CN110334785B - 物体移动路径的确定方法及相关装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种物体移动路径的确定方法及相关装置，应用于路径检测平台，路径检测平台包括天线阵列，天线阵列中包括多个天线单元，每个天线单元基于电感耦合的方式发送信号和接收信号；该方法包括：基于天线阵列中的天线单元发送第一物体检测信号；基于天线阵列接收第一物体检测信号的响应信号；根据接收第一响应信号的第一目标天线单元在天线阵列上的位置确定物体的第一位置，并根据接收第二响应信号的第二目标天线单元在天线阵列上的位置确定物体的第二位置；基于物体的第一位置和物体的第二位置，确定物体在迷宫中的移动路径。采用本发明实施例，可确定物体在迷宫中的移动路径，可确定物体是否移出迷宫，适用性高。

Description

物体移动路径的确定方法及相关装置

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种物体移动路径的确定方法及相关装置。

背景技术

在传统的迷宫应用装置中，用户通过迷宫中的物体来使物体从迷宫的入口移至迷宫的出口。但是传统的迷宫应用装置需要用户自行确定物体的行进路径、判断确定物体的移动路线是否正确以及物体是否到达迷宫的出口，用户可能需要多次尝试才能确定正确的路线和找到迷宫的出口，灵活性不高。

发明内容

本发明实施例提供一种物体移动路径的确定方法及相关装置，可确定物体在迷宫中的移动过程确定物体在迷宫中的移动轨迹，可确定物体是否移出迷宫，适用性高。

第一方面，本发明实施例提供一种物体移动路径的确定方法，应用于路径检测平台，上述路径检测平台包括天线阵列，上述天线阵列中包括多个天线单元，每个天线单元基于电感耦合的方式发送信号和接收信号；该方法包括：

基于上述天线阵列中的天线单元发送第一物体检测信号，上述第一物体检测信号用于检测在迷宫中移动的物体，上述天线阵列的信号检测周期中包括多个时间间隔，一个时间间隔由上述多个天线单元中的一个天线单元发送射频信号作为上述第一物体检测信号；

基于上述天线阵列接收上述第一物体检测信号的响应信号，上述响应信号中包括上述物体中的电子标签在第一接收时间节点接收到上述第一物体检测信号后反馈的第一响应信号，以及上述电子标签在第二接收时间节点接收到上述第一物体检测信号后反馈的第二响应信号，上述第一响应信号和上述第二响应信号为上述物体中的同一个电子标签反馈的响应信号，上述第二接收时间节点位于上述第一接收时间节点之后物体检测信号；

根据接收上述第一响应信号的第一目标天线单元在上述天线阵列上的位置确定上述物体的第一位置，并根据接收上述第二响应信号的第二目标天线单元在上述天线阵列上的位置确定上述物体的第二位置；

基于上述物体的第一位置和上述物体的第二位置，确定上述物体在上述迷宫中的移动路径。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，上述基于上述天线阵列中的天线单元发送第一物体检测信号之前，上述方法还包括：

基于上述天线阵列中的天线单元发送第二物体检测信号；

基于上述天线阵列接收上述迷宫反馈的第三响应信号，上述第三响应信号为上述迷宫中的电子标签接收到上述第二物体检测信号后反馈的信号；

基于上述第三响应信号中携带的上述电子标签的标签标识，确定出上述迷宫的预设路径，上述预设路径为从迷宫入口至迷宫出口的路径。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，上述确定上述物体在上述迷宫中的移动路径之后，上述方法还包括：

将上述物体的移动路径与上述预设路径相匹配；

若上述物体的移动路径与上述预设路径一致，则确定上述物体移出上述迷宫。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，上述方法还包括：

基于上述第三信号中携带的上述电子标签的标签标识确定上述预设路径的终点位置；

确定在最后一个接收时间节点接收上述第一物体检测信号的第三目标天线单元，并基于上述第三天线单元在上述天线阵列上的位置确定上述物体在上述迷宫中的停止位置；

若上述终点位置与上述停止位置一致，则确定上述物体移出上述迷宫。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，上述方法还包括：

根据上述第一响应信号和/或上述第二响应信号确定上述物体的属性；

和/或，根据上述第三响应信号确定上述迷宫的属性。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，上述方法还包括：

确定在任一接收时间节点接收上述第一物体检测信号的响应信号的第四目标天线单元，并基于上述第四目标天线单元在上述天线阵列上的位置确定上述物体上述任一接收时间节点在上述迷宫中的目标位置；

若上述目标位置为上述预设路径中的位置，则向用户输出第一提示信息以提示上述用户上述物体位于上述预设路径中；

若上述目标位置为上述预设路径外的位置，则向上述用户输出第二提示信息以提示上述用户上述物体位于上述预设路径之外。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，上述方法还包括：

根据上述天线阵列中各个天线单元发送射频信号的时间间隔顺序确定出上述各个天线单元在上述天线阵列中的工作顺序，其中一个天线单元对应一个工作顺序序号；

确定上述信号检测周期的开始时间节点以及上述信号检测周期的一个时间间隔的第一时长；

确定接收上述第一响应信号的第一接收时间节点与上述开始时间节点之间的第二时长、以及接收上述第二响应信号的第二接收时间节点与上述开始时间节点之间的第三时长；

确定出上述第一时长与上述第二时长之间的第一时间间隔数和上述第一时长与上述第三时长之间的第二时间间隔数；

将工作顺序序号与上述第一时间间隔数相匹配的天线单元确定为接收上述第一响应信号的第一目标天线单元，将工作顺序序号与上述第二时间间隔数相匹配的天线单元确定为接收上述第二响应信号的第二目标天线单元。

第二方面，本发明实施例提供了一种物体移动路径的确定装置，该装置包括天线阵列，天线阵列包括多个天线单元，每个天线单元基于电感耦合的方式发送信号和接收信号，该装置还包括：

物体检测信号发送模块，用于基于上述天线阵列中的天线单元发送第一物体检测信号，上述第一物体检测信号用于检测在迷宫中移动的物体，上述天线阵列的信号检测周期中包括多个时间间隔，一个时间间隔由上述多个天线单元中的一个天线单元发送射频信号作为上述第一物体检测信号；

信号接收模块，用于基于上述天线阵列接收上述第一物体检测信号的响应信号，上述响应信号中包括上述物体中的电子标签在第一接收时间节点接收到上述第一物体检测信号后反馈的第一响应信号，以及上述电子标签在第二接收时间节点接收到上述第一物体检测信号后反馈的第二响应信号，上述第一响应信号和上述第二响应信号为上述物体中的同一个电子标签反馈的响应信号，上述第二接收时间节点位于上述第一接收时间节点之后物体检测信号；

位置确定模块，用于根据接收上述第一响应信号的第一目标天线单元在上述天线阵列上的位置确定上述物体的第一位置，并根据接收上述第二响应信号的第二目标天线单元在上述天线阵列上的位置确定上述物体的第二位置；

路径确定模块，用于基于上述物体的第一位置和上述物体的第二位置，确定上述物体在上述迷宫中的移动路径。

结合第二方面，在一种可能的实施方式中，上述物体检测信号发送模块还用于：

基于上述天线阵列中的天线单元发送第二物体检测信号；

上述信号接收模块，还用于基于上述天线阵列接收上述迷宫反馈的第三响应信号，上述第三响应信号为上述迷宫中的电子标签接收到上述第二物体检测信号后反馈的信号；

上述路径确定模块，还用于基于上述第三响应信号中携带的上述电子标签的标签标识，确定出上述迷宫的预设路径，上述预设路径为从迷宫入口至迷宫出口的路径。

结合第二方面，在一种可能的实施方式中，上述路径确定模块还用于：

将上述物体的移动路径与上述预设路径相匹配；

当上述物体的移动路径与上述预设路径一致时，确定上述物体移出上述迷宫。

结合第二方面，在一种可能的实施方式中，上述位置确定模块还包括：

第一位置确定单元，还用于基于上述第三信号中携带的上述电子标签的标签标识确定上述预设路径的终点位置；

第二位置确定单元，还用于确定在最后一个接收时间节点接收上述第一物体检测信号的第三目标天线单元，并基于上述第三天线单元在上述天线阵列上的位置确定上述物体在上述迷宫中的停止位置；

第二位置确定单元，还用于当上述终点位置与上述停止位置一致时，确定上述物体移出上述迷宫。

结合第二方面，在一种可能的实施方式中，上述装置还包括属性信息确定模块；

上述属性信息确定模块还用于：

根据上述第一响应信号和/或上述第二响应信号确定上述物体的属性；

和/或，根据上述第三响应信号确定上述迷宫的属性。

结合第二方面，在一种可能的实施方式中，上述路径确定模块还用于：

确定在任一接收时间节点接收上述第一物体检测信号的响应信号的第四目标天线单元，并基于上述第四目标天线单元在上述天线阵列上的位置确定上述物体上述任一接收时间节点在上述迷宫中的目标位置；

若上述目标位置为上述预设路径中的位置，则向用户输出第一提示信息以提示上述用户上述物体位于上述预设路径中；

若上述目标位置为上述预设路径外的位置，则向上述用户输出第二提示信息以提示上述用户上述物体位于上述预设路径之外。

结合第二方面，在一种可能的实施方式中，上述装置还包括天线单元确定模块；上述天线单元确定模块还包括：

顺序确定单元，还用于根据上述天线阵列中各个天线单元发送射频信号的时间间隔顺序确定出上述各个天线单元在上述天线阵列中的工作顺序，其中一个天线单元对应一个工作顺序序号；

时长确定单元，还用于确定上述信号检测周期的开始时间节点以及上述信号检测周期的一个时间间隔的第一时长；

确定接收上述第一响应信号的第一接收时间节点与上述开始时间节点之间的第二时长、以及接收上述第二响应信号的第二接收时间节点与上述开始时间节点之间的第三时长；

数据处理单元，还用于：

确定出上述第一时长与上述第二时长之间的第一时间间隔数和上述第一时长与上述第三时长之间的第二时间间隔数；

将工作顺序序号与上述第一时间间隔数相匹配的天线单元确定为接收上述第一响应信号的第一目标天线单元，将工作顺序序号与上述第二时间间隔数相匹配的天线单元确定为接收上述第二响应信号的第二目标天线单元。

第三方面，本发明实施例提供了一种设备，该设备包括天线阵列和控制组件，该天线阵列和控制组件连接，天线阵列中包括多个天线单元，每个天线单元基于电感耦合的方式发送信号和接收信号。该控制组件用于执行上述第一方面和/或第一方面任一种可能的实施方式所提供的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序包括程序指令，该程序指令当被控制组件执行时使该控制组件执行上述第一方面和/或第一方面任一种可能的实施方式所提供的方法。

在本发明实施例中，基于物体中电子标签的在不同时间节点反馈的响应信号，可确定出物体在迷宫中的移动路径。同时可基于迷宫中电子标签反馈的响应信号来确定迷宫中的预设路径，从而判断物体在迷宫中移动的路径时否与预设路径以确定物体是否移至迷宫的出口位置，可提升用户体验，适用性高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的物体移动路径的确定方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的天线阵列的应用场景示意图；

图3是本发明实施例提供的确定目标天线单元的应用场景示意图；

图4是本发明实施例提供的确定物体移动路径的应用场景示意图；

图5是本发明实施例提供的预设路径的确定方法的流程示意图；

图6本发明实施例提供的迷宫的预设路径的应用场景示意图；

图7是本发明实施例提供的物体移动路径的确定装置的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供的物体移动路径的确定方法(为方便描述，以下可简称本发明实施例提供的方法)，可广泛适用于各种在迷宫中移动的物体移动路径的确定的系统或终端。其中，终端包括但不限于手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、移动互联网设备(MID，mobile internet device)等，在此不做限制。本发明实施例提供的方法，通过在系统或终端中部署包括多个天线单元的天线阵列，天线阵列中的每个天线单元基于电感耦合的方式发送信号和接收信号，基于分时的机制向外发送射频信号作为物体检测信号，然后接收天线阵列中的天线单元所发送的物体检测信号的响应信号，进而可根据响应信号的接收时间节点确定出接收响应信号的目标天线单元，根据目标天线单元在天线阵列上的位置可确定出物体在迷宫中的移动路径，进而确定物体在迷宫中是否移动正确。

本发明实施例提供的方法可基于路径检测平台确定在迷宫中移动的物体的移动路径，其中，迷宫放置于路径检测平台上，路径检测平台中包括天线阵列，天线阵列中包含多个天线单元，每个天线单元基于电感耦合的方式向迷宫和物体发送信号，以及接受迷宫和物体反馈的响应信号。需要特别说明的是，上述迷宫中的线路组成方式在此不做限制，同时上述物体可以为任一可放置于迷宫中的物体，在此也不做限制。下面将结合图1至图8分别对本发明实施例提供的方法及相关装置进行说明。参见图1，图1是本发明实施例提供的物体移动方式的确定方法的流程示意图。本发明实施例提供的方法可包括如下步骤101至104：

101、基于天线阵列中的天线单元发送第一物体检测信号。

在一些可行的实施方式中，基于天线阵列中的天线单元可向放置于路径检测平台上的迷宫发送第一物体检测信号，以检测在迷宫中移动的物体，从而基于物体反馈的信号确定物体在迷宫中的移动路径。其中，单一天线的方向性是有限的，为适合各种场合的应用，将工作在同一频率的两个或两个以上的单个天线，按照一定的要求进行馈电和空间排列可构成天线阵列，一般而言，构成天线阵列的单个天线被称为天线单元。简单来说，多个天线单元通过规则或随机排列可以组成天线阵列。例如，参见图2，图2是本发明实施例提供的天线阵列的应用场景示意图。图2中的天线阵列由8×8个天线单元组成，其中每个小正方形代表一个天线单元，编号1-1至编号8-8的小正方形表示天线阵列中的64个天线单元，每个天线单元对应一个编号坐标(x，y)，其中1≤x≤8，1≤y≤8。基于天线阵列中的天线单元可以发射物体检测信号，其中，天线阵列的任一信号检测周期中包括多个时间间隔，一个时间间隔由天线阵列中的一个天线单元发送射频信号作为物体检测信号，即天线阵列中的各天线单元分时工作。换句话说，以射频信号在整个时间轴上的发射时间作为分割对象，可将整个时间轴上的发射时间分成N个信号检测周期(N为大于1的整数)，其中一个信号检测周期中包括多个时间间隔，每个时间间隔被一个天线单元占用，因此可实现在每一短暂时间间隔内，空间中只有一个射频信号存在，即每个时间间隔由天线阵列中的一个天线单元发送射频信号。可以理解的是，在任意一个信号检测周期内，天线阵列中包括的每个天线单元都可以至少发送一次射频信号，为方便描述，本发明实施例以一个信号检测周期内，天线阵列中包括的每个天线单元发送一次射频信号为例进行说明。其中天线阵列包括的各天线单元在一个信号检测周期内发送射频信号的切换方式可以是按从左到右，从上到下的顺序依次进行切换，例如，参见图2，天线阵列中的天线单元可以按照编号1-1，编号1-2，编号1-3，编号1-4，…，编号8-7，编号8-8的顺序进行切换，也可以是按从左到右间隔一个天线单元切换，从上到下的依次进行切换，例如，参见图2，第一行以编号1-1、编号1-3、编号1-5、编号1-7的单数顺序到行尾后，再继续以编号1-2、编号1-4、编号1-6、编号1-8的偶数顺序进行切换，然后进入第二行以编号2-1、编号2-3、编号2-5、编号2-7的单数顺序到行尾后，再继续以编号2-2、编号2-4、编号2-6、编号2-8偶数顺序进行切换，以此类推，在一个信号检测周期中完成天线阵列中第1行至第8行的天线单元的切换。这里，天线阵列中各天线单元的切换方式具体根据实际应用场景确定，在此不做限制，且天线单元的切换速度远远大于物体的移动速度，一个信号检测周期的持续时间一般在毫秒级。

需说明的是，本发明实施例中的天线单元基于电感耦合的方式发送信号和接收信号。即，当轮到某个天线单元工作时，该天线单元对应的电感线圈工作产生磁场，该天线单元可以通过该磁场向位于该磁场中的具有电子标签(又称为射频标签、应答器、数据载体等)的物体发送信号；该磁场可以为位于该磁场中的物体的提供电能，进而位于该磁场中的物体的电子标签可以基于该磁场提供的电能向该天线发送信号，以此完成天线单元与电子标签之间的信号发送和信号接收。

102、基于天线阵列接收第一物体检测信号的响应信号。

在一些可行的实施方式中，路劲检测平台中的控制单元可控制天线阵列中各天线单元在不同的时间间隔内工作，由于控制单元所控制的天线单元是确定的，因此，在接收响应信号的时候即可基于上述控制单元和天线单元的控制关系确定对应的接收响应信号的天线单元，即目标天线单元。

在一些可行的实施方式中，上述响应信号中包括物体中的电子标签在第一接收时间节点接收到第一物体检测信号后反馈的第一响应信号，以及电子标签在第二接收时间节点接收到第一物体检测信号后反馈的第二响应信号，物体检测信号第一响应信号和第二响应信号为该物体中的同一个电子标签反馈的响应信号，第二接收时间节点位于第一接收时间节点之后。同时，在接收到第一物体检测信号的响应信号后，可确定接收第一响应信号的第一目标天线单元和接收第二响应信号的第二目标天线单元。需要特别说明的是，在天线单元具有唯一的连接方式(即天线单元与连接该天线的识别引脚存在一一对应的关系)的情况下，每个天线单元分别连接在不同的识别引脚上，天线单元相互之间没有直接连接关系，则可以根据接收到该响应信号的识别引脚确定目标天线单元。

在一些可行的实施方式中，可基于天线阵列接收物体反馈的物体检测信号的响应信号，并根据响应信号的接收时间节点确定接收响应信号的目标天线单元。具体地，基于天线阵列中的天线单元发射的物体检测信号，即射频信号，各个棋子中的电子标签或其他能够接收射频信号的功能模块通过从射频信号中获取其工作所需的能量，可生成携带棋子信息和/或电子标签信息的响应信号，为方便描述，本发明实施例以电子标签为例进行说明。不难理解的是，电子标签包括有源电子标签、半无源射频标签以及无源电子标签等，本发明实施例以无源电子标签为例进行说明，为方便描述，本发明实施例中将无源电子标签简称电子标签。通过确定某个信号检测周期的开始时间节点、信号检测周期中的任一时间间隔的时长(即第一时长)以及物体反馈的响应信号的接收时间节点，可将接收第一响应信号的第一接收时间节点与开始时间节点之间的时间长度确定为第二时长，将接收第二响应信号的第二接收时间节点与开始时间节点之间的时间长度确定为第三时长。然后根据第二时长与第一时长之间的时间间隔数、以及根据第三时长与第一时长之间的时间间隔数，再结合基于天线阵列中各个天线单元发送射频信号的时间间隔顺序确定出的各个天线单元在天线阵列中的工作顺序，可根据工作顺序序号与第一时间间隔数间的匹配关系从多个天线单元中确定出接收上述第一响应信号的第一目标天线单元，工作顺序序号与第二时间间隔数间的匹配关系从多个天线单元中确定出接收上述第二响应信号的第二目标天线单元。从而可得到接收各个响应信号的多个目标天线单元。这里，一个天线单元对应一个工作顺序序号。

举例来说，参见图3，图3是本发明实施例提供的确定目标天线单元的应用场景示意图。对于任一目标天线单元来说，假设图3中各天线单元的切换顺序是从编号1-1开始，按照从左到右，从上到下的顺序依次进行切换，因此在一个信号检测周期内，天线阵列中各个天线单元发送射频信号的时间间隔顺序即为第1时间间隔△t1内发送第1个射频信号(即编号1-1的天线单元发送射频信号)，第2时间间隔△t2内发送第2个射频信号(即编号1-2的天线单元发送射频信号)，第3时间间隔△t3内发送第3个射频信号(即编号1-3的天线单元发送射频信号)，第4时间间隔△t4内发送第4个射频信号(即编号1-4的天线单元发送射频信号)，…，第63时间间隔△t63内发送第63个射频信号(即编号8-7的天线单元发送射频信号)，第64时间间隔△t64内发送第64个射频信号(即编号8-8的天线单元发送射频信号)，因此，各个天线单元在天线阵列中的工作顺序即为编号1-1，编号1-2，编号1-3，编号1-4，…，编号8-7，编号8-8。假设信号检测周期中任一时间间隔△t的时长(即第一时长)为2ms，开始时间节点与接收时间节点之间的时间长度(即第二时长)为7ms，因此通过将第二时长与第一时长的商向上取整(即

)，可得到第二时长与第一时长之间的时间间隔数为4，再结合天线阵列中的天线单元的工作顺序，可确定在该信号检测周期中，第4个发送射频信号的天线单元即为目标天线单元，即目标天线单元为编号1-4的天线单元。

由于物体中的电子标签和天线阵列中的天线单元采用近场耦合的方式进行通信，且天线单元与电子标签在同一时间间隔内是一对一的关系，即电子标签与天线单元之间采用点对点的方式进行近场通信，因此，上述第一响应信号和上述第二响应信号为物体中的电子标签接收到天线单元发送的物体检测信号后反馈的信号。换句话说，只有当物体与天线单元之间的距离在某个预设范围内时，该天线单元发出的射频信号才能被物体中的电子标签接收，相应地，该天线单元才能接收到电子标签基于该天线单元发送的射频信号所反馈的响应信号。

103、根据接收第一响应信号的第一目标天线单元在天线阵列上的位置确定物体的第一位置，并根据接收第二响应信号的第二目标天线单元在天线阵列上的位置确定物体的第二位置。

不难理解的是，当物体中只包含或只嵌入了一个电子标签时，通过确定这一个电子标签的位置，进而可将该电子标签的位置确定为该物体的位置。需要特别说明的是，在此步骤中的物体的位置为物体相较于天线阵列的位置。

在一些可行的实施方式中，由于天线阵列中包括的多个天线单元采用分时工作，且天线单元的切换速度远远大于物体的移动速度，因此，当一个物体中包括n个电子标签时(n为大于1的整数)，在同一个信号检测周期内可识别到n个电子标签中每个电子标签与对应的一个天线单元之间的近场通信，可以理解的是，n个电子标签中每个电子标签的标签标识不同，其中一个标签标识用于唯一标记一个电子标签。通过确定n个电子标签对应的n个天线单元在天线阵列中的n个位置，可得到n个电子标签中每个电子标签的位置信息，进而根据n个电子标签的位置信息确定出n个电子标签所在物体的位置信息，其具体的确定方式可根据实际应用场景确定，在此不做限制。例如，当物体中包含2个电子标签时，具体可将2个电子标签中的任一电子标签的位置信息确定为物体的位置信息，或者，可将2个电子标签对应的2个位置信息的中点位置作为物体所在的位置信息，具体根据实际应用场景确定，在此不做限制。

104、基于物体的第一位置和物体的第二位置，确定物体在迷宫中的移动路径。

在一些可行的实施方式中，由于天线单元的切换速度远远大于物体的移动速度且在一个信号检测周期内，天线阵列中包括的每个天线单元可以发送一次射频信号，因此可以认为在一个信号检测周期内的物体的运动状态是不变的，即物体在同一个信号检测周期内处于静止状态。

可选的，在一些可行的实施方式中，由于射频信号在整个时间轴上的发射时间被分成了N个信号检测周期，因此，在相邻信号检测周期或连续多个信号检测周期中物体可能会发生移动。于是，基于在每个信号检测周期中确定的物体的位置信息，可根据确定的物体在不同信号检测周期中的位置信息生成物体的移动路径。为方便描述，本发明实施例以物体的两个位置信息为例进行说明。

具体地，通过确定第一目标天线单元在天线阵列上的第一位置，可根据第一位置确定物体在第一接收时间节点的第一位置信息，其中第一目标天线单元为在第一接收时间节点接收第一响应信号的天线单元。可以理解的是，第一接收时间节点为第一信号检测周期中的一个时间节点。通过确定第二目标天线单元在天线阵列上的第二位置，可根据第二位置确定物体在第二接收时间节点的第二位置信息，其中第二目标天线单元为在第二接收时间节点接收第二响应信号的天线单元。可以理解的是第二接收时间节点为第二信号检测周期中的一个时间节点，其中第一信号检测周期与第二信号检测周期可以是相邻的两个信号检测周期，也可以是不相邻的两个信号检测周期，且第一信号检测周期的开始时间节点在第二信号检测周期的开始时间节点之前，因此第一接收时间节点在第二接收时间节点之前。其中，第一响应信号和第二响应信号为同一个电子标签反馈的响应信号，并且，第二接收时间节点为位于第一接收时间节点之后的接收到该同一个电子标签反馈的响应信号的多个接收时间节点中，与该第一接收时间节点最接近的一个时间节点，基于得到的物体的第一位置信息和第二位置信息可确定物体的相较于天线阵列的移动路径。

举例来说，参见图4，图4是本发明实施例提供的确定物体移动路径的应用场景示意图。图中包括前一信号检测周期的物体和当前信号检测周期的物体。其中物体在前一信号检测周期相较于天线阵列的位置信息为天线单元3-3所在的位置(即编号坐标为(3,3))，物体在当前信号检测周期相较于天线阵列的位置信息为天线单元4-4所在的位置(即编号坐标为(4,4))。通过确定物体在不同信号检测周期内相较于天线阵列的位置信息，进而可得到物体相较于天线阵列的移动路径。这里，物体的移动路径为从天线单元3-3运动至天线单元4-4，从坐标系上看，物体的移动轨迹为从(3,3)运动至(4,4)。需要特别说明的是，当物体中存在多个电子标签时，则可以按照上述方式分别确定每个电子标签相较于天线阵列的移动路径，以此来确定物体的整体移动路径。其中，可将任一电子标签相较于天线阵列的移动路径确定为物体相较于天线阵列的移动路径，也可基于上述多个电子标签之前的相对位置关系，将距离上述多个电子标签距离一致的位置的移动路径确定为物体相较于天线阵列的移动路径，具体确定方式可根据实际应用场景确定，在此不做限制。

在一些可行的实施方式中，在确定出物体相较于天线阵列的移动路径之后，可基于物体相较于天线阵列的移动路径确定物体在迷宫中的移动路径。具体的，由于迷宫中的各个位置在迷宫中的排布位置与天线单元在天线阵列中的排布位置相对应，且迷宫中的一个位置在迷宫中的排布位置对应天线阵列中的一个天线单元的排布位置。因此，在确定出物体相较于天线阵列的移动路径之后，可基于迷宫中的各个位置与天线阵列在天线阵列中的位置的对应关系，确定出物体在迷宫的移动路径。

在一些可行的实施方式中，在确定出物体在迷宫中的移动路径之后，可将物体在迷宫中的移动路径与迷宫的预设路径相匹配。若两种路径一致，则确定物体移出迷宫。其中，上述迷宫的预设路径的确定方式可参见图5，图5是本发明实施例提供的预设路径的确定方法的流程示意图。图5提供的预设路径的确定方法可包括如下201至203：

201、基于上述天线阵列中的天线单元发送第二物体检测信号。

其中，基于上述天线阵列中的天线单元发送第二物体检测信号的实现方式可参见图1中所示的实现方式，在此不再赘述。

202、基于上述天线阵列接收上述迷宫反馈的第三响应信号。

在一些可行的实施方式中，当天线阵列中任一天线单元将第二物体检测信号发送至迷宫中的发送至迷宫中的电子标签时，迷宫中的电子标签可基于第二物体检测信号产生的磁场获取电能，从而向天线阵列中发送信号(即第三响应信号)。基于上述方式，可基于天线阵列中的天线单元接收上述第三响应信号。其中，接收上述第三响应信号的天线单元的确定方式可参见图1中所示的实现方式，在此不再赘述。

203、基于上述第三响应信号中携带的上述电子标签的标签标识，确定出上述迷宫的预设路径。

在一些可行的实施方式中，由于迷宫中的电子标签为唯一标签，因此在接收到迷宫反馈的第三响应信号之后，可基于第三响应信号中携带的电子标签的标签标识确定迷宫的预设路径。简单来说，可基于上述标签标识与迷宫的对应关系，确定可走出迷宫的正确路径。请参见图6，图6本发明实施例提供的迷宫的预设路径的应用场景示意图。在图6中，一个物体在迷宫中可以有多种移动路径，但是从迷宫入口移至迷宫出口只有一条正确路径。不难理解，在接收到迷宫反馈的第三响应信号之后，可基于第三响应信号中携带的电子标签的标签标识确定出该迷宫的预设路径(从迷宫入口移至迷宫出口的正确路径)。需要特别说明的是，图6中的迷宫只有一条正确路径，当某一迷宫中存在多条预设路径时，可基于上述标签标识同时获取上述某一迷宫的多条预设路径。

在一些可行的实施方式中，为了增强与用户的互动性，可确定在任一接收时间节点接收第一物体检测信号的响应信号的第四目标天线单元，并基于第四目标天线单元在天线阵列上的位置确定物体在上述任一接收时间节点在迷宫中的目标位置。此时可判断上述目标位置是否为迷宫预设路径中的位置，以提示用户在上述任一接收时间节点物体是否位于预设路径中。当上述目标位置为预设路径中的位置时，可向用户输出第一提示信息以提示用户此时物体是否位于预设路径中，当上述目标位置为预设路径外的位置时，可向用户输出第二提示信息以提示用户此时物体位于预设路径之外，并还可以进一步向用户输出引导信息引导用户将物体移至预设路径上，从而将物体移出迷宫。其中，上述第一提示信息和上述第二提示信息包括但不限于语音、灯光以及音乐等，在此不做限制。

在本发明实施例中，基于迷宫中电子标签反馈的响应信号可确定出迷宫的预设移动路径，从而基于预设移动路径来判断物体在迷宫中的移动路径是否正确。由于迷宫中只包含电子标签，因此可降低迷宫的成本，适用性更高。

在一些可行的实施方式中，为了避免由于确定物体在迷宫中的移动路径的过程中所带来的位置误差，当物体从迷宫入口开始移动时，还可以确定物体在迷宫中的停止位置是否在迷宫的预设路径的终点位置，以判断物体是否已经移至迷宫的出口。具体的，可在获取到迷宫的预设路径之后，可确定出迷宫的预设路径的终点位置，即迷宫的出口位置。除此之外，可基于天线阵列确定在最后一个棘手时间节点接收物体反馈的第三目标天线单元，并基于第三目标天线单元的位置确定出物体在上述迷宫中的停止位置，具体确定方式在此不再赘述。需要特别说明的是，当物体在迷宫中移动一个位置时，或者物体移出迷宫时，可基于物体在迷宫中的位置向用户输出提示信息(音乐、灯光以及语音提示等)，用于提示用户物体在迷宫中的移动路径是否正确。

在一些可行的实施方式中，由于基于响应信号中携带的标签标识可确定出迷宫的预设路径，因此不难想到，在接收到物体反馈的响应信号和迷宫反馈的第三响应信号之后，可基于物体反馈的任一响应信号和/或迷宫反馈的第三响应信号中的标签标识，可确定出物体和/或迷宫的其他属性信息，如颜色、形状、尺寸等等，具体可基于实际应用场景确定，在此不做限制。

在本发明实施例中，基于物体中电子标签的在不同时间节点反馈的响应信号，可确定出物体在迷宫中的移动路径。同时可基于迷宫中电子标签反馈的响应信号来确定迷宫中的预设路径，从而判断物体在迷宫中移动的路径时否与预设路径以确定物体是否移至迷宫的出口位置。与此同时，基于物体在迷宫中的移动路径，可向用户输出提示信息，可提升用户体验，适用性高。

参见图7，图7是本发明实施例提供的物体移动路径的确定装置的结构示意图。本发明实施例提供的物体移动路径的确定装置包括天线阵列，天线阵列包括多个天线单元，每个天线单元基于电感耦合的方式发送信号和接收信号，该装置还包括：

物体检测信号发送模块31，用于基于上述天线阵列中的天线单元发送第一物体检测信号，上述第一物体检测信号用于检测在迷宫中移动的物体，上述天线阵列的信号检测周期中包括多个时间间隔，一个时间间隔由上述多个天线单元中的一个天线单元发送射频信号作为上述第一物体检测信号；

信号接收模块35，用于基于上述天线阵列接收上述第一物体检测信号的响应信号，上述响应信号中包括上述物体中的电子标签在第一接收时间节点接收到上述第一物体检测信号后反馈的第一响应信号，以及上述电子标签在第二接收时间节点接收到上述第一物体检测信号后反馈的第二响应信号，上述第一响应信号和上述第二响应信号为上述物体中的同一个电子标签反馈的响应信号，上述第二接收时间节点位于上述第一接收时间节点之后；

物体检测信号位置确定模块33，用于根据接收上述第一响应信号的第一目标天线单元在上述天线阵列上的位置确定上述物体的第一位置，并根据接收上述第二响应信号的第二目标天线单元在上述天线阵列上的位置确定上述物体的第二位置；

路径确定模块34，用于基于上述物体的第一位置和上述物体的第二位置，确定上述物体在上述迷宫中的移动路径。

在一些可行的实施方式中，上述物体检测信号发送模块31还用于：

基于上述天线阵列中的天线单元发送第二物体检测信号；

上述信号接收模块35，还用于基于上述天线阵列接收上述迷宫反馈的第三响应信号，上述第三响应信号为上述迷宫中的电子标签接收到上述第二物体检测信号后反馈的信号；

上述路径确定模块34，还用于基于上述第三响应信号中携带的上述电子标签的标签标识，确定出上述迷宫的预设路径，上述预设路径为从迷宫入口至迷宫出口的路径。

在一些可行的实施方式中，上述路径确定模块34还用于：

将上述物体的移动路径与上述预设路径相匹配；

当上述物体的移动路径与上述预设路径一致时，确定上述物体移出上述迷宫。

在一些可行的实施方式中，上述位置确定模块33还包括：

第一位置确定单元331，还用于基于上述第三信号中携带的上述电子标签的标签标识确定上述预设路径的终点位置；

第二位置确定单元332，还用于确定在最后一个接收时间节点接收上述第一物体检测信号的第三目标天线单元，并基于上述第三天线单元在上述天线阵列上的位置确定上述物体在上述迷宫中的停止位置；

第二位置确定单元333，还用于当上述终点位置与上述停止位置一致时，确定上述物体移出上述迷宫。

在一些可行的实施方式中，上述装置还包括属性信息确定模块36；

上述属性信息确定模块36还用于：

根据上述第一响应信号和/或上述第二响应信号确定上述物体的属性；

和/或，根据上述第三响应信号确定上述迷宫的属性。

在一些可行的实施方式中，上述路径确定模块34还用于：

确定在任一接收时间节点接收上述第一物体检测信号的响应信号的第四目标天线单元，并基于上述第四目标天线单元在上述天线阵列上的位置确定上述物体上述任一接收时间节点在上述迷宫中的目标位置；

若上述目标位置为上述预设路径中的位置，则向用户输出第一提示信息以提示上述用户上述物体位于上述预设路径中；

若上述目标位置为上述预设路径外的位置，则向上述用户输出第二提示信息以提示上述用户上述物体位于上述预设路径之外。

在一些可行的实施方式中，上述装置还包括天线单元确定模块32，上述天线单元确定模块32还包括：

顺序确定单元321，还用于根据上述天线阵列中各个天线单元发送射频信号的时间间隔顺序确定出上述各个天线单元在上述天线阵列中的工作顺序，其中一个天线单元对应一个工作顺序序号；

时长确定单元322，还用于确定上述信号检测周期的开始时间节点以及上述信号检测周期的一个时间间隔的第一时长；

确定接收上述第一响应信号的第一接收时间节点与上述开始时间节点之间的第二时长、以及接收上述第二响应信号的第二接收时间节点与上述开始时间节点之间的第三时长；

数据处理单元323，还用于：

确定出上述第一时长与上述第二时长之间的第一时间间隔数和上述第一时长与上述第三时长之间的第二时间间隔数；

将工作顺序序号与上述第一时间间隔数相匹配的天线单元确定为接收上述第一响应信号的第一目标天线单元，将工作顺序序号与上述第二时间间隔数相匹配的天线单元确定为接收上述第二响应信号的第二目标天线单元。

具体实现中，上述装置可通过其内置的各个模块和/单元执行如上图1至图6中各个步骤所提供的实现方式，在此不再赘述。

在本发明实施例中，基于物体中电子标签的在不同时间节点反馈的响应信号，可确定出物体在迷宫中的移动路径。同时可基于迷宫中电子标签反馈的响应信号来确定迷宫中的预设路径，从而判断物体在迷宫中移动的路径时否与预设路径以确定物体是否移至迷宫的出口位置。与此同时，基于物体在迷宫中的移动路径，可向用户输出提示信息，可提升用户体验，适用性高。

参见图8，图8是本发明实施例提供的设备的结构示意图。如图8所示，本实施例中的设备可以包括：一个或多个控制组件401和天线阵列403。上述控制组件401和天线阵列403通过总线402连接。天线阵列403包括多个天线单元，每个天线单元基于电感耦合的方式发送信号和接收信号。具体地，每个天线单元可以包括电感线圈，可选地，每个天线单元还可以包括电容等使得天线单元具备电感耦合的元器件。控制组件401用于执行如下操作：

基于上述天线阵列中的天线单元发送第一物体检测信号，上述第一物体检测信号用于检测在迷宫中移动的物体，上述天线阵列的信号检测周期中包括多个时间间隔，一个时间间隔由上述多个天线单元中的一个天线单元发送射频信号作为上述第一物体检测信号；

基于上述天线阵列接收上述第一物体检测信号的响应信号，上述响应信号中包括上述物体中的电子标签在第一接收时间节点接收到上述第一物体检测信号后反馈的第一响应信号，以及上述电子标签在第二接收时间节点接收到上述第一物体检测信号后反馈的第二响应信号，

上述第一响应信号和上述第二响应信号为上述物体中的同一个电子标签反馈的响应信号，上述第二接收时间节点位于上述第一接收时间节点之后；

物体检测信号根据接收上述第一响应信号的第一目标天线单元在上述天线阵列上的位置确定上述物体的第一位置，并根据接收上述第二响应信号的第二目标天线单元在上述天线阵列上的位置确定上述物体的第二位置；

基于上述物体的第一位置和上述物体的第二位置，确定上述物体在上述迷宫中的移动路径。

在一些可行的实施方式中，上述控制组件401还用于：

基于上述天线阵列中的天线单元发送第二物体检测信号；

基于上述天线阵列接收上述迷宫反馈的第三响应信号，上述第三响应信号为上述迷宫中的电子标签接收到上述第二物体检测信号后反馈的信号；

基于上述第三响应信号中携带的上述电子标签的标签标识，确定出上述迷宫的预设路径，上述预设路径为从迷宫入口至迷宫出口的路径。

在一些可行的实施方式中，上述控制组件401还用于：

将上述物体的移动路径与上述预设路径相匹配；

若上述物体的移动路径与上述预设路径一致，则确定上述物体移出上述迷宫。

在一些可行的实施方式中，上述控制组件401还用于：

基于上述第三信号中携带的上述电子标签的标签标识确定上述预设路径的终点位置；

确定在最后一个接收时间节点接收上述第一物体检测信号的第三目标天线单元，并基于上述第三天线单元在上述天线阵列上的位置确定上述物体在上述迷宫中的停止位置；

当上述终点位置与上述停止位置一致时，确定上述物体移出上述迷宫。

在一些可行的实施方式中，上述控制组件401还用于：

根据上述第一响应信号和/或上述第二响应信号确定上述物体的属性；

和/或，根据上述第三响应信号确定上述迷宫的属性。

在一些可行的实施方式中，上述控制组件401还用于：

确定在任一接收时间节点接收上述第一物体检测信号的响应信号的第四目标天线单元，并基于上述第四目标天线单元在上述天线阵列上的位置确定上述物体上述任一接收时间节点在上述迷宫中的目标位置；

若上述目标位置为上述预设路径中的位置，则向用户输出第一提示信息以提示上述用户上述物体位于上述预设路径中；

若上述目标位置为上述预设路径外的位置，则向上述用户输出第二提示信息以提示上述用户上述物体位于上述预设路径之外。

在一些可行的实施方式中，上述控制组件401还用于：

根据上述天线阵列中各个天线单元发送射频信号的时间间隔顺序确定出上述各个天线单元在上述天线阵列中的工作顺序，其中一个天线单元对应一个工作顺序序号；

确定上述信号检测周期的开始时间节点以及上述信号检测周期的一个时间间隔的第一时长；

确定接收上述第一响应信号的第一接收时间节点与上述开始时间节点之间的第二时长、以及接收上述第二响应信号的第二接收时间节点与上述开始时间节点之间的第三时长；

确定出上述第一时长与上述第二时长之间的第一时间间隔数和上述第一时长与上述第三时长之间的第二时间间隔数；

将工作顺序序号与上述第一时间间隔数相匹配的天线单元确定为接收上述第一响应信号的第一目标天线单元，将工作顺序序号与上述第二时间间隔数相匹配的天线单元确定为接收上述第二响应信号的第二目标天线单元。

应当理解，在一些可行的实施方式中，上述控制组件401中的读写器可以是中央处理单元(central processing unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、专用集成电路(application specific integratedcircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

控制组件401中的存储器可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器401提供指令和数据。存储器的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器还可以存储设备类型的信息。

应理解的是，控制组件401还可以包括具备读取并识别电子标签内的标签标识(如电子编码)和属性信息等内容的能力的读头，进一步地，该设备还可以包括能够对电子标签内的内容进行改写的读写器等元器件。其中，读头和读写器可以为独立的元器件，读头和读写器也可以集成在一个功能器件中，对于读头和读写器在控制组件401中的具体为何种关系，本发明实施例不做限制。

在本发明实施例中，基于物体中电子标签的在不同时间节点反馈的响应信号，可确定出物体在迷宫中的移动路径。同时可基于迷宫中电子标签反馈的响应信号来确定迷宫中的预设路径，从而判断物体在迷宫中移动的路径时否与预设路径以确定物体是否移至迷宫的出口位置。与此同时，基于物体在迷宫中的移动路径，可向用户输出提示信息，可提升用户体验，适用性高。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，被控制组件执行以实现图1至图6中各个步骤所提供的方法，具体可参见上述各个步骤所提供的实现方式，在此不再赘述。

上述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例提供的任务处理装置或者上述设备的内部存储单元，例如电子设备的硬盘或内存。该计算机可读存储介质也可以是该电子设备的外部存储设备，例如该电子设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart mediacard,SMC)，安全数字(secure digital,SD)卡，闪存卡(flash card)等。上述计算机可读存储介质还可以包括磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory，ROM)或随机存储记忆体(randomaccess memory，RAM)等。进一步地，该计算机可读存储介质还可以既包括该电子设备的内部存储单元也包括外部存储设备。该计算机可读存储介质用于存储该计算机程序以及该电子设备所需的其他程序和数据。该计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本发明的权利要求书和说明书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置展示该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (8)

1.一种物体移动路径的确定方法，其特征在于，应用于路径检测平台，所述路径检测平台包括天线阵列，所述天线阵列中包括多个天线单元，每个天线单元基于电感耦合的方式发送信号和接收信号；

所述方法包括：

基于所述天线阵列中的天线单元发送第二物体检测信号；

基于所述天线阵列接收迷宫反馈的第三响应信号，所述第三响应信号为所述迷宫中的电子标签接收到所述第二物体检测信号后反馈的信号；

基于所述第三响应信号中携带的所述电子标签的标签标识，确定出所述迷宫的预设路径，所述预设路径为从迷宫入口至迷宫出口的路径；

基于所述天线阵列中的天线单元发送第一物体检测信号，所述第一物体检测信号用于检测在放置于所述路径检测平台的迷宫中移动的物体，所述天线阵列的信号检测周期中包括多个时间间隔，一个时间间隔由所述多个天线单元中的一个天线单元发送射频信号作为所述第一物体检测信号；

基于所述天线阵列接收所述第一物体检测信号的响应信号，所述响应信号中包括所述物体中的电子标签在第一接收时间节点接收到所述第一物体检测信号后反馈的第一响应信号，以及所述电子标签在第二接收时间节点接收到所述第一物体检测信号后反馈的第二响应信号，所述第一响应信号和所述第二响应信号为所述物体中的同一个电子标签反馈的响应信号，所述第二接收时间节点位于所述第一接收时间节点之后物体检测信号；

根据接收所述第一响应信号的第一目标天线单元在所述天线阵列上的位置确定所述物体的第一位置，并根据接收所述第二响应信号的第二目标天线单元在所述天线阵列上的位置确定所述物体的第二位置；

基于所述物体的第一位置和所述物体的第二位置，确定所述物体在所述迷宫中的移动路径；

基于所述第三响应信号中携带的所述电子标签的标签标识确定所述预设路径的终点位置；

确定在最后一个接收时间节点接收所述第一物体检测信号的第三目标天线单元，并基于所述第三目标天线单元在所述天线阵列上的位置确定所述物体在所述迷宫中的停止位置；

若所述终点位置与所述停止位置一致，则确定所述物体移出所述迷宫。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述物体在所述迷宫中的移动路径之后，所述方法还包括：

将所述物体的移动路径与所述预设路径相匹配；

若所述物体的移动路径与所述预设路径一致，则确定所述物体移出所述迷宫。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第一响应信号和/或所述第二响应信号确定所述物体的属性；

和/或，根据所述第三响应信号确定所述迷宫的属性。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定在任一接收时间节点接收所述第一物体检测信号的响应信号的第四目标天线单元，并基于所述第四目标天线单元在所述天线阵列上的位置确定所述物体所述任一接收时间节点在所述迷宫中的目标位置；

若所述目标位置为所述预设路径中的位置，则向用户输出第一提示信息以提示所述用户所述物体位于所述预设路径中；

若所述目标位置为所述预设路径外的位置，则向所述用户输出第二提示信息以提示所述用户所述物体位于所述预设路径之外。

5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述天线阵列中各个天线单元发送射频信号的时间间隔顺序确定出所述各个天线单元在所述天线阵列中的工作顺序，其中一个天线单元对应一个工作顺序序号；

确定所述信号检测周期的开始时间节点以及所述信号检测周期的一个时间间隔的第一时长；

确定接收所述第一响应信号的第一接收时间节点与所述开始时间节点之间的第二时长、以及接收所述第二响应信号的第二接收时间节点与所述开始时间节点之间的第三时长；

确定出所述第一时长与所述第二时长之间的第一时间间隔数和所述第一时长与所述第三时长之间的第二时间间隔数；

将工作顺序序号与所述第一时间间隔数相匹配的天线单元确定为接收所述第一响应信号的第一目标天线单元，将工作顺序序号与所述第二时间间隔数相匹配的天线单元确定为接收所述第二响应信号的第二目标天线单元。

6.一种物体移动路径的确定装置，其特征在于，所述装置包括天线阵列，所述天线阵列中包括多个天线单元，每个天线单元基于电感耦合的方式发送信号和接收信号，所述装置还包括：

物体检测信号发送模块，用于基于所述天线阵列中的天线单元发送第一物体检测信号，所述第一物体检测信号用于检测在迷宫中移动的物体，所述天线阵列的信号检测周期中包括多个时间间隔，一个时间间隔由所述多个天线单元中的一个天线单元发送射频信号作为所述第一物体检测信号；

信号接收模块，用于基于所述天线阵列接收所述第一物体检测信号的响应信号，所述响应信号中包括所述物体中的电子标签在第一接收时间节点接收到所述第一物体检测信号后反馈的第一响应信号，以及所述电子标签在第二接收时间节点接收到所述第一物体检测信号后反馈的第二响应信号，所述第一响应信号和所述第二响应信号为所述物体中的同一个电子标签反馈的响应信号，所述第二接收时间节点位于所述第一接收时间节点之后物体检测信号；

位置确定模块，用于根据接收所述第一响应信号的第一目标天线单元在所述天线阵列上的位置确定所述物体的第一位置，并根据接收所述第二响应信号的第二目标天线单元在所述天线阵列上的位置确定所述物体的第二位置；

路径确定模块，用于基于所述物体的第一位置和所述物体的第二位置，确定所述物体在所述迷宫中的移动路径；

其中，所述物体检测信号发送模块还用于：基于所述天线阵列中的天线单元发送第二物体检测信号；

所述信号接收模块，还用于基于所述天线阵列接收所述迷宫反馈的第三响应信号，所述第三响应信号为所述迷宫中的电子标签接收到所述第二物体检测信号后反馈的信号；

所述路径确定模块，还用于基于所述第三响应信号中携带的所述电子标签的标签标识，确定出所述迷宫的预设路径，所述预设路径为从迷宫入口至迷宫出口的路径；

所述位置确定模块还包括：

第一位置确定单元，还用于基于所述第三响应信号中携带的上述电子标签的标签标识确定上述预设路径的终点位置；

第二位置确定单元，还用于确定在最后一个接收时间节点接收所述第一物体检测信号的第三目标天线单元，并基于所述第三目标天线单元在所述天线阵列上的位置确定所述物体在所述迷宫中的停止位置；

第二位置确定单元，还用于当所述终点位置与所述停止位置一致时，确定所述物体移出上述迷宫。

7.一种采用物体移动路径的确定的方法的设备，其特征在于，包括天线阵列和控制组件，所述天线阵列和所述控制组件连接，所述天线阵列中包括多个天线单元，每个天线单元基于电感耦合的方式发送信号和接收信号；

所述控制组件控制所述天线阵列工作，还用于执行如权利要求1-5任一项所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被控制组件执行时使所述控制组件执行如权利要求1-5任一项所述的方法。

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