CN110333091A - 舵机自动检测控制系统及其测试方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种舵机自动检测控制系统及其测试方法，控制系统包括电源控制单元、舵机执行单元、通信控制单元、计算机、角度传感器和语音提示单元，电源控制单元包括电源插座、双直流电源、降压模块和多路继电器，舵机执行单元包括16个舵机，通信控制单元包括USB集线器、CAN盒分析仪和USB转RS485模块，语音提示单元包括语音模块、功放板和扩音器，通信控制单元采用MODBUS‑RTU通信协议，USB集线器的输入端与计算机连接，角度传感器的输入端与舵机连接。本发明提供的舵机自动检测控制系统及其测试方法可同时完成多个舵机的调试及高低温实验数据的实时输出，从而提高了舵机的调试效率和测试精度，解决了原有舵机试验器存在的测试繁琐、测试周期长、测试精度低等缺点。

Description

舵机自动检测控制系统及其测试方法

技术领域

本发明属于航空制造业伺服舵机自动化检测技术领域，具体涉及一种舵机自动检测控制系统及其测试方法。

背景技术

舵机主要由电路信号控制板、减速器、舵机摇臂等组成，作为一个成熟的伺服组件已广泛应用于航空、航天、汽车等领域。航空产品对舵机使用标准要求相对较高，在产品定型前需要经过多项功能性测试以及环境适应性测试。对于工业大批量生产，产品交检前需要进行大量的测试工作，测试结果的准确性和测试效率的高低均取决于检测设备的性能，因此检测平台的优劣起着至关重要作用。舵机测试关键环节在于摇臂角度控制和温度冲击高低温实验测试。舵机摇臂角度控制包括松孚测试、零位校准、定角模式和循环模式。不同的舵机正负极限角度不同，不同的角度对应不同的控制量，实际摆动角度必须在要求误差范围内；温度冲击高低温实验需要将舵机放在高低温箱中，设置高低温循环参数，观察并记录舵机工作状态。

发明内容

针对以上情况，本发明提供一种舵机自动检测控制系统及其测试方法，克服现有技术的不足，可以同时完成多个舵机的调试以及高低温实验数据的实时输出，从而提高了舵机的调试效率和测试精度，解决了原有舵机试验器存在的测试繁琐、测试周期长、测试精度低等缺点。

本发明提供一种舵机自动检测控制系统，其包括电源控制单元、舵机执行单元、通信控制单元、计算机、角度传感器和语音提示单元，所述电源控制单元包括电源插座、双直流电源、降压模块和多路继电器，所述双直流电源的输入端与所述电源插座连接，且其输出端分别输出两路+12V直流电路以及两路+24V直流电路，所述降压模块的输入端正极与所述双直流电源的两路+24V直流电路串联，且其输入端负极与所述双直流电源的第一COM端连接，所述双直流电源的两路+12V直流电路与所述多路继电器的正极串联，且其第二COM端与所述多路继电器的负极连接，所述多路继电器设有16组常开常闭触点，所述多路继电器的常开触点2号端子之间均进行短接，且与所述降压模块的输出端正极连接，所述舵机执行单元包括16个舵机，且所述16个舵机均与所述多路继电器的常开触点3号端子连接；所述通信控制单元包括USB集线器、CAN盒分析仪和USB转RS485模块，且所述通信控制单元采用MODBUS-RTU通信协议，所述USB集线器的输入端与所述计算机连接，所述USB集线器的第一输出端口均通过所述USB转RS485模块与所述降压模块以及多路继电器连接，且其第二输出端口与所述CAN盒分析仪连接，所述CAN盒分析仪与所述舵机连接，所述角度传感器的输入端与所述舵机连接，且其输出端通过USB转RS485模块与所述USB集线器的第一输出端口连接；以及所述语音提示单元包括语音模块、功放板和扩音器，所述语音模块的输入端通过所述USB转RS485模块与所述USB集线器的第一输出端口连接，且其输出端与所述功放板的输入端连接，所述功放板的输出端与所述扩音器的输入端连接。

进一步地，所述软件测试界面包括高低温测试单元、舵机性能检测单元和数据处理单元，且所述舵机性能检测单元包括舵机角度测试、电源拉偏测试、转速测试和松孚测试。

进一步地，所述舵机角度测试包括循环模式和定角模式，且所述循环模式包括单模循环模式和多模循环模式。

进一步地，所述定角模式包括连续微调和非连续微调，所述连续微调的角度值为每间隔1°进行调节设置，所述非连续微调的角度值为每间隔10°进行调节设置。

本发明的另一发面，提供了一种舵机自动检测控制系统的测试方法，包括以下步骤：

S1、连接舵机自动检测控制系统的实验电路；

S2、对所述舵机进行ID参数设置；

S3、对所述舵机进行定角调试；

S4、对所述舵机进行循环调试；

S5、对所述舵机进行高低温测试；以及

S6、对实验数据进行数据处理，分析所述舵机性能是否达标，并生成评估数据报告。

进一步地，所述步骤S1中连接舵机自动检测控制系统的实验电路包括以下步骤：

S11、通过所述电源插座将步骤S1中的实验电路与220V交流电接通；

S12、使用万用表检测所述双直流电源、降压模块和多路继电器的输入端和输出端电压；

S13、将所述16个舵机按型号进行排列；以及

S14、打开所述计算机和软件测试界面，将控制机和接收机中的数据指令清零。

进一步地，所述步骤S3中对所述舵机进行定角调试包括以下步骤：

S31、选择所述待测试舵机的ID设置以及相应的舵机型号，并对所述待测试舵机进行加电；

S32、选择所述舵机性能检测单元中的松孚测试按钮，对所述舵机进行松孚测试；

S33、按下所述定角模式中的非连续微调按钮，观察所述舵机的实际摆动角度值与设定摆动角度值的差值是否在要求误差范围内；

S34、按下所述定角模式中的连续微调按钮，观察所述舵机的反应和所述角度传感器的测量值；以及

S35、选择所述舵机性能检测单元中的转速测试按钮，分别选择正负极限角度±40°和±25°对所述舵机的摇臂进行正负极限摆动，并记录从正极限位置摆动至负极限位置所用的时间，计算对应的转速值。

进一步地，所述步骤S4中对所述舵机进行循环调试包括以下步骤：

S41、选择所述循环模式中的单模循环模式按钮，确定所述单个舵机的相应型号；

S42、对所述单个舵机进行加电，同时确定所述单个舵机的循环摆动角度范围，并观察所述单个舵机的输出数据；

S43、选择所述循环模式中的多模循环模式按钮；以及

S44、对所述16个舵机进行加电，同时确定所述16个舵机的循环角度，并观察所述各个舵机的控制量。

进一步地，所述步骤S4中对所述舵机进行高低温测试包括以下步骤：

S51、对高低温测试实验进行参数设置；

S52、对所述舵机进行加电，同时启动所述计算机进行自动计时；

S53、如果高低温测试实验未达到所设置的循环时间，则继续进行高低温测试实验，如果高低温测试实验达到所设置的循环时间，则进行下一步；以及

S54、记录实验循环次数，并对高低温测试结果进行数据处理。

本发明与现有技术相比，具有以下有益效果：

1、本发明提供一种舵机自动检测控制系统及其测试方法，能够同时对多个舵机的调试和高低温测试实验数据进行实时输出，从而提高了舵机调试效率和测试精度，解决了原有舵机试验器存在的测试繁琐、测试周期长、测试精度低等缺点。

2、本发明提供一种舵机自动检测控制系统及其测试方法，其中通信控制单元采用MODBUS-RTU通信协议，通过USB集线器配合USB转RS485模块代替了原来的MOXA1650-8，大幅减小了控制系统地设计成本和设备体积。

3、本发明提供一种舵机自动检测控制系统及其测试方法，电源控制单元中采用降压模块替代昂贵的稳压电源，可以通过软件测试界面对舵机电压进行设置，实现对舵机进行电源拉偏测试，同时通过多路继电器代替原来的手动选择开关，可以同时控制16个舵机进行加电控制，集成度高，有利于批量化工业测试。

4、本发明提供一种舵机自动检测控制系统及其测试方法，软件测试界面以Microsoft Visual Basic 6.0软件为开发平台，设计舵机测试实验人机交互界面，软件开发简单，功能性强，同时具有较强的可操作性、扩展性，支持不同的测试要求。

5、本发明提供一种舵机自动检测控制系统及其测试方法，高低温测试单元可根据实验需要自主设置温度、时间、循环次数等条件参数，可实现舵机温度高低温冲击试验过程的无人值守，自动记录实验数据，同时数据处理单元可以完成实验数据保存、导出，生成相应的时间-角度曲线，从中分析舵机性能是否达标，根据温度循环高低温曲线中的转折点和跳跃点，进行对应温度下舵机存在的失效风险预估，并生成评估数据报告。舵机自动检测控制系统的测试方法

附图说明

图1为本发明舵机自动检测控制系统的总体组成示意图；

图2为本发明舵机自动检测控制系统的控制框图；

图3为本发明舵机自动检测控制系统的软件测试界面示意图；

图4为本发明舵机自动检测控制系统的航角角度测试示意图；

图5为本发明舵机自动检测控制系统的测试方法流程图；

图6为本发明的连接舵机自动检测控制系统实验电路的流程图；

图7为本发明的对舵机进行定角调试的流程图；

图8为本发明的对舵机进行循环调试的流程图；以及

图9为本发明的对舵机进行高低温测试的流程图。

主要附图标记：

电源控制单元1；电源插座11；双直流电源12；第一COM端121；第二COM端122；降压模块13；多路继电器14；2号端子141；3号端子142；舵机执行单元2；舵机21；通信控制单元3；USB集线器31；第一输出端口A；第二输出端口B；CAN盒分析仪32；USB转RS485模块33；计算机4；角度传感器5；语音提示单元6；语音模块61；功放板62；扩音器63；高低温测试单元7；舵机性能检测单元8；循环模式811；单模循环模式按钮8111；多模循环模式按钮8112；定角模式812；连续微调按钮8121；非连续微调按钮8122；转速测试按钮83；松孚测试按钮84；数据处理单元9。

具体实施方式

为详尽本发明之技术内容、结构特征、所达成目的及功效，以下将结合说明书附图进行详细说明。

本发明提供一种舵机自动检测控制系统，如图1和2所示，其包括电源控制单元1、舵机执行单元2、通信控制单元3、计算机4、角度传感器5和语音提示单元6，电源控制单元1包括电源插座11、双直流电源12、降压模块13和多路继电器14，双直流电源12的输入端与电源插座11连接，且其输出端分别输出两路+12V直流电路以及两路+24V直流电路，降压模块13的输入端正极与双直流电源12的两路+24V直流电路串联，且其输入端负极与双直流电源12的第一COM端121连接，双直流电源12的两路+12V直流电路与多路继电器14的正极串联，且其第二COM端122与多路继电器14的负极连接，多路继电器14设有16组常开常闭触点，多路继电器14的常开触点2号端子141之间均进行短接，且与降压模块13的输出端正极连接，舵机执行单元2包括16个舵机21，且16个舵机21均与多路继电器14的常开触点3号端子142连接；通信控制单元3包括USB集线器31、CAN盒分析仪32和USB转RS485模块33，且通信控制单元3采用MODBUS-RTU通信协议，USB集线器31的输入端与计算机4连接，USB集线器31的第一输出端口A均通过USB转RS485模块33与降压模块13以及多路继电器14连接，且其第二输出端口B与CAN盒分析仪32连接，CAN盒分析仪32与舵机21连接，角度传感器5的输入端与舵机21连接，且其输出端通过USB转RS485模块33与USB集线器31的第一输出端口A连接；以及语音提示单元6包括语音模块61、功放板62和扩音器63，语音模块61的输入端通过USB转RS485模块33与USB集线器31的第一输出端口A连接，且其输出端与功放板62的输入端连接，功放板62的输出端与扩音器63的输入端连接。

如图3和4所示，软件测试界面包括高低温测试单元7、舵机性能检测单元8和数据处理单元9，高低温测试单元7是针对航空舵机的温度冲击高低温实验而设计的，可实现舵机温度高低温冲击试验过程的无人值守。高低温实验属于高低温循环实验，实验前按实验要求设置高低温极限值、温度保持时间、温度转换时间、循环次数等参数，由计算机4程序控制多路继电器14按照设定时间输出，即在温度保持时间段内多路继电器14有输出对舵机执行单元2进行加电，在温度转换时间多路继电器14关断，舵机执行单元2不工作。在程序中设置循环次数，即温度转换时间与温度保持时间作为一个完整周期，使舵机执行单元2按照周期性工作。

舵机性能检测单元8指对舵机进行功能参数验证性测试，包括舵机角度测试、电源拉偏测试、转速测试和松孚测试，舵机角度测试包括循环模式811和定角模式812，循环模式811采用方波信号，舵机摇臂可实现从负极限角度到正极限角度循环摆动，定角模式812指选择角度控制栏中某一角度，观察舵机摇臂实际摆角，通过对比角度传感器5检测结果和摇臂指针角度测量结果，判断舵机摇臂摆动角度是否在误差要求范围内；定角模式812的角度变化范围为-60°～+60°，又分为连续微调和非连续微调，当选择连续微调时，角度值可以每隔1°进行调节设置；当选择非连续微调时，每隔10°设置一个测量值。松孚测试指舵机断电时观察摇臂状态，同时检测在断电状态舵机摇臂是否能够自由摆动。

数据处理单元9可以对实验过程和测试过程的数据进行自动保存，通过数据输出选项可以对实验过程数据进行查看和分析，便于进行故障预测。同时设置数据清除按钮，舵机每次加电前首先进行数据清除，防止上电瞬间原来数据产生过冲、溢出造成软件崩溃。

本发明的另一发面，提供了一种舵机自动检测控制系统的测试方法，如图5所示，包括以下步骤：

S1、连接舵机自动检测控制系统的实验电路；

S2、对舵机21进行ID参数设置；

S3、对舵机21进行定角调试；

S4、对舵机21进行循环调试；

S5、对舵机21进行高低温测试；以及

S6、对实验数据进行数据处理，分析舵机21性能是否达标，并生成评估数据报告。

如图6所示，步骤S1中连接舵机自动检测控制系统的实验电路包括以下步骤：

S11、通过电源插座11将步骤S1中的实验电路与220V交流电接通；

S12、使用万用表检测双直流电源12、降压模块13和多路继电器14的输入端和输出端电压；

S13、将16个舵机21按型号进行排列；以及

S14、打开计算机4和软件测试界面，将控制机和接收机中的数据指令清零。

如图7所示，步骤S3中对舵机进行定角调试包括以下步骤：

S31、选择待测试舵机21的ID设置以及相应的舵机型号，并对待测试舵机21进行加电；

S32、选择舵机性能检测单元8中的松孚测试按钮84，对舵机21进行松孚测试；

S33、按下定角模式812中的非连续微调按钮8122，观察舵机21的实际摆动角度值与设定摆动角度值的差值是否在要求误差范围内；

S34、按下定角模式812中的连续微调按钮8121，观察舵机21的反应和角度传感器5的测量值；以及

S35、选择舵机性能检测单元8中的转速测试按钮83，分别选择正负极限角度±40°和±25°对舵机21的摇臂进行正负极限摆动，并记录从正极限位置摆动至负极限位置所用的时间，计算对应的转速值。

如图8所示，步骤S4中对舵机进行循环调试包括以下步骤：

S41、选择循环模式811中的单模循环模式按钮8111，确定单个舵机21的相应型号；

S42、对单个舵机21进行加电，同时确定单个舵机21的循环摆动角度范围，并观察单个舵机21的输出数据；

S43、选择循环模式811中的多模循环模式按钮8112；以及

S44、对16个舵机21进行加电，同时确定16个舵机21的循环角度，并观察各个舵机21的控制量。

如图9所示，步骤S4中对舵机进行高低温测试包括以下步骤：

S51、对高低温测试实验进行参数设置；

S52、对舵机21进行加电，同时启动计算机4进行自动计时；

S53、如果高低温测试实验未达到所设置的循环时间，则继续进行高低温测试实验，如果高低温测试实验达到所设置的循环时间，则进行下一步；以及

S54、记录实验循环次数，并对高低温测试结果进行数据处理。

本发明的具体操作步骤如下：

S1、连接舵机自动检测控制系统的实验电路

首先通过电源插座11将步骤S1中的实验电路与220V交流电接通，使用万用表检测双直流电源12、降压模块13和多路继电器14的输入端和输出端电压，其次将16个舵机21按型号进行排列，便于识别，打开计算机4和软件测试界面，将控制机和接收机中的数据指令清零，防止舵机21加电时数据堵塞导致软件卡死。

S2、对舵机进行ID参数设置

首先对16个舵机21上电，且对各个舵机21进行ID设置，不同舵机型号舵角量程不同，先选择“ID设置”，然后选择相应的舵机型号，在帧ID中核对帧数据信息，每个舵机21的帧ID数据包括两层含义，前半段为舵机地址数据和后半段为极限角度数据，舵机21进行初次ID设置时，以最小极限角度值为基准。每个舵机21内部具有ID地址数据存储功能，设置完成后下次加电电脑会自动识别各个舵机数据信息，并按指定的极限角度驱动舵机运行。接通CAN盒分析仪32建立通讯连接，16个舵机21将当前摆动的角度、舵机ID号、转速等信息以CAN报文形式通过CAN盒分析仪32传送计算机4。根据电源拉偏测试要求，通过设置舵机21的工作电压，使降压模块13调节双路直流电源12的电压输出在+24V～+32V范围变化，从而实现电源拉偏实验测试。

S3、对舵机进行定角调试

首先选择待测试舵机21的ID设置以及相应的舵机型号，并对待测试舵机21进行加电，选择舵机性能检测单元8中的松孚测试按钮84，对舵机21进行松孚测试，按下定角模式812中的非连续微调按钮8122，观察舵机21的实际摆动角度值与设定摆动角度值的差值是否在要求误差范围内，按下定角模式812中的连续微调按钮8121，观察舵机21的反应和角度传感器5的测量值，最后选择舵机性能检测单元8中的转速测试按钮83，分别选择正负极限角度±40°和±25°对舵机21的摇臂进行正负极限摆动，并记录从正极限位置摆动至负极限位置所用的时间，计算对应的转速值。为了舵机工作安全，定角调试中软件设置了舵机超程自保护功能，即使舵机真实极限角度小于±60°，当误选择为±60°时，舵机会自动执行首次帧ID数据中设置的极限摆角值。

S4、对舵机进行循环调试

首先选择循环模式811中的单模循环模式按钮8111，确定单个舵机21的相应型号，对单个舵机21进行加电，同时确定单个舵机21的循环摆动角度范围，并观察单个舵机21的输出数据，选择循环模式811中的多模循环模式按钮8112，对16个舵机21进行加电，同时确定16个舵机21的循环角度，并观察各个舵机21的控制量。

S5、对舵机进行高低温测试

首先对高低温测试实验进行参数设置，包括“温度周期”、“工作时间”、“循环次数”等参数，其中“温度周期”代表高低温循环总时间，“工作时间”代表在整个温度循环周期内，舵机加电的工作时间，然后对舵机21进行加电，同时启动计算机4进行自动计时，如果高低温测试实验未达到所设置的循环时间，则继续进行高低温测试实验，如果高低温测试实验达到所设置的循环时间，则记录实验循环次数，并对高低温测试结果进行数据处理。通过温度传感器采集当前高低温箱温度，实验界面实时显示当前温度；计算机4通过接收16个舵机21的CAN报文回报，进而获得舵机型号、电压电流值、舵机正负极角值、转速值等参量。通过界面“加电”、“断电”控制软按钮控制触发多路继电器14对应的通道输出，进而接通舵机21与电源的连接，从而控制整个高低温实验16个舵机21自动加电、断电状态。整个循环将舵机21放置在高低温箱中，无需人员监控，会自动输出实验数据。

S6、对实验数据进行数据处理

计算机4通过对测试系统自动保存的实验数据进行保存、导出，生成相应的时间-角度曲线，从中分析舵机21的性能是否达标，根据温度循环高低温曲线中的转折点和跳跃点，进行对应温度下舵机21存在的失效风险预估，并生成评估数据报告。

以上所述是本申请的优选实施方式，不以此限定本发明的保护范围，应当指出，对于该技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (9)

1.一种舵机自动检测控制系统，其特征在于，其包括电源控制单元、舵机执行单元、通信控制单元、计算机、角度传感器和语音提示单元，

所述电源控制单元包括电源插座、双直流电源、降压模块和多路继电器，所述双直流电源的输入端与所述电源插座连接，且其输出端分别输出两路+12V直流电路以及两路+24V直流电路，所述降压模块的输入端正极与所述双直流电源的两路+24V直流电路串联，且其输入端负极与所述双直流电源的第一COM端连接，所述双直流电源的两路+12V直流电路与所述多路继电器的正极串联，且其第二COM端与所述多路继电器的负极连接，所述多路继电器设有16组常开常闭触点，所述多路继电器的常开触点2号端子之间均进行短接，且与所述降压模块的输出端正极连接，所述舵机执行单元包括16个舵机，且所述16个舵机均与所述多路继电器的常开触点3号端子连接；

所述通信控制单元包括USB集线器、CAN盒分析仪和USB转RS485模块，且所述通信控制单元采用MODBUS-RTU通信协议，所述USB集线器的输入端与所述计算机连接，所述USB集线器的第一输出端口均通过所述USB转RS485模块与所述降压模块以及多路继电器连接，且其第二输出端口与所述CAN盒分析仪连接，所述CAN盒分析仪与所述舵机连接，所述角度传感器的输入端与所述舵机连接，且其输出端通过USB转RS485模块与所述USB集线器的第一输出端口连接；以及

所述语音提示单元包括语音模块、功放板和扩音器，所述语音模块的输入端通过所述USB转RS485模块与所述USB集线器的第一输出端口连接，且其输出端与所述功放板的输入端连接，所述功放板的输出端与所述扩音器的输入端连接。

2.根据权利要求1所述的舵机自动检测控制系统，其特征在于，所述软件测试界面包括高低温测试单元、舵机性能检测单元和数据处理单元，且所述舵机性能检测单元包括舵机角度测试、电源拉偏测试、转速测试和松孚测试。

3.根据权利要求2所述的舵机自动检测控制系统，其特征在于，所述舵机角度测试包括循环模式和定角模式，且所述循环模式包括单模循环模式和多模循环模式。

4.根据权利要求3所述的舵机自动检测控制系统，其特征在于，所述定角模式包括连续微调和非连续微调，所述连续微调的角度值为每间隔1°进行调节设置，所述非连续微调的角度值为每间隔10°进行调节设置。

5.一种利用权利要求1至4之一所述的舵机自动检测控制系统的测试方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、连接舵机自动检测控制系统的实验电路；

S2、对所述舵机进行ID参数设置；

S3、对所述舵机进行定角调试；

S4、对所述舵机进行循环调试；

S5、对所述舵机进行高低温测试；以及

S6、对实验数据进行数据处理，分析所述舵机性能是否达标，并生成评估数据报告。

6.根据权利要求6所述的舵机自动检测控制系统的测试方法，其特征在于，所述步骤S1中连接舵机自动检测控制系统的实验电路包括以下步骤：

S11、通过所述电源插座将步骤S1中的实验电路与220V交流电接通；

S12、使用万用表检测所述双直流电源、降压模块和多路继电器的输入端和输出端电压；

S13、将所述16个舵机按型号进行排列；以及

S14、打开所述计算机和软件测试界面，将控制机和接收机中的数据指令清零。

7.根据权利要求6所述的舵机自动检测控制系统的测试方法，其特征在于，所述步骤S3中对所述舵机进行定角调试包括以下步骤：

S31、选择所述待测试舵机的ID设置以及相应的舵机型号，并对所述待测试舵机进行加电；

S32、选择所述舵机性能检测单元中的松孚测试按钮，对所述舵机进行松孚测试；

S33、按下所述定角模式中的非连续微调按钮，观察所述舵机的实际摆动角度值与设定摆动角度值的差值是否在要求误差范围内；

S34、按下所述定角模式中的连续微调按钮，观察所述舵机的反应和所述角度传感器的测量值；以及

S35、选择所述舵机性能检测单元中的转速测试按钮，分别选择正负极限角度±40°和±25°对所述舵机的摇臂进行正负极限摆动，并记录从正极限位置摆动至负极限位置所用的时间，计算对应的转速值。

8.根据权利要求6所述的舵机自动检测控制系统的测试方法，其特征在于，所述步骤S4中对所述舵机进行循环调试包括以下步骤：

S41、选择所述循环模式中的单模循环模式按钮，确定所述单个舵机的相应型号；

S42、对所述单个舵机进行加电，同时确定所述单个舵机的循环摆动角度范围，并观察所述单个舵机的输出数据；

S43、选择所述循环模式中的多模循环模式按钮；以及

S44、对所述16个舵机进行加电，同时确定所述16个舵机的循环角度，并观察所述各个舵机的控制量。

9.根据权利要求6所述的舵机自动检测控制系统的测试方法，其特征在于，所述步骤S4中对所述舵机进行高低温测试包括以下步骤：

S51、对高低温测试实验进行参数设置；

S52、对所述舵机进行加电，同时启动所述计算机进行自动计时；

S53、如果高低温测试实验未达到所设置的循环时间，则继续进行高低温测试实验，如果高低温测试实验达到所设置的循环时间，则进行下一步；以及

S54、记录实验循环次数，并对高低温测试结果进行数据处理。