CN110294053A - 一种家用机器人用抗干扰的无轨行走机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种家用机器人用抗干扰的无轨行走机构，包括第一支撑脚和连接弹簧，所述第一支撑脚的下端内部安装有转向转轴，且转向转轴的左右两端连接有转向轮。本发明的有益效果是：该家用机器人用抗干扰的无轨行走机构，设置有第一支撑脚、连接转轴、连接弹簧与第二支撑脚，通过连接转轴的作用，使得第一支撑脚与第二支撑脚之间可以进行一定角度的旋转，而且第一支撑脚与第二支撑脚连接形成三角形结构，且两者之间通过连接弹簧连接，使得之间可以进行一定角度的扩张，这样，在使用的过程中，使得行走底座的底盘增高，且具有一定的收缩性，使其行走更为稳定，便于机器人在行走的时候，可以在一些不太平坦的地面上进行行走，增加了其适用范围。

Description

一种家用机器人用抗干扰的无轨行走机构

技术领域

本发明涉及无轨行走机构技术领域，具体为一种家用机器人用抗干扰的无轨行走机构。

背景技术

无轨式运行机构是各种流动起重机械和装卸机械的重要组成部分，在及机器人领域中，也常常运用到无轨行走机构，使得有些家用机器人可以方便快捷行走，方便机器人进行日常操作。

而传统的无轨行走机构都是，设置车轮、车架等结构，来进行定向运行，且结构简答，但是不具有可以变向的作用，不利于一些机器进行转向，不便操作。

在中国发明专利申请公开说明书CN 1734051 A中公开的一种无轨行走机构，该无轨行走机构，虽然，具有结构简单，改进现有技术动力电机控制主动轮的不合理设计，降低产品制造成本等优点,但是，其存在着无法进行合理的调节的问题，如该装置在使用的过程中，不可以可以根据物体间的间距，进行转向调节的问题，而且，该装置在使用的过程中，其不能适应多个地面，进行运转，使用范围较小的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种家用机器人用抗干扰的无轨行走机构，以解决上述背景技术中提出的在中国发明专利申请公开说明书CN 1734051 A中公开的一种无轨行走机构，该无轨行走机构，虽然，具有结构简单，改进现有技术动力电机控制主动轮的不合理设计，降低产品制造成本等优点,但是，其存在着无法进行合理的调节的问题，如该装置在使用的过程中，不可以可以根据物体间的间距，进行转向调节的问题，而且，该装置在使用的过程中，其不能适应多个地面，进行运转，使用范围较小的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种家用机器人用抗干扰的无轨行走机构，包括第一支撑脚和连接弹簧，所述第一支撑脚的下端内部安装有转向转轴，且转向转轴的左右两端连接有转向轮，所述第一支撑脚的前端设置有红外传感器，且红外传感器的前方安装有光孔，所述连接弹簧位于第一支撑脚的左端，且连接弹簧的左端连接有第二支撑脚，所述第一支撑脚的上方设置有行走底座，所述行走底座的内壁左右两侧安装有加固板，所述加固板的内壁连接有连接链，且连接链的下端安装有重心块。

优选的，所述重心块的上端安装有固定板，且固定板与重心块之间为熔接连接，所述固定板的上端连接有悬挂弹簧，所述重心块包括连接链、固定板与悬挂弹簧，所述重心块的垂直中心线与行走底座的垂直中心线相重合。

优选的，所述行走底座的前端设置有玻璃板，且行走底座与玻璃板之间为固定连接，所述行走底座的顶端固定有嵌块，且嵌块关于行走底座的水平中心线呈均匀分布，所述嵌块的前端外壁连接有螺丝。

优选的，所述第一支撑脚的左侧上端安装有连接转轴，所述第二支撑脚的内部下端设置有定向转轴，且定向转轴的左右两端安装有定向轮，所述定向轮关于定向转轴的垂直中心线呈对称分布。

优选的，所述定向转轴的中端安装有连接齿轮，所述连接齿轮的上端设置有动力齿轮，且动力齿轮的外壁形状结构与连接齿轮的外壁形状结构相吻合，所述动力齿轮的右端连接有电机。

优选的，所述第二支撑脚的上端设置有透气孔，且透气孔之间为等距离分布，所述第二支撑脚的内壁安装有吸音棉，且第二支撑脚与吸音棉之间为粘接连接。

优选的，所述转向轮的内侧安装有横拉杆，所述横拉杆与转向轮之间为固定连接，且转向轮与转向转轴之间为活动连接，所述转向轮设置有两个，横拉杆的上端设置有转向器，所述转向器的上端设置有主控器，所述第一支撑脚包括转向轮、转向转轴、红外传感器、横拉杆、转向器、主控器与连接杆，所述转向转轴的上端安装有连接杆，所述转向轮的外壁设置有防滑块，所述防滑块关于转向轮的中心线呈均匀分布。

优选的，所述嵌块的上方设置有凹槽，且凹槽的上端安装有主座，所述嵌块通过螺丝与凹槽构成螺纹结构，所述主座的半径与行走底座的半径相等。

优选的，所述第一支撑脚的形状结构与第二支撑脚的形状结构相吻合，且第二支撑脚通过连接转轴与第一支撑脚构成旋转结构，所述第一支撑脚和第二支撑脚均与连接弹簧为固定连接，且连接弹簧设置有两个。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1、本发明通过重心块、固定板、悬挂弹簧、玻璃板与悬挂弹簧的设置，在行走底座的内部安装重心块，由于重心块位于行走底座的垂直中心线上，且通过悬挂弹簧的作用，使其可以进行一定程度的活动，并且起到一定的缓冲作用，在机器人行走时，重心块会增加行走底座的中部重力，使得中部稳定，有利于保证机器人行走时不会倾倒，保障其行走的稳定性，同时玻璃板的设置，方便使用者观察装置内部的情况，且增添一定的美观效果。

2、本发明通过行走底座、嵌块、凹槽与螺丝的设置，在行走底座的顶端固定有数量较多且分布均匀的嵌块，嵌块可以通过与凹槽进行嵌合的作用，使得行走底座与主座进行嵌合连接，使得连接紧密，且便于拆卸，嵌合之后再通过螺丝的作用，将其固定，便于对机器人的行走底座进行拆卸维护。

3、本发明通过定向转轴、定向轮、连接齿轮、动力齿轮、电机、透气孔与吸音棉的设置，通过YX3型号电机的作用，使得动力齿轮旋转带动与其啮合的连接齿轮旋转，进而带动定向转轴旋转，使得定向轮可以为行走底座提供行走的动力，这样便于机器人可以进行较为稳定的行走，便于机器人进行操作，同时，设置的透气孔可以方便装置进行散热，而设置在第二支撑脚内壁的吸音棉的材质特性，可以吸收一定的声音，起到装置防噪声的作用。

4、本发明通过红外传感器、横拉杆、连接杆、转向转轴、转向器、主控器与防滑块的设置，通过optoNCDT1420型号的红外传感器作用，使得第一支撑脚可以感应到与物体之间的距离，在其距离过近的时候，红外传感器将数据传递给主控器，主控器控制T20型号的转向器作用，使得横拉杆拉动转向轮进行旋转方向，这样，防止机器人在使用的时候会碰到物体，起到自动转向的作用，较为人性化，同时在转向轮的外壁设置有均匀的防滑块，由于防滑块的材质为防滑橡胶，可以有效防止机器人在行走时滑动不稳。

5、本发明通过第一支撑脚、连接转轴、连接弹簧与第二支撑脚的设置，通过连接转轴的作用，使得第一支撑脚与第二支撑脚之间可以进行一定角度的旋转，而且第一支撑脚与第二支撑脚连接形成三角形结构，且两者之间通过连接弹簧连接，使得之间可以进行一定角度的扩张，这样，在使用的过程中，使得行走底座的底盘增高，且具有一定的收缩性，使其行走更为稳定，便于机器人在行走的时候，可以在一些不太平坦的地面上进行行走，增加了其适用范围。

附图说明

图1为本发明一种家用机器人用抗干扰的无轨行走机构的结构示意图；

图2为本发明一种家用机器人用抗干扰的无轨行走机构的第二支撑脚内部结构示意图；

图3为本发明一种家用机器人用抗干扰的无轨行走机构的第一支撑脚内部结构示意图；

图4为本发明一种家用机器人用抗干扰的无轨行走机构的图1中A处放大结构示意图；

图5为本发明一种家用机器人用抗干扰的无轨行走机构的主座与行走底座连接结构示意图。

图中：1、第一支撑脚；2、转向轮；3、转向转轴；4、红外传感器；5、光孔；6、连接弹簧；7、加固板；8、行走底座；9、重心块；10、连接链；11、固定板；12、悬挂弹簧；13、玻璃板；14、嵌块；15、螺丝；16、连接转轴；17、第二支撑脚；18、定向转轴；19、定向轮；20、连接齿轮；21、动力齿轮；22、电机；23、透气孔；24、吸音棉；25、横拉杆；26、转向器；27、主控器；28、连接杆；29、防滑块；30、主座；31、凹槽。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种家用机器人用抗干扰的无轨行走机构，包括第一支撑脚1、转向轮2、转向转轴3、红外传感器4、光孔5、连接弹簧6、加固板7、行走底座8、重心块9、连接链10、固定板11、悬挂弹簧12、玻璃板13、嵌块14、螺丝15、连接转轴16、第二支撑脚17、定向转轴18、定向轮19、连接齿轮20、动力齿轮21、电机22、透气孔23、吸音棉24、横拉杆25、转向器26、主控器27、连接杆28、防滑块29、主座30和凹槽31，第一支撑脚1的下端内部安装有转向转轴3，且转向转轴3的左右两端连接有转向轮2，第一支撑脚1的前端设置有红外传感器4，且红外传感器4的前方安装有光孔5，连接弹簧6位于第一支撑脚1的左端，且连接弹簧6的左端连接有第二支撑脚17，第一支撑脚1的上方设置有行走底座8，行走底座8的内壁左右两侧安装有加固板7，加固板7的内壁连接有连接链10，且连接链10的下端安装有重心块9，重心块9的上端安装有固定板11，且固定板11与重心块9之间为熔接连接，固定板11的上端连接有悬挂弹簧12，重心块9包括悬挂弹簧12、固定板11与悬挂弹簧12，重心块9的垂直中心线与行走底座8的垂直中心线相重合，在行走底座8的内部安装重心块9，由于重心块9位于行走底座8的垂直中心线上，且通过悬挂弹簧12的作用，使其可以进行一定程度的活动，并且起到一定的缓冲作用，在机器人行走时，重心块9会增加行走底座8的中部重力，使得中部稳定，有利于保证机器人行走时不会倾倒，保障其行走的稳定性，同时玻璃板13的设置，方便使用者观察装置内部的情况，且增添一定的美观效果，行走底座8的前端设置有玻璃板13，且行走底座8与玻璃板13之间为固定连接，行走底座8的顶端固定有嵌块14，且嵌块14关于行走底座8的水平中心线呈均匀分布，嵌块14的前端外壁连接有螺丝15，第一支撑脚1的左侧上端安装有连接转轴16，第二支撑脚17的内部下端设置有定向转轴18，且定向转轴18的左右两端安装有定向轮19，定向轮19关于定向转轴18的垂直中心线呈对称分布，定向转轴18的中端安装有连接齿轮20，连接齿轮20的上端设置有动力齿轮21，且动力齿轮21的外壁形状结构与连接齿轮20的外壁形状结构相吻合，动力齿轮21的右端连接有电机22，第二支撑脚17的上端设置有透气孔23，且透气孔23之间为等距离分布，第二支撑脚17的内壁安装有吸音棉24，且第二支撑脚17与吸音棉24之间为粘接连接，通过YX3型号电机22的作用，使得动力齿轮21旋转带动与其啮合的连接齿轮20旋转，进而带动定向转轴18旋转，使得定向轮19可以为行走底座8提供行走的动力，这样便于机器人可以进行较为稳定的行走，便于机器人进行操作，同时，设置的透气孔23可以方便装置进行散热，而设置在第二支撑脚17内壁的吸音棉24的材质特性，可以吸收一定的声音，起到装置防噪声的作用，转向轮2的内侧安装有横拉杆25，横拉杆25与转向轮2之间为固定连接，且转向轮2与转向转轴3之间为活动连接，转向轮2设置有两个，横拉杆25的上端设置有转向器26，转向器26的上端设置有主控器27，第一支撑脚1包括转向轮2、转向转轴3、红外传感器4、横拉杆25、转向器26、主控器27与连接杆28，转向转轴3的上端安装有连接杆28，转向轮2的外壁设置有防滑块29，防滑块29关于转向轮2的中心线呈均匀分布，通过optoNCDT1420型号的红外传感器4作用，使得第一支撑脚1可以感应到与物体之间的距离，在其距离过近的时候，红外传感器4将数据传递给主控器27，主控器27控制T20型号的转向器26作用，使得横拉杆25拉动转向轮2进行旋转方向，这样，防止机器人在使用的时候会碰到物体，起到自动转向的作用，较为人性化，同时在转向轮2的外壁设置有均匀的防滑块29，由于防滑块29的材质为防滑橡胶，可以有效防止机器人在行走时滑动不稳，嵌块14的上方设置有凹槽31，且凹槽31的上端安装有主座30，嵌块14通过螺丝15与凹槽31构成螺纹结构，主座30的半径与行走底座8的半径相等，在行走底座8的顶端固定有数量较多且分布均匀的嵌块14，嵌块14可以通过与凹槽31进行嵌合的作用，使得行走底座8与主座30进行嵌合连接，使得连接紧密，且便于拆卸，嵌合之后再通过螺丝15的作用，将其固定，便于对机器人的行走底座8进行拆卸维护，第一支撑脚1的形状结构与第二支撑脚17的形状结构相吻合，且第二支撑脚17通过连接转轴16与第一支撑脚1构成旋转结构，第一支撑脚1和第二支撑脚17均与连接弹簧6为固定连接，且连接弹簧6设置有两个，通过连接转轴16的作用，使得第一支撑脚1与第二支撑脚17之间可以进行一定角度的旋转，而且第一支撑脚1与第二支撑脚17连接形成三角形结构，且两者之间通过连接弹簧6连接，使得之间可以进行一定角度的扩张，这样，在使用的过程中，使得行走底座8的底盘增高，且具有一定的收缩性，使其行走更为稳定，便于机器人在行走的时候，可以在一些不太平坦的地面上进行行走，增加了其适用范围。

综上，该家用机器人用抗干扰的无轨行走机构，使用时，在行走底座8的顶端固定有数量较多且分布均匀的嵌块14，嵌块14可以通过与凹槽31进行嵌合的作用，使得行走底座8与主座30进行嵌合连接，使得连接紧密，且便于拆卸，嵌合之后再通过螺丝15的作用，将其固定，便于对机器人的行走底座8进行拆卸维护，然后，在行走底座8的内部安装重心块9，由于重心块9位于行走底座8的垂直中心线上，且通过悬挂弹簧12的作用，使其可以进行一定程度的活动，并且起到一定的缓冲作用，在机器人行走时，重心块9会增加行走底座8的中部重力，使得中部稳定，有利于保证机器人行走时不会倾倒，保障其行走的稳定性，同时玻璃板13的设置，方便使用者观察装置内部的情况，且增添一定的美观效果，接着，通过YX3型号电机22的作用，使得动力齿轮21旋转带动与其啮合的连接齿轮20旋转，进而带动定向转轴18旋转，使得定向轮19可以为行走底座8提供行走的动力，这样便于机器人可以进行较为稳定的行走，便于机器人进行操作，同时，设置的透气孔23可以方便装置进行散热，而设置在第二支撑脚17内壁的吸音棉24的材质特性，可以吸收一定的声音，起到装置防噪声的作用，而且，通过optoNCDT1420型号的红外传感器4作用，使得第一支撑脚1可以感应到与物体之间的距离，在其距离过近的时候，红外传感器4将数据传递给主控器27，主控器27控制T20型号的转向器26作用，使得横拉杆25拉动转向轮2进行旋转方向，这样，防止机器人在使用的时候会碰到物体，起到自动转向的作用，较为人性化，同时在转向轮2的外壁设置有均匀的防滑块29，由于防滑块29的材质为防滑橡胶，可以有效防止机器人在行走时滑动不稳，最后，通过连接转轴16的作用，使得第一支撑脚1与第二支撑脚17之间可以进行一定角度的旋转，而且第一支撑脚1与第二支撑脚17连接形成三角形结构，且两者之间通过连接弹簧6连接，使得之间可以进行一定角度的扩张，这样，在使用的过程中，使得行走底座8的底盘增高，且具有一定的收缩性，使其行走更为稳定，便于机器人在行走的时候，可以在一些不太平坦的地面上进行行走，增加了其适用范围。

以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种家用机器人用抗干扰的无轨行走机构，包括第一支撑脚（1）和连接弹簧（6），其特征在于：所述第一支撑脚（1）的下端内部安装有转向转轴（3），且转向转轴（3）的左右两端连接有转向轮（2），所述第一支撑脚（1）的前端设置有红外传感器（4），且红外传感器（4）的前方安装有光孔（5），所述连接弹簧（6）位于第一支撑脚（1）的左端，且连接弹簧（6）的左端连接有第二支撑脚（17），所述第一支撑脚（1）的上方设置有行走底座（8），所述行走底座（8）的内壁左右两侧安装有加固板（7），所述加固板（7）的内壁连接有连接链（10），且连接链（10）的下端安装有重心块（9）。

2.根据权利要求1所述的一种家用机器人用抗干扰的无轨行走机构，其特征在于：所述重心块（9）的上端安装有固定板（11），且固定板（11）与重心块（9）之间为熔接连接，所述固定板（11）的上端连接有悬挂弹簧（12），所述重心块（9）包括连接链（10）、固定板（11）与悬挂弹簧（12），所述重心块（9）的垂直中心线与行走底座（8）的垂直中心线相重合。

3.根据权利要求1所述的一种家用机器人用抗干扰的无轨行走机构，其特征在于：所述行走底座（8）的前端设置有玻璃板（13），且行走底座（8）与玻璃板（13）之间为固定连接，所述行走底座（8）的顶端固定有嵌块（14），且嵌块（14）关于行走底座（8）的水平中心线呈均匀分布，所述嵌块（14）的前端外壁连接有螺丝（15）。

4.根据权利要求1所述的一种家用机器人用抗干扰的无轨行走机构，其特征在于：所述第一支撑脚（1）的左侧上端安装有连接转轴（16），所述第二支撑脚（17）的内部下端设置有定向转轴（18），且定向转轴（18）的左右两端安装有定向轮（19），所述定向轮（19）关于定向转轴（18）的垂直中心线呈对称分布。

5.根据权利要求4所述的一种家用机器人用抗干扰的无轨行走机构，其特征在于：所述定向转轴（18）的中端安装有连接齿轮（20），所述连接齿轮（20）的上端设置有动力齿轮（21），且动力齿轮（21）的外壁形状结构与连接齿轮（20）的外壁形状结构相吻合，所述动力齿轮（21）的右端连接有电机（22）。

6.根据权利要求1所述的一种家用机器人用抗干扰的无轨行走机构，其特征在于：所述第二支撑脚（17）的上端设置有透气孔（23），且透气孔（23）之间为等距离分布，所述第二支撑脚（17）的内壁安装有吸音棉（24），且第二支撑脚（17）与吸音棉（24）之间为粘接连接。

7.根据权利要求1所述的一种家用机器人用抗干扰的无轨行走机构，其特征在于：所述转向轮（2）的内侧安装有横拉杆（25），所述横拉杆（25）与转向轮（2）之间为固定连接，且转向轮（2）与转向转轴（3）之间为活动连接，所述转向轮（2）设置有两个，所述横拉杆（25）的上端设置有转向器（26），所述转向器（26）的上端设置有主控器（27），所述第一支撑脚（1）包括转向轮（2）、转向转轴（3）、红外传感器（4）、横拉杆（25）、转向器（26）、主控器（27）与连接杆（28），所述转向转轴（3）的上端安装有连接杆（28），所述转向轮（2）的外壁设置有防滑块（29），所述防滑块（29）关于转向轮（2）的中心线呈均匀分布。

8.根据权利要求3所述的一种家用机器人用抗干扰的无轨行走机构，其特征在于：所述嵌块（14）的上方设置有凹槽（31），且凹槽（31）的上端安装有主座（30），所述嵌块（14）通过螺丝（15）与凹槽（31）构成螺纹结构，所述主座（30）的半径与行走底座（8）的半径相等。

9.根据权利要求1所述的一种家用机器人用抗干扰的无轨行走机构，其特征在于：所述第一支撑脚（1）的形状结构与第二支撑脚（17）的形状结构相吻合，且第二支撑脚（17）通过连接转轴（16）与第一支撑脚（1）构成旋转结构，所述第一支撑脚（1）和第二支撑脚（17）均与连接弹簧（6）为固定连接，且连接弹簧（6）设置有两个。