CN110333662B - 受电弓弓网自适应控制系统及方法 - Google Patents

受电弓弓网自适应控制系统及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110333662B
CN110333662B CN201910759169.8A CN201910759169A CN110333662B CN 110333662 B CN110333662 B CN 110333662B CN 201910759169 A CN201910759169 A CN 201910759169A CN 110333662 B CN110333662 B CN 110333662B
Authority
CN
China
Prior art keywords
gps
path
pantograph
data
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910759169.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110333662A (zh
Inventor
李培远
贾涛
杜志强
张伟
孙文科
祝清水
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
CRRC Qingdao Sifang Rolling Stock Research Institute Co Ltd
Original Assignee
CRRC Qingdao Sifang Rolling Stock Research Institute Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by CRRC Qingdao Sifang Rolling Stock Research Institute Co Ltd filed Critical CRRC Qingdao Sifang Rolling Stock Research Institute Co Ltd
Priority to CN201910759169.8A priority Critical patent/CN110333662B/zh
Publication of CN110333662A publication Critical patent/CN110333662A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110333662B publication Critical patent/CN110333662B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L5/00—Current collectors for power supply lines of electrically-propelled vehicles
    • B60L5/18—Current collectors for power supply lines of electrically-propelled vehicles using bow-type collectors in contact with trolley wire
    • B60L5/22—Supporting means for the contact bow
    • B60L5/28—Devices for lifting and resetting the collector
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
    • G05B13/042—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators in which a parameter or coefficient is automatically adjusted to optimise the performance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/26—Rail vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)

Abstract

本发明提供了一种受电弓弓网自适应控制系统和控制方法，控制系统包括：第一GPS单元：用于采集记录跨网区域轨道路径的GPS信息；第二GPS单元：用于记录车辆行驶路径的GPS信息；控制器，接收第一GPS单元和第二GPS单元的GPS信息数据；控制器进一步包括：数据匹配单元：用于将第一GPS单元和第二GPS单元的数据进行匹配计算；控制信号生成单元：用于在数据匹配时生成受电弓控制信号。控制方法步骤如下：采集跨网区域轨道路径的GPS信息、车辆行驶路径的GPS信息；对轨道路径的GPS信息和行驶路径的GPS信息进行匹配计算；若匹配，则生成受电弓控制信号。本发明基于匹配算法，自动生成自适应控制策略，实现精准控制。

Description

受电弓弓网自适应控制系统及方法
技术领域
本发明涉及列车控制技术领域，具体涉及一种受电弓弓网自适应控制系统及方法。
背景技术
列车运行通过受电弓取电。为了正常取电，需要保证受电弓与电网正常接触。部分铁路段地面路基和受电弓接触网之间的高度不一致，高铁标准网高为5.3米，某些地区存在既有线线路与高铁线路交叉并用，存在5米、5.3米、6米、6.4米4种网高类型，不同网高类型接触网的交汇区域，我们称之为跨网区域。
以高速动车组为例，有时其运行在高铁专用接触网段，有时其运行在其他快速列车或货运列车的接触网段。各网段接触网高度不同，列车跨网运行时就导致受电弓接触网高度较高的区段，弓网接触压力不足，导致拉弧、跳主断、丢牵引、甚至降弓，列车在网高较低的区段出现弓网压力过高，高速状态下加速受电弓碳刷磨损，极端情况下导致接触网断裂。因此，列车运行到跨网区域，需要基于合理的控制策略来控制受电弓升弓或降弓，才能保证其顺利跨网运行。
现有技术中，这一工作通常通过驾驶员根据经验判断，通过司机室受电弓控制单元发送升弓或降弓信号。
发明内容
本发明的目的在于提供提供一种可根据运行线路、运行方向，自动判断跨网区域，并针对性生产受电弓控制信号，控制升弓或降弓工作的受电弓控制系统和方法，该系统和方法可完全实现受电弓的自适应控制。
为了达到上述目的，本发明采用的技术方案为：
本发明首先提供一种受电弓弓网自适应控制系统，包括：
第一GPS单元：用于采集记录跨网区域的轨道路径的GPS信息；所述跨网区域为网高不同轨道路径的交汇区域；
第二GPS单元：用于采集记录车辆行驶路径的GPS信息；
还包括控制器，接收第一GPS单元和第二GPS单元的GPS信息数据，所述控制器被配置为：将第一GPS单元和第二GPS单元的数据进行匹配计算；并在第一GPS单元和第二GPS单元数据匹配时，根据跨网区域的轨道路径生成受电弓控制信号。
作为优选，所述控制器被配置在车辆旅客信息系统主机。
作为优选，所述跨网区域的轨道路径包括主路径和至少两条分叉路径，所述控制器进一步被配置为：分别将第一GPS单元中记录的分叉路径的数据和第二GPS单元的数据进行匹配计算，确定与第二GPS单元数据匹配的分叉路径，生成针对该路径的受电弓控制信号。
本发明进一步提供一种受电弓弓网自适应控制方法，包括以下步骤：
采集记录跨网区域轨道路径的GPS信息；
实时采集车辆行驶路径的GPS信息；
对轨道路径的GPS信息和车辆实时行驶路径的GPS信息进行匹配计算；
确定与车辆行驶路径匹配的轨道路径，生成受电弓高度控制信号。
作为优选，采集记录跨网区域轨道路径GPS信息的方法为：
沿轨道路径顺序间隔选取采样点，记录每个采样点的经度信息、纬度信息。
作为优选，对轨道路径的GPS信息和行驶路径的GPS信息进行匹配方法为：
根据车辆的实时位置与轨道路径弓高切换点的GPS之间的距离选定弓高切换区域；
将车辆行驶路径的GPS数据点分别与轨道路径中的分叉路径的GPS数据点进行匹配计算，确定车辆所在的分叉路径。
作为优选，确定车辆所在的分叉路径的方法为：
在车辆行驶路径和轨道路径的分叉路径上间隔选取GPS数据点；
将车辆行驶路径的GPS数据点分别与轨道路径中的n条分叉路径的GPS数据点顺次进行距离计算，按分叉路径生成n组计算结果；
顺次比较车辆行驶路径GPS数据点与个分叉路径相应GPS数据点的距离；
确定距离最小GPS数据点最多的分叉路径为车辆行驶路径作为优选，记录跨网区域轨道路径GPS信息的方法为：
旅客信息主机具备采集并记录轨道路径GPS信息功能，旅客信息主机使能数据采集功能后旅客信息主机自动记录跨网区域轨道路径GPS信息，并存储在数据库中，用来作为第一GPS单元判定数据。
与现有技术相比，本发明的优点和积极效果在于：
高速动车组受电弓弓网自适应调节机制保证高速动车组能全自动跨网段运行，保证列车安全、全自动的完成弓网自适应功能，保证受电弓自动选择不同的速度-接触力曲线，达到动态调节弓网接触力，保证动车组跨网运行时良好的弓网接触力和受流性能。
(1)车次数据库中增加弓高切换区轨道路径GPS坐标的采集点字段，可通过对到路径GPS坐标和车辆的行驶坐标判断，增强系统对外界变量的依赖性，提高系统稳定性，同时极大的降低工作人员采集数据工作量。
(2)通过使用弓高切换点轨道路径GPS坐标轨迹，可避免交路信息变更调整后对弓高切换数据的再次变更，系统易用性、继承性得到极大提升。
(3)基于轨道路径GPS和车辆行驶路GPS的匹配算法，自动生成自适应控制策略，降低人工干预，精准控制。
附图说明
图1为本发明受电弓弓网自适应控制流程示意图；
图2为跨网路径模拟结构示意图。
其中，1-第一线路；2-第二线路；3-第三线路；A-跨网交汇点；3-边界区域。
具体实施方式
下面，通过示例性的实施方式对本发明进行具体描述。然而应当理解，在没有进一步叙述的情况下，一个实施方式中的元件、结构和特征也可以有益地结合到其他实施方式中。
本发明提供了一种受电弓弓网自适应控制系统和控制方法，该系统和方法通过识别跨网路径、列车行进方向，并生成受电弓升弓或降弓的额控制信号。
一种受电弓弓网自适应控制系统，用于控制列车不同接触网段跨网区域之间受电弓跨网控制。具体说，跨网区域是指两种不同高度接触网的交汇区域。例如，一种高度5m的接触网和一种高度为6m的接触网的交汇区域。在跨网区域，根据车辆行驶的方向需求，列车可以从第一种高度的接触网跨到第二种高度的接触网上。需要调整受电弓的高度，以适应不同高度的接触网。相应的，如果是从高度为5m的接触网运行到高度为6m的接触网，需要进行升弓；如果是从高度为6m的接触网运行到高度为5m的接触网，需要降弓。这取决于列车的行进方向。
控制系统包括第一GPS单元、第二GPS单元和控制器，控制器被配置为可以记录跨网区域的GPS路径信息，记录车辆行驶路径的GPS信息，并对路径信息和车辆行驶路径的GPS信息进行比较，并在第一GPS单元和第二GPS单元数据匹配时，根据跨网区域的轨道路径生成受电弓控制信号。
第一GPS单元：用于采集记录跨网区域的轨道路径的GPS信息；跨网区域为网高不同轨道路径的交汇区域；第一GPS单元是具有定位及信号采集功能的功能单元。第二GPS单元：用于记录车辆行驶路径的GPS信息；第二GPS单元可以基于列车自带的GPS系统而实现。
为了解决GPS信息存储的问题，以上第一GPS单元和第二GPS单元采集的GPS信息，均被存储在列车车次数据库中。列车车次数据库存储与列车车次有关的数据信息，如列车车次、运行图、站点等。一但列车的车次确定，其运行路径也是确定的，因此，仅需要将与列车运行路径相关的跨网区域的轨道路径GPS信息存储在车次数据库中即可。
控制器具体包括：
数据匹配单元：用于将第一GPS单元和第二GPS单元的数据进行匹配计算；
控制信号生成单元：用于在第一GPS单元和第二GPS单元数据匹配时，根据跨网区域的轨道路径生成受电弓控制信号。
控制器可以通过单独在列车上配置处理器而实现，也可以直接将控制器配置在列车旅客信息系统的主机上。
具体说，为了提高系统的自适应能力，控制器进一步被配置为：分别将第一GPS单元中记录的分叉路径的数据和第二GPS单元的数据进行匹配计算，确定与第二GPS单元数据匹配的分叉路径，生成针对该路径的受电弓控制信号。跨网区域的轨道路径包括主路径和至少两条分叉路径，例如，参考图2，主线路即第一线路1，经过跨网交汇点A分叉为第二线路2和第三线路3，由于第二线路2和第三线路3的弓高会存在差异，数据库会记录每条线路的弓高。针对存在多条分叉的运行路径，控制器进一步需要判断出车辆具体运行到哪一条分叉路径，以便做出合理的弓高控制策略。
基于以上受电弓弓网自适应控制系统，进一步详述受电弓弓网自适应控制方法。
受电弓弓网自适应控制方法，采用上述受电弓弓网自适应控制系统，包括以下步骤：
采集记录跨网区域轨道路径的GPS信息；
采集记录车辆行驶路径的GPS信息；
对轨道路径的GPS信息和车辆行驶路径的GPS信息进行匹配计算；
确定与车辆行驶路径匹配的轨道路径，获取数据库中记录的该段轨道路径的弓高信息，生成相应受电弓升弓或降弓控制信号。
以下，对受电弓自适应控制方法进行展开具体说明。
(1)采集记录跨网区域轨道路径的GPS信息。
跨网区域轨道路径是指两种不同高度的轨道接触网之间的列车行驶轨道的路径。
列车初运行时，先通过车次数据库设定好列车的运行路线。首次运行时，进行轨道路径GPS信息的数据采集。第一GPS单元被配置在旅客信息系统主机上，相应的，在列车第一次运行在跨网区域时，车辆旅客信息系统主机记录跨网区域轨道路径GPS信息，并存储到车次数据库。数据库中会存储线路上多段跨网区域的路径信息。
具体的说，通过采样点集合的方式记录轨道路径的GPS信息。
第一GPS单元通过采样点的形式记录跨区域轨道路径的GPS信息。设定跨网边界(边界范围的大小可以通过程序和需要设定)、设定取点周期，沿轨道路径等间距选取采样点。从边界点开始采集轨道路径GPS数据点，沿轨道路径顺序按取点周期间隔选取采样点，记录每个采样点的经度信息、纬度信息。经度和纬度信息蕴含了方向信息。
参考图2，假定第一线路1为高为5m的接触网，假定第二线路2为高为6米的接触网，两条线路的交汇点为A点，图示A点之后仍然为高为5M的第一线路1。分别从限定的边界区域4开始，开始对第一线路1和第二线路2的进行GPS位置数据点的采集。
首次运行时，由于没有轨道路径的GPS信息，因此列车并不能进行自适应弓高控制，仅进行数据记录工作。
(2)记录车辆行驶路径的GPS信息，并对轨道路径的GPS信息和行驶路径的GPS信息进行匹配计算。
其中，对轨道路径的GPS信息和行驶路径的GPS信息进行匹配的方法为：
根据车辆的实时位置与轨道路径GPS的弓高切换点之间的距离选定轨道路径；
将车辆行驶路径的GPS数据点分别与轨道路径中的分叉路径的GPS数据点进行匹配计算，确定车辆所在的分叉路径。
分叉路径的方法为：
在车辆行驶路径和轨道路径的分叉路径上间隔选取GPS数据点；
将车辆行驶路径的GPS数据点分别与轨道路径中的n条分叉路径的GPS数据点顺次进行距离计算，按分叉路径生成n组计算结果；
顺次比较车辆行驶路径GPS数据点与个分叉路径相应GPS数据点的距离；
确定距离最小GPS数据点最多的分叉路径为车辆行驶路径。
以下将详述匹配计算的方法。
车辆行驶路径由列车运行的车次决定的，为列车实时运行时通过的路径，列车上一般都配置有GPS设备，车辆行驶路的GPS信息可通过配置在车上的GPS设备记录。
Figure BDA0002169719720000071
列车行驶过程中，实时将列车行驶路径GPS信息与数据库中预存的大量弓高切换点(弓高切换点对应为轨道路径的交叉点、分叉路径的分叉点所在的位置)GPS数据比对。
Figure BDA0002169719720000072
根据GPS信息比对判断出列车位置与某弓高切换点距离小于2km时，选择此切换点对应的轨道路径GPS信息识别路径集合点；具体说，数据库中存储众多的弓高切换轨道路径的GPS集合，对应众多的轨道路径的交叉点，此处对比的目的，根据轨道路径与弓高切换点之间的距离远近，基本选定列车行驶路径对应的轨道路径。
参考图2，对于由第二线路2或第三线路3向第一线路1方向的运行，可直接基于选定的轨道路径确定生成升降弓控制信号。
对于由第一线路1向第二线路2或第三线路3的方向的运行，进一步执行如下步骤。
Figure BDA0002169719720000073
选定行驶范围，在列车的行驶范围上对行驶路径上采集GPS数据点。行驶范围可以根据需要选择，本实施例中选择的为距离弓高切换点前后400m的范围。
当列车与选定弓高切换点距离小于400m时开始定时采集记录路径比较所需要的GPS数据；当列车与选定弓高切换点距离再次大于400m时停止采集记录。
具体说，当选定轨道路径后，列车运行到与轨道路径足够近时，确定出与列车所在位置已经足够靠近弓高切换点，需要做升弓或降弓准备，开始采集记录列车行驶路径GPS数据；
车载GPS设备被配置在车上的某个车厢内，其与列车受电弓之间存在一定的距离，但这种距离对升降弓判定的影响相比列车的运行速度可以忽略。当列车经过弓高切换点之后，选定一定距离的运行数据，这部分数据可以足够判定列车具体运行到哪一分叉轨道上。
参考图2，第一线路1跨网交汇点A对应弓高切换点，经过点A之后，第一线路1分叉为第二线路2和第三线路3；第二线路2和第三线路，边界区域4大致以跨网交汇点A为中心，半径为400m的圆，列车运行在跨网区域的范围内，进行数据GPS数据的采集。
Figure BDA0002169719720000081
将所有采集点的GPS信息与选定弓高切换点对应的分叉轨道路径GPS信息比对，判断出与采集点距离最近的记录点属于哪条分叉轨道，并将其轨道计数加一。具体说，将采集的列车GPS数据逐个与数据库中记录的第二线路2以及第三线路3轨道路径的GPS数据顺次进行比较，如果列车运行GPS数据距离第二线路2上相应数据更近，则对第二线路2的统计数据加1,；如果列车运行GPS数据距离第三线路3上相应的数据更进，则对第三线路3的统计数据加1。最终以统计数据最多的线路，判定为列车运行的分叉线路。需要说明的是，由于GPS数据的漂移，所以，假设车辆运行在第三线路3上，仍然会存在部分数据漂移，统计为运行在第二线路2的情况，所以本申请以选定的所有GPS数据点的统计结果作为判定依据。
Figure BDA0002169719720000082
批量处理完所有采集点后，根据得到分叉轨道的轨道计数的数量判断出列车的行进路径。根据行进路径的弓高，生成升弓或降弓控制信号。
(4)则生成受电弓控制信号。
当车辆行驶路径与模拟跨网区域轨道路径相匹配时，证明列车已经运行到跨网区域，需要生成受电弓控制信号，控制受电弓升弓或降弓。
参考图2，如果车辆是从第一线路1的方向运行到第二线路2上，由于接触网高度升高，需要升弓；如果车辆是从第二线路2的方向运行到第一线路1上，由于接触网高度降低，需要降弓。
为了更准确的生成升弓或降弓信号，进一步提供如下生成受电弓控制信号的生成方法：
根据跨网区域轨道路径与车辆行驶路径的匹配方向，确定车辆的行驶方向，结合车辆的行驶方向和跨网区域的弓网设置，生成升弓或降弓信号。具体说，可以利用经纬度计算两点实际距离D，将列车行走的轨迹GPS点与采集点对比，确定列车走向。
计算公式如下:
C＝sin(MLatA)*sin(MLatB)*cos(MLonA-MLonB)+cos(MLatA)*cos(MLatB)
D＝R*Arccos(C)*Pi/180
其中D是要计算的两点间实际距离；C为中间变量，无实际意义；R为地球平均半径，取为6371km；第一点A的经纬度为(LonA,LatA)，第二点B的经纬度为(LonB,LatB)。按照0度经线的基准，东经取经度的正值(Longitude)，西经取经度负值(-Longitude)，北纬取90-纬度值(90-Latitude)，南纬取90+纬度值(90+Latitude)，则经过上述处理过后的两点被计为(MLonA,MLatA)和(MLonB,MLatB)。例A点(E40°,N50°)，B点(W30°,S60°)换算之后为A(40°，40°)，B(-30°,150°)。
采用本发明所述弓高自适应控制算法的列车，运行至弓高切换区域中，算法可自动判别出列车运行方向及网高类型，完全自动实现弓高的自适应，减少对外界人为输入的依赖，同时避免车次交路调整对弓高自适应功能的影响，提高车辆的运行性能。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (9)

1.一种受电弓弓网自适应控制系统，其特征在于，包括：
第一GPS单元：用于采集记录跨网区域的轨道路径的GPS信息；所述跨网区域为网高不同轨道路径的交汇区域；
第二GPS单元：用于采集记录车辆行驶路径的GPS信息；
还包括控制器，接收第一GPS单元和第二GPS单元的GPS信息数据，所述控制器被配置为：将第一GPS单元和第二GPS单元的数据进行匹配计算；并在第一GPS单元和第二GPS单元数据匹配时，根据跨网区域的轨道路径生成受电弓控制信号；
数据库中记录各段段轨道路径的弓高信息，确定与车辆行驶路径匹配的轨道路径，获取数据库中记录的该匹配段轨道路径的弓高信息，生成相应受电弓升弓或降弓控制信号。
2.如权利要求1所述的受电弓弓网自适应控制系统，其特征在于，所述控制器被配置在车辆旅客信息系统主机。
3.如权利要求1所述的受电弓弓网自适应控制系统，其特征在于：所述跨网区域的轨道路径包括主路径和至少两条分叉路径，所述控制器进一步被配置为：分别将第一GPS单元中记录的分叉路径的数据和第二GPS单元的数据进行匹配计算，确定与第二GPS单元数据匹配的分叉路径，生成针对该路径的受电弓控制信号。
4.受电弓弓网自适应控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
采集记录跨网区域轨道路径的GPS信息，记录在数据库中；所述跨网区域为网高不同轨道路径的交汇区域；
采集记录车辆行驶路径的GPS信息；
对轨道路径的GPS信息和车辆行驶路径的GPS信息进行匹配计算；
确定与车辆行驶路径匹配的轨道路径，获取数据库中记录的该匹配段轨道路径的弓高信息，生成受电弓控制信号。
5.如权利要求4所述的受电弓弓网自适应控制方法，其特征在于：
采集记录跨网区域轨道路径GPS信息的方法为：
沿轨道路径顺序间隔选取采样点，记录每个采样点的经度信息、纬度信息。
6.如权利要求5所述的受电弓弓网自适应控制方法，其特征在于，沿轨道路径等间距选取采样点。
7.如权利要求4所述的受电弓弓网自适应控制方法，其特征在于，对轨道路径的GPS信息和行驶路径的GPS信息进行匹配的方法为：
根据车辆的实时位置与轨道路径GPS的弓高切换点之间的距离选定轨道路径；
将车辆行驶路径的GPS数据点分别与轨道路径中的分叉路径的GPS数据点进行匹配计算，确定车辆所在的分叉路径。
8.如权利要求7所述的受电弓弓网自适应控制方法，其特征在于，确定车辆所在的分叉路径的方法为：
在车辆行驶路径和轨道路径的分叉路径上间隔选取GPS数据点；
将车辆行驶路径的GPS数据点分别与轨道路径中的n条分叉路径的GPS数据点顺次进行距离计算，按分叉路径生成n组计算结果；
顺次比较车辆行驶路径GPS数据点与各分叉路径相应GPS数据点的距离；
确定距离最小GPS数据点最多的分叉路径为车辆行驶路径。
9.如权利要求4或5所述的受电弓弓网自适应控制方法，其特征在于，记录跨网区域轨道路径GPS信息的方法为：
列车第一次运行在跨网区域时，车辆旅客信息系统主机记录跨网区域轨道路径GPS信息，并存储。
CN201910759169.8A 2019-08-16 2019-08-16 受电弓弓网自适应控制系统及方法 Active CN110333662B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910759169.8A CN110333662B (zh) 2019-08-16 2019-08-16 受电弓弓网自适应控制系统及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910759169.8A CN110333662B (zh) 2019-08-16 2019-08-16 受电弓弓网自适应控制系统及方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110333662A CN110333662A (zh) 2019-10-15
CN110333662B true CN110333662B (zh) 2022-08-02

Family

ID=68149786

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910759169.8A Active CN110333662B (zh) 2019-08-16 2019-08-16 受电弓弓网自适应控制系统及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110333662B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112722015A (zh) * 2020-12-08 2021-04-30 中国铁路设计集团有限公司 通过第三线提高线路运输能力分析方法、分析系统及应用

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100529702C (zh) * 2007-12-20 2009-08-19 成都主导科技有限责任公司 一种机车受电弓接触压力在线检测设备
CN104748689B (zh) * 2015-04-21 2017-07-14 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 基于并行激光雷达的火车接触网高度非接触式测量系统
CN106080212B (zh) * 2016-06-08 2018-09-25 中车唐山机车车辆有限公司 用于轨道车辆中受电弓的控制方法及控制系统
CN106338405A (zh) * 2016-08-31 2017-01-18 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 受电弓的测试方法、系统、装置和轨道车辆

Also Published As

Publication number Publication date
CN110333662A (zh) 2019-10-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1704862B (zh) 适应性车辆行驶控制系统和适应性车辆行驶控制方法
CN109191876B (zh) 一种基于车联网技术的特殊车辆交通诱导系统及其控制方法
CN108883784B (zh) 向列车驾驶员提供驾驶建议的方法和列车驾驶员咨询系统
AU2017201725B2 (en) Train driving assistant system
CN111768074A (zh) 一种新型列车运行智能调整方法
US20100063657A1 (en) System, method and computer readable memory medium for verifying track database information
CN106323321A (zh) 一种车辆导航实时修正方法及系统
CN109080665B (zh) 基于交叉感应环线交叉点信息的列车定位方法
AU2015207963A1 (en) System and method for vehicle operation
CN106080212B (zh) 用于轨道车辆中受电弓的控制方法及控制系统
CN110015278A (zh) 一种提高过分相区舒适度的方法
CN105913666A (zh) 一种快速道路主线可变限速标志优化布设方法
CN112977546B (zh) 轨道交通列车的追踪间隔的缩变调整控制方法
CN110333662B (zh) 受电弓弓网自适应控制系统及方法
CN108983782A (zh) 一种无人车路径跟踪移动目标点的选取方法
CN104952243B (zh) 通行时长分配方法及装置
CN113753100B (zh) 一种轨道交通车辆运营仿真方法及系统
US9457820B2 (en) Speed profile generation apparatus and driver assistance system
Scheepmaker et al. Running time supplements: energy-efficient train control versus robust timetables
WO2019150925A1 (ja) 走行パターン作成装置、走行パターン作成方法および自動列車運転装置
CN112937639B (zh) 一种基于物联网的铁路机车自动控制系统
CN111145562A (zh) 城际公路出行量统计方法、装置及电子设备
JPH05252663A (ja) 電鉄電力負荷予測装置
JPH0834268A (ja) 電鉄負荷予測装置
JPH0479705A (ja) 列車運転方式の作成方式

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant