CN110299956A - 一种用于在车载终端设备与外部设备之间通信的数据通信设备和数据通信方法 - Google Patents

一种用于在车载终端设备与外部设备之间通信的数据通信设备和数据通信方法 Download PDF

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CN110299956A CN201810239786.0A CN201810239786A CN110299956A CN 110299956 A CN110299956 A CN 110299956A CN 201810239786 A CN201810239786 A CN 201810239786A CN 110299956 A CN110299956 A CN 110299956A
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Abstract

本发明提供了一种用于在车载终端设备与外部设备之间通信的数据通信方法，包括进行以下的时间同步操作：从车载终端设备向外部设备发送同步数据包，同步数据包包括车载终端设备的发送时间戳；在外部设备接收同步数据包，并记录外部设备收到同步数据包的第一接收时间戳；从外部设备发送对同步数据包的反馈数据包，反馈数据包包括发送时间戳和第一接收时间戳；在车载终端设备接收反馈数据包，并记录收到反馈数据包的第二接收时间戳；在车载终端设备根据发送时间戳、第一时间戳和第二时间戳估计车载终端设备与外部设备之间的时间轴的差值。与现有技术相比，本发明校正了测量数据的时间戳，提高了测量数据的可靠性。

Description

一种用于在车载终端设备与外部设备之间通信的数据通信设 备和数据通信方法
技术领域
本发明主要涉及一种数据通信设备和数据通信方法，尤其涉及一种用于在车载终端设备与外部设备之间通信的数据通信设备和数据通信方法。
背景技术
车辆在行驶过程中，需要大量的数据辅助车辆行驶或者保证车辆的安全性。一些数据，例如由惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU) 产生的加速度数据，由全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System, GNSS)产生的位置数据，由控制器局域网络(Controller Area Network,CAN) 总线设备产生的数据，是由车载终端设备之外的设备(在此称为外部设备) 产生的。外部设备产生的数据对线路的流畅依赖度很高，若线路出现拥堵时，这些数据不可避免地出现输入延时，如果使用未经校正的数据，将会导致位置定位错误或其它不可估量的影响。
发明内容
本发明要解决的技术问题是在车载终端设备和外部设备之间进行时间的校正。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种用于在车载终端设备与外部设备之间通信的数据通信方法，包括进行以下的时间同步操作：
从车载终端设备向外部设备发送同步数据包，所述同步数据包包括所述车载终端设备的发送时间戳；
在所述外部设备接收所述同步数据包，并记录所述外部设备收到所述同步数据包的第一接收时间戳；
从所述外部设备发送对所述同步数据包的反馈数据包，所述反馈数据包包括所述发送时间戳和所述第一接收时间戳；
在所述车载终端设备接收所述反馈数据包，并记录收到所述反馈数据包的第二接收时间戳；以及
在所述车载终端设备根据所述发送时间戳、所述第一时间戳和所述第二时间戳估计所述车载终端设备与所述外部设备之间的时间轴的差值。
在本发明的一实施例中，根据所述发送时间戳、所述第一时间戳和所述第二时间戳估计所述车载终端设备与所述外部设备之间的时间轴的差值的步骤包括根据多组所述发送时间戳、所述第一时间戳和所述第二时间戳进行加权平均。
在本发明的一实施例中，根据所述发送时间戳、所述第一时间戳和所述第二时间戳估计所述车载终端设备与所述外部设备之间的时间轴的差值的步骤包括进行卡尔曼滤波。
在本发明的一实施例中，外部设备发送的测量数据包中包含测量数据及所述测量数据产生时的时间戳。
在本发明的一实施例中，还包括所述车载终端设备根据所述测量数据产生时的时间戳和所述时间轴的差值来进行时间戳同步。
在本发明的一实施例中，在所述外部设备中以异步方式采集数据。
在本发明的一实施例中，在所述车载终端设备和所述外部设备之间以异步方式通信。
在本发明的一实施例中，所述外部设备包括TBOX和CAN总线设备。
本发明还提出一种用于在车载终端设备与外部设备之间通信的数据通信方法，包括在车载终端设备进行以下的时间同步操作：
从所述车载终端设备向所述外部设备发送同步数据包，所述同步数据包包括所述车载终端设备的发送时间戳；
在所述车载终端设备接收来自所述外部设备的反馈数据包，并记录收到所述反馈数据包的第二接收时间戳，其中所述反馈数据包包括所述发送时间戳和所述外部设备收到所述同步数据包的第一接收时间戳；以及
在所述车载终端设备根据所述发送时间戳、所述第一时间戳和所述第二时间戳估计所述车载终端设备与所述外部设备之间的时间轴的差值。
在本发明的一实施例中，根据所述发送时间戳、所述第一时间戳和所述第二时间戳估计所述车载终端设备与所述外部设备之间的时间轴的差值的步骤包括根据多组所述发送时间戳、所述第一时间戳和所述第二时间戳进行加权平均。
在本发明的一实施例中，根据所述发送时间戳、所述第一时间戳和所述第二时间戳估计所述车载终端设备与所述外部设备之间的时间轴的差值的步骤包括进行卡尔曼滤波。
在本发明的一实施例中，还包括在所述车载终端设备中根据测量数据产生时的时间戳和所述时间轴的差值来进行数据的时间戳同步，所述测量数据产生时的时间戳包含在所述车载终端设备所接收的测量数据包中。
在本发明的一实施例中，在所述车载终端设备和所述外部设备之间以异步方式通信。
在本发明的一实施例中，所述外部设备包括TBOX和CAN总线设备。
本发明还提出一种车载终端设备，包括处理器、存储器和存储在所述存储器中的指令，其中所述指令被所述处理器执行时实现如上所述的方法。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过发送时间戳、第一接收时间戳和第二接收时间戳计算车载终端设备时间轴和外部设备时间轴之间的差值，根据计算得到的车载终端设备时间轴和外部设备时间轴之间的差值对车载终端设备接收到的外部设备产生的测量数据进行时间戳同步，从而提高了数据的可靠性。
附图说明
图1是根据本发明的一实施例的车载终端设备与TBOX之间进行数据通信的示意图；
图2是根据本发明的一实施例的车载终端设备与CAN总线设备之间进行数据通信的示意图；
图3是根据本发明的一实施例的通信方法的流程图；
图4是根据本发明的一实施例的通信方法的同步过程的示意图；
图5是根据本发明的一实施例的通信方法的流程图。
具体实施方式
为让本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，以下结合附图对本发明的具体实施方式作详细说明。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其它不同于在此描述的其它方式来实施，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。
实施例一
此实施例在车载终端设备和外部设备之间进行。外部设备产生测量数据，将测量数据发送给车载终端设备。车载终端设备和外部设备之间通过同步数据包和反馈数据包对车载终端设备接收到的测量数据进行校正。外部设备可包括但不限于TBOX和CAN总线设备、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)和全球导航卫星系统(GlobalNavigation Satellite System,GNSS)。可选地，惯性测量单元可以是陀螺仪、加速度计等。
图1是根据本发明的一实施例的车载终端设备200与TBOX 100的示意图。
车载终端设备200(也称为“车机”)是车辆的控制系统，用来接收各个外部设备产生的数据，并根据外部设备产生的数据生成控制指令，并将控制指令发送到车辆的各个结构，从而实现对车辆的控制。车载终端设备200可包括处理器和存储器，存储器中存储控制所需要的指令和数据，处理器可执行这些指令和/或对这些数据进行处理，从而实现对车辆的控制。车载终端设备200的架构是本领域技术人员所熟知的，在此不再进行展开赘述。
本实施例中的外部设备为TBOX。TBOX的全称为Telematics BOX，主要用于采集车辆相关信息，这些相关信息包括位置信息、姿态信息、车辆状态信息，然后通过无线通信将信息传送到TSP(Telecommunication Service Provider,通信服务提供商)平台。同时用户使用手机APP和PC的 WEB用户端可以通过TSP平台下发指令给TBOX 100终端，对车辆进行控制操作，例如开关车门、开关空调等，实现了对车辆的远程控制。
从硬件上看，TBOX 100包括微处理器MCU 110、蜂窝通信模块120、通信端口130、存储模块140和电源模块150。
微处理器MCU 110与蜂窝通信模块120、通信端口130和存储模块140 连接，用于接收和处理蜂窝通信模块120、通信端口130和存储模块140 的数据，并将处理后的数据发送至蜂窝通信模块120、通信端口130和存储模块140。
蜂窝通信模块120包括天线121，可以用于收发蜂窝无线信号，实现蜂窝网络通信。在一些实施例中，蜂窝网络可以是2G(例如GSM、IS-95、 IS-136、IDEN、PDC等)、3G(例如W-CDMA、CDMA-2000、TD-SCDMA、 WiMAX等)、4G(例如LTE FDD、LTE TDD)等制式的蜂窝网络，相应地，蜂窝无线信号也是符合2G、3G和4G等中的一种或多种制式的无线信号。可以理解，蜂窝网络通信可以例如包括语音通信、数据通信、短信(Short Message Service，SMS)通信，或其任意组合。
天线121还可以用于接收卫星导航信号，并将收到的卫星导航信号发送给蜂窝通信模块120，以与蜂窝通信模块120相配合实现卫星定位、导航。在一些实施例中，卫星导航信号可以例如包括GPS信号、北斗信号、GLONASS信号、Galileo信号等，或其任意组合。可选地，接收蜂窝无线信号的天线和接收卫星导航信号的天线是相同的天线。可选地，接收蜂窝无线信号的天线和接收卫星导航信号的天线是不同的天线。
存储模块140与MCU 110连接，用于存储数据。在一些实施例中，存储模块140可以例如包括设置于TBOX 100内的eMMC存储器、flash存储芯片、SSD存储器等，或者其任意组合。存储模块还可以是设置于TBOX 100 所具有的卡槽内的TF卡、MMC卡、SD卡等，或其任意组合。
电源模块150与汽车的电池相连接，在对电池电压进行转换之后，为 TBOX100中的各部件，也就是微处理器MCU 110、蜂窝通信模块120、通信端口130和存储模块140提供电源。
通信端口130一端与MCU 110连接，另一端连接至车载终端设备200 的通信端口210，用于实现TBOX 100和车载终端设备200之间的数据通信。可选地，通信端口130和通信端口210可以是通过USB、串口或socket等方式通信。
图2是根据本发明的一实施例的车载终端设备300与CAN总线设备的示意图。
本实施例中的外部设备为CAN总线设备。CAN总线系统在车辆控制中广泛应用，如图2所示，车载终端设备300通过CAN端口310与CAN 总线网络400连接，从而实现车载终端设备300与CAN总线设备之间的数据通信。
CAN总线分为CAN高速总线和CAN低速总线。可选地，CAN高速总线的速度为500kbps，CAN低速总线的速度为125kbps。
CAN高速总线设备包括但不限于图2所示的电机控制器410、ABS 420、变速控制器430和发动机ECU 440。
CAN低速总线设备包括但不限于图2所示的照明设备450、空调装置 460、安全气囊470和电动座椅480。CAN低速总线设备还可以包括例如电动门锁、电动窗等对数据通信速度要求不高的设备。
车载终端设备300与CAN总线网络之间的数据通信遵循CAN协议， CAN协议是已知的协议，此次不再赘述。
图3是根据本发明的一实施例的通信方法的流程图。在图3中，外部设备产生测量数据，并将测量数据发送给车载终端设备。外部设备可以是图1所示的TBOX，也可以是图2所示的CAN总线设备。车载终端设备和外部设备之间通过同步数据包和反馈数据包对车载终端设备接收到的测量数据进行校正。车载终端设备和外部设备之间的数据通信方法具体步骤如下：
步骤S501，车载终端设备向外部设备发送同步数据包。
在此步骤中，车载终端设备可向TBOX或CAN总线设备发送同步数据包，同步数据包可包括车载终端设备的发送时间戳Time Send，用于记录车载终端设备向外部设备发送同步数据包的发送时间。
步骤S502，外部设备接收同步数据包并作记录。
在此步骤中，外部设备可接收车载终端设备发来的同步数据包，并记录外部设备接收同步数据包的第一接收时间戳Time Receive，用于记录外部设备接收同步数据包的接收时间。
步骤S503，外部设备发送反馈数据包。
在此步骤中，外部设备向车载终端设备发送反馈数据包，该反馈数据包包括发送时间戳Time Send和第一接收时间戳Time Receive。
步骤S504，车载终端设备接收反馈数据包并作记录。
在此步骤中，车载终端设备接收外部设备发来的反馈数据包，并记录车载终端设备接收反馈数据包的第二接收时间戳Time Back，用于记录车载终端设备接收反馈数据包的接收时间。
步骤S505，计算车载终端设备和外部设备之间的时间轴差值。
在此步骤中，根据发送时间戳Time Send、第一接收时间戳Time Receive 和第二接收时间戳Time Back计算车载终端设备和外部设备之间的时间轴差值。
如图4所示，一个示例性的具体计算方法如下：
在时间同步中获得的三个初始数据分别是发送时间戳Time Send、第一接收时间戳Time Receive和第二接收时间戳Time Back。
Time Path Send表示发送时间戳Time Send与第一接收时间戳Time Receive之间车载终端设备时间轴经过的时间，Time Path Back表示第一接收时间戳Time Receive与第二接收时间戳Time Back之间车载终端设备时间轴经过的时间，TimeTick_0表示与外设时间轴Time Receive对应的车载终端设备时间轴。
在初始计算中，Time Path Send和Time Path Back默认为相等的，都等于TimeBack-Time Send的一半，即：
TimeTick_0＝TimeSend+(TimeBack-TimeSend)/2。
从单组数据中可以获得外部设备时间轴与车载终端设备时间轴的差值 TimeDiff＝TimeReceive-TimeTick_0。
在长时间的计算中，可以根据一些统计方法，不断校正外部设备时间轴相对车载终端设备时间轴的快慢程度。
可选地，统计方法可以是加权平均或卡尔曼滤波。
加权平均指的是赋予不同时间测得的外部设备时间轴与车载终端设备时间轴的差值TimeDiff不同的权重值，权重值可以根据校正结果进行动态调整。
卡尔曼滤波(Kalman filter)是一种高效率的递归滤波器(自回归滤波器)，它能够从一系列的不完全及包含噪声的测量中，估计动态系统的状态。卡尔曼滤波会根据各测量量在不同时间下的值，考虑各时间下的联合分布，再产生对未知变数的估计，因此会比只以单一测量量为基础的估计方式要准。
步骤S506，对接收到的外部设备产生的测量数据进行时间戳同步。
外部设备向车载终端设备发送测量数据包，该测量数据包包括测量数据及测量数据产生时的时间戳。
可选地，外部设备以异步方式采集数据。可选地，车载终端设备和外部设备之间以异步方式通信。
车载终端设备根据步骤S505中计算得到的外部设备时间轴与车载终端设备时间轴的差值TimeDiff和测量数据产生时的时间戳对接收到的测量数据进行时间戳同步，得到校正后的测量数据。本领域技术人员可以理解的是，步骤S506可以省略。
在本发明的该实施例中，通过发送时间戳、第一接收时间戳和第二接收时间戳计算车载终端设备的时间轴和外部设备的时间轴之间的差值，车载终端设备根据计算得到的车载终端设备的时间轴和外部设备的时间轴之间的差值对接收到的外部设备产生的测量数据进行时间戳同步，实现了对测量数据的时间戳校正。
实施例二
此实施例在车载终端设备进行。车载终端设备可包括处理器和存储器，存储器中存储控制所需的指令和数据，处理器可执行这些指令和/或对这些数据进行处理，从而实现下述的方法。车载终端设备的架构是本领域技术人员所熟知的，在此不再展开。外部设备产生测量数据，将测量数据发送给车载终端设备。外部设备可以是图1所示的TBOX，也可以是图2所示的CAN 总线设备，还可以是独立于车载终端设备的其他设备。车载终端设备和外部设备之间通过同步数据包和反馈数据包对车载终端设备接收到的测量数据进行校正。
图5是根据本发明的一实施例的通信方法的流程图。参考图5所示，车载终端设备所进行的与外部设备之间的数据通信方法具体步骤如下：
步骤S601，车载终端设备向外部设备发送同步数据包。
在此步骤中，车载终端设备可向TBOX或CAN总线设备发送同步数据包，同步数据包包括车载终端设备的发送时间戳Time Send，用于记录车载终端设备向外部设备发送同步数据包的发送时间。
步骤S602，车载终端设备接收反馈数据包并作记录。
在此步骤中，车载终端设备接收外部设备发来的反馈数据包，并记录车载终端设备接收反馈数据包的第二接收时间戳Time Back，用于记录车载终端设备接收反馈数据包的接收时间。
步骤S603，计算车载终端设备和外部设备之间的时间轴差值。
在此步骤中，根据发送时间戳Time Send、第一接收时间戳Time Receive 和第二接收时间戳Time Back计算车载终端设备和外部设备之间的时间轴差值。
如图4所示，一个示例性的具体计算方法如下：
在时间同步中获得的三个初始数据分别是发送时间戳Time Send、第一接收时间戳Time Receive和第二接收时间戳Time Back。
Time Path Send表示发送时间戳Time Send与第一接收时间戳Time Receive之间车载终端设备时间轴经过的时间，Time Path Back表示第一接收时间戳Time Receive与第二接收时间戳Time Back之间车载终端设备时间轴经过的时间，TimeTick_0表示与外设时间轴Time Receive对应的车载终端设备时间轴。
在初始计算中，Time Path Send和Time Path Back默认为相等的，都等于 TimeBack-Time Send的一半，TimeTick_0＝TimeSend+(TimeBack-TimeSend)/2。
从单组数据中可以获得外部设备时间轴与车载终端设备时间轴的差值 TimeDiff＝TimeReceive-TimeTick_0。
在长时间的计算中，可以根据一些统计方法，不断校正外部设备时间轴相对车载终端设备时间轴的快慢程度。
可选地，统计方法可以是加权平均或卡尔曼滤波。
加权平均指的是赋予不同时间测得的外部设备时间轴与车载终端设备时间轴的差值TimeDiff不同的权重值，权重值可以根据校正结果进行动态调整。
卡尔曼滤波(Kalman filter)是一种高效率的递归滤波器(自回归滤波器)，它能够从一系列的不完全及包含噪声的测量中，估计动态系统的状态。卡尔曼滤波会根据各测量量在不同时间下的值，考虑各时间下的联合分布，再产生对未知变数的估计，因此会以只以单一测量量为基础的估计方式要准。
步骤S604，对接收到的外部设备产生的测量数据进行时间戳同步。
外部设备向车载终端设备发送测量数据包，该测量数据包包括测量数据及测量数据产生时的时间戳。
可选地，外部设备以异步方式采集数据。可选地，车载终端设备和外部设备之间以异步方式通信。
车载终端设备根据步骤S603中计算得到的外部设备时间轴与车载终端设备时间轴的差值TimeDiff和测量数据产生时的时间戳对接收到的测量数据进行时间戳同步，得到校正后的测量数据。本领域技术人员可以理解的是，步骤 S604可以省略。
在本发明的该实施例中，通过发送时间戳、第一接收时间戳和第二接收时间戳计算车载终端设备时间轴和外部设备时间轴之间的差值，根据计算得到的车载终端设备时间轴和外部设备时间轴之间的差值对接收到的外部设备产生的测量数据进行时间戳同步，实现了对测量数据时间戳的校正。
尽管为使解释简单化将上述方法图示并描述为一系列动作，但是应理解并领会，这些方法不受动作的次序所限，因为根据一个或多个实施例，一些动作可按不同次序发生和/或与来自本文中图示和描述或本文中未图示和描述但本领域技术人员可以理解的其他动作并发地发生。
本领域技术人员将进一步领会，结合本文中所公开的实施例来描述的各种解说性逻辑板块、模块、电路、和算法步骤可实现为电子硬件、计算机软件、或这两者的组合。为清楚地解说硬件与软件的这一可互换性，各种解说性组件、框、模块、电路、和步骤在上面是以其功能性的形式作一般化描述的。此类功能性是被实现为硬件还是软件取决于具体应用和施加于整体系统的设计约束。技术人员对于每种特定应用可用不同的方式来实现所描述的功能性，但这样的实现决策不应被解读成导致脱离了本发明的范围。
结合本文所公开的实施例描述的各种解说性逻辑板块、模块、和电路可用通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其它可编程逻辑器件、分立的门或晶体管逻辑、分立的硬件组件、或其设计成执行本文所描述功能的任何组合来实现或执行。通用处理器可以是微处理器，但在替换方案中，该处理器可以是任何常规的处理器、控制器、微控制器、或状态机。处理器还可以被实现为计算设备的组合，例如DSP与微处理器的组合、多个微处理器、与DSP核心协作的一个或多个微处理器、或任何其他此类配置。
虽然本发明已参照当前的具体实施例来描述，但是本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本发明，在没有脱离本发明精神的情况下还可作出各种等效的变化或替换，因此，只要在本发明的实质精神范围内对上述实施例的变化、变型都将落在本申请的权利要求书的范围内。

Claims (15)

1.一种用于在车载终端设备与外部设备之间通信的数据通信方法，包括进行以下的时间同步操作：
从车载终端设备向外部设备发送同步数据包，所述同步数据包包括所述车载终端设备的发送时间戳；
在所述外部设备接收所述同步数据包，并记录所述外部设备收到所述同步数据包的第一接收时间戳；
从所述外部设备发送对所述同步数据包的反馈数据包，所述反馈数据包包括所述发送时间戳和所述第一接收时间戳；
在所述车载终端设备接收所述反馈数据包，并记录收到所述反馈数据包的第二接收时间戳；以及
在所述车载终端设备根据所述发送时间戳、所述第一时间戳和所述第二时间戳估计所述车载终端设备与所述外部设备之间的时间轴的差值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述发送时间戳、所述第一时间戳和所述第二时间戳估计所述车载终端设备与所述外部设备之间的时间轴的差值的步骤包括根据多组所述发送时间戳、所述第一时间戳和所述第二时间戳进行加权平均。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述发送时间戳、所述第一时间戳和所述第二时间戳估计所述车载终端设备与所述外部设备之间的时间轴的差值的步骤包括进行卡尔曼滤波。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，外部设备发送的测量数据包中包含测量数据及所述测量数据产生时的时间戳。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括所述车载终端设备根据所述测量数据产生时的时间戳和所述时间轴的差值来进行时间戳同步。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述外部设备中以异步方式采集数据。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车载终端设备和所述外部设备之间以异步方式通信。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述外部设备包括TBOX和CAN总线设备。
9.一种用于在车载终端设备与外部设备之间通信的数据通信方法，包括在车载终端设备进行以下的时间同步操作：
从所述车载终端设备向所述外部设备发送同步数据包，所述同步数据包包括所述车载终端设备的发送时间戳；
在所述车载终端设备接收来自所述外部设备的反馈数据包，并记录收到所述反馈数据包的第二接收时间戳，其中所述反馈数据包包括所述发送时间戳和所述外部设备收到所述同步数据包的第一接收时间戳；以及
在所述车载终端设备根据所述发送时间戳、所述第一时间戳和所述第二时间戳估计所述车载终端设备与所述外部设备之间的时间轴的差值。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据所述发送时间戳、所述第一时间戳和所述第二时间戳估计所述车载终端设备与所述外部设备之间的时间轴的差值的步骤包括根据多组所述发送时间戳、所述第一时间戳和所述第二时间戳进行加权平均。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据所述发送时间戳、所述第一时间戳和所述第二时间戳估计所述车载终端设备与所述外部设备之间的时间轴的差值的步骤包括进行卡尔曼滤波。
12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括在所述车载终端设备中根据测量数据产生时的时间戳和所述时间轴的差值来进行数据的时间戳同步，所述测量数据产生时的时间戳包含在所述车载终端设备所接收的测量数据包中。
13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述车载终端设备和所述外部设备之间以异步方式通信。
14.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述外部设备包括TBOX和CAN总线设备。
15.一种车载终端设备，包括处理器、存储器和存储在所述存储器中的指令，其中所述指令被所述处理器执行时实现如权利要求9-14任一项所述的方法。
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