CN110335310B - 一种非共同视野下的标定方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种非共同视野下的标定方法，包括：步骤1，在操作平台上设置至少三组标定点，视觉系统获取第一组标定点的视觉坐标，动作机构按组依次确定剩余标定点的机械坐标，且距离检测机构按组依次记录移动装置、运动至标定点的移动距离；步骤2，根据视觉坐标、机械坐标和移动距离，计算视觉坐标对应的机械转换坐标；步骤3，根据视觉坐标和机械转换坐标，计算坐标变换矩阵，利用视觉系统获取待抓取物体的位置坐标，根据位置坐标和坐标变换矩阵，对运动机构进行标定，生成运动机构的移动坐标。通过本申请中的技术方案，设定标定点并记录传送带编码器的码值，简化手眼标定方法中的坐标变换，提高对于较高物体的物体顶部抓取的准确性。

Description

一种非共同视野下的标定方法

技术领域

本申请涉及机器视觉的技术领域，具体而言，涉及一种非共同视野下的标定方法。

背景技术

在立体视觉装置引导机械手抓取物体的系统中，若立体视觉装置的视野覆盖机械手的工作空间，则认为二者具有共同视野；若立体视觉装置的视野在机械手工作空间之外，则认为二者的视野关系属于非共同视野。而手眼标定法的目的为获得立体视觉装置坐标系与机械手坐标系之间的坐标变换关系，由立体视觉装置根据手眼标定法的坐标变换结果，引导机械手抓取物体。

而现有技术中，在非共同视野下，通常是引入面阵相机，并选取传送带平面为基准面，建立面阵相机获取的2D图像与3D空间的坐标变换关系，以2D图像的一个点表示3D空间中对应直线上的投影，利用手眼标定法，得到相机图像(2D图像)平面与传送带平面的坐标变换关系，再由立体视觉装置引导机械手抓取物体。这种非共同视野下的标定过程较为复杂，且当传送带上的物体较高时，对物体顶部进行抓取会产生较大误差。

发明内容

本申请的目的在于：通过在传送带上设定标定点，记录传送带编码器的码值，简化手眼标定方法中的坐标变换，提高对于较高物体的物体顶部抓取的准确性。

本申请第一方面的技术方案是：提供了一种非共同视野下的标定方法，适用于视觉系统对动作机构的标定，视觉系统和动作机构设置于操作平台的上方，操作平台包括移动装置和距离检测机构，该方法包括：步骤1，在操作平台上设置至少三组标定点，视觉系统获取第一组标定点的视觉坐标，动作机构按组依次确定剩余标定点的机械坐标，且距离检测机构按组依次记录移动装置、运动至标定点的移动距离；步骤2，根据视觉坐标、机械坐标和移动距离，计算视觉坐标对应的机械转换坐标；步骤3，根据视觉坐标和机械转换坐标，计算坐标变换矩阵，利用视觉系统获取待抓取物体的位置坐标，根据位置坐标和坐标变换矩阵，对运动机构进行标定，生成运动机构的移动坐标。

上述任一项技术方案中，进一步地，步骤2具体包括：步骤21，根据机械坐标和机械坐标之间的第一距离差值，计算动作机构分辨率；步骤22，根据动作机构分辨率、视觉坐标、第二组标定点的机械坐标、以及视觉坐标和第二组标定点的机械坐标之间的第二距离差值，计算机械转换坐标，其中，第一距离差值和第二距离差值由移动距离确定。

上述任一项技术方案中，进一步地，距离检测机构包括编码器，步骤1具体包括：步骤11，建立视觉坐标系和运动坐标系，在移动装置平面上方选取至少四行标定线，每一行标定线上依次设有数量相等的至少三个靶点，相邻标定线上的靶点组成标定点，其中，第一靶点位于视觉坐标系内，其余靶点位于运动坐标系内；步骤12，依次将靶标放在一条标定线上的第一靶点，利用视觉系统获取靶标在视觉坐标系中的视觉坐标，并记录编码器的第一编码读数；步骤13，利用移动装置将将靶标依次移动至该条标定线上的其余靶点，分别记录编码器的其余编码读数，并用动作机构触碰靶点的中心位置，确定中心位置在运动坐标系内的中心坐标，记作机械坐标；步骤14，在最后一条标定线的第一靶点上方放置等高体，将靶标放在等高体的上方，重复步骤12，确定该标定线上的视觉坐标、机械坐标和对应的编码读数，其中，等高体的高度等于动作机构的最大触碰高度。

上述任一项技术方案中，进一步地，至少四行标定线上的第一靶点不共面。

上述任一项技术方案中，进一步地，步骤21中计算动作机构分辨率的方法具体包括：设定标定点组数为3组，其中，第一组标定点用于确定视觉坐标，第二组标定点和第三组标定点用于确定机械坐标，机械坐标包括第二机械坐标和第三机械坐标；靶标移动至第二组标定点时，编码器记录第二编码读数，靶标移动至第三组标定点时，编码器记录第三编码读数；采用平均累加算法，计算动作机构分辨率Res(x,y,z)，动作机构分辨率Res的计算公式为：

式中，i＝1,2,…,n，n为每组标定点中靶点的数量，

为第三机械坐标，

为第二机械坐标，

为第三编码读数，

为第二编码读数。

上述任一项技术方案中，进一步地，步骤3中计算坐标变换矩阵的方法包括：步骤31，根据视觉坐标P^A(x,y,z)和机械转换坐标Q^A(x,y,z)，确定视觉坐标系和运动坐标系之间的旋转矩阵R_3×3和平移向量T_3×1；

步骤32，利用齐次变换算法，计算旋转矩阵R_3×3和平移向量T_3×1之间的变换矩阵，记作坐标变换矩阵H，其中，坐标变换矩阵H的计算公式为：

[Q^A]^T＝R_3×3·[P^A]^T+T_3×1

式中，R_3×3为旋转矩阵，T_3×1为平移向量，P^A(x,y,z)为视觉坐标，Q^A(x,y,z)为第一机械手坐标。

本申请第二方面的技术方案是：提供了一种抓取装置，抓取装置设置于操作平台上方，抓取装置包括动作机构、视觉机构和控制机构，视觉机构用于根据如第一方面技术方案中任一项的非共同视野下的标定方法，对操作平台上方的待抓取物体进行标定，并将标定结果传送至控制机构，控制机构用于根据标定结果，控制动作机构运动。

上述任一项技术方案中，进一步地，运动机构的工作空间与视觉机构的视野空间不重合。

上述任一项技术方案中，进一步地，操作平台为包括传送带和传送电机的传送装置，抓取装置还包括：编码器；编码器用于记录传送带的移动量。

本申请的有益效果是：

将单个标定点分别固定在传送带的不同位置，依次在立体视觉装置视野内和机械手工作空间内停留，记录传送带编码器的码值并获得标定点的3D视觉坐标和3D机械手坐标，根据上述坐标值和码值，计算立体视觉坐标系与机械手坐标系的坐标变换关系。实现了不具备共同视野条件下，立体视觉装置与机械手的手眼标定，并且无需建立传送带坐标系，操作简单。

采用双目相机原理、配合散斑激光器的立体视觉装置，生成3D点云只需1次拍摄，工作时间短，适合拍摄传送带上快速移动的物体；立体视觉装置在近红外波段工作，不易受到环境光线的干扰。

附图说明

本申请的上述和/或附加方面的优点在结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本申请的一个实施例的机械手抓取系统的示意图；

图2是根据本申请的一个实施例的靶点位置的示意图；

图3是根据本申请的一个实施例的非共同视野下的标定方法的示意流程图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本申请进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

在下面的描述中，阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是，本申请还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本申请的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

本申请中的视觉系统可以是：立体视觉装置、结构光三维视觉装置中的一种。

本申请中的动作机构可以是：Delta机械手、三坐标机械手中的一种。

在本实施例中，采用立体视觉装置(立体相机)3作为视觉系统，机械手(三维机械手)9作为动作机构，将包括传送带1和编码器2的传送装置作为操作平台，其中，传送带1作为移动装置，编码器2作为距离检测机构，对本申请中的非共同视野下的标定方法进行说明。

如图1所示，在传送装置的传送带1之上方、间隔一定距离安装立体视觉装置3和机械手9，其中，传送带1由左至右运动，立体视觉装置3位于传送带1上方的左侧，机械手9位于传送带1上方的右侧。在传送装置中设置编码器2，利用编码器2记录传送带1的移动量。立体视觉装置3由左相机4、散斑激光器5、右相机6组成，经过视觉标定，可以得到每个相机的内参和各个相机之间的相对姿态。立体视觉装置3的视野范围7覆盖传送带1上方一定高度的空间，能够获得待抓取物体8的顶面的3D坐标。

设定立体视觉坐标系的原点O_P位于左相机4的光心，X_P轴指向右相机6的光心、与传送带方向平行，Z_P轴指向X_P轴的下方，Y_P轴垂直于X_P轴和Z_P轴、指向立体视觉装置3的外侧。机械手坐标系的原点O_Q位于机械手9的基座中心，X_Q轴与传送带方向平行，Z_Q轴指向基座上方，Y_Q轴垂直于X_Q轴和Z_Q轴、指向机械手9的内侧。

实施例一：

本实施例提供了一种非共同视野下的标定方法，适用于上述装置或者上述装置的类似装置中的立体视觉装置3对机械手9的手眼标定，该方法包括：

步骤1，在传送装置上设置至少三组标定点，立体视觉装置3获取第一组标定点的视觉坐标，机械手9按组依次确定剩余标定点的机械坐标，且编码器2按组依次记录传送带1、运动至标定点的编码读数，该编码读数可以计算出各组标定点之间的距离。

考虑到在实际操作过程中，机械手9触碰标定点的过程中可能会受到妨碍，本实施例给出一种获取视觉坐标和机械坐标的方法，该方法具体包括：

步骤11，建立视觉坐标系和运动坐标系，在移动装置平面上方选取至少四行标定线，每一行标定线上依次设有数量相等的至少三个靶点，相邻标定线上的靶点组成标定点，其中，第一靶点位于视觉坐标系内，其余靶点位于运动坐标系内；

具体地，如图2所示，在本实施例中，设定四行标定线，每一行标定线包括三个靶点，前三条标定线设置在传送带1所在平面的上表面，第一行标定线中的靶点依次记作A1、B1和C1，第二行标定线中的靶点依次记作A2、B2和C2，依此类推，其中，靶点A1、A2、和A3为第一组标定点，靶点B1、B2、和B3为第二组标定点，依此类推。

优选地，至少四行标定线上的第一靶点不共面，即靶点A1、A2、和A3不共线，且与靶点A4不共面。

步骤12，依次将靶标放在一条标定线上的第一靶点，利用立体视觉装置3拍摄靶标，获取靶标在视觉坐标系中的视觉坐标，并记录编码器2的第一编码读数；

步骤13，利用传送带1将靶标依次移动至该条标定线上的其余靶点，分别记录编码器2的其余编码读数(第二编码读数和第三编码读数)，并用机械手9触碰靶点的中心位置，确定中心位置在运动坐标系内的中心坐标，记作机械坐标(第二机械坐标和第三机械坐标)；

具体地，如图2和图3所示，以第一条标定线为例，首先将靶标放置在靶点A1上，即标志点位于位置A，利用立体视觉装置3中的左相机4，拍摄靶标图像，靶标上具有靶点图案，使用现有的图像处理技术，可以获得靶标图像中靶标的中心位置图像坐标，再开启散斑激光器5，利用左相机4、散斑激光器5和右相机6同时拍摄靶标，得到靶标的点云数据，也就是说，前一次拍摄不能开启散斑激光器5，防止密集的光斑覆盖靶标的靶点图案，影响识别靶标的中心位置；后一次拍摄必须开启散斑激光器5以生成3D点云。由于立体视觉装置3的坐标系相同，即点云数据的X_P轴和Y_P轴与靶标图像的X_P轴和Y_P轴重合，因此，可以根据靶标的图像坐标，读取靶标中心位置在点云数据中的视觉坐标，记作

并记录此时编码器的读数，记作第一编码读数

传送带1向右传送，将靶标由靶点A1传送至靶点B1，即标志点移动到位置B，记录此时编码器的读数，记作第二编码读数

示教机械手9移动，使其末端的抓取工具4的接触靶标的中心位置，记录此时机械手9的空间位置坐标，记作第二机械坐标

传送带1继续向右传送，将靶标由靶点B1传送至靶点C1，即标志点移动到位置C，记录此时编码器的读数，记作第三编码读数

示教机械手9移动，使末端的其抓取工具4的接触靶标的中心位置，记录此时机械手9的空间位置坐标，记作第三机械坐标

完成第一次标定。

需要在传送带1上的4个起始位置重复上述操作，完成四次标定。因此，将靶标放置在靶点A2上，重复执行上述过程，可以得到第一编码读数

第二编码读数

和第三编码读数

以及视觉坐标

第二机械坐标

和第三机械坐标

完成第二次标定。

再将靶标放置在靶点A3上，得到第一编码读数

第二编码读数

和第三编码读数

以及视觉坐标

第二机械坐标

和第三机械坐标

完成第三次标定。依次类推。

步骤14，在最后一条标定线的第一靶点上方放置等高体，将靶标放在等高体的上方，重复步骤12，确定该标定线上的视觉坐标、机械坐标和对应的编码读数，其中，等高体的高度等于动作机构的最大触碰高度。

具体地，设定第四条标定线中的靶点A4位于靶点A1和靶点A3之间。在靶点A4上放置等高体8，以获取机械手9最大抓取高度的相应数据，将靶标放置在等高体8上，重复上述过程，得到第一编码读数

第二编码读数

和第三编码读数

以及视觉坐标

第二机械坐标

和第三机械坐标

完成第四次标定，即最后一次标定。

步骤2，根据视觉坐标、机械坐标和移动距离，计算视觉坐标对应的机械转换坐标。

进一步地，该步骤2具体包括：

步骤21，根据机械坐标和机械坐标之间的第一距离差值，计算动作机构分辨率；

该步骤21具体包括：

设定标定点组数为3组，其中，第一组标定点A(A1、A2、A3和A4)用于确定视觉坐标，第二组标定点B(B1、B2、B3和B4)和第三组标定点C(C1、C2、C3和C4)用于确定机械坐标，机械坐标包括第二机械坐标和第三机械坐标；

靶标移动至第二组标定点，即B组标定点时，编码器记录第二编码读数，靶标移动至第三组标定点时，编码器记录第三编码读数，其中，第二编码读数和第三编码读数之间的差值可以作为传送带1的移动距离；

采用平均累加算法，计算所述动作机构分辨率Res(x,y,z)，所述动作机构分辨率Res的计算公式为：

式中，i＝1,2,…,n，n为每组标定点中靶点的数量，

为所述第三机械坐标，

为所述第二机械坐标，

为所述第三编码读数，

为所述第二编码读数。

具体地，在本实施例中，每组标定点包含4个靶点，即需要完成四次标定。在实际标定过程中，由于立体视觉装置3和机械手9均存在安装误差，因此，不能够与传送带1完全平行，导致传送带1上的靶标虽然是沿直线运动，但是其在对应坐标系中X轴坐标值存在变化。每一次标定获得的数据如下：

第1次标定，

第2次标定，

第3次标定，

第4次标定，

将上述标定过程中得到的数据带入传送带分辨率Res的计算公式，可以得到：

步骤22，根据动作机构分辨率、视觉坐标、第二组标定点的机械坐标、以及视觉坐标和第二组标定点的机械坐标之间的第二距离差值，计算机械转换坐标，其中，第一距离差值和第二距离差值由移动距离确定。

计算机械转换坐标，即第一机械坐标

的过程为求解传送带分辨率Res的逆过程，因此，对应的计算公式为：

式中，i＝1,2,…,n，n为靶点的个数，在本实施例中n＝4，通过上式计算可得，4次标定过程中，机械转换坐标分别为：

步骤3，根据所述视觉坐标和所述机械转换坐标，计算坐标变换矩阵，利用所述视觉系统获取待抓取物体的位置坐标，根据所述位置坐标和所述坐标变换矩阵，对所述运动机构进行标定，生成所述运动机构的移动坐标。

进一步地，计算坐标变换矩阵的方法包括：

步骤31，根据视觉坐标P^A(x,y,z)和机械转换坐标Q^A(x,y,z)，确定视觉坐标系和运动坐标系之间的旋转矩阵R_3×3和平移向量T_3×1；

步骤32，利用齐次变换算法，计算旋转矩阵R_3×3和平移向量T_3×1之间的变换矩阵，记作坐标变换矩阵H，其中，坐标变换矩阵H的计算公式为：

[Q^A]^T＝R_3×3·[P^A]^T+T_3×1

式中，R_3×3为旋转矩阵，T_3×1为平移向量。

具体地，在本实施例中，可以将视觉坐标P^A(x,y,z)和机械转换坐标Q^A(x,y,z)之间的关系表示为：

通过将上述机械转换坐标

和

以及视觉坐标

和

带入上式，可以计算出坐标变换矩阵H为：

更进一步地，当判定靶点的数量大于四个时，利用最小二乘法对坐标变换矩阵H进行修订，对应的计算公式为：

在本实施例中，利用立体视觉装置获取待抓取物体的位置坐标为P＝(10.6,7.8,1005.4)，通过坐标变换矩阵H，对待抓取物体的位置坐标进行手眼标定，计算过程为：

得到的抓取坐标为Q＝(-2346.5,-71.8,-2309.1)。

通过机械手9的控制器，读取编码器2的读数和传送带分辨率Res，对待抓取物体的坐标进行根据，以便于在抓取坐标Q点，由机械手9将待抓取物体抓取，此处为机械手9的自带功能，不再详细赘述。

实施例二：

本实施例提供了一种抓取装置，抓取装置设置于操作平台上方，抓取装置包括动作机构、视觉机构和控制机构，视觉机构用于根据实施例一中任一项的非共同视野下的标定方法，对操作平台上方的待抓取物体进行标定，并将标定结果传送至控制机构，控制机构用于根据标定结果，控制动作机构运动。

进一步地，运动机构的工作空间与视觉机构的视野空间不重合。

进一步地，操作平台为包括传送带和传送电机的传送装置，抓取装置还包括：编码器；编码器用于记录传送带的移动量，并将移动量传送至视觉机构，由视觉机构完成对待抓取物体的标定。

以上结合附图详细说明了本申请的技术方案，本申请提出了一种非共同视野下的标定方法，包括：步骤1，在操作平台上设置至少三组标定点，视觉系统获取第一组标定点的视觉坐标，动作机构按组依次确定剩余标定点的机械坐标，且距离检测机构按组依次记录移动装置、运动至标定点的移动距离；步骤2，根据视觉坐标、机械坐标和移动距离，计算视觉坐标对应的机械转换坐标；步骤3，根据视觉坐标和机械转换坐标，计算坐标变换矩阵，利用视觉系统获取待抓取物体的位置坐标，根据位置坐标和坐标变换矩阵，对运动机构进行标定，生成运动机构的移动坐标。通过本申请中的技术方案，设定标定点并记录传送带编码器的码值，简化手眼标定方法中的坐标变换，提高对于较高物体的物体顶部抓取的准确性。

本申请中的步骤可根据实际需求进行顺序调整、合并和删减。

本申请装置中的单元可根据实际需求进行合并、划分和删减。

尽管参考附图详地公开了本申请，但应理解的是，这些描述仅仅是示例性的，并非用来限制本申请的应用。本申请的保护范围由附加权利要求限定，并可包括在不脱离本申请保护范围和精神的情况下针对发明所作的各种变型、改型及等效方案。

Claims (8)

1.一种非共同视野下的标定方法，适用于视觉系统对动作机构的标定，所述视觉系统和所述动作机构设置于操作平台的上方，所述操作平台包括移动装置和距离检测机构，其特征在于，该方法包括：

步骤1，在所述操作平台上设置至少三组标定点，所述视觉系统获取第一组标定点的视觉坐标，所述动作机构按组依次确定剩余标定点的机械坐标，且所述距离检测机构按组依次记录所述移动装置运动至所述标定点的移动距离；

步骤2，根据所述视觉坐标、所述机械坐标和所述移动距离，计算所述视觉坐标对应的机械转换坐标，其中，所述步骤2具体包括：

步骤21，根据所述机械坐标和所述机械坐标之间的第一距离差值，计算动作机构分辨率；

步骤22，根据所述动作机构分辨率、所述视觉坐标、第二组标定点的所述机械坐标、以及所述视觉坐标和所述第二组标定点的所述机械坐标之间的第二距离差值，计算所述机械转换坐标，所述第一距离差值和所述第二距离差值由所述移动距离确定；

步骤3，根据所述视觉坐标和所述机械转换坐标，计算坐标变换矩阵，利用所述视觉系统获取待抓取物体的位置坐标，根据所述位置坐标和所述坐标变换矩阵，对所述运动机构进行标定，生成所述运动机构的移动坐标。

2.如权利要求1所述的非共同视野下的标定方法，其特征在于，所述距离检测机构包括编码器，所述步骤1具体包括：

步骤11，建立视觉坐标系和运动坐标系，在所述移动装置平面上方选取至少四行标定线，每一行所述标定线上依次设有数量相等的至少三个靶点，相邻所述标定线上的所述靶点组成所述标定点，其中，第一靶点位于所述视觉坐标系内，其余所述靶点位于所述运动坐标系内；

步骤12，依次将靶标放在一条所述标定线上的所述第一靶点，利用所述视觉系统获取所述靶标在所述视觉坐标系中的所述视觉坐标，并记录所述编码器的第一编码读数；

步骤13，利用所述移动装置将所述靶标依次移动至该条标定线上的其余靶点，分别记录所述编码器的其余编码读数，并用动作机构触碰所述靶点的中心位置，确定所述中心位置在所述运动坐标系内的中心坐标，记作所述机械坐标；

步骤14，在最后一条所述标定线的所述第一靶点上方放置等高体，将所述靶标放在所述等高体的上方，重复步骤12，确定该标定线上的所述视觉坐标、所述机械坐标和对应的编码读数，其中，所述等高体的高度等于所述动作机构的最大触碰高度。

3.如权利要求2所述的非共同视野下的标定方法，其特征在于，至少四行所述标定线上的所述第一靶点不共面。

4.如权利要求2所述的非共同视野下的标定方法，其特征在于，步骤21中计算动作机构分辨率的方法具体包括：

设定标定点组数为3组，其中，第一组标定点用于确定所述视觉坐标，第二组标定点和第三组标定点用于确定所述机械坐标，所述机械坐标包括第二机械坐标和第三机械坐标；

所述靶标移动至第二组标定点时，所述编码器记录第二编码读数，所述靶标移动至第三组标定点时，所述编码器记录第三编码读数；

采用平均累加算法，计算所述动作机构分辨率Res(x,y,z)，所述动作机构分辨率Res的计算公式为：

式中，i＝1,2,…,n，n为每组标定点中靶点的数量，

为所述第三机械坐标，

为所述第二机械坐标，

为所述第三编码读数，

为所述第二编码读数。

5.如权利要求4所述的非共同视野下的标定方法，其特征在于，步骤3中计算所述坐标变换矩阵的方法包括：

步骤31，根据所述视觉坐标P^A(x,y,z)和所述机械转换坐标Q^A(x,y,z)，确定所述视觉坐标系和所述运动坐标系之间的旋转矩阵R_3×3和平移向量T_3×1；

步骤32，利用齐次变换算法，计算所述旋转矩阵R_3×3和所述平移向量T_3×1之间的变换矩阵，记作所述坐标变换矩阵H，其中，所述坐标变换矩阵H的计算公式为：

[Q^A]^T＝R_3×3·[P^A]^T+T_3×1

式中，R_3×3为所述旋转矩阵，T_3×1为所述平移向量，P^A(x,y,z)为所述视觉坐标，Q^A(x,y,z)为第一机械手坐标。

6.一种抓取装置，其特征在于，所述抓取装置设置于操作平台上方，所述抓取装置包括动作机构、视觉机构和控制机构，所述视觉机构用于根据如权利要求1至5中任一项所述的非共同视野下的标定方法，对所述操作平台上方的待抓取物体进行标定，并将标定结果传送至所述控制机构，所述控制机构用于根据标定结果，控制所述动作机构运动。

7.如权利要求6所述的抓取装置，其特征在于，所述运动机构的工作空间与所述视觉机构的视野空间不重合。

8.如权利要求7所述的抓取装置，其特征在于，所述操作平台为包括传送带和传送电机的传送装置，所述抓取装置还包括：编码器；

所述编码器用于记录所述传送带的移动量。

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