所述弧长信号控制所述负载的弧长；

根据所述送丝速度控制所述负载中送丝装置的送丝速度。

2.根据权利要求1所述的焊接控制方法，其特征在于，所述根据所述电压信号和所述电流信号计算焊接热输入信号，具体包括：

通过公式计算得到焊接热输入信号；其中η表示热效率系数，I表示所述电流信号，v表示焊接速度。

3.一种焊接控制装置，其特征在于，包括：焊接电源和负载；所述焊接电源用于给所述负载供电；

所述焊接电源包括整流子装置、送丝控制装置、电压电流采集装置和控制器；

所述整流子装置用于给所述负载供电，所述整流子装置的正极与所述负载的正极电连接；所述整流子装置的负极与所述负载的负极电连接；

所述送丝控制装置用于控制所述负载中送丝装置的送丝速度，所述送丝控制装置的输出端与所述送丝装置的输入端电连接；

所述电压电流采集装置的输入端分别与所述负载的正极、负极电连接；所述电压电流采集装置用于采集所述负载的电压和电流；

所述控制器的输入端与所述电压电流采集装置的输出端电连接；所述控制器的输出端分别与所述整流子装置、所述送丝控制装置电连接；

所述控制器用于根据所述电压和所述电流得到弧长信号和焊接热输入信号，通过所述弧长信号控制所述负载的弧长，通过所述焊接热输入信号控制所述负载中送丝装置的送丝速度。

4.根据权利要求3所述的焊接控制装置，其特征在于，所述整流子装置具体包括：整流电路、逆变电路、变压器和整流滤波电路；

所述整流电路的输入端接入交流电；所述整流电路的输出端与所述逆变电路的输入端电连接；

所述逆变电路的输出端与所述变压器的一次侧电连接；

所述变压器的二次侧与所述整流滤波电路的输入端电连接；

所述整流滤波电路的正极与所述负载的正极电连接；所述整流滤波电路的负极与所述负载的负极电连接。

5.根据权利要求4所述的焊接控制装置，其特征在于，所述负载具体包括：所述送丝装置和焊接平台；

所述整流滤波电路的正极与所述送丝装置电连接；所述整流滤波电路的负极与所述焊接平台电连接；

当所述焊接控制装置工作时，所述送丝装置与所述焊接平台通过所述送丝装置上的焊丝导通。

6.根据权利要求4所述的焊接控制装置，其特征在于，所述逆变电路采用全桥逆变电路。

7.根据权利要求3所述的焊接控制装置，其特征在于，所述焊接电源还包括：人机交互系统，所述人机交互系统与所述控制器电连接；

所述人机交互系统用于对所述控制器的参数进行设置与调整。

8.一种焊接控制系统，其特征在于，包括：

弧长设定信号模块，用于获取弧长设定信号；

弧长采集信号模块，用于获取负载的弧长采集信号；

负载模块，用于获取负载的电压信号和电流信号；

弧长反馈信号模块，用于通过计算所述弧长设定信号和所述弧长采集信号的差值，得到弧长反馈信号；

焊接热输入信号模块，用于根据所述电压信号和所述电流信号计算焊接热输入信号；

热输入设定信号模块，用于获取热输入设定信号；

送丝速度模块，用于根据所述热输入设定信号和所述焊接热输入信号，通过公式V＝V_g-(Q-Q₁)K计算得到送丝速度；其中Q₁表示所述焊接热输入信号，Q表示所述热输入设定信号，V表示所述负载中送丝装置的送丝速度；V_g表示送丝速度预设值；K表示影响系数，用于热输入与速度的单位转换；

弧长信号模块，用于根据所述弧长反馈信号，通过公式U＝U_a0+EL计算得到弧长信号；其中U表示所述电压信号；U_a0表示所述负载的阴极与阳极的压降之和，即所述弧长反馈信号；E表示弧柱电场强度；L表示所述弧长信号；

控制弧长模块，用于根据所述弧长信号控制所述负载的弧长；

控制送丝速度模块，用于根据所述送丝速度控制所述负载中送丝装置的送丝速度。

9.根据权利要求8所述的焊接控制系统，其特征在于，所述焊接热输入信号模块具体包括：

焊接热输入信号单元，用于通过公式计算得到焊接热输入信号；其中η表示热效率系数，I表示所述电流信号，v表示焊接速度。