CN110312071B - 无人机的控制方法及无人机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无人机的控制方法及无人机，涉及无人机技术领域，能够大幅度降低无人机的耗电，增加无人机飞行时间，提高救援现场照片拍摄的有效性，提高救援效率，降低系统成本。其中，该方法包括：发射移动通信信号；接收用户终端发送的移动通信信号强度，其中移动通信信号强度为用户终端检测移动通信信号生成；确定移动通信信号强度大于等于第一阈值时，生成第一指示信息；根据第一指示信息，生成第一相机控制指令；根据第一相机控制指令开启拍摄功能。主要用于对救援现场进行拍摄。

Description

无人机的控制方法及无人机

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其是涉及一种无人机的控制方法及无人机。

背景技术

近几年，随着无人机产业的发展，无人机得到了广泛的应用，尤其是在航空摄影、测绘、高压输电线路巡视、森林防火巡查领域应用最为广泛，此外，也有一些救援无人机出现或者投入使用，现有的用于救援的无人机多为无人机结合救援物资投放，或结合语音对讲，照相摄像模块的综合使用，也有部分无人机结合移动基站的应用，主要解决应急场景的移动通信保障。

现有的救援无人机系统将无人机系统与救援相关的如照相摄像模块直接进行集成，虽然在功能上能够提供远程服务，但存在精准性差的问题，以照相摄像为例，由于系统缺少对待救援用户的直接定位能力，因此需要始终开启系统的照相摄像功能，并将图像实时回传或无人机飞回控制中心后将图像一次性输出，然而这样的照相摄像方式将产生大量低效无用的图像，这不仅需要大量的人力物力对图像进行处理，还使得照相机需要占用较多的系统功耗，从而影响无人机的飞行时间，此外，该系统还无法准确地对救援过程中有巨大价值的救援对象附近的细节图像进行拍摄，使得救援效率较差。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种无人机的控制方法及无人机，能够大幅度降低无人机的耗电，增加无人机飞行时间，提高救援现场照片拍摄的有效性，提高救援效率，降低系统成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机的控制方法，其中，该方法包括：发射移动通信信号；接收用户终端发送的移动通信信号强度，其中移动通信信号强度为用户终端检测移动通信信号生成；确定移动通信信号强度大于等于第一阈值时，生成第一指示信息；根据第一指示信息，生成第一相机控制指令；根据第一相机控制指令开启拍摄功能。

第二方面，本发明实施例提供了一种无人机，其中，包括：设置于无人机机体上的机载通信模块、无人机控制模块和机载照相模块；机载通信模块，用于发射移动通信信号；接收用户终端发送的移动通信信号强度，其中移动通信信号强度为用户终端检测移动通信信号生成；确定移动通信信号强度大于等于第一阈值时，生成第一指示信息；无人机控制模块，用于根据机载通信模块生成的第一指示信息，生成第一相机控制指令；机载照相模块，用于根据无人机控制模块生成的第一相机控制指令开启拍摄功能。

第三方面，本发明实施例提供了一种无人机，其中，包括：一个或多个处理器、通信基站及照相机，其中通信基站与照相机通过总线与处理器连接；处理器用于执行存储器中的计算机程序代码，计算机程序代码包括指令、指令代码，控制通信基站及照相机执行第一方面所述的无人机的控制方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面所述的无人机的控制方法。

本发明实施例提供了一种无人机的控制方法及无人机，其中，该方法包括：首先发射移动通信信号；然后接收用户终端发送的移动通信信号强度，其中移动通信信号强度为用户终端检测移动通信信号生成；当确定移动通信信号强度大于等于第一阈值时，生成第一指示信息；根据第一指示信息，生成第一相机控制指令；根据第一相机控制指令开启拍摄功能。本发明实施例能够大幅度的降低无人机的耗电，增加无人机飞行时间，提高救援现场照片拍摄的有效性，提高救援效率，降低系统成本。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或者毫无疑义的确定，或者通过实施本发明的上述技术即可得知。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施方式，并配合所述附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种无人机系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种无人机的控制方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的另一种无人机的控制方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的一种调整无人机拍摄角度的方法的流程图；

图5为本发明实施例提供的一种无人机的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种无人机的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，现有技术在利用无人机对救援现场进行拍摄时，常采用将无人机与照相拍摄模块直接进行集成的方式，这种直接集成的方式由于无法对待救援用户进行直接定位，需要照相拍摄模块始终保持开启状态，这样的照相拍摄方式会产生大量无用的照片和录像，需要耗费大量的人力物力对照片和录像进行进一步的整理，且由于照相拍摄模块始终保持开启状态，耗费大量电量，不断拍摄到的照片和录像也会占用大量系统内存，降低了无人机的飞行时间，无人机无法长时间工作，影响救援效率。基于此，本发明实施例在于提供一种无人机的控制方法及无人机，用于对救援现场进行高精度高效率的拍摄。

如图1所示，本发明实施例应用于如下的无人机系统，该系统包括用户终端和无人机，其中，无人机包括机载通信模块、无人机控制模块和机载照相模块；无人机通过机载通信模块与用户终端实现通信，通过机载通信模块判断用户终端与无人机之间的距离远近，然后由无人机控制模块控制无人机向用户终端靠近，并控制机载照相模块打开，由机载照相模块对用户终端的周围环境进行拍摄。在具体实施过程中，机载通信模块可采用机载基站来实现与用户终端的通信连接，机载照相模块可采用机载照相机来实现对用户终端周围环境的拍摄。

基于上述无人机系统，参见图2所示的一种无人机的控制方法的流程图，该方法具体步骤如下：

步骤S201，发射移动通信信号。

步骤S202，接收用户终端发送的移动通信信号强度，其中移动通信信号强度为用户终端检测移动通信信号生成。

为了避免盲目拍摄，提高拍摄的有效性，对用户终端进行有效定位，只对其周围环境进行拍摄，可以避免大量无效照片或录像的产生，有效提高拍摄精度。

无人机在飞行过程中不断地向四周发射移动通信信号，当无人机信号覆盖区域存在用户终端时，用户终端可以接入无人机，并对检测到的移动通信信号进行强度检测，得到移动通信信号强度，然后将移动通信信号强度发送至无人机，这样无人机便可以根据移动通信信号强度来判断自身距离用户终端的远近，移动通信信号强度越强表示无人机距离用户终端越近，移动通信信号强度越弱表示无人机距离用户终端越远，根据无人机距离用户终端的远近来决定在当前位置是否需要打开无人机的拍摄功能。

步骤S203，确定移动通信信号强度大于等于第一阈值时，生成第一指示信息。

为了有效地控制无人机拍摄功能的开启，预先设置第一阈值，当无人机接收到的移动通信信号强度大于等于第一阈值时，表明无人机距离用户终端已经足够近，可以开启拍摄功能对用户终端的周围环境进行拍照，第一指示信息即指示无人机可以开启拍摄功能。

此外，为了避免错失移动通信信号强度没有达到第一阈值但是仍存在救援价值的用户终端，还可以预先设置发现阈值，令发现阈值小于第一阈值，当移动通信信号强度大于发现阈值时，表明在无人机信号覆盖范围内存在用户终端，这时，无人机向移动通信信号强度大于发现阈值的用户终端飞去，随着无人机向用户终端的不断靠近，如果用户终端发送的移动通信信号强度不断增大直至大于等于第一阈值，则生成第一指示信息。

当移动通信信号强度低于发现阈值时，生成未发现指示，根据该未发现指示调整自身飞行模式快速飞离当前区域，如提高飞行速度、调整飞行线路等，避免在不必要的区域浪费时间。

步骤S204，根据第一指示信息，生成第一相机控制指令。

步骤S205，根据第一相机控制指令开启拍摄功能。

根据第一相机控制指令开启拍摄功能，对用户终端的周围环境进行拍照和/或录像，便于后期救援工作的展开。

此外，为了提高拍摄精度，无人机还可以根据第一指示信息控制自身的飞行模式，当第一指示信息指示当前无人机距离用户终端较近，可以开启机载照相模块的拍摄功能时，无人机向接近用户终端的方向飞行，以对用户终端周围环境的细节进行拍摄，获得更清晰更详细的画面。

具体的，根据第一指示信息，生成飞行模式控制指令，根据飞行模式控制指令来控制无人机的飞行模式，通过改变飞行速度和/或调整飞行路线来控制无人机向用户终端靠近，便于拍摄到更清晰更有效的画面。

在无人机向用户终端靠近的过程中，为了拍摄到更清晰的画面，还可以适当的对无人机的拍摄焦距进行调节，具体调节过程包括：

步骤a，确定移动通信信号强度大于等于第三阈值时，生成第三指示信息；

只有在无人机处于拍摄状态时才需要进行调焦，所以设置第三阈值大于第一阈值；当无人机距离用户终端足够近的时候，调整焦距，拍摄更清晰更详细的画面。

当无人机接收到的移动通信信号强度大于等于第三阈值时，生成第三指示信息，指示无人机对拍摄焦距进行调整，可以适当的增大焦距来获得更清晰的画面。

步骤b，根据第三指示信息，生成第三相机控制指令。

步骤c，根据第三相机控制指令开启调焦功能。

无人机通过适当的调节焦距来对用户终端周围环境的细节进行拍摄，以获得更清晰的画面，便于后期实施救援活动，提高救援效率。

当无人机对当前用户终端拍摄完毕后，会向远离当前用户终端的方向飞行，继续寻找下一待救援的用户终端，在无人机远离当前用户终端的过程中，其接收到的移动通信信号强度逐渐减小直至小于第三阈值时，表明无人机距离当前用户终端稍远，无需进行调焦，生成停止调焦指示，根据该停止调焦指示控制无人机恢复初始焦距。

本发明实施例通过无人机与用户终端的互相通信，判断无人机与用户终端的距离远近，当无人机发现用户终端时，向用户终端飞近，当无人机距离用户终端足够近时，才打开机载照相模块对用户终端周围环境进行拍摄，同时还能通过调节拍摄焦距拍摄到更为清晰详细的画面，从而避免拍摄出大量低效无用的照片，减少了无人机的存储消耗，降低系统成本，同时也大幅度降低了无人机的耗电，增加飞行时间，提高救援效率。

此外，为了进一步降低无人机的耗电，增加飞行时间，在无人机对当前用户终端的周围环境拍摄完毕后还需关闭拍摄功能，具体实现方法如图3所示，该方法包括如下步骤：

步骤S301，确定移动通信信号强度小于第二阈值时，生成第二指示信息。

当无人机对当前用户终端的周围环境拍摄完成之后，需要飞离当前用户终端，继续搜索其余用户终端，对其余用户终端的周围环境进行拍摄。

在无人机远离当前用户终端的过程中，当接收到的移动通信信号强度逐渐减小直至小于第二阈值时，生成第二指示信息，表明当前无人机距离用户终端已经足够远，可以关闭拍摄功能。

为了避免无人机在飞行过程中发生乒乓效应，频繁的开闭拍摄功能，设置第二阈值略小于第一阈值。

步骤S302，根据第二指示信息生成第二相机控制指令。

步骤S303，根据第二相机控制指令关闭拍摄功能。

无人机在第二相机控制指令的指示下关闭拍摄功能，直到再次生成第一相机控制指令时重新开启拍摄功能。

无人机在对当前用户终端拍摄完毕后是通过改变飞行模式来远离当前用户终端的，可以采取提高飞行速度和/或改变飞行线路等措施来快速飞离当前已经拍摄完成的用户终端，继续寻找下一个待救援的用户终端，提高救援效率。

本发明实施例通过设置第二阈值，借助于第二阈值来判断无人机何时可以关闭拍摄功能，无人机在距离用户终端较近时才开启拍摄功能，并在远离用户终端的时候关闭拍摄功能，大幅降低了无人机的耗电，增加时间，提高工作效率。

对应于上述发明实施例，为了提高无人机的拍摄精度，还可以调整其拍摄角度，如图4所示，该方法步骤包括：

步骤S401，对无人机的天线角度进行调整，获取不同天线角度下接收到的移动通信信号强度。

为了更好的对用户终端进行定位，获得更好的拍摄角度，可以对无人机的天线角度进行调整，在调整过程中，缓慢的调整天线角度并继续接收和记录用户终端发送的移动通信信号强度。

步骤S402，确定移动通信信号强度的最大值对应的目标天线角度。

在接收记录到的各个天线角度下的移动通信信号强度中，选取其最大值所对应的天线角度作为目标天线角度，表明在当前天线角度下能接收到用户终端的信号强度最强，采用该天线角度对应的拍摄角度能够拍摄到更为清晰的画面。

步骤S403，根据目标天线角度调整拍摄角度。

在具体的实施过程中，可以将目标天线角度固定为无人机的天线角度，这样，无人机能够接收到更为准确的用户终端的移动通信信号强度，可以根据该信号强度做出更准确的判断，及时打开拍摄功能，拍摄到更清晰的画面，提高无人机搜索用户终端的精准率，缩短搜索时间，提高工作效率。

在根据目标天线角度调整拍摄角度时，可以设置初始天线角度与拍摄角度一致，目标天线角度相对初始天线角度调整几度，拍摄角度也跟着调整几度，当对当前用户终端完成拍摄后，控制拍摄角度恢复至初始角度，同时指示天线角度也恢复至初始角度，等待下一次调整。

本发明实施例可以根据上述方法实施例对无人机进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本发明实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，图5给出了上述实施例中涉及的无人机的一种可能的结构示意图。

如图5所示，无人机包括：设置于无人机机体上的机载通信模块50、无人机控制模块51和机载照相模块52；

机载通信模块50，用于发射移动通信信号；接收用户终端发送的移动通信信号强度，其中移动通信信号强度为用户终端检测移动通信信号生成；确定移动通信信号强度大于等于第一阈值时，生成第一指示信息；

无人机控制模块51，用于根据机载通信模块50生成的第一指示信息，生成第一相机控制指令；

其中，无人机控制模块51还用于根据第一指示信息，生成飞行模式控制指令；通过飞行模式控制指令控制无人机向接近用户终端的方向飞行。

机载照相模块52，用于根据无人机控制模块生成的第一相机控制指令开启拍摄功能。

此外，上述机载通信模块50还用于确定移动通信信号强度小于第二阈值时，生成第二指示信息；其中第二阈值小于第一阈值；无人机控制模块51还用于根据机载通信模块发送的第二指示信息，生成第二相机控制指令；机载照相模块52还用于根据无人机控制模块发送的第二相机控制指令关闭拍摄功能。

机载通信模块50还用于确定移动通信信号强度大于等于第三阈值时，生成第三指示信息；其中第三阈值大于第一阈值；无人机控制模块51还用于根据机载通信模块发送的第三指示信息，生成第三相机控制指令；机载照相模块52还用于根据无人机控制模块发送的第三相机控制指令开启调焦功能。

机载通信模块50还用于对无人机的天线角度进行调整，获取不同天线角度下接收到的移动通信信号强度；确定移动通信信号强度的最大值对应的目标天线角度；无人机控制模块51还用于根据机载通信模块发送的目标天线角度调整拍摄角度。

本发明实施例提供的无人机，与上述方法实施例所提供的无人机的控制方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

在采用集成的模块的情况下，本发明实施例给出了上述实施例所涉及的无人机的另一种可能的组成结构，例如，无人机可以包含处理模块、通信模块、照相模块和存储模块；处理模块用于对无人机的动作进行控制管理，例如，处理模块用于支持无人机执行图2中的步骤S204、图3中的步骤S302、图4中的步骤S403和/或用于本文所描述的技术的其它过程。通信模块用于支持无人机与其他网络实体的通信，例如支持无人机执行图2中的步骤S201、步骤S202、步骤S203、图3中的步骤S301、图4中的步骤S401和步骤S402。照相模块，可以提供照相功能，用于支持无人机执行图2中的步骤S205、图3中的步骤S303。存储模块，用于存储无人机的程序代码和数据。

当处理模块采用处理器实现，存储模块采用存储器实现、照相模块采用照相机实现、通信模块采用通信接口实现时，如图6所示，无人机可以包括：至少一个处理器11、存储器12、通信接口13、通信总线14和照相机16。

下面结合图6对无人机的各个构成部件进行具体的介绍：

其中，处理器11是无人机的控制中心，可以是一个处理器，也可以是多个处理元件的统称。例如，处理器11是一个中央处理器(central processing unit，CPU)，也可以是特定集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路，例如：一个或多个数字信号处理器(digital signalprocessor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)。

在具体的实现中，作为一种实施例，处理器11可以包括一个或多个CPU，例如图6中所示的CPU0和CPU1。且，作为一种实施例，无人机可以包括多个处理器，例如图6中所示的处理器11和处理器15。这些处理器中的每一个可以是一个单核处理器(Single-CPU)，也可以是一个多核处理器(Multi-CPU)。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。

存储器12可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electricallyerasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compact disc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器12可以是独立存在，通过通信总线14与处理器11相连接。存储器12也可以和处理器11集成在一起。

在具体的实现中，存储器12，用于存储本发明中的数据和执行本发明的软件程序。处理器11可以通过运行或执行存储在存储器12内的软件程序，以及调用存储在存储器12内的数据，执行无人机的各种功能。

通信接口13，使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信，如无线接入网(radio access network，RAN)，无线局域网(wireless local area networks，WLAN)等。通信接口13可以包括接收单元实现接收功能，以及发送单元实现发送功能，在本申请的实施例中可以为具有信号收发功能的机载基站。

通信总线14，可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，ISA)总线、外部设备互连(peripheral component interconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

本发明实施例提供的方法中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、网络设备、终端或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机可以存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，数字视频光盘(digital video disc，DVD))、或者半导体介质(例如SSD)等。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何在本发明揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种无人机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

发射移动通信信号；

接收用户终端发送的移动通信信号强度，其中所述移动通信信号强度为所述用户终端检测所述移动通信信号生成；

确定所述移动通信信号强度大于等于第一阈值时，生成第一指示信息；

根据所述第一指示信息，生成第一相机控制指令；

根据所述第一相机控制指令开启拍摄功能；

确定所述移动通信信号强度大于等于第三阈值时，生成第三指示信息；其中所述第三阈值大于所述第一阈值；

根据所述第三指示信息，生成第三相机控制指令；

根据所述第三相机控制指令开启调焦功能；

对无人机的天线角度进行调整，获取不同天线角度下接收到的移动通信信号强度；

确定所述移动通信信号强度的最大值对应的目标天线角度；

根据所述目标天线角度调整拍摄角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述移动通信信号强度小于第二阈值时，生成第二指示信息；其中所述第二阈值小于所述第一阈值；

根据所述第二指示信息，生成第二相机控制指令；

根据所述第二相机控制指令关闭拍摄功能。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第一指示信息，生成飞行模式控制指令；

通过所述飞行模式控制指令控制所述无人机向接近所述用户终端的方向飞行。

4.一种无人机，其特征在于，包括：设置于无人机机体上的机载通信模块、无人机控制模块和机载照相模块；

所述机载通信模块，用于发射移动通信信号；接收用户终端发送的移动通信信号强度，其中所述移动通信信号强度为所述用户终端检测所述移动通信信号生成；确定所述移动通信信号强度大于等于第一阈值时，生成第一指示信息；

所述无人机控制模块，用于根据所述机载通信模块生成的所述第一指示信息，生成第一相机控制指令；

所述机载照相模块，用于根据所述无人机控制模块生成的所述第一相机控制指令开启拍摄功能；

所述机载通信模块还用于确定所述移动通信信号强度大于等于第三阈值时，生成第三指示信息；其中所述第三阈值大于所述第一阈值；

所述无人机控制模块还用于根据所述机载通信模块发送的所述第三指示信息，生成第三相机控制指令；

所述机载照相模块还用于根据所述无人机控制模块发送的所述第三相机控制指令开启调焦功能；

所述机载通信模块还用于对无人机的天线角度进行调整，获取不同天线角度下接收到的移动通信信号强度；并将所述移动通信信号强度的最大值对应的天线角度固定为所述无人机的天线角度；

所述无人机控制模块还用于根据接收到的所述机载通信模块固定后的所述天线角度调整拍摄角度。

5.根据权利要求4所述的无人机，其特征在于，所述机载通信模块还用于确定所述移动通信信号强度小于第二阈值时，生成第二指示信息；其中所述第二阈值小于所述第一阈值；

所述无人机控制模块还用于根据所述机载通信模块发送的所述第二指示信息，生成第二相机控制指令；

所述机载照相模块还用于根据所述无人机控制模块发送的所述第二相机控制指令关闭拍摄功能。

6.根据权利要求4所述的无人机，其特征在于，所述无人机控制模块还用于根据所述机载通信模块发送的所述第一指示信息，生成飞行模式控制指令；通过所述飞行模式控制指令控制所述无人机向接近所述用户终端的方向飞行。

7.一种无人机，其特征在于，包括：一个或多个处理器、通信基站及照相机，其中所述通信基站与所述照相机通过总线与所述处理器连接；所述处理器用于执行存储器中的计算机程序代码，计算机程序代码包括指令、指令代码，控制所述通信基站及所述照相机执行如权利要求1-3任一项所述的无人机的控制方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-3任一项所述的无人机的控制方法。

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