CN110298293B - 一种防走失方法、装置、可读存储介质及电子终端 - Google Patents

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CN110298293B CN201910555804.0A CN201910555804A CN110298293B CN 110298293 B CN110298293 B CN 110298293B CN 201910555804 A CN201910555804 A CN 201910555804A CN 110298293 B CN110298293 B CN 110298293B
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Abstract

本发明公开了一种防走失方法，包括：控制摄像机对进入到摄像机C拍摄画面内的至少两个目标人员进行连续对焦；获取当前摄像机C的光学参数；建立三维坐标系；计算摄像机C与目标人脸的距离u；计算摄像机C与目标人脸的水平距离u'；计算目标人员在xy平面上的坐标；计算被绑定者与所有绑定者之间距离；判断被绑定者与所有绑定者之间距离的最小值与设定的最大安全距离L的大小；若被绑定者与所有绑定者之间距离的最小值大于设定的最大安全距离L，则发出报警控制信息。本发明采用无感知的监控摄像机，对同行人员进行实际位置的定位，通过计算互相距离差值来达到防走失的目的。

Description

一种防走失方法、装置、可读存储介质及电子终端
技术领域
本发明涉及定位技术领域，具体涉及一种防走失方法、装置、可读存储介质及电子终端。
背景技术
当今随着人们生活水平和生活质量的提高，人们常常带小孩、老人或无法独立外出的人出行，同时小孩和老人走失的事件数量也逐渐增加，这也激发了人们对安全出行的要求也越来越高。目前走失事件发生，往往需要监护人精神更加集中的关注同行人员，同时还可能采用一些辅助的设备如锁链等，而这类设备往往也对人们的活动和人身造成了限制，引起出行的不良好体验。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供一种防走失方法及装置，以解决现有的辅助设备对人们的活动和人身造成限制而引起出行的不良好的体验。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种防走失方法，该方法包括：
控制摄像机对进入到摄像机C拍摄画面内的至少两个目标人员进行连续对焦，使所述目标人员的目标人脸位于所述拍摄画面的中心点，所述至少两个目标人员包括至少一个绑定者和至少一个被绑定者；
获取当前摄像机C的光学参数，包括焦距f、相距v和摄像机C的拍摄俯视角度α以及水平面旋转角度β；
以正北为x轴正方向，正东为y轴正方向，正上方为z轴正方向建立三维坐标系；
根据所述焦距f和所述相距v计算摄像机C与目标人脸的距离u；
根据所述距离u与所述拍摄俯视角度α计算摄像机C与目标人脸的水平距离u'；
根据所述水平距离u'投影在xy平面内的距离与所述水平面旋转角度β计算目标人员在xy平面上的坐标；
计算被绑定者与所有绑定者之间距离；
判断所述被绑定者与所有绑定者之间距离的最小值与设定的最大安全距离L的大小；
若被绑定者与所有绑定者之间距离的最小值大于设定的最大安全距离L，则发出报警控制信息。
可选地，该方法还包括：
对进入到摄像机C的拍摄画面内的人员进行人脸识别；
判断摄像机C的拍摄画面内是否包含至少两个目标人员；
若是则执行对焦步骤，若否，则在一定时间段内判断摄像机C的拍摄画面内是否包含至少两个目标人员；
若是则执行对焦步骤，若否则发出报警信息；
其中，所述至少两个目标人员包括至少一个绑定者和至少一个被绑定者。
可选地，所述摄像机C与目标人脸的距离u表示为：
u＝1/(1/f-1/v)。
可选地，所述水平距离u'表示为：
u'＝u×sinα。
可选地，所述目标人员在xy平面上的坐标表示为：
x＝u”×cosβ，y＝u”×sinβ
其中，u”＝u'，表示所述水平距离u'投影在xy平面内的距离，x表示横坐标，y表示纵坐标。
可选地，所述被绑定者与绑定者之间距离的最小值表示为：
Figure BDA0002106844860000021
其中，lAB表示被绑定者与绑定者之间距离的最小值，PAx表示绑定者的横坐标，PAy表示绑定者的纵坐标，PBx表示被绑定者的横坐标，PBy表示被绑定者的纵坐标。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明还提供一种防走失装置，该装置包括：
对焦控制模块，用于控制摄像机对进入到摄像机C拍摄画面内的至少两个目标人员进行连续对焦，使所述目标人员的目标人脸位于所述拍摄画面的中心点，所述至少两个目标人员包括至少一个绑定者和至少一个被绑定者；
参数获取模块，用于获取当前摄像机C的光学参数，包括焦距f、相距v和摄像机C的拍摄俯视角度α以及水平面旋转角度β；
坐标系建立模块，用于以正北为x轴正方向，正东为y轴正方向，正上方为z轴正方向建立三维坐标系；
第一计算模块，用于根据所述焦距f和所述相距v计算摄像机C与目标人脸的距离u；
第二计算模块，用于根据所述距离u与所述拍摄俯视角度α计算摄像机C与目标人脸的水平距离u'；
第三计算模块，用于根据所述水平距离u'投影在xy平面内的距离与所述水平面旋转角度β计算目标人员在xy平面上的坐标；
第四计算模块，用于计算被绑定者与所有绑定者之间距离；
第一判断模块，用于判断所述被绑定者与所有绑定者之间距离的最小值与设定的最大安全距离L的大小；
报警模块，用于在被绑定者与所有绑定者之间距离的最小值大于设定的最大安全距离L时，则发出报警信息。
可选地，该装置还包括：
人脸识别模块，用于对进入到摄像机C的拍摄画面内的人员进行人脸识别；
第二判断模块，用于判断摄像机C的拍摄画面内是否包含至少两个目标人员；
所述对焦控制模块还用于控制摄像机在摄像机C的拍摄画面内包括至少两个目标人员时，对目标人员进行连续对焦；
所述第二判断模块还用于在摄像机C的拍摄画面内包括一个目标人员时，在一定时间段内判断摄像机C的拍摄画面内是否包含至少两个目标人员；
所述报警模块还用于在一定时间段内摄像机C的拍摄画面内包括一个目标人员时，发出发出报警信息；
其中，所述至少两个目标人员包括至少一个绑定者和至少一个被绑定者。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明还提供一种存储介质，存储计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行所述的一种防走失方法。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明还提供一种电子终端，包括：处理器及存储器；
所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行所述的一种防走失方法。
如上所述，本发明的一种防走失方法、装置、可读存储介质及电子终端，具有以下有益效果：
本发明采用无感知的监控摄像机，对同行人员进行实际位置的定位，通过计算互相距离差值来达到防走失的目的。此方法可以在走失前进行预警，而不是在走失后进行寻找，不需要额外的互相绑定物理设备，达到无感知的距离绑定。同时可以进行多人绑定，不必为出行时一直在寻找人而浪费精力。本发明可以有效的减少被关注人群的走失事件的发生，维护社会治安稳定，减少警力的浪费。
附图说明
图1为本发明一实施例中一种防走失方法的流程图；
图2为摄像机光学成像原理示意图；
图3为本发明一实施例中确定目标在xy坐标系的坐标几何关系示意图；
图4为本发明一实施例中一种防走失装置的示意框图。
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
本实施例提供一种防走失方法，该方法采用无感知的监控摄像机，对同行人员进行实际位置的定位，通过计算互相距离差值来达到防走失的目的。
该方法实施时首先，需要录入所有同行人员的人脸，设置预警接收方式(如手机APP通知，短信，电话，广播等)，并设置绑定者A1～An，被绑定者B1～Bm，其中n,m≥1，即绑定者和被绑定者都可以为大于等于1的单人或多人。再设置绑定者和被绑定者之间的最大安全距离为L。还要求所有同行人员在同一个摄像机的画面范围内进行距离计算，当一个摄像机画面内未同时包含绑定人员(如监护人)和被绑定人员(如小孩和老人等防止走失的对象)时，超过设置时间T后，可以直接进入警告步骤。
具体地，如图1、3所示，一种防走失方法，包括：
S11控制摄像机对进入到摄像机C拍摄画面内的至少两个目标人员进行连续对焦，使所述目标人员的目标人脸位于所述拍摄画面的中心点，所述至少两个目标人员包括至少一个绑定者和至少一个被绑定者；
S12获取当前摄像机C的光学参数，包括焦距f、相距v和摄像机C的拍摄俯视角度α以及水平面旋转角度β；
在拍摄到绑定者A1时，获取此时摄像机C的光学参数，包括焦距fA1、相距vA1和摄像机C的拍摄俯视角度αA1以及水平面旋转角度βA1；其中，俯视角度αA为摄像机与重垂线的夹角，且αA1的角度小于90度，水平面旋转角度βA1为摄像机在水平面为了对准目标人脸旋转的夹角。
在拍摄到被绑定者B1时，获取此时摄像机C的光学参数，包括fB1、相距vB1和摄像机C的拍摄俯视角度αB1以及水平面旋转角度βB1；其中，俯视角度αB1为摄像机与重垂线的夹角，且αB1的角度小于90度，水平面旋转角度βB1为摄像机在水平面为了对准目标人脸旋转的夹角。
S13以正北为x轴正方向，正东为y轴正方向，正上方为z轴正方向建立三维坐标系；
具体地，以摄像机C所在位置建立坐标，摄像机C的三维坐标为(0,0,H)，俯视角度α为摄像机方向与z轴负方向的小于90度的夹角，水平面旋转角度β为摄像机方向与x轴正方向的顺时针夹角。
S14根据所述焦距f和所述相距v计算摄像机C与目标人脸的距离u；
具体地，当摄像机C对准绑定者A1人脸进行人脸识别时，将人脸的正中心定义为三维坐标中的一个点PA1，此点在摄像机C画面中的正中心。点PA1的三维坐标为(PA1x,PA1y,PA1z)，摄像机C与点PA1的距离为uA，即光学成像中的物距。如图2所示，由光学成像的原理，由公式：
1/f＝1/u+1/v (公式1)
可知，
uA1＝1/(1/fA1-1/vA1) (公式2)
同理，当摄像机C对准被绑定者B1人脸进行人脸识别时，将人脸的正中心定义为三维坐标中的一个点PB1，此点在摄像机C画面中的正中心。点PB1的三维坐标为(PB1x,PB1y,PB1z)，摄像机C与点PB1的距离为uB1，即光学成像中的物距，则
uB1＝1/(1/fB1-1/vB1) (公式3)
S15根据所述距离u与所述拍摄俯视角度α计算摄像机C与目标人脸的水平距离u'；
具体地，由摄像机C与z轴的角度αA1,及(公式2)获得的摄像机C与人脸点PA1之间的距离uA，位于同一直角三角形内，可以获得投影在点PA1的水平面上的摄像机C与人脸点PA1的距离uA1'。其中uA1'的计算公式为：
uA1'＝uA1×sinαA1 (公式4)
同理，由摄像机C与z轴的角度αB1,及(公式3)获得的摄像机C与人脸点PB1之间的距离uB，位于同一直角三角形内，可以获得投影在点PB1的水平面上的摄像机C与人脸点PB1的距离uB1'。其中uB1'的计算公式为：
uB1'＝uB1×sinαB1 (公式5)
S16根据所述水平距离u'投影在xy平面内的距离与所述水平面旋转角度β计算目标人员在xy平面上的坐标；
具体地，水平距离uA1'投影在xy平面内为距离uA1”，由于人脸点PA1的水平面与xy平面平行，则有：
uA1”＝uA1' (公式6)
距离uA1”与摄像机C与x轴正方向的夹角βA1，在xy平面内位于同一直角三角形内，可以得出人脸点PA1的x坐标与y坐标，其计算公式为：
PA1x＝uA1”×cosβA1 (公式7)
PA1y＝uA1”×sinβA1 (公式8)
可以得出绑定者A1在xy平面上的二维坐标为(PA1x,PA1y)。
进一步的，可以得出所有绑定者A1～An在xy平面上的二维坐标为(PAix,PAiy),其中i＝1～n。
同理，水平距离uB1'投影在xy平面内为距离uB1”，由于人脸点PB1的水平面与xy平面平行，则有：
uB1”＝uB1' (公式9)
距离uB1”与摄像机C与x轴正方向的夹角βB1，在xy平面内位于同一直角三角形内，可以得出人脸点PB1的x坐标与y坐标，其计算公式为：
PB1x＝uB1”×cosβB1 (公式10)
PB1y＝uB1”×sinβB1 (公式11)
可以得出被绑定者B1在xy平面上的二维坐标为(PB1x,PB1y)。
进一步的，可以得出所有被绑定者B1～Bn在xy平面上的二维坐标(PBx,PBy),其中k＝1～m。
S17计算被绑定者与所有绑定者之间距离；
具体地，被绑定者Bk距离所有绑定者A1～An的距离lk为：
Figure BDA0002106844860000071
由于计算的结果包括了多个距离，因此，若这些距离中的最小值都大于设定的最大安全距离L，则可以，则可以认为存在走失情况。
S18判断所述被绑定者与所有绑定者之间距离的最小值与设定的最大安全距离L的大小；
S19若被绑定者与所有绑定者之间距离的最小值大于设定的最大安全距离L，则发出报警控制信息。
其中，报警触发ηk的计算方法如下：
Figure BDA0002106844860000072
当η＝1时，即可触发报警，通过预先设置的通知方法，通知被绑定者Bk与绑定者之间的距离超过了设置的阈值L。
本发明采用无感知的监控摄像机，对同行人员进行实际位置的定位，通过计算互相距离差值来达到防走失的目的。此方法可以在走失前进行预警，而不是在走失后进行寻找，不需要额外的互相绑定物理设备，达到无感知的距离绑定。同时可以进行多人绑定，不必为出行时一直在寻找人而浪费精力。本发明可以有效的减少被关注人群的走失事件的发生，维护社会治安稳定，减少警力的浪费。
现以一个商场作为实施例进行举例作详细说明。
在进入商场时，大人A带小孩B进入到商场入口后，通过APP上传自己和小孩的头像，并设置自己为绑定者，小孩为被绑定者。设置自己和小孩没有同时出现在同一摄像机画面中的等待时长为T，设置自己和小孩的最大距离为L，预警方式为手机APP通知。
当A进入到摄像机C的画面中时，摄像机C识别出A，同时在摄像范围内寻找B，并开始计时，若达到设置的阈值T时，还未在画面中同时找到A和B，则通过APP及时推送告警信息。
若在T时长内，发现A和B同时出现在摄像机C的画面中，则对A和B的人脸进行连续对焦并拍摄，人脸为摄像机C拍摄画面的中心。
获取当前摄像机C的光学参数：焦距fA，相距vA，摄像机C拍摄俯视角度αA，摄像机水平面旋转角度βA。其中，俯视角度αA为摄像机与重垂线的夹角，且αA的角度小于90度，水平面旋转角度βA为摄像机在水平面为了对准目标人脸旋转的夹角。
以摄像机C所在位置建立坐标，摄像机C的三维坐标为(0,0,H)，以正北为x轴正方向，正东为y轴正方向，正上方为z轴正方向，角度αA为摄像机方向与z轴负方向的小于90度的夹角，角度βA为摄像机方向与x轴正方向的顺时针夹角。
当摄像机C对准A人脸进行人脸识别时，将人脸的正中心定义为三维坐标中的一个点PA，此点在摄像机C画面中的正中心。点PA的三维坐标为(Px,Py,Pz)，摄像机C与点PA的距离为uA，即光学成像中的物距。由光学成像的原理，有公式：
1/f＝1/u+1/v
可知，
uA＝1/(1/fA-1/vA)
同理，可以得到摄像机C与点PA的距离为uB，uB＝1/(1/fB-1/vB)
进一步的，由摄像机C与z轴的角度αA，摄像机C与人脸点PA之间的距离uA，位于同一直角三角形内，可以获得投影在点PA的水平面上的摄像机C与人脸点PA的距离uA'。其中u'的计算公式为：
uA'＝uA×sinαA
进一步的，距离uA'投影在xy平面内为距离uA”，由于点PA的水平面与xy平面平行，则有：
uA”＝uA'
进一步的，uA”与摄像机C与x轴正方向的夹角βA，在xy平面内位于同一直角三角形内，可以得出点PA的x坐标与y坐标，其计算公式为：
PAx＝uA”×cosβA，PAy＝uA”×sinβA
进一步的，可以得出A在xy平面上的二维坐标为(PAx,PAy)。
同理，可以得出B在xy平面上的二维坐标为(PBx,PBy)。
PBx＝uB”×cosβB，PBy＝uB”×sinβB
进一步的，可以求出A与B的距离lAB为：
Figure BDA0002106844860000081
对比lAB与预先设置的最大距离L对比，报警触发η的计算方法如下：
Figure BDA0002106844860000082
当η＝1时，即可触发报警，通过预先设置的APP通知方法，通知A与B之间的距离超过了设置的阈值L，发出报警信息。
如图4所示，本实施例还提供一种防走失装置，该装置包括：
对焦控制模块11，用于控制摄像机对进入到摄像机C拍摄画面内的至少两个目标人员进行连续对焦，使所述目标人员的目标人脸位于所述拍摄画面的中心点，所述至少两个目标人员包括至少一个绑定者和至少一个被绑定者；
参数获取模块12，用于获取当前摄像机C的光学参数，包括焦距f、相距v和摄像机C的拍摄俯视角度α以及水平面旋转角度β；
坐标系建立模块13，用于以正北为x轴正方向，正东为y轴正方向，正上方为z轴正方向建立三维坐标系；
第一计算模块14，用于根据所述焦距f和所述相距v计算摄像机C与目标人脸的距离u；
第二计算模块15，用于根据所述距离u与所述拍摄俯视角度α计算摄像机C与目标人脸的水平距离u'；
第三计算模块16，用于根据所述水平距离u'投影在xy平面内的距离与所述水平面旋转角度β计算目标人员在xy平面上的坐标；
第四计算模块17，用于计算被绑定者与所有绑定者之间距离；
第一判断模块18，用于判断所述被绑定者与所有绑定者之间距离的最小值与设定的最大安全距离L的大小；
报警模块19，用于在被绑定者与所有绑定者之间距离的最小值大于设定的最大安全距离L时，则发出报警信息。
可选地，该装置还包括：
人脸识别模块，用于对进入到摄像机C的拍摄画面内的人员进行人脸识别；
第二判断模块，用于判断摄像机C的拍摄画面内是否包含至少两个目标人员；
所述对焦控制模块还用于控制摄像机在摄像机C的拍摄画面内包括至少两个目标人员时，对目标人员进行连续对焦；
所述第二判断模块还用于在摄像机C的拍摄画面内包括一个目标人员时，在一定时间段内判断摄像机C的拍摄画面内是否包含至少两个目标人员；
所述报警模块19还用于在一定时间段内摄像机C的拍摄画面内包括一个目标人员时，发出发出报警信息；
其中，所述至少两个目标人员包括至少一个绑定者和至少一个被绑定者。
需要说明的是，由于装置部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此装置部分的实施例的内容请参见方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。
本发明还提供一种存储介质，存储计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行前述的防走失方法。
本发明还提供一种电子终端，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述设备执行前述的防走失方法。
所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括:能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM,Read-Only Memory)、随机存取存储器((RAM,Random AccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
所述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit,CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor,DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit,ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array,FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器可以是内部存储单元或外部存储设备，例如插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字卡(Secure Digital,SD)，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器还可以既包括内部存储单元，也包括外部存储设备。所述存储器用于存储所述计算机程序以及其他程序和数据。所述存储器还可以用于暂时地存储己经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种防走失方法，其特征在于，该方法包括：
控制摄像机对进入到摄像机C拍摄画面内的至少两个目标人员进行连续对焦，使所述目标人员的目标人脸位于所述拍摄画面的中心点，所述至少两个目标人员包括至少一个绑定者和至少一个被绑定者；
获取当前摄像机C的光学参数，包括焦距f、相距v和摄像机C的拍摄俯视角度α以及水平面旋转角度β；
以正北为x轴正方向，正东为y轴正方向，正上方为z轴正方向建立三维坐标系；
根据所述焦距f和所述相距v计算摄像机C与目标人脸的距离u；
根据所述距离u与所述拍摄俯视角度α计算摄像机C与目标人脸的水平距离u'；
根据所述水平距离u'投影在xy平面内的距离与所述水平面旋转角度β计算目标人员在xy平面上的坐标；
计算被绑定者与所有绑定者之间距离；
判断所述被绑定者与所有绑定者之间距离的最小值与设定的最大安全距离L的大小；
若被绑定者与所有绑定者之间距离的最小值大于设定的最大安全距离L，则发出报警控制信息。
2.根据权利要求1所述的一种防走失方法，其特征在于，该方法还包括：
对进入到摄像机C的拍摄画面内的人员进行人脸识别；
判断摄像机C的拍摄画面内是否包含至少两个目标人员；
若是则执行对焦步骤，若否，则在一定时间段内判断摄像机C的拍摄画面内是否包含至少两个目标人员；
若是则执行对焦步骤，若否则发出报警信息；
其中，所述至少两个目标人员包括至少一个绑定者和至少一个被绑定者。
3.根据权利要求1所述的一种防走失方法，其特征在于，所述摄像机C与目标人脸的距离u表示为：
u＝1/(1/f-1/v)。
4.根据权利要求1所述的一种防走失方法，其特征在于，所述水平距离u'表示为：
u'＝u×sinα。
5.根据权利要求1所述的一种防走失方法，其特征在于，所述目标人员在xy平面上的坐标表示为：
x＝u”×cosβ，y＝u”×sinβ
其中，u”＝u'，表示所述水平距离u'投影在xy平面内的距离，x表示横坐标，y表示纵坐标。
6.根据权利要求1所述的一种防走失方法，其特征在于，所述被绑定者与绑定者之间距离的最小值表示为：
Figure FDA0002106844850000021
其中，lAB表示被绑定者与绑定者之间距离的最小值，PAx表示绑定者的横坐标，PAy表示绑定者的纵坐标，PBx表示被绑定者的横坐标，PBy表示被绑定者的纵坐标。
7.一种防走失装置，其特征在于，该装置包括：
控制摄像机，用于控制摄像机对进入到摄像机C拍摄画面内的至少两个目标人员进行连续对焦，使所述目标人员的目标人脸位于所述拍摄画面的中心点，所述至少两个目标人员包括至少一个绑定者和至少一个被绑定者；
参数获取模块，用于获取当前摄像机C的光学参数，包括焦距f、相距v和摄像机C的拍摄俯视角度α以及水平面旋转角度β；
坐标系建立模块，用于以正北为x轴正方向，正东为y轴正方向，正上方为z轴正方向建立三维坐标系；
第一计算模块，用于根据所述焦距f和所述相距v计算摄像机C与目标人脸的距离u；
第二计算模块，用于根据所述距离u与所述拍摄俯视角度α计算摄像机C与目标人脸的水平距离u'；
第三计算模块，用于根据所述水平距离u'投影在xy平面内的距离与所述水平面旋转角度β计算目标人员在xy平面上的坐标；
第四计算模块，用于计算被绑定者与所有绑定者之间距离；
第一判断模块，用于判断所述被绑定者与所有绑定者之间距离的最小值与设定的最大安全距离L的大小；
报警模块，用于在被绑定者与所有绑定者之间距离中的最小值大于设定的最大安全距离L时，则发出报警信息。
8.根据权利要求7所述的一种防走失装置，其特征在于，该装置还包括：
人脸识别模块，用于对进入到摄像机C的拍摄画面内的人员进行人脸识别；
第二判断模块，用于判断摄像机C的拍摄画面内是否包含至少两个目标人员；
所述对焦控制模块还用于控制摄像机在摄像机C的拍摄画面内包括至少两个目标人员时，对目标人员进行连续对焦；
所述第二判断模块还用于在摄像机C的拍摄画面内包括一个目标人员时，在一定时间段内判断摄像机C的拍摄画面内是否包含至少两个目标人员；
所述报警模块还用于在一定时间段内摄像机C的拍摄画面内包括一个目标人员时，发出发出报警信息；
其中，所述至少两个目标人员包括至少一个绑定者和至少一个被绑定者。
9.一种存储介质，存储计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至6中任一项所述的防走失方法。
10.一种电子终端，其特征在于，包括：处理器及存储器；
所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行如权利要求1至6中任一项所述的防走失方法。
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