CN110307197B - 一种用于天线测试的姿态调整方法及液压系统 - Google Patents
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Abstract
一种用于天线测试的姿态调整方法及液压系统，包括平台液压子系统、回转平台、起竖液压子系统、水平仪、控制器、测距仪；回转平台安装在平台液压子系统，起竖液压子系统安装在回转平台上用于被测天线的起竖或回收，回转平台用于带动起竖液压子系统和被测天线在水平方向旋转；水平仪用于监测平台液压子系统；控制器接收水平仪用于监测的监测结果，并能够控制平台液压子系统、起竖液压子系统；测距仪用于测量被测天线与外部测试参考面之间的距离，并将测量距离发送给控制器，控制器根据外部目标要求和测量距离控制平台液压子系统调整被测天线与外部测试参考面之间的距离。本发明系统具有调整精度高、调整速度快的优点。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于天线测试的姿态调整方法及液压系统，属于液压传动与控制方向技术领域。
背景技术
大型阵面天线组装完成后需进入暗室进行长达一个月的各类测试。测试前一般要将天线垂直翻转90°，且需要保证天线测试阵面与测试参考面之间具备较高的平行度，以保证测试数据的准确性。
目前，常用的测试方法是将被测天线水平放置到测试平台上，当测试平台进入暗室后首先使用螺旋支腿(3根或4根)对平台进行支撑并将平台基本调平，然后摇动滚珠丝杠机构将天线由水平状态翻转到竖直状态，最后通过检测参考平面与天线阵面的平行度手动调节螺旋支腿或者滚珠丝杠结构。使用这种纯机械设备，天线调整耗时较长，一般需要一天左右；最后调姿时调整精度差，过多依赖操作者的经验，需要多名操作者协同工作，人力成本消耗较大。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供了一种用于天线测试的姿态调整方法及液压系统，包括平台液压子系统、回转平台、起竖液压子系统、水平仪、控制器、测距仪；回转平台安装在平台液压子系统，起竖液压子系统安装在回转平台上用于被测天线的起竖或回收，回转平台用于带动起竖液压子系统和被测天线在水平方向旋转；水平仪用于监测平台液压子系统，并将监测结果发送给控制器；控制器能够接收水平仪用于监测的监测结果，并能够控制平台液压子系统、起竖液压子系统；测距仪用于测量被测天线与外部测试参考面之间的距离，并将测量距离发送给控制器，控制器根据外部目标要求和测量距离控制平台液压子系统调整被测天线与外部测试参考面之间的距离。
本发明目的通过以下技术方案予以实现：
一种用于天线测试的姿态调整液压系统，包括平台液压子系统、回转平台、起竖液压子系统、水平仪、控制器、测距仪；
所述回转平台安装在所述平台液压子系统，所述起竖液压子系统安装在所述回转平台上用于被测天线的起竖或回收，所述回转平台用于带动所述起竖液压子系统和被测天线在水平方向旋转；所述水平仪用于监测所述平台液压子系统，并将监测结果发送给所述控制器；所述控制器能够接收所述水平仪用于监测的监测结果，并能够控制所述平台液压子系统、起竖液压子系统；
所述测距仪用于测量被测天线与外部测试参考面之间的距离，并将测量距离发送给所述控制器，所述控制器根据外部目标要求和所述测量距离控制平台液压子系统调整被测天线与外部测试参考面之间的距离。
上述用于天线测试的姿态调整液压系统，所述起竖液压子系统包括左起竖缸、右起竖缸、双向平衡阀(10.1、10.2)、截止阀(11)、起竖电磁阀(5)；
所述平台液压子系统包括左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿、调节单向节流阀(8.1～8.8)、前支腿电磁阀(4.1、4.2)、后支腿电磁阀(4.3、4.4)、平台电磁阀(2.1、2.2)、平台压力传感器(3.2、3.3)、平台流量阀(1.1、1.2)、油源；
所述油源输出油液同时通过所述平台流量阀(1.1、1.2)和平台电磁阀(2.1、2.2)后达到前支腿电磁阀(4.1、4.2)、后支腿电磁阀(4.3、4.4)；
当左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿伸出时，所述前支腿电磁阀(4.1、4.2)、后支腿电磁阀(4.3、4.4)输出的油液经调节单向节流阀(8.1～8.4)达到所述左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿，所述左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿输出的油液经调节单向节流阀(8.5～8.8)后到达所述前支腿电磁阀(4.1、4.2)、后支腿电磁阀(4.3、4.4)；
当左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿缩回时，所述前支腿电磁阀(4.1、4.2)、后支腿电磁阀(4.3、4.4)输出的油液经调节单向节流阀(8.5～8.8)达到所述左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿，所述左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿输出的油液经调节单向节流阀(8.1～8.4)后到达所述前支腿电磁阀(4.1、4.2)、后支腿电磁阀(4.3、4.4)；
所述前支腿电磁阀(4.1、4.2)、后支腿电磁阀(4.3、4.4)输出的油液返回所述油源；
所述油源输出油液同时通过所述平台流量阀(1.2)和平台电磁阀(2.2)后达到起竖电磁阀(5)；
当左起竖缸、右起竖缸伸出时，所述起竖电磁阀(5)输出的油液经过双向平衡阀(10.1)后到达左起竖缸、右起竖缸；所述左起竖缸、右起竖缸输出的油液依次通过双向平衡阀(10.2)、起竖电磁阀(5)返回所述油源；
当左起竖缸、右起竖缸缩回时，所述起竖电磁阀(5)输出的油液经过双向平衡阀(10.2)后到达左起竖缸、右起竖缸；所述左起竖缸、右起竖缸输出的油液依次通过双向平衡阀(10.1)、起竖电磁阀(5)返回所述油源。
上述用于天线测试的姿态调整液压系统，还包括起竖溢流阀(6)；所述起竖电磁阀(5)输出的油液能够通过所述起竖溢流阀(6)返回所述油源。
上述用于天线测试的姿态调整液压系统，还包括电磁换向阀(9.1、9.2)；当被测天线起竖到位后，所述电磁换向阀(9.1、9.2)用于对所述左起竖缸、右起竖缸进行泄压。
上述用于天线测试的姿态调整液压系统，所述起竖液压子系统还包括两个起竖油缸调节机构，所述起竖油缸调节机构的一端连接被测天线的支耳，另一端连接左起竖缸和右起竖缸，所述起竖油缸调节机构用于调节左起竖缸和右起竖缸的收拢长度。
一种用于天线测试的姿态调整方法，采用上述用于天线测试的姿态调整液压系统，包括如下步骤：
S1、控制器控制平台液压子系统使平台液压子系统的测试平台抬升，直到测试平台的长、宽方向与水平面的夹角均小于等于±1′；
S2、控制器控制起竖液压子系统使被测天线起竖，直到起竖液压子系统的起竖缸伸到极限位置；
S3、利用测距仪测量被测天线与测试参考面之间的距离，根据所述距离的测量结果，调整回转平台和平台液压子系统的支腿，使被测天线与测试参考面平行。
上述用于天线测试的姿态调整方法，所述平台液压子系统包括左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿、调节单向节流阀(8.1～8.8)、前支腿电磁阀(4.1、4.2)、后支腿电磁阀(4.3、4.4)、平台电磁阀(2.1、2.2)、平台压力传感器(3.2、3.3)、平台流量阀(1.1、1.2)、油源；
S1中，将测试平台的长、宽方向调整到与水平面的夹角均小于等于±1′的方法包括如下步骤：
S11、控制器控制左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿同时伸出，抬升平台液压子系统的测试平台，当平台压力传感器(3.2、3.3)检测油源输出的压力≥1.5MPa时则判断左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿均触地；
S12、控制器控制平台电磁阀(2.1、2.2)关闭，使油源输出油液仅通过平台流量阀(1.1、1.2)达到前支腿电磁阀(4.1、4.2)、后支腿电磁阀(4.3、4.4)，将测试平台举升70～90mm；
S13、利用控制器同时控制左前支腿和右前支腿，或同时控制左后支腿和右后支腿，使测试平台的长度方向的水平面的夹角小于等于±10′；然后利用控制器同时控制左前支腿和左后支腿，或同时控制右前支腿和右后支腿，使测试平台的宽度方向的水平面的夹角小于等于±10′；
S14、利用控制器控制左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿进行点动，使测试平台的长、宽方向与水平面的夹角均小于等于±1′；
控制器控制左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿进行点动的方法为：
控制器控制左前支腿、右前支腿同时伸出150ms；
控制器控制左后支腿、右后支腿同时伸出150ms；
控制器控制左前支腿、左后支腿同时伸出100ms；
控制器控制右前支腿、右后支腿同时伸出100ms。
上述用于天线测试的姿态调整方法，所述起竖液压子系统包括左起竖缸、右起竖缸、双向平衡阀(10.1、10.2)、截止阀(11)、起竖电磁阀(5)；
S2中控制器控制起竖液压子系统使被测天线起竖，直到起竖液压子系统的起竖缸伸到极限位置具体包括如下步骤：
S21、控制器控制所述平台液压子系统的油源经所述平台液压子系统的平台流量阀(1.2)和平台电磁阀(2.2)后到达起竖电磁阀(5)；起竖电磁阀(5)输出的油液经过双向平衡阀(10.1)后到达左起竖缸、右起竖缸；所述左起竖缸、右起竖缸将被测天线起竖；
S22、当被测天线起竖到84°～88°时，控制器控制平台电磁阀(2.2)关闭，使左起竖缸、右起竖缸的伸出速度减小；
S23、当平台流量阀(1.2)输出的油液的压力值≥5MPa时，控制器控制起竖电磁阀(5)关闭，左起竖缸、右起竖缸已经伸到极限位置。
上述用于天线测试的姿态调整方法，起竖液压子系统还包括电磁换向阀(9.1、9.2)；
S23中，控制器控制起竖电磁阀(5)关闭后，控制器控制所述电磁换向阀(9.1、9.2)打开，对所述左起竖缸、右起竖缸进行泄压。
上述用于天线测试的姿态调整方法，S3中利用测距仪测量被测天线与测试参考面之间的距离，根据所述距离的测量结果，调整回转平台和平台液压子系统的支腿，使被测天线与测试参考面平行，具体包括如下步骤：
S31、在被测天线表面沿逆时针选取A、B、C、D四个参考点，所述四个参考点组成一个矩形，被测天线与测试参考面平行时，AB连线和CD连线与水平面平行；
S32、利用回转平台带动被测天线旋转，使AD连线的中点与测试参考面之间的距离，和，BC连线的中点与测试参考面之间的距离相等；
S32、利用控制器控制左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿进行点动，使被测天线与测试参考面平行；
当AB连线的中点与测试参考面之间的距离，和，CD连线的中点与测试参考面之间的距离不相等时；控制器控制左前支腿和右前支腿进行点动，或，控制器控制左后支腿和右后支腿进行点动；
当A点与B点距离水平面的高度不相等时；控制器控制前支腿和左后支腿进行点动，或，控制器控制右前支腿和右后支腿进行点动；
控制器控制左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿进行点动的方法为：
控制器控制左前支腿、右前支腿同时伸出150ms；
控制器控制左后支腿、右后支腿同时伸出150ms；
控制器控制左前支腿、左后支腿同时伸出100ms；
控制器控制右前支腿、右后支腿同时伸出100ms。
本发明相比于现有技术具有如下有益效果：
(1)采用本发明液压系统及调整方法，大幅压缩了测试调整和准备时间，测试平台的调平时间为3min，起竖时间为4min30s，起竖后姿态调整时间为5min；
(2)采用本发明液压系统及调整方法，测试平台的长度方向和宽度方向的点动控制精度均小于等于0.5mm，能够有效保证调平精度；
(3)采用本发明液压系统及调整方法，起竖前平台调平精度为±1′，起竖后天线阵面调整精度≤1mm；
(4)本发明需要为四个支腿开锁腔提供21MPa的压力，如切断该压力即可实现油缸的机械锁紧，可保持长时间测试下的位置精度需求；
(5)本发明的支腿触地后两前腿共用一个2L/min的流量阀；两后腿共用一个2L/min的流量阀，可以保证支腿触地后将测试平台同步抬高；
(6)本发明的左起竖缸、右起竖缸支耳与活塞杆之间具备一调整油缸收拢长的调节装置，调节范围±25mm，通过该装置可适应不同测试天线支耳安装误差；
(7)本发明的起竖缸(含左起竖缸、右起竖缸)正、反腔安装平衡阀，反腔平衡阀用于平衡天线过中心后的负负载，正腔平衡阀用于平衡天线回收时的负负载，保证天线起竖、回收时速度的平稳性。
附图说明
图1为本发明起竖油缸的长度调节机构；
图2为本发明液压系统布置图；
图3为本发明液压系统原理图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的实施方式作进一步详细描述。
实施例1：
一种用于天线测试的姿态调整液压系统，包括平台液压子系统、回转平台、起竖液压子系统、水平仪、控制器、测距仪；
所述回转平台安装在所述平台液压子系统，所述起竖液压子系统安装在所述回转平台上用于被测天线的起竖或回收，所述回转平台用于带动所述起竖液压子系统和被测天线在水平方向旋转；所述水平仪用于监测所述平台液压子系统，并将监测结果发送给所述控制器；所述控制器能够接收所述水平仪用于监测的监测结果，并能够控制所述平台液压子系统、起竖液压子系统；
所述测距仪用于测量被测天线与外部测试参考面之间的距离，并将测量距离发送给所述控制器，所述控制器根据外部目标要求和所述测量距离控制平台液压子系统调整被测天线与外部测试参考面之间的距离。
所述起竖液压子系统包括左起竖缸、右起竖缸、双向平衡阀(10.1、10.2)、截止阀(11)、起竖电磁阀(5)、起竖溢流阀(6)、电磁换向阀(9.1、9.2)；
所述平台液压子系统包括左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿、调节单向节流阀(8.1～8.8)、前支腿电磁阀(4.1、4.2)、后支腿电磁阀(4.3、4.4)、平台电磁阀(2.1、2.2)、平台压力传感器(3.2、3.3)、平台流量阀(1.1、1.2)、油源；
所述油源输出油液同时通过所述平台流量阀(1.1、1.2)和平台电磁阀(2.1、2.2)后达到前支腿电磁阀(4.1、4.2)、后支腿电磁阀(4.3、4.4)；
当左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿伸出时，所述前支腿电磁阀(4.1、4.2)、后支腿电磁阀(4.3、4.4)输出的油液经调节单向节流阀(8.1～8.4)达到所述左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿，所述左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿输出的油液经调节单向节流阀(8.5～8.8)后到达所述前支腿电磁阀(4.1、4.2)、后支腿电磁阀(4.3、4.4)；
当左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿缩回时，所述前支腿电磁阀(4.1、4.2)、后支腿电磁阀(4.3、4.4)输出的油液经调节单向节流阀(8.5～8.8)达到所述左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿，所述左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿输出的油液经调节单向节流阀(8.1～8.4)后到达所述前支腿电磁阀(4.1、4.2)、后支腿电磁阀(4.3、4.4)；
所述前支腿电磁阀(4.1、4.2)、后支腿电磁阀(4.3、4.4)输出的油液返回所述油源；
所述油源输出油液同时通过所述平台流量阀(1.2)和平台电磁阀(2.2)后达到起竖电磁阀(5)；
当左起竖缸、右起竖缸伸出时，所述起竖电磁阀(5)输出的油液经过双向平衡阀(10.1)后到达左起竖缸、右起竖缸；所述左起竖缸、右起竖缸输出的油液依次通过双向平衡阀(10.2)、起竖电磁阀(5)返回所述油源；
当左起竖缸、右起竖缸缩回时，所述起竖电磁阀(5)输出的油液经过双向平衡阀(10.2)后到达左起竖缸、右起竖缸；所述左起竖缸、右起竖缸输出的油液依次通过双向平衡阀(10.1)、起竖电磁阀(5)返回所述油源。
所述起竖电磁阀(5)输出的油液能够通过所述起竖溢流阀(6)返回所述油源。
当被测天线起竖到位后，所述电磁换向阀(9.1、9.2)用于对所述左起竖缸、右起竖缸进行泄压。
所述起竖液压子系统还包括两个起竖油缸调节机构，所述起竖油缸调节机构的一端连接被测天线的支耳，另一端连接左起竖缸和右起竖缸，所述起竖油缸调节机构用于调节左起竖缸和右起竖缸的收拢长度。本实施例中起竖油缸调节机构为调节杆，见图1。
实施例2：
一种用于天线测试的姿态调整方法，采用上述用于天线测试的姿态调整液压系统，包括如下步骤：
S1、控制器控制平台液压子系统使平台液压子系统的测试平台抬升，直到测试平台的长、宽方向与水平面的夹角均小于等于±1′；
S2、控制器控制起竖液压子系统使被测天线起竖，直到起竖液压子系统的起竖缸伸到极限位置；
S3、利用测距仪测量被测天线与测试参考面之间的距离，根据所述距离的测量结果，调整回转平台和平台液压子系统的支腿，使被测天线与测试参考面平行。
S1中，将测试平台的长、宽方向调整到与水平面的夹角均小于等于±1′的方法包括如下步骤：
S11、控制器控制左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿同时伸出，抬升平台液压子系统的测试平台，当平台压力传感器(3.2、3.3)检测油源输出的压力≥1.5MPa时则判断左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿均触地；
S12、控制器控制平台电磁阀(2.1、2.2)关闭，使油源输出油液仅通过平台流量阀(1.1、1.2)达到前支腿电磁阀(4.1、4.2)、后支腿电磁阀(4.3、4.4)，将测试平台举升70～90mm；
S13、利用控制器同时控制左前支腿和右前支腿，或同时控制左后支腿和右后支腿，使测试平台的长度方向的水平面的夹角小于等于±10′；然后利用控制器同时控制左前支腿和左后支腿，或同时控制右前支腿和右后支腿，使测试平台的宽度方向的水平面的夹角小于等于±10′；
S14、利用控制器控制左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿进行点动，使测试平台的长、宽方向与水平面的夹角均小于等于±1′；
控制器控制左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿进行点动的方法为：
控制器控制左前支腿、右前支腿同时伸出150ms；
控制器控制左后支腿、右后支腿同时伸出150ms；
控制器控制左前支腿、左后支腿同时伸出100ms；
控制器控制右前支腿、右后支腿同时伸出100ms。
S2中控制器控制起竖液压子系统使被测天线起竖，直到起竖液压子系统的起竖缸伸到极限位置具体包括如下步骤：
S21、控制器控制所述平台液压子系统的油源经所述平台液压子系统的平台流量阀(1.2)和平台电磁阀(2.2)后到达起竖电磁阀(5)；起竖电磁阀(5)输出的油液经过双向平衡阀(10.1)后到达左起竖缸、右起竖缸；所述左起竖缸、右起竖缸将被测天线起竖；
S22、当被测天线起竖到84°～88°时，控制器控制平台电磁阀(2.2)关闭，使左起竖缸、右起竖缸的伸出速度减小；
S23、当平台流量阀(1.2)输出的油液的压力值≥5MPa时，控制器控制起竖电磁阀(5)关闭，左起竖缸、右起竖缸已经伸到极限位置。
S23中，控制器控制起竖电磁阀(5)关闭后，控制器控制所述电磁换向阀(9.1、9.2)打开，对所述左起竖缸、右起竖缸进行泄压。
S3中利用测距仪测量被测天线与测试参考面之间的距离，根据所述距离的测量结果，调整回转平台和平台液压子系统的支腿，使被测天线与测试参考面平行，具体包括如下步骤：
S31、在被测天线表面沿逆时针选取A、B、C、D四个参考点，所述四个参考点组成一个矩形，被测天线与测试参考面平行时，AB连线和CD连线与水平面平行；
S32、利用回转平台带动被测天线旋转，使AD连线的中点与测试参考面之间的距离，和，BC连线的中点与测试参考面之间的距离相等；
S32、利用控制器控制左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿进行点动，使被测天线与测试参考面平行；
当AB连线的中点与测试参考面之间的距离，和，CD连线的中点与测试参考面之间的距离不相等时；控制器控制左前支腿和右前支腿进行点动，或，控制器控制左后支腿和右后支腿进行点动；
当A点与B点距离水平面的高度不相等时；控制器控制前支腿和左后支腿进行点动，或，控制器控制右前支腿和右后支腿进行点动；
控制器控制左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿进行点动的方法为：
控制器控制左前支腿、右前支腿同时伸出150ms；
控制器控制左后支腿、右后支腿同时伸出150ms；
控制器控制左前支腿、左后支腿同时伸出100ms；
控制器控制右前支腿、右后支腿同时伸出100ms。
实施例3：
一种用于天线测试的姿态调整液压系统，如图2，为天线调整完姿态后的示意图。天线测试时被测阵面与参考平面应平行(阵面与地面垂直)，实际检测方法为(A、B、C、D)max-(A、B、C、D)min≤1mm(任一点)，且|ZB-ZA|≤1(ZB：B点在Z方向上的坐标，ZA：A点在Z方向上的坐标，)(即AB两点距地高度差)，通过参考平面上的激光测距仪测量定四个点的相对位置。
为保证天线最终姿态满足上述要求，设计的液压系统可以实现以下功能：为了保证天线起竖过程中的稳定性，需要使用左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿对测试平台进行支撑，天线起竖前可对测试平台进行一次调平，调平精度为±1′以减小后续调整量；在调平的基础上，使用左起竖缸、右起竖缸将被测天线起竖至竖直姿态；左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿以不大于0.5mm的调整精度(即点动)修正被测天线姿态。
采用四点调整方法，测试平台初调平以及天线姿态点动修正。左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿采用内锁紧套液压缸，通过过盈配合，可以实现其在任意位置的锁紧定位。左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿运动需要为其开锁腔提供21MPa的压力，如切断该压力即可实现油缸的机械锁紧。
四路三位四通电磁换向阀，即前支腿电磁阀(4.1、4.2)和后支腿电磁阀(4.3、4.4)分别控制四个支腿的运动方向，支腿油缸的正、反腔安装调节单向节流阀(8.1～8.8)。通过调整节流阀(8.1～8.8)开度保证支腿空行程触地前油缸同步运行；保证油缸回收时具备一定背压且能同步回收，确保设备运行安全。
由于产品左右方向负载分配均匀，而前后方向负载差异较大。因此，两前支腿、两后支腿运动时能够分别两级调速。支腿触地前使用大流量工作，支腿触地后两前腿共用一个2L/min的流量阀；两后腿共用一个2L/min的流量阀，这样可以保证支腿触地后将测试平台同步抬高。
使用左起竖缸、右起竖缸伸出实现天线的90°翻转，左起竖缸、右起竖缸运动时刚性同步。在确定好左起竖缸、右起竖缸支耳安装位置后，经过计算保证左起竖缸、右起竖缸完全伸出后天线正好处于90°位置。当天线起竖到位后已经过重心，而此时左起竖缸、右起竖缸又完全伸出，则可保证左起竖缸、右起竖缸在此位置的机械限位锁紧。
左起竖缸、右起竖缸支耳与活塞杆之间具备一调整油缸收拢长的调节装置，调节范围±25mm，如图3，通过该装置可适应不同测试天线支耳安装误差。
起竖缸(含左起竖缸、右起竖缸)正、反腔安装平衡阀，反腔平衡阀用于平衡天线过中心后的负负载，正腔平衡阀用于平衡天线回收时的负负载，保证天线起竖、回收时速度的平稳性。
天线举升到位后，通过测量A、B、C、D四点的相对位移，确定四条支腿的调整量，当AB或CD与XY平面不平行时调整左侧(左前支腿和左后支腿)或右侧(右前支腿和右后支腿)支腿；当AD或BC与XZ平面不平行时调整前侧或后侧支腿，当AD的中点与测试参考面的距离，和，BC的中点与测试参考面的距离不相等时，则需转动回转平台进行调整。
液压系统工作原理，如图3所示：
油源P1为支腿(含左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿)油缸和起竖(含左起竖缸、右起竖缸)油缸提供能源，当支腿运动时通过P2口为支腿液压缸的解锁机构提供21MPa的稳定压力。
平台电磁阀(2.1)和平台流量阀(1.1)并联可实现两前支腿的双速控制，平台电磁阀(2.2)和平台流量阀(1.2)并联可实现两后支腿的双速控制。平台电磁阀(2.1)和平台电磁阀(2.2)未得电时能输出较大流量，平台电磁阀(2.1)和平台电磁阀(2.2)得电后为其后连接支腿提供2L/min的稳定流量。
支腿解锁后，前支腿电磁阀(4.1、4.2)和后支腿电磁阀(4.3、4.4)左位得电时支腿伸出，右位得电时支腿收回；调节单向节流阀(8.1～8.4)可为支腿油缸回收时提供一定背压，并能保证油缸收回时的同步性；调节单向节流阀(8.5～8.8)保证油缸触地前伸出的同步性。
平台电磁阀(2.2)和平台流量阀(1.2)配合使用为起竖回路提供动力。起竖电磁阀(5)左位得电时左起竖缸、右起竖缸伸出，被测天线起竖；右位得电时油缸收回，被测天线回平。平台电磁阀(2.2)可实现起竖缸运动的快慢速调整。起竖缸回路安装有双向平衡阀(10.1～10.2)来平衡回路中的负负载，当起竖电磁阀(5)处于中位时起竖缸停止运动，并且靠平衡阀锁止在停止位置，在起竖缸收回回路上安装有起竖溢流阀(6)，保证起竖缸收回时有缸腔冲压不会过大。
起竖油缸正反腔安装卸荷用电磁换向阀(9.1～9.2)，油缸回收到位后，这两个电磁换向阀得电(9.1～9.2)，释放两腔压力。当电磁换向阀(9.1～9.2)发生故障，无法复位时，可关闭截止阀(11)，作为安全备份，不影响产品正常使用。
回路中设置有压力传感器(3.1、3.2、3.3)，用于检测支腿调整、起竖回路压力和开锁压力及压力保护控制。由于系统多数动作都是靠压力判断来执行的，各执行机构上预留测压接点(7)方便检测执行机构运动压力和系统排故。
被测天线姿态调整方法：
(1)测试平台初步调整
为了减少被测天线起竖后的调整量，在被测天线起竖前需要将测试平台X、Y方向调整到±1′，测试平台按照以下流程进行自动调整。
第一步：前支腿电磁阀(4.1、4.2)、后支腿电磁阀(4.3、4.4)的左位得电，四个支腿油缸同步伸出；
第二步：检测平台压力传感器(3.2～3.3)压力，当压力≥1.5MPa时则判断四个支腿已经完全触地，此时平台电磁阀(2.1～2.2)得电，延时30S后，测试平台同步举升80mm；
第三步：测试平台X、Y方向调整到±10′以内。此时平台电磁阀(2.1～2.2)得电，调整思路为先调整Y方向：前支腿电磁阀(4.1、4.2)或后支腿电磁阀(4.3、4.4)同时得电，依照支腿伸出，单侧抬高测试平台进行调整；然后调整X方向：左侧支腿电磁阀(4.1、4.3)或右侧支腿电磁阀(4.2、4.4)同时得电，依照支腿伸出，单侧抬高测试平台进行调整。
第四步：测试平台X、Y方向调整到±1′以内。依靠支腿油缸微小的位移伸出，抬高测试平台实现其细微调整。调整顺序为先调整Y方向，然后调整X方向。
前侧点动：前侧支腿电磁阀(4.1、4.2)同时得电150ms；
后侧点动：后侧支腿电磁阀(4.3、4.4)同时得电150ms
左侧点动：左侧支腿电磁阀(4.1、4.3)同时得电100ms；
右侧点动：右侧支腿电磁阀(4.2、4.4)同时得电100ms。
(2)被测天线自动起竖
测试平台姿态初步调整后，将被测天线翻转直垂直状态。
第一步：起竖电磁阀(5)左位得电，被测天线开始绕着回转轴翻转；
第二步：当被测天线翻转到86°左右(使用接近开关进行检测)，平台电磁阀(2.2)得电，油缸开始减速运动；
第三步：检测平台压力传感器(3.3)的压力，当压力值≥5MPa时，起竖电磁阀(5)断电回中位，油源卸荷，此时起竖缸已经伸到极限位置。
(3)被测天线姿态微调
被测天线翻转到位后检测A、B、C、D四点的相对位置，确定四条支腿的调整量。
通过测量A、B、C、D四点的相对位移，确定四条支腿的调整量，当AB或CD与XY平面不平行时调整左侧(左前支腿和左后支腿)或右侧(右前支腿和右后支腿)支腿；依照单侧支腿点动步骤进行微调。
当AD或BC与XZ平面不平行时调整前侧或后侧支腿，当AD的中点与测试参考面的距离，和，BC的中点与测试参考面的距离不相等时，则需转动回转平台进行调整。
本发明说明书中未作详细描述的内容属本领域技术人员的公知技术。
Claims (3)
1.一种用于天线测试的姿态调整方法，其特征在于，采用一种用于天线测试的姿态调整液压系统；
一种用于天线测试的姿态调整液压系统，包括平台液压子系统、回转平台、起竖液压子系统、水平仪、控制器、测距仪；
所述回转平台安装在所述平台液压子系统上，所述起竖液压子系统安装在所述回转平台上用于被测天线的起竖或回收，所述回转平台用于带动所述起竖液压子系统和被测天线在水平方向旋转；所述水平仪用于监测所述平台液压子系统，并将监测结果发送给所述控制器；所述控制器能够接收所述水平仪用于监测的监测结果，并能够控制所述平台液压子系统、起竖液压子系统；
所述测距仪用于测量被测天线与外部测试参考面之间的距离，并将测量距离发送给所述控制器，所述控制器根据外部目标要求和所述测量距离控制平台液压子系统调整被测天线与外部测试参考面之间的距离；
所述起竖液压子系统包括左起竖缸、右起竖缸、双向平衡阀(10.1、10.2)、截止阀(11)、起竖电磁阀(5)；
所述平台液压子系统包括左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿、调节单向节流阀(8.1～8.8)、前支腿电磁阀(4.1、4.2)、后支腿电磁阀(4.3、4.4)、平台电磁阀(2.1、2.2)、平台压力传感器(3.2、3.3)、平台流量阀(1.1、1.2)、油源；
所述油源输出油液同时通过所述平台流量阀(1.1、1.2)和平台电磁阀(2.1、2.2)后到达前支腿电磁阀(4.1、4.2)、后支腿电磁阀(4.3、4.4)；
当左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿伸出时，所述前支腿电磁阀(4.1、4.2)、后支腿电磁阀(4.3、4.4)输出的油液经调节单向节流阀(8.1～8.4)到达所述左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿，所述左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿输出的油液经调节单向节流阀(8.5～8.8)后到达所述前支腿电磁阀(4.1、4.2)、后支腿电磁阀(4.3、4.4)；
当左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿缩回时，所述前支腿电磁阀(4.1、4.2)、后支腿电磁阀(4.3、4.4)输出的油液经调节单向节流阀(8.5～8.8)到达所述左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿，所述左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿输出的油液经调节单向节流阀(8.1～8.4)后到达所述前支腿电磁阀(4.1、4.2)、后支腿电磁阀(4.3、4.4)；
所述前支腿电磁阀(4.1、4.2)、后支腿电磁阀(4.3、4.4)输出的油液返回所述油源；
所述油源输出油液同时通过所述平台流量阀(1.2)和平台电磁阀(2.2)后到达起竖电磁阀(5)；
当左起竖缸、右起竖缸伸出时，所述起竖电磁阀(5)输出的油液经过双向平衡阀(10.1)后到达左起竖缸、右起竖缸；所述左起竖缸、右起竖缸输出的油液依次通过双向平衡阀(10.2)、起竖电磁阀(5)返回所述油源；
当左起竖缸、右起竖缸缩回时，所述起竖电磁阀(5)输出的油液经过双向平衡阀(10.2)后到达左起竖缸、右起竖缸；所述左起竖缸、右起竖缸输出的油液依次通过双向平衡阀(10.1)、起竖电磁阀(5)返回所述油源；
左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿采用内锁紧套液压缸，通过过盈配合，可以实现其在任意位置的锁紧定位；
姿态调整方法包括如下步骤：
S1、控制器控制平台液压子系统使平台液压子系统的测试平台抬升，直到测试平台的长、宽方向与水平面的夹角均小于等于±1′；
S2、控制器控制起竖液压子系统使被测天线起竖，直到起竖液压子系统的起竖缸伸到极限位置；
S3、利用测距仪测量被测天线与测试参考面之间的距离，根据所述距离的测量结果，调整回转平台和平台液压子系统的支腿，使被测天线与测试参考面平行；
S1中，将测试平台的长、宽方向调整到与水平面的夹角均小于等于±1′的方法包括如下步骤：
S11、控制器控制左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿同时伸出，抬升平台液压子系统的测试平台，当平台压力传感器(3.2、3.3)检测油源输出的压力≥1.5MPa时则判断左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿均触地；
S12、控制器控制平台电磁阀(2.1、2.2)关闭，使油源输出油液仅通过平台流量阀(1.1、1.2)到达前支腿电磁阀(4.1、4.2)、后支腿电磁阀(4.3、4.4)，将测试平台举升70～90mm；
S13、利用控制器同时控制左前支腿和右前支腿，或同时控制左后支腿和右后支腿，使测试平台的长度方向的水平面的夹角小于等于±10′；然后利用控制器同时控制左前支腿和左后支腿，或同时控制右前支腿和右后支腿，使测试平台的宽度方向的水平面的夹角小于等于±10′；
S14、利用控制器控制左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿进行点动，使测试平台的长、宽方向与水平面的夹角均小于等于±1′；
S3中利用测距仪测量被测天线与测试参考面之间的距离，根据所述距离的测量结果，调整回转平台和平台液压子系统的支腿，使被测天线与测试参考面平行，具体包括如下步骤：
S31、在被测天线表面沿逆时针选取A、B、C、D四个参考点，所述四个参考点组成一个矩形，被测天线与测试参考面平行时，AB连线和CD连线与水平面平行；
S32、利用回转平台带动被测天线旋转，使AD连线的中点与测试参考面之间的距离，和，BC连线的中点与测试参考面之间的距离相等；
S32、利用控制器控制左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿进行点动，使被测天线与测试参考面平行；
当AB连线的中点与测试参考面之间的距离，和，CD连线的中点与测试参考面之间的距离不相等时；控制器控制左前支腿和右前支腿进行点动，或，控制器控制左后支腿和右后支腿进行点动；
当A点与B点距离水平面的高度不相等时；控制器控制左前支腿和左后支腿进行点动，或，控制器控制右前支腿和右后支腿进行点动；
控制器控制左前支腿、右前支腿、左后支腿、右后支腿进行点动的方法为：
控制器控制左前支腿、右前支腿同时伸出150ms；
控制器控制左后支腿、右后支腿同时伸出150ms；
控制器控制左前支腿、左后支腿同时伸出100ms；
控制器控制右前支腿、右后支腿同时伸出100ms。
2.根据权利要求1所述的一种用于天线测试的姿态调整方法，其特征在于，
S2中控制器控制起竖液压子系统使被测天线起竖，直到起竖液压子系统的起竖缸伸到极限位置具体包括如下步骤：
S21、控制器控制所述平台液压子系统的油源经所述平台液压子系统的平台流量阀(1.2)和平台电磁阀(2.2)后到达起竖电磁阀(5)；起竖电磁阀(5)输出的油液经过双向平衡阀(10.1)后到达左起竖缸、右起竖缸；所述左起竖缸、右起竖缸将被测天线起竖；
S22、当被测天线起竖到84°～88°时，控制器控制平台电磁阀(2.2)关闭，使左起竖缸、右起竖缸的伸出速度减小；
S23、当平台流量阀(1.2)输出的油液的压力值≥5MPa时，控制器控制起竖电磁阀(5)关闭，左起竖缸、右起竖缸已经伸到极限位置。
3.根据权利要求2所述的一种用于天线测试的姿态调整方法，其特征在于，起竖液压子系统还包括电磁换向阀(9.1、9.2)；
S23中，控制器控制起竖电磁阀(5)关闭后，控制器控制所述电磁换向阀(9.1、9.2)打开，对所述左起竖缸、右起竖缸进行泄压。
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