CN110333731A - 一种吊盘悬吊系统智能平衡控制装置及方法 - Google Patents
一种吊盘悬吊系统智能平衡控制装置及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110333731A CN110333731A CN201910585191.5A CN201910585191A CN110333731A CN 110333731 A CN110333731 A CN 110333731A CN 201910585191 A CN201910585191 A CN 201910585191A CN 110333731 A CN110333731 A CN 110333731A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- plc controller
- hanging scaffold
- balance control
- sinking platform
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 13
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 21
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 17
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 3
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 abstract description 2
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 abstract description 2
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 abstract description 2
- 230000006855 networking Effects 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000005622 photoelectricity Effects 0.000 description 1
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts
- G05B19/058—Safety, monitoring
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/10—Plc systems
- G05B2219/16—Plc to applications
- G05B2219/163—Domotique, domestic, home control, automation, smart, intelligent house
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
Abstract
本发明公开了一种吊盘悬吊系统智能平衡控制装置及方法，属于吊盘技术领域。包括数字倾角仪、数据传输模块和PLC控制器，所述的数字倾角仪和数据传输模块安装在防爆箱内，防爆箱固定在吊盘中心，数字倾角仪通过数据传输模块与PLC控制器相连，所述的PLC控制器连接有若干变频器，变频器连接稳车电机对吊盘调平。本发明的有益效果是：吊盘工作平台调平系统实现全自动智能调平，大大提高其工作效能及安全性；精密的倾角计算、PID智能调节，实现吊盘下放过程中自动、稳定、高精度、快速调平；设置触摸屏与PLC通讯，直观显示界面，进行新旧系统切换、数据显示、手动操作、自动操作。
Description
技术领域
本发明涉及一种吊盘悬吊系统智能平衡控制装置及方法，涉及吊盘平衡控制技术领域。
背景技术
吊盘悬吊系统是井工开拓和凿井建设重要的施工机具，吊盘是井筒开拓的保护和承载机械、电气设备的安设场所，因此吊盘的水平度尤其重要。
系统在工作前必须要展开工作平台将其调平,系统自身等的问题在下放过程中还要进行分段调平，而目前的调平工作为人工手动控制,既耗费时间又费人力,调整的水平度不能保证,特别是在光线较暗的环境下调平非常困难,严重影响了实用性能和工作效率。为此将吊盘工作平台调平系统进行自动化改造,实现全自动智能调平，将大大提高其工作效能及安全性。
发明内容
为了克服上述现有技术的不足之处，本发明提供一种吊盘悬吊系统智能平衡控制装置及方法，采用倾角检测仪自动测平，PLC对变频器进行动作控制，实现吊盘下放过程中自动、稳定、高精度、快速调平。
本发明是通过如下技术方案实现的：一种吊盘悬吊系统智能平衡控制装置，包括数字倾角仪、数据传输模块和PLC控制器，所述的数字倾角仪和数据传输模块安装在防爆箱内，防爆箱固定在吊盘中心，数字倾角仪通过数据传输模块与PLC控制器相连，所述的PLC控制器连接有若干变频器，变频器连接稳车电机对吊盘调平。
优选的，所述的数字倾角仪内置加速度计和陀螺仪，经过卡尔曼滤波，向PLC控制器输出高精度的姿态角。
优选的，所述的数据传输模块采用有线通信模块，有线通信模块采用UT-509光电隔离中继器和通信线缆。
优选的，所述的数据传输模块采用无线通信模块，无线通信模块采DTD433M系列无线数据终端。
优选的，所述的PLC控制器还连接有触摸屏，触摸屏直观显示界面，进行新旧系统切换、数据显示。
优选的，所述的PLC控制器采用三菱FX3GA。
一种吊盘悬吊系统智能平衡控制方法，数字倾角仪将吊盘信号通过数据传输模块传递至PLC控制器，PLC控制器采集数字倾角仪数据，PLC控制器将采集数据发送至触摸屏，触摸屏显示吊盘状态；触摸屏选择手动或自动进行控制吊盘悬吊系统平衡，自动模式下判断是否调平，若是，PLC根据数字倾角仪倾角传感器计算得出，控制变频器进行调速，完成调平，若否直接完成调平。
本发明的有益效果是：吊盘工作平台调平系统实现全自动智能调平，大大提高其工作效能及安全性；精密的倾角计算、PID智能调节，实现吊盘下放过程中自动、稳定、高精度、快速调平；设置触摸屏与PLC通讯，直观显示界面，进行新旧系统切换、数据显示、手动操作、自动操作。
附图说明
下面根据附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构原理框图；
图2是本发明的控制逻辑图。
具体实施方式
如图1所示的一种吊盘悬吊系统智能平衡控制装置，包括数字倾角仪、数据传输模块和PLC控制器，所述的数字倾角仪和数据传输模块安装在防爆箱内，防爆箱固定在吊盘中心，数字倾角仪通过数据传输模块与PLC控制器相连，所述的PLC控制器连接有若干变频器，变频器连接稳车电机对吊盘调平。所述的PLC控制器采用三菱FX3GA，输出端通过变频器控制的6台电机，根据数字倾角仪输出的吊盘平衡数据进行运算控制6台电机，6台电机分别通过吊盘绳连接在上层吊盘的吊盘绳悬吊点，通过6台电机对吊盘绳速度控制完成吊盘悬吊平衡控制。
所述的数字倾角仪内置加速度计和陀螺仪，经过卡尔曼滤波，向PLC控制器输出高精度的姿态角。
所述的数据传输模块采用有线通信模块，有线通信模块采用UT-509光电隔离中继器和通信线缆。通过RS-485/RS-422总线网络的通信距离，通信速率：300bps-115.2Kbps；两端接口能够连接128个RS-485或RS-422接口设备。
所述的数据传输模块采用无线通信模块，无线通信模块采DTD433M系列无线数据终端。直接代替有线的R485网络，实现无线485组网，无线传输距离可达5公里以上； 433模组组网无线通信，无运行费用，采用直流9~24v宽电源电压供电。
所述的PLC控制器还连接有触摸屏，触摸屏直观显示界面，进行新旧系统切换、数据显示。
一种吊盘悬吊系统智能平衡控制方法，数字倾角仪将吊盘信号通过数据传输模块传递至PLC控制器，PLC控制器采集数字倾角仪数据，PLC控制器将采集数据发送至触摸屏，触摸屏显示吊盘状态；触摸屏选择手动或自动进行控制吊盘悬吊系统平衡，自动模式下判断是否调平，若是，PLC根据数字倾角仪倾角传感器计算得出，控制1-6号变频器对控制电机进行调速，完成调平，若否，直接完成调平。
Claims (7)
1.一种吊盘悬吊系统智能平衡控制装置，其特征在于：包括数字倾角仪、数据传输模块和PLC控制器，所述的数字倾角仪和数据传输模块安装在防爆箱内，防爆箱固定在吊盘中心，数字倾角仪通过数据传输模块与PLC控制器相连，所述的PLC控制器连接有若干变频器，变频器连接稳车电机对吊盘调平。
2.根据权利要求1所述的一种吊盘悬吊系统智能平衡控制装置，其特征在于：所述的数字倾角仪内置加速度计和陀螺仪，经过卡尔曼滤波，向PLC控制器输出高精度的姿态角。
3.根据权利要求1所述的一种吊盘悬吊系统智能平衡控制装置，其特征在于：所述的数据传输模块采用有线通信模块，有线通信模块采用UT-509光电隔离中继器和通信线缆。
4.根据权利要求1所述的一种吊盘悬吊系统智能平衡控制装置，其特征在于：所述的数据传输模块采用无线通信模块，无线通信模块采DTD433M系列无线数据终端。
5.根据权利要求1所述的一种吊盘悬吊系统智能平衡控制装置，其特征在于：所述的PLC控制器还连接有触摸屏，触摸屏直观显示界面，进行新旧系统切换、数据显示。
6.根据权利要求1所述的一种吊盘悬吊系统智能平衡控制装置，其特征在于：所述的PLC控制器采用三菱FX3GA。
7.一种吊盘悬吊系统智能平衡控制方法，采用任意如权利要求1-6所述的一种吊盘悬吊系统智能平衡控制装置，其特征在于：数字倾角仪将吊盘信号通过数据传输模块传递至PLC控制器，PLC控制器采集数字倾角仪数据，PLC控制器将采集数据发送至触摸屏，触摸屏显示吊盘状态；触摸屏选择手动或自动进行控制吊盘悬吊系统平衡，自动模式下判断是否调平，若是，PLC根据数字倾角仪倾角传感器计算得出，控制变频器进行调速，完成调平，若否直接完成调平。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910585191.5A CN110333731A (zh) | 2019-07-01 | 2019-07-01 | 一种吊盘悬吊系统智能平衡控制装置及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910585191.5A CN110333731A (zh) | 2019-07-01 | 2019-07-01 | 一种吊盘悬吊系统智能平衡控制装置及方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110333731A true CN110333731A (zh) | 2019-10-15 |
Family
ID=68144716
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910585191.5A Pending CN110333731A (zh) | 2019-07-01 | 2019-07-01 | 一种吊盘悬吊系统智能平衡控制装置及方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110333731A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111352382A (zh) * | 2020-03-18 | 2020-06-30 | 河海大学常州校区 | 一种摩擦式自锁迈步吊盘专用的自动迈步控制系统与方法 |
| CN111399369A (zh) * | 2020-02-20 | 2020-07-10 | 西北工业大学 | 一种光电加速度计传感器数字闭环控制方法 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010058670A (ja) * | 2008-09-04 | 2010-03-18 | Omron Corp | オートレベリングシステム |
| CN101704470A (zh) * | 2009-10-28 | 2010-05-12 | 中北大学 | 一种自动调平与调姿吊具及其控制方法 |
| CN102602838A (zh) * | 2012-02-28 | 2012-07-25 | 中国矿业大学 | 一种立井施工吊盘的自动平衡调节系统及方法 |
| CN104310222A (zh) * | 2014-10-27 | 2015-01-28 | 天津起重设备有限公司 | 一种带四点平衡控制的龙门吊 |
| CN104386583A (zh) * | 2014-11-07 | 2015-03-04 | 中国矿业大学 | 一种施工立井吊盘稳车运行故障监测系统及方法 |
| CN204224111U (zh) * | 2014-11-07 | 2015-03-25 | 中国矿业大学 | 一种施工立井吊盘稳车运行故障监测系统 |
| CN205820725U (zh) * | 2016-07-18 | 2016-12-21 | 河南省重业起重机有限公司 | 一种造纸厂起重机双小车吊钩自动同步装置 |
| CN108383003A (zh) * | 2018-03-28 | 2018-08-10 | 大连理工大学 | 一种冶金起重机的双吊钩姿态和安全监测系统及方法 |
| CN210109638U (zh) * | 2019-07-01 | 2020-02-21 | 中煤第五建设有限公司 | 吊盘悬吊系统智能平衡控制装置 |
-
2019
- 2019-07-01 CN CN201910585191.5A patent/CN110333731A/zh active Pending
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010058670A (ja) * | 2008-09-04 | 2010-03-18 | Omron Corp | オートレベリングシステム |
| CN101704470A (zh) * | 2009-10-28 | 2010-05-12 | 中北大学 | 一种自动调平与调姿吊具及其控制方法 |
| CN102602838A (zh) * | 2012-02-28 | 2012-07-25 | 中国矿业大学 | 一种立井施工吊盘的自动平衡调节系统及方法 |
| CN104310222A (zh) * | 2014-10-27 | 2015-01-28 | 天津起重设备有限公司 | 一种带四点平衡控制的龙门吊 |
| CN104386583A (zh) * | 2014-11-07 | 2015-03-04 | 中国矿业大学 | 一种施工立井吊盘稳车运行故障监测系统及方法 |
| CN204224111U (zh) * | 2014-11-07 | 2015-03-25 | 中国矿业大学 | 一种施工立井吊盘稳车运行故障监测系统 |
| CN205820725U (zh) * | 2016-07-18 | 2016-12-21 | 河南省重业起重机有限公司 | 一种造纸厂起重机双小车吊钩自动同步装置 |
| CN108383003A (zh) * | 2018-03-28 | 2018-08-10 | 大连理工大学 | 一种冶金起重机的双吊钩姿态和安全监测系统及方法 |
| CN210109638U (zh) * | 2019-07-01 | 2020-02-21 | 中煤第五建设有限公司 | 吊盘悬吊系统智能平衡控制装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111399369A (zh) * | 2020-02-20 | 2020-07-10 | 西北工业大学 | 一种光电加速度计传感器数字闭环控制方法 |
| CN111352382A (zh) * | 2020-03-18 | 2020-06-30 | 河海大学常州校区 | 一种摩擦式自锁迈步吊盘专用的自动迈步控制系统与方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110333731A (zh) | 一种吊盘悬吊系统智能平衡控制装置及方法 | |
| CN202215300U (zh) | 煤矿井下矿压综合监测数据物联网传输式监测系统 | |
| CN102306443A (zh) | 煤矿井下矿压综合监测数据物联网式传输方法及监测系统 | |
| CN104386583A (zh) | 一种施工立井吊盘稳车运行故障监测系统及方法 | |
| CN105510761A (zh) | 一种可伸缩井道探测装置 | |
| CN210109638U (zh) | 吊盘悬吊系统智能平衡控制装置 | |
| CN106917352B (zh) | 一种螺旋式攀爬装置及用于斜拉索桥检测的机器人 | |
| CN112431591A (zh) | 三软两大倾斜中厚煤层综合机械化采煤自动控制系统 | |
| CN203143955U (zh) | 一种以太网构架的门式起重机plc现场总线网络 | |
| CN210370610U (zh) | 一种采矿用凿岩台车的远程控制系统 | |
| CN205301487U (zh) | 一种可伸缩井道探测装置 | |
| CN202073071U (zh) | 中小水库、水电站远程自动化测控设备 | |
| CN202486972U (zh) | 一种采煤机通讯系统 | |
| CN206812816U (zh) | 充换电站及充换电控制系统 | |
| CN104391450B (zh) | 一种数字仿真中模拟信号通讯延时的方法 | |
| CN204224111U (zh) | 一种施工立井吊盘稳车运行故障监测系统 | |
| CN103046957A (zh) | 矿井快速安装抢险排水自动化检测控制与组织指挥系统 | |
| CN203433324U (zh) | 冷却塔数据采集系统 | |
| CN102176155A (zh) | 基于工业无线跳频扩频的可编程系统及部署和控制方法 | |
| CN107658565B (zh) | 一种移动通信网天线的遥控调整装置 | |
| CN206959949U (zh) | 一种电力埋地管道人井水位的监控装置 | |
| CN108089537B (zh) | 一种速度可调的电梯升降机控制方法 | |
| CN216512477U (zh) | 一种具有监控稳车运行位移及自动调整位差功能的装置 | |
| CN104665714B (zh) | 一种大楼外壁面保洁机器人系统控制装置 | |
| CN211234763U (zh) | 一种悬索桥主缆的温度监控装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |