CN110306623A - 挖掘式装载机系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种挖掘式装载机系统及其控制方法，基于本发明在配置了视频监控设备的条件下，进一步在挖掘式装载机本体的两侧均配置有多个距离传感器，避免或者减少挖掘式装载机本体偏航而引发的事故。多个距离传感器一方面基于冗余，减轻单个距离传感器的负担或者受干扰、出现故障时的实时监测，另一方面，多个距离传感器可以在较大的范围内布局，能够进行多个位置的监测，可更加有效的减少事故的发生。

Description

挖掘式装载机系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种挖掘式装载机系统，主要应用于煤矿井下的挖掘装载作业，本发明还涉及一种该挖掘式装载机系统的控制方法。

背景技术

相对于矿井的其他位置，工作面处的安全性相对较差，在于采掘作业过程中，无法实时探知矿物体深处的地质构造，作业设备对矿物体的破碎可能引发矿物体支撑的结构性破坏，造成矿物体和/或岩层在一定范围内坍塌，即矿上常见的片帮、冒顶等事故。

例如片帮，是指矿层采出后，采空区顶板岩层内出现悬空，其压力便转移到煤壁上，煤壁承受的压力增加，形成增压区，煤壁在附加荷载的作用下，一部分煤被压碎，并挤向采空区的现象。片帮事故或许较小，但时有发生，对作业人员产生极大的危险。如果矿井能够得到及时的支护，则可以将煤壁所承受的压力部分地转架到支护上，大大降低片帮事故发生的概率。然而工作面是一个动态的位置，是随着采掘进度而移动的位置，支护等无法实时的得到实现，并且采掘本身就有可能引发事故，例如前述的不可探知的结构性破坏。

有鉴于此，为有效克服因工作面处容易产生事故而导致人员安全难以保障的问题，当前出现了较多的能够使人员远离工作面的技术。典型地，如中国专利文献CN204551579U，其公开了一种远程控制的挖掘式装载机，其基本目的就在于，通过远程控制，让挖掘式装载机的操作人员远离工作面，以降低例如片帮、冒顶事故所可能造成的人员伤害。该专利文献侧重于对挖掘式装载机行走机构、挖掘机构的直接控制，没有公开对现场工况的进一步掌握的其他设施。挖掘式装载机之所以需要现场人员，在于其可以人为的判断工作面的生产状况，远程控制端的设备所反映的现场状况往往不充分。

中国专利文献CN206224780U公开了一种矿用智能型自行挖掘输送装载车无线控制系统，其在工程机械侧配置有网络IP摄像机，而在遥控侧配有显示屏，从而可以实时掌握工作面的工作状况。配置网络IP摄像机看似能够相对准确的掌握现场状况，不过摄像机所拍摄画面与肉眼所直接观察到的画面会存在细微的甚至较大的差别，在某些时候，这些细微的或者较大的差别会导致操作人员的误判。典型地，由于煤矿矿井下的色调以黑色为主，摄像机画面所反映内容的区分度比较差，这种画面条件下，操作人员对距离等空间要素的判断会有偏差或者完全是误判。尤其是在动态条件下，由于网络IP摄像机固定在工程机械侧设备上，所提取画面会随着工程机械的动作而晃动，画面的晃动会增加操作人员对现场工况的研判难度。

此外，矿井下作业属于高强度作业，并且工作环境非常恶劣，操作人员易于疲劳，在疲劳状态下，对监控画面的辨识能力也会有比较大的下降，操作人员可能会因此做出错误的操作。

发明内容

本发明的目的在于提供一种使远程的操作人员更容易掌握现场工况的挖掘式装载机系统。本发明还提供了一种该挖掘式装载机系统的控制方法。

本发明的实施例提供一种挖掘式装载机系统，包括载有被控端的挖掘式装载机本体和载有控制端的操作台，被控端与控制端间建立起有线或无线连接，其中，被控端具有多个安装在挖掘式装载机本体上的摄像机，在挖掘式装载机本体的左侧和右侧均设有多个距离传感器，以通过被控端或控制端控制挖掘式装载机本体与巷道左右侧壁间保持安全距离。

上述挖掘式装载机系统，可选地，左侧和右侧每侧至少设有两个距离传感器，并在挖掘式装载机本体的前后方向上线性排列。

可选地，被控端具有分布在挖掘式装载机本体上的红外热释传感器，用于检测周边热源；

若检测到周边出现热源，则被控端强制停止挖掘式装载机本体作业

可选地，被控端具有设置在挖掘式装载机本体上的动态目标识别器，相应地，在矿工侧配置适配于动态目标识别器的人员标识卡，以监测是否有人员进入动态目标识别器与人员识别卡的通讯距离内。

可选地，适配于所述的多个摄像机，在控制端配有多路监控显示器；

多个摄像机中至少一个位于作业方向的后侧，而不少于两个位于作业方向的前侧，并在作业方向的左右侧配有摄像机。

可选地，所述操作台上配有多个用于变量调整的手柄和多个用于开关量控制的按钮，以及多个用于状态变换的转换开关。

本发明的实施例，还提供了一种如前所述的挖掘式装载机系统的控制方法，监测挖掘式装载机本体与巷道左右侧的距离，得到距离信息；

上传所述距离信息至被控端或控制端；

若上传至被控端，被控端预存有安全距离值，若距离信息中所包含距离小于安全距离值，被控端控制挖掘式装载机本体的行驶系使挖掘式装载机本体与左右侧壁间保持安全距离；

若上传至控制端，该控制端的操作人员基于远程操作控制挖掘式装载机本体的行驶系使挖掘式装载机本体与左右侧壁间保持安全距离。

上述控制方法，可选地，若上传至控制端，所述距离信息为实时距离信息；

在控制端设有报警装置，以在距离信息所包含距离小于安全距离值时触发报警。

可选地，通过红外热释传感器检测是否有人员进入挖掘式装载机本体作业范围，若检测到有人员进入作业范围，则强制停止挖掘式装载机本体的作业；

可选地，通过动态目标识别器检测是否有人员进入挖掘式装载机本体作业范围，若检测到有人员进入作业范围，则强制停止挖掘式装载机本体的作业；

若人员离开作业范围，则挖掘式装载机本体允许作业。

可选地，控制端与被控端间采用无线通信；

在控制端和被控端均设有无线信号强度检测模块，在无线信号中断或者丢失的条件下，被控端暂存检测或者监测到的数据，并在恢复无线通信连接后，重发该数据。

可选地，无线通信的频率为2.4GHz。

为有效克服视频监控易于让操作人员产生误判的缺陷，在配置了视频监控设备的条件下，进一步在挖掘式装载机本体的两侧均配置有多个距离传感器，避免或者减少挖掘式装载机本体偏航而引发的事故。多个距离传感器一方面基于冗余，减轻单个距离传感器的负担或者受干扰、出现故障时的实时监测，另一方面，多个距离传感器可以在较大的范围内布局，能够进行多个位置的监测，可更加有效的减少事故的发生。

附图说明

图1为一实施例中挖掘式装载机系统俯视结构示意图。

图2为一实施例中操作台结构示意图。

图3为一实施例中挖掘式装载机系统主视结构示意图。

图4为一实施例中挖掘式装载机系统液压部分结构示意图。

图5为一实施例中挖掘式装载机系统操控系统示意图。

图中：1.防爆摄像机，2.挖掘式装载机本体，3.防爆摄像机，4.防爆摄像机，5.比例电磁阀，6.控制箱，7.防爆摄像机，8.操作台，控制台本体，10.触摸屏，11.防爆显示器，12.操纵杆，13.回油过滤器，14.油冷却器总成，15.管路过滤器，16.五联多路换向阀，17.测压接头，18.囊式蓄能器，19.五联多路换向阀，20.液压传动装置，21.小臂油缸，22.扒斗油缸，23.单向节流阀，24.大臂油缸，25.转臂油缸，26.管式节流阀，27.三通比例减压阀，28.四联多路换向阀，29.抬槽油缸，30.运渣马达，31.三位四通电磁阀，32.三通梭阀，33.运渣抬槽双先导手柄，34.双联先导手柄，35.液压油箱，36.液位计，37.步进电机，38.空滤器，39.吸油过滤器，40.柱塞泵，31.测压接头。

具体实施方式

如图2所示的操作台8，其配有一个防爆显示器11，受操作台8的尺寸规格的限制，防爆显示屏11的尺寸也会受到较大的限制，一般在25英寸左右。

进而，由于如图1所示，在挖掘式装载机本体2上通常需要安装多个摄像机，以在各个方向监控作业状况，如图1中所示的位于图中挖掘式装载机本体2上的防爆摄像机1、防爆摄像机3、防爆摄像机4、防爆摄像机7，图中显示为有四台摄像机，然而可以预见的是，在一些实现中，为监控巷道两侧状况，还可以在挖掘式装载机本体2的左右侧设置摄像机，如此一来，所适配的防爆显示器11需要分屏显示至少四个摄像机所采样到的视频信息，防爆显示器11适配为多路监控显示器，在分屏的条件下，每一个分屏尺寸规格都很小，对现场细节的反应不足，远不如操作人员在作业现场观察到的细节清晰。

此外，如背景技术部分所述，受环境条件的影响，尤其是黑色系环境的影响，监控画面所反映出的距离等空间信息往往容易被误读。而为了保护操作人员，采用在距离作业面较远的位置配置操作台8，操作者的操作所依赖的信息不能被正确解读的条件下，易于产生误操作而引发事故，尽管不会产生人员的伤亡，但会导致作业中断，还可能会造成设备的损失。

经过长期的研究和大数据的分析得出，远程控制挖掘式装载机本体2所引发的事故多发生在其侧面，而前面和后面相对不容易产生事故，在于作业方向存在铲斗机械臂，后侧则无障碍物。

图1中，左侧为挖掘式装载机本体2的前侧，又称头，相应地，右侧为挖掘式装载机本体2的后侧，又称尾，而图面的上下方向为挖掘式装载机本体2的左右侧，在挖掘式装载机本体2的行进过程中，其与巷道的左右侧壁需要保持0.5米或更远距离，尤其是在远程控制条件下，对现场状况掌握的不清楚，挖掘式装载机本体2自身长度又比较大，稍许的偏航可能在前端或者后端产于与巷道侧壁的擦撞，由此可能会引发片帮等事故。

具体而言，如果挖掘式装载机本体2机体长度（通常情况下运载车辆的长度是指其前后方向的幅度）为8米，在正常行走状态下，假定距离左右侧壁的间距均为0.5米，在居中行使的条件下，挖掘式装载机本体2只需偏航最少3度，最多7度，就会与巷道侧壁产生擦撞，即便是偏航角度小于3度，但只要存在偏航，在较长的运行距离后，就会与巷道壁产生擦撞。这在通过监视器监控的条件下，挖掘式装载机本体2的平稳运行是比较难以控制的，尤其是如图2所示的防爆显示器是多路监控器的条件下，画面偏小，偏航角度较小时很难通过监控画面进行判断。

有鉴于操作台8所载控制端与挖掘式装载机本体2所载被控制端之间的通讯和基本配置属于本领域的一般常识，并且在背景技术所引用的专利文献中也都有提及，本领域的技术人员无需付出创造性劳动就能够知晓其基本配置和基本算法，在此不再赘述。

挖掘式装载机本体2在不考虑其包含于挖掘式装载机系统的条件下，是在传统的挖掘式装载机的基础上在其驾驶室的位置或者其他选定的位置安装适配于远程控制的设备，例如无线通信模块或者现场总线模块。适配无线通信或者现场总线连接。

现场总线信号传输稳定，但作用距离短，易于为现场掉落的岩石或者煤块砸断。对于无线传输，在不配置中继的条件下就有几十甚至上百米的传输距离，在配置了中继的条件下，则可以获得更远的传输距离。理想状态下，操作台8距离作业面越远越有利于保证操作人员的安全，不过受无线传输距离的限制，较为可信的布置方式是操作台8与挖掘式装载机本体2的距离为200~300米，在保证较优传输信号强度的条件下，能够相对有效的规避作业面连续事故对人员造成的伤害。

相对于视频信息，如一些模拟量数据，其对信道的占用率极其有限，在满足视频传输的条件下，添加一些模拟量数据，对视频数据传输的影响基本上可以忽略。

模拟量数据可以包含用于标准距离的实时数据，如在挖掘式装载机本体2上装设的多个距离传感器所获得的模拟量数据，例如用于测距的超声波传感器，其输出的模拟量可以是电流信号，也可以是电压信号，只是一个随时间变化的相对微弱的电流信号或者电压信号，数据量非常小。

进而，在挖掘式装载机本体2上安装有摄像机的条件下，进一步在挖掘式装载机本体2的左右侧设置多个距离传感器，距离传感器主要用来测量挖掘式装载机本体2与巷道壁间的距离，避免挖掘式装载机本体2与巷道壁产生擦撞。

可以理解的是，巷道壁是一个参考位置，而在巷道壁内侧会有支护等设施，显而易见的是，支护等设施也在距离传感器的监测对象范围内，属于安全距离的对象。

换言之，在本质上所说的安全距离的对象包括但不限于巷道壁，这是基于传感器的一般原理所能够确定的。此外，作为定着物的例如支护，可以包含在巷道壁上。

因此，作为更加准确的理解，支护等设施包含在巷道壁，同时，这也符合传感器的工作原理，例如超声波传感器，其利用反射原理来测距，支护基于反射而被监测到其是否在挖掘式装载机2运行的安全距离内。

关于距离传感器，优选超声波传感器，超声波传感器精度比较高，并且受颜色环境影响较弱。

距离传感器（Distance sensor），又称位移传感器，通过感应距离传感器与目标物体间的距离以完成预设的某种功能。其测距原理主要是“飞行时间法”，目前主要有光学和超声两种基本的距离传感器，相对应的是光学距离传感器和超声波距离传感器。由于在矿井下主色调为黑色，对光学传感器所出射光的吸收率比较高，影响其使用的敏感性，因此优选超声波传感器。不过如果作用距离较短，黑色目标物的吸收对距离侧测量应当不大时，可以选择光学距离传感器。

进一步地，在优选的实施例中，挖掘式装载机本体2的左侧和右侧每侧至少设有两个距离传感器，并在挖掘式装载机本体2的前后方向上线性排列。

由于挖掘式装载机本体2的车长相对较大，其偏航如果处理不当，非常容易引发事故，尤其是在远程操作下，偏航难以确定。尤其是偏航角度较小时，很难被察觉到。

关于挖掘式装载机本体2，其与其两侧设施间的碰撞部位最多的是其前端两侧和后端两侧，因此，如果设置两个距离传感器，则在挖掘式装载机本体2的每侧的前后端各设有一个。

由于在操作台2侧，所配置的防爆显示屏11为典型的多路监控屏，多路监控的对象包括但不限于挖掘式装载机本体2的前方状况，还可以包括后方状况和左右方状况，因此，关于距离信息可以在相应的用于显示左右方状况的分屏上显示，以使操作人员可以直观的且明显区分的确定挖掘式装载机本体2的行进状况。

此外，关于偏航，还可以自动纠偏，不过在矿上，由于工况复杂，对于挖掘式装载机本体2的控制通常是人为操作，避免出现自动控制的误判。例如左侧前后两个距离传感器所测距离不一致，并不必然是因为偏航所导致，如果基于前后距离传感器所测距离不一致而进行自动纠偏，则不可避免的会产生误操作，某种程度上讲自动纠偏完全达不到认为纠偏的准确性。

因此，在图2所示的操作台8的布局上可以看出，其上具有四个操作杆12和四个转换开关，还有四个按钮开关，其中的四个操作杆12可以用于挖掘式装载机本体2上基本部件的操作，例如挖掘臂的控制，输送槽的控制，还可以用于航向控制。

在一些实施例中，操作台8侧配置8组模拟量操作手柄和6路开关按钮，为方便监控，图2中还有一个触摸屏10，触摸屏可以是组态屏，利于对现场进行监控，还可以直接输出一些控制量。

需要说明的是，关于所谓实时监控，实际上也会产生延迟，在某些条件下，延迟所引发的事故是不可原谅的。在煤矿采掘作业中，人员串岗属于不可控制的因素，假定某些人员突然出现在挖掘式装载机本体2处，作业设备，例如挖掘臂摆转，很有可能会产生人员伤害。受监控数据延迟的影响，操作台8侧的操作人员无法及时的做出反应。

有鉴于此，被控端设置若干红外热释传感器或动态目标识别器，用于检测周边热源或人员。具体是红外热释传感器设置在挖掘式装载机本体2的机体上，其数量需要足以覆盖挖掘式装载机本体2后侧和左右侧，前侧直冲作业面可以不设置；动态目标识别器设置在挖掘式装载机本体2的机体上，其信号范围足以覆盖并超出挖掘式装载机本体2周围10米。

关于正常作业时的热源，除了挖掘式装载机本体2自身作为热源外，突然出现的热源多是突然出现的人员，因此，通过红外热释传感器可以有效的避免人员出现时被挖掘式装载机本体2所致伤害。

基于红外热释传感器或动态目标识别器，采用自动控制的方式，停止挖掘式装载机本体2上执行机构的动作，红外热释传感器或动态目标识别器相当于急停开关，送出开关量，连接例如车载控制器，车载控制器控制例如液压系统停止工作，而挖掘式装载机本体2上的执行机构都是液压执行机构，依次可以避免人员伤害事故。

当红外热释传感器或动态目标识别器在给定时间内没有再检测到有热源或人员存在，则可控制液压系统恢复工作。

红外热释传感器又称热释电红外传感器，原则上可以测出20米范围内的人员走动，不过人员的红外特征会有一定的脉动性，即便如此，使用红外热释传感器仍然能够确保人员在进入到安全距离前被发现。

动态目标识别器通过无线信号，原则上可以检测20米范围内的人员标识卡，人员标识卡佩戴给每位相关人员。使用动态目标识别器和人员标识卡，能够确保人员在进入到安全距离前被发现。

需要说明的是，关于挖掘式装载机，动态目标识别器与人员标识卡的通信范围所确定的是挖掘式装载机的安全作业范围，因此，其选用取决于矿上所期望的安全距离。动态目标识别器和人员标识卡可以采用蓝牙设备，蓝牙设备的通信距离从5米到100米都有，根据所期望的安全作业范围，选择给定距离的蓝牙设备即可。

需要说明的是，由于基于安全考虑而选择动态目标识别器，可以不必定义人员标识卡所封装信息包含人员身份信息，而仅仅是能够识别相关人员标识卡的存在即可。

同样地，本领域技术人员为区分人员，还可以在人员标识卡上封装设定的人员信息。

相对而言，采用红外热释传感器成本更低。

此外，配合红外热释传感器，可以在挖掘式装载机本体2侧设置扬声器，可以通知现场人员尽快撤离。

适配摄像机，摄像机所拍摄的数据除了通过无线通信网络传输到操作台8外，还可以留存一定时间，以便于再出现小型事故或者人员状况后由相关人员查验。再如，无关人员进入到工作面，可以查验相关人员是谁。

关于，在图1所示的结构中，于挖掘式装载机本体2的前侧设有三座摄像机，如图中所示的防爆摄像机1、防爆摄像机3和防爆摄像机4，这三座摄像机位于转臂的两边，可以比较全面的反应作业面的情况，方便操作台8侧人员的操作。

而在例如图1的右侧，也就是挖掘式装载机2的尾部还设有防爆摄像机7，可以观察落料情况。进一步还可以在挖掘式装载机的左右侧配置摄像机，以观察两边的情况。

对于多路监控显示器，一般配有大于登录四路的偶数路，即便是7英寸的小监控显示器，也可以做到4分屏，不过，为了避免分屏过多，导致单个分屏画面太小，不利于操作人员掌握现场状况，在一些实施例中可以配置为六路监控显示器，有三路用于挖掘式装载机本体2前侧状况的显示，主要用来辅助操作人员对挖掘式装载机本体2的挖装作业。

关于挖掘式装载机本体2的控制，可以参见说明书附图4，该图显示出了整个挖掘式装载机本体2上的液压系统原理图，控制对象在图的上部，在图中显示的比较清晰，对此不再赘述。

图4中实现为主油路，虚线为控制油路，而在图的右下角则是先导阀，先导阀的控制由例如驾驶室内的操作杆进行控制，属于机械控制阀（即机械阀），由于取消现场操作端，先导阀的控制可以改为电动控制，即机械控制阀变成电动控制阀（即电动阀），从而能够适配远程的控制。

当然，先导阀也不限于单纯的电动阀，还可以采用液动控制阀等适于远程控制的阀。

挖掘式装载机本体2机体宽度也比较大，在窄巷道作业中，其两侧与巷道壁距离较近。为了保证作业的安全性，其与巷道壁间的距离大于等于0.5米是基本是安全的，大于等于0.5米基本可以认为是安全距离。

进而，通过距离传感器实时监测挖掘式装载机本体2与巷道左右侧的距离，得到距离信息，将该距离信息上传至被控端或控制端。

当距离信息被上传至被控端，被控端预存有安全距离值，若距离信息中所包含距离小于安全距离值，被控端控制挖掘式装载机本体2的行驶系使挖掘式装载机本体2与左右侧壁间保持安全距离；该种方式属于自动控制，自动纠偏，自动控制在某些时候并不可靠，其自动往往建立的对设备的绝对信任之上，然而如传感器，可能会因为某些特定的因素而产生误报，导致被控端产生误操作。

在一些实施例中，即距离信息被上传至控制端，该控制端的操作人员基于远程操作控制挖掘式装载机本体2的行驶系使挖掘式装载机本体2与左右侧壁间保持安全距离。

对于上传至控制端的距离信息，应是实时距离信息，以方便操作人员实时掌控现场状况。

不过不同于现场在驾驶室的操作，人员在驾驶室操作时，距离信息凭感觉可以直观的感觉到，即便是人员的主要注意力放在采掘上。远距离获得的现场信息则不然，操作人员注意力主要放在采掘上时，对距离的感知能力不足以为控制现场状况提供相对可靠地参考。为此，在控制端设有报警装置，以在距离信息所包含距离小于安全距离值时触发报警。

关于报警，可以采用声光报警，例如扬声器，特定颜色的指示灯，例如红色LED。

在一些实施例中，如附图2中，在图2中配有触摸屏10，触摸屏10采用组态液晶屏，组态液晶屏内含人机交互界面，分主画面、报警记录画面、遥控端输入检测，机载端输入检测等画面。主画面能显示装载机的位置信息、甲烷浓度、泵站油温压力、比例阀开度等工况信息，报警记录记载设备出现故障的时间和原因，遥控输入检测画面检测操作台按钮、操纵杆与遥控端电控箱内的微处理器连接是否正常。

借助组态液晶屏可以替代其他的一些报警装置，简化操作界面。

在前述的内容中提及甲烷浓度等现场的危险因素，这些危险因素通常首先出现在作业面处，远距离布设的操作台8也有利于规避这一危险因素。在挖掘式装载机本体2上安装一些传感器，例如甲烷传感器，以监测现场的甲烷浓度，在甲烷浓度达到设定的值时停止作业。

井下环境比较恶劣，此外，例如通信设备本身也会出现一些问题，可以针对无线通信设备，设定无线信号中断报警、无线信号丢失报警等，来确保传输过程中的信号可靠性。

在一些实施例中，在控制端和被控端均设有无线信号强度检测模块，在无线信号中断或者丢失的条件下，被控端暂存检测或者监测到的数据，并在恢复无线通信连接后，重发该数据。

另外，无线通信的频率采用2.4GHz，Wifi信号。

Claims (11)

1.一种挖掘式装载机系统，包括载有被控端的挖掘式装载机本体和载有控制端的操作台，被控端与控制端间建立起有线或无线连接，其中，被控端具有多个安装在挖掘式装载机本体上的摄像机，其特征在于，在挖掘式装载机本体的左侧和右侧均设有多个距离传感器，以通过被控端或控制端控制挖掘式装载机本体与巷道左右侧壁间保持安全距离。

2.根据权利要求1所述的挖掘式装载机系统，其特征在于，左侧和右侧每侧至少设有两个距离传感器，并在挖掘式装载机本体的前后方向上线性排列。

3.根据权利要求1所述的挖掘式装载机系统，其特征在于，被控端具有分布在挖掘式装载机本体上的红外热释传感器，用于检测周边热源；

若检测到周边出现热源，则被控端强制停止挖掘式装载机本体作业。

4.根据权利要求1所述的挖掘式装载机系统，其特征在于，被控端具有设置在挖掘式装载机本体上的动态目标识别器，相应地，在矿工侧配置适配于动态目标识别器的人员标识卡，以监测是否有人员进入动态目标识别器与人员识别卡的通讯距离内。

5.根据权利要求1所述的挖掘式装载机系统，其特征在于，适配于所述的多个摄像机，在控制端配有多路监控显示器；

多个摄像机中至少一个位于作业方向的后侧，而不少于两个位于作业方向的前侧，并在作业方向的左右侧配有摄像机。

6.根据权利要求1所述的挖掘式装载机系统，其特征在于，所述操作台上配有多个用于变量调整的手柄和多个用于开关量控制的按钮，以及多个用于状态变换的转换开关。

7.一种如权利要求1~6任一所述的挖掘式装载机系统的控制方法，其特征在于，监测挖掘式装载机本体与巷道左右侧的距离，得到距离信息；

上传所述距离信息至被控端或控制端；

若上传至被控端，被控端预存有安全距离值，若距离信息中所包含距离小于安全距离值，被控端控制挖掘式装载机本体的行驶系使挖掘式装载机本体与左右侧壁间保持安全距离；

若上传至控制端，该控制端的操作人员基于远程操作控制挖掘式装载机本体的行驶系使挖掘式装载机本体与左右侧壁间保持安全距离。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，若上传至控制端，所述距离信息为实时距离信息；

在控制端设有报警装置，以在距离信息所包含距离小于安全距离值时触发报警。

9.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，通过红外热释传感器或动态目标识别器检测是否有人员进入挖掘式装载机本体作业范围，若检测到有人员进入作业范围，则强制停止挖掘式装载机本体的作业；

若人员离开作业范围，则挖掘式装载机本体允许作业。

10.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，控制端与被控端间采用无线通信；

在控制端和被控端均设有无线信号强度检测模块，在无线信号中断或者丢失的条件下，被控端暂存检测或者监测到的数据，并在恢复无线通信连接后，重发该数据。

11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，无线通信的频率为2.4GHz。