CN110293689B - 胶条自动粘接设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种胶条自动粘接设备，以对位于生产线上、并随所述生产线前行的产品粘接胶条，且该粘接设备包括以向外输出胶条的供料机构，沿所述生产线布置的机架，以及设于所述机架上的以可随行于所述产品的随行机构，连接设于所述随行机构上的机器人，和连接设于所述机器人上的以进行胶条粘接的粘接机构。本发明所述的胶条自动粘接设备，通过供料机构可实现胶条的自动供给，利用随行机构可实现粘接部分与产品的同步前进，通过机器人带动的粘接机构，可将胶条自动粘接至产品上，从而由此便可实现对例如汽车天窗等产品上胶条的自动粘接，而有着很好的实用性。

Description

胶条自动粘接设备

技术领域

本发明涉及密封胶条粘接设备技术领域，特别涉及一种胶条自动粘接设备。

背景技术

目前，国内外汽车天窗胶条的粘接分半自动与手动两种，而生产线不停、随线行走并自动粘接天窗胶条的工艺国内国外尚未见报道。手动进行天窗胶条粘接的方式，人工劳动强度大，生产效率低，且由于人的主观因素的存在，也难免会出现粘接质量问题。半自动粘接方式是在人工操作的基础上，再借助机械手实现半自动半手动的胶条粘接，这中粘接方式能在一定程度上降低人工劳动强度，并可在一定程度上保证胶条的粘接质量，但现有的半自动方式仍有着自动化程度较低，粘接效率不高以及车型适应能力差等不足。因此很有必要研发一种可进行天窗胶条自动粘接的工艺及其相关设备。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种胶条自动粘接设备，以可进行胶条的自动粘接。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种胶条自动粘接设备，以对位于生产线上、并随所述生产线前行的产品粘接胶条，且该装置包括以向外输出胶条的供料机构，沿所述生产线布置的机架，以及承接驱动而可于所述机架上滑行的随行机构，所述随行机构由与所述产品的相接而可与所述产品同步前行，且所述粘接设备还包括连接设于所述随行机构上的机器人，以及连接设于所述机器人上的、以由所述机器人带动而进行胶条粘接的粘接机构；所述随行机构包括：

行走单元，包括位于所述机架上的可沿所述机架导向滑行的行走支架，以及驱使所述行走支架相对于所述机架滑行的行走支架驱动部；

随行检测单元，连接设于所述行走支架上，且所述随行检测单元包括可相对于所述行走支架升降的检测支架，驱使所述检测支架升降的检测支架驱动部，以及设于所述检测支架底端的可测距的检测气缸，和设于所述检测气缸的气缸杆上的第一检测板；

吸附单元，连接设于所述行走支架上的若干个，且所述吸附单元包括可相对于所述行走支架升降的吸附支架，驱使所述吸附支架升降的吸附支架驱动部，以及设于所述吸附支架上、并可与所述产品间可控相连的吸附部。

进一步的，于所述机架上设有转料机构，所述转料机构被配置为引导所述供料机构输出的胶条，以使所述胶条向随行机构处输送。

进一步的，所述供料机构包括由旋转驱动部驱使以可转动的转台，以及设于所述转台上的至少两个胶条料架，且所述胶条料架可由设于所述转台上的旋转动力输出部驱使转动。

进一步的，于所述行走支架的底部连接有浮动支架，所述浮动支架相对于所述行走支架横向浮动设置，且所述吸附单元通过所述浮动支架连接于所述行走支架上；并于所述浮动支架和所述行走支架之间设有以对所述浮动支架与所述行走支架间的相对位置进行锁定的锁定部。

进一步的，于所述浮动支架上连接有悬置于所述浮动支架下方的扫描定位单元，所述扫描定位单元被配置为由定位驱动部驱使而可相对于所述浮动支架升降；且所述随行机构还包括：

胶条缓存单元，设于所述行走支架上，且所述胶条缓存单元包括可相对于所述行走支架滑行的具有若干胶条容纳槽的活动轮，驱使所述活动轮相对于所述行走支架滑行的活动轮驱动部，以及连接设于所述行走支架上并与所述活动轮相对布置的固定轮，且所述固定轮上具有若干胶条容纳槽。

进一步的，所述粘接机构包括：

机构支架，与所述机器人相连；

承载支架，可横向滑动的连接设于所述机构支架上，并于所述承载支架和所述机构支架之间设有以驱使所述承载支架滑动的粘接驱动部；

输送单元，设于所述承载支架上，所述输送单元可构成对所述胶条的驱使，以将所述胶条向前输送，并可对输送后的所述胶条所分离的隔离纸向外输出；

粘接单元，设于所述承载支架上，且所述粘接单元具有粘接轮，以及驱使所述粘接轮转动的粘接轮驱动部；

引导单元，设于所述承载支架上，且所述引导单元被配置为构成对所述输送单元输送的所述胶条的胶条本体的引导，以使待粘接的所述胶条本体的首端卷绕至所述粘接轮上；

切断单元，设于所述承载支架上，以对所述输送单元输送的所述胶条的胶条本体进行切断，而使粘接中的所述胶条本体具有与自身首端相对的末端；

接缝单元，设于所述承载支架上，所述接缝单元可构成对所述胶条本体的末端的夹持，并将所述胶条本体的末端进行粘接，而使粘接中的所述胶条本体的末端与首端相接。

进一步的，所述机器人上连接设有可进行竖向和/或横向浮动的浮动连接单元，所述机构支架通过所述浮动连接单元和所述机器人连接；且于所述机构支架或所述承载支架上设有对已粘接的所述胶条本体的首端进行检测的检测部。

进一步的，所述引导单元包括固定于所述承载支架上的引导单元驱动部，与所述引导单元驱动部传动连接、并转动设于所述承载支架上的引导支座，由直线驱动部驱使的滑动设于所述引导支座上的引导座板，以及设于所述引导座板上的引导板，与所述引导板正交布置的第二检测板，和与所述第二检测板联动设置的检测开关。

进一步的，所述接缝单元包括固定于所述承载支架上的接缝单元驱动部，与所述接缝单元驱动部传动连接、并转动设于所述承载支架上的接缝支架，以及设于所述接缝支架上的由夹紧驱动部驱使而可开合的夹持部。

相对于现有技术，本发明具有以下优势：

本发明的胶条自动粘接设备，通过供料机构可实现胶条的自动供给，利用随行机构可实现粘接部分与产品的同步前进，通过机器人带动的粘接机构，可将胶条自动粘接至产品上，从而由此便可实现对例如汽车天窗等产品上胶条的自动粘接，而有着很好的实用性。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例所述的粘接设备的布局图；

图2为本发明实施例所述的粘接设备的主视图；

图3为本发明实施例所述的供料机构的结构示意图；

图4为本发明实施例所述的转料机构一部分的结构示意图；

图5为本发明实施例所述的转料机构另一部分的结构示意图；

图6为本实用新型实施例所述的随行机构的布置示意图；

图7为图6的侧视图；

图8为本实用新型实施例所述的行走单元及其所连的浮动支架的结构示意图；

图9为本实用新型实施例所述的随行检测单元的结构示意图；

图10为本实用新型实施例所述的吸附单元的结构示意图；

图11为本实用新型实施例所述的胶条缓存单元的结构示意图；

图12为本实用新型实施例所述的活动轮与固定轮的结构示意图；

图13为本实用新型实施例所述的粘接机构的结构示意图；

图14为本实用新型实施例所述的引导单元的结构示意图；

图15为图14的侧视图；

图16为图14的俯视图；

图17为本实用新型实施例所述的接缝单元的结构示意图；

图18为图17的侧视图；

附图标记说明：

1-机架，2-供料机构，3-转料机构，4-随行机构，5-机器人，6-粘接机构，7-支撑部；

201-转台，202-胶条料架，301-转向辊，302-导向辊，303-导向辊，304-导向辊，305-张紧辊；

41-行走单元，42-浮动支架，43-随行检测单元，44-吸附单元，45-扫描定位单元，46-胶条缓存单元，47-十字导轨；

411-行走支架，412-行走轮，413-电机，431-连接支架，432-导轨，433-检测支架，434-检测支架驱动部，435-检测气缸，436-第一检测板，441-连接支架，442-导轨，443-吸附支架，444-吸附支架驱动部，445-吸附部，461-缓存导轨，462-缓存电机，463-固定轮，464-活动轮，465-输入导向辊，466-输出导向辊，467-输出导向辊，468-张紧辊；

601-竖向浮动单元，602-中间支架，603-横向浮动单元，604-机构支架，605-导向辊，606-导向辊，607-过渡电机，608-过渡辊，609-气缸，610-张紧辊，611-粘接驱动部，612-承载支架，613-输送电机，614-输送辊，615-切断气缸，616-导向件，617-粘接电机，618-粘接轮，619-引导单元，620-接缝单元，621-吹气管，622-隔离纸切断单元，623-导向轮，624-限位杆；

6191-引导单元驱动部，6192-引导支座，6193-引导座板，6194-引导板，6195-第二检测板，6196-检测开关，6197-导轨，6198-直线驱动部，6201-接缝单元驱动部，6202-接缝支架，6203-夹持部，6204-夹紧驱动部。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

本实施例涉及一种胶条自动粘接设备，以对位于生产线上、并随所述生产线前行的产品粘接胶条，其中，该产品例如可是本实施例中将作为示例的生产线上的汽车，并具体为在该汽车顶盖上的天窗处进行天窗密封胶条的粘接。当然，除了用于进行汽车天窗胶条的粘接，本实施例的自动粘接设备亦可为用于其它产品上密封胶条的粘接，对此并没有限制。

由图1并结合图2中所示的，本实施例的粘接设备整体上包括有以向外输出胶条的供料机构2，沿所述生产线布置的机架1，可经驱动而于机架1上滑行的随行机构4，以及连接设于随行机构4上的机器人5，和连接设于该机器人5上的以进行胶条粘接的粘接机构6。其中，随行机构4在设置上为通过与生产线上的产品的相接，而可与该产品同步前行，粘接机构6则在机器人5的带动下进行粘接操作。此外，作为一种优选实施形式，本实施例的粘接设备进一步还包括有于机架1上所设置的以引导上述供料机构2所输出的胶条，以使胶条向随行机构4处输送的转料机构3。

其中，如图3中所示的，本实施例的供料机构2包括由旋转驱动部驱使以可转动的转台201，以及设于转台201上的至少两个胶条料架202，并且各胶条料架202也可由设置于转台201上的旋转动力输出部驱使转动。此时，用于驱使转台201转动的旋转驱动部例如可采用电机，并可通过齿轮减速机构进行电机和转台201之间的连接，而驱使胶条料架202的旋转动力输出部则亦可采用固定在转台201上的电机，且一般其也通过减速机构驱使胶条料架202转动。

本实施例的胶条料架202即用于承装卷绕成盘的密封胶条盘，胶条盘放置于胶条料架202上后，在电机带动下胶条料架202旋转，便可不断的释放出胶条。当其中一个胶条料架202上的胶条使用完毕后，可驱使转台201转动，以由另一个胶条料架202上的胶条盘继续进行供料。在切换胶条料架202时，应在转台201一旁的对接工作台上，将新胶条盘上的胶条和已输送的胶条的末端连接起来，从而由此能够实现胶条不间断的自动输送。

本实施例的转料机构3的一种示例性结构如图4和图5中所示，其包括有转向辊301，以及如导向辊302、导向辊303、导向辊304等若干个导向辊结构，同时，该转料机构3中还设置有用于对输送的胶条进行张紧的张紧辊305。转向辊301(一般转料机构3中并不止该转向辊301一个)用于对输送的胶条进行转向，以实现由供料机构2处向机架1的一侧、机架1的顶部，以及机架1上的随行机构4处的输送，而各导向辊结构则用于保证输送过程的顺利进行，张紧辊305用于防止胶条出现松弛。

除了以上所述的转料机构3中的各导向辊结构，本实施例在机架1上也连接设有若干对向随行机构4处输送的胶条进行导向支撑的支撑部7，该支撑部7同样的采用设置于机架1下方的导向支撑辊便可，且各支撑部7沿机架1的长度方向间隔布置，以保证胶条稳定的输送至随行机构4处。

本实施例的用于装载胶条粘接设备的机架1一般采用钢框架结构制成，其沿汽车100的生产线布置。由图6并结合图7所示的，本实施例的随行机构4整体构成上包括位于机架1上的可主动沿机架1滑行的行走单元41，以及与该行走单元41连接设置的随行检测单元43和吸附单元44，其中随行检测单元43用于对生产线上前行的汽车100的位置进行检测，由此以用来匹配随行机构4和汽车之间的速度，吸附单元44则用来可控的连接汽车100的顶盖，以使汽车100的顶盖和随行机构4处于静止状态，进而实现天窗胶条的准备粘接。

此外，除了以上所述的随行检测单元43与吸附单元44，作为一种优选的实施形式，本实施例的随行机构4也包括有对吸附的汽车100的顶盖进行定位扫描的扫描定位单元45，以及对用于粘接的胶条进行缓存的胶条缓存单元46。同时，为消除因行走单元41和汽车100间速度不匹配所带来的误差，本实施例进一步的还在行走单元41上连接设置有浮动支架42，浮动支架42位于行走单元41的底部，且该浮动支架42具体被设计为相对于行走支架411横向浮动设置，吸附单元44即与浮动支架42相连，进而通过浮动支架42连接于行走支架411上，扫描定位单元45则亦连接于浮动支架42上。

详细来说，如图8中所示的，本实施例的行走单元41包括位于机架1上的可沿机架1导向滑行的行走支架411，以及用于驱使行走支架411相对于机架1滑行的行走支架驱动部。其中，具体实施时行走支架411采用位于其四个顶角处的行走轮412滑行设置于机架1上，此时在机架1中设置有用于行走轮412滚动滑行的滑槽或滑道。而上述的行走支架驱动部则可采用固定在行走支架411上的电机413，该电机413的输出端可通过皮带或链轮等传动部件和两侧的行走轮412连接，以在电机413的带动下实现行走支架411的滑行。

本实施例浮动支架42一般可采用十字滑轨47连接于行走支架411上，以此构成浮动支架42相对于行走支架411的横向浮动，且该横向浮动具体为在两个正交方向上(其一方向应与汽车100的前进方向一致)。当然，除了采用十字滑轨47，浮动支架42亦可采用现有的其它浮动连接部件，以实现浮动支架42相对于形状支架411的浮动设置。

此外，为在粘接工作不进行时，限制浮动支架42相对于行走支架411的晃动，本实施例作为一种优选的实施形式，在浮动支架42和行走支架411之间亦可设置以对浮动支架42和行走支架411之间的相对位置进行锁定的锁定部。具体结构上，该锁定部可采用设于浮动支架42或行走支架411上的锁定气缸，并于该锁定气缸的气缸杆上设置锁止销。当需要进行锁定时，锁定气缸的气缸杆伸出，使得锁止销抵置于行走支架411或浮动支架42上便可。

如图9中所示的，本实施例的随行检测单元43具体连接在与浮动支架42相连的连接支架431上，且该随行检测单元43包括可相对于浮动支架42、也即行走支架411升降的检测支架433，用于驱使该检测支架433升降的检测支架驱动部434，以及设置在检测支架433底端的检测气缸435，和设置于检测气缸435的气缸杆上的第一检测板436。

其中，在连接支架431上设有沿其自身长度方向布置的导轨432，检测支架433便是滑动设置于所述导轨432上，且检测支架433于该导轨432上的设置形式参见现有技术中的相关滑动结构即可。本实施例中，上述用于驱使检测支架433升降的检测支架驱动部434一般可采用固定于连接支架431上的气缸，且该气缸的气缸杆与检测支架433相连。不过，除了采用气缸以驱使检测支架433升降滑动，采用诸如直线电机等现有部件也是可以的。

此外，需要说明的是本实施例的检测气缸435具体采用可测距的气缸机构，且其例如可采用市购的AVENTICS气缸产品。利用检测气缸435的测距，在汽车100碰触第一检测板436后，可根据第一检测板436的位置反馈，进而对行走单元41的滑行速度进行调整，以使行走单元41和汽车100之间的速度相匹配。

本实施例的吸附单元44具体为设置于浮动支架42上的若干个，且优选的其亦可为类似于行走单元41中的行走轮412的排布，为对应于汽车100的顶盖的四个顶角分别设置的四个。如图10所示的，本实施例的吸附单元44具体连接在与浮动支架42相连的连接支架441上，并包括有可相对于浮动支架42、也即行走支架411升降的吸附支架443，驱使该吸附支架443升降的吸附支架驱动部444，以及设于吸附支架443上的吸附部445。

其中，上述吸附部445一般设置在吸附支架443的底端，且其例如可采用与外部真空源相连接的真空吸盘，或者该吸附部445也可采用诸如强力电磁吸盘等其它部件。当需要吸附汽车顶盖而与其连接时，真空阀门开启或电路连通便可，若需断开连接，则向真空吸盘处充气或断开电路即可。

本实施例中，扫描定位单元45具体为悬置于浮动支架42的下方，同时作为优选的设置方式，该扫描定位单元45也被配置为由定位驱动部驱使而可相对于浮动支架42升降。此时，该扫描定位单元45的升降结构可参照前述的随行检测单元43以及吸附单元44，而本实施例的扫描定位单元45具体则可采用现有的线激光扫描定位设备进行定位扫描，以对汽车100的顶盖进行准确定位。

如图11并结合于图12中所示的，本实施例的胶条缓存单元46设置于行走支架411上，且其具体包括可相对于行走支架411滑行的活动轮464，用于驱使该活动轮464相对于行走支架411滑行的活动轮驱动部，以及连接设于行走支架411上的固定轮463。

其中，在行走支架411上固定有缓存导轨461，活动轮464即滑动设置在该缓存导轨461上，以实现相对于行走支架411的导向滑动。用于驱使活动轮464的活动轮驱动部一般可采用安装于行走支架411上的缓存电机462，该缓存电机462可通过滚珠丝杠结构实现活动轮464的滑动。此外，上述固定轮463与活动轮464之间也为相对布置，而且在活动轮464和固定轮463上也均具有若干胶条容纳槽，以用于胶条的卷绕存储。

本实施例为实现胶条于所述胶条缓存单元46上下游的平稳输送，作为优选的实施形式，于固定轮463一侧还设置有对向胶条缓存单元46输入的胶条进行导向的输入导向部，以及对由胶条缓存单元46输出的胶条进行导向的输出导向部。同时，相邻于以上输出导向部还设置有对输出的胶条进行张紧的张紧部。具体结构上，上述输入导向部和输出导向部均可由导向辊结构构成，并分别为输入导向辊465以及输出导向辊466和输出导向辊467，各导向辊的结构均参见现有结构即可。而上述张紧部则可为竖向滑动的设于行走支架411上的张紧辊468，该张紧辊468通过自身重力便可实现对胶条的张紧作用。

本实施例中，对于设置于随行机构4上的机器人5而言，首先，该机器人5为汽车制造领域中广泛应用的智能机器人，其大量应用于诸如汽车喷漆、焊接以及零部件装配作业中。具体连接上，机器人5为固定连接在随行机构4中的浮动支架42上。

如图13中所示的，本实施例的粘接机构6整体结构上包括构成与上述的机器人5的连接的机构支架604，可横向滑动的连接设于机构支架604上的承载支架612，设于承载支架612上的驱使胶条向前输送的输送单元，进行胶条粘接的粘接单元，以及对胶条首端进行引导的引导单元619，用以切断胶条的切断单元，和将粘接中的胶条的首末端进行连接的接缝单元620。

其中，需要注意的是，作为一种优选的实施形式，为消除粘接机构6和进行胶条粘接的构件(如所示例的天窗)之间的位置误差，以保证胶条粘接的准确性，本实施例特别的在机器人上连接设有可进行竖向和/或横向浮动的浮动连接单元，而机构支架604即通过该浮动连接单元和机器人连接。并且，作为一种优选的具体实施结构，上述浮动连接单元也具体包括与机器人连接的竖向浮动单元601，与该竖向浮动单元601相连的中间支架602，以及设于中间支架602上的横向浮动单元603，机构支架604则具体与横向浮动单元603相连。

具体实施时，以上竖向浮动单元601和横向浮动单元603均可采用浮动气缸。当然，除了浮动气缸，两个浮动单元亦可采用诸如滑轨结构等其它浮动连接方式。而除了同时具有竖向与横向两个维度上的浮动，当然仅选择在其中一个方向上进行浮动也是可以的，但相较于两个方向维度上的浮动设置，单一方向维度的浮动效果可能会略差。

本实施例中上述竖向浮动中的“竖向”一般指待粘接天窗胶条的汽车的高度方向，横向浮动中的“横向”与该“竖向”正交，且其例如可如图13所示的处于图13所示方向基准的左右方向上。

本实施例承载支架612在机构支架604上的横向滑动连接，其例如可采用现有技术中普遍采用的滑轨结构，同时，本实施例于承载支架612和机构支架604之间也设置有以驱使承载支架612滑动的粘接驱动部611，该粘接驱动部611采用气缸便可，当然除了气缸采用诸如直线电机等直线驱动部件也是可以的。

本实施例正如前文所述的，输送单元可构成对胶条的驱使，以将胶条向前输送，不过同时，本实施例的输送单元亦可对其输送后的胶条所分离出的隔离纸向外输出。具体而言，输送单元包括固定于承载支架612上的输送电机613，以及与该输送电机613传动连接，以可由输送电机613驱使转动的输送辊614。输送辊614一般设置为相对布置的一对，可其中一个作为主动辊，另一个作为从动辊，或者也可两个辊均由输送电机613驱使而同步转动，这两种结构均在现有技术中有大量应用。

胶条位于输送辊614中的主从辊之间，并被两个辊夹紧，在主从辊的转动下，利用辊身与胶条之间的摩擦驱动力，便可实现对胶条向前的输送。而对于与胶条分离的隔离纸的向外输出，此时例如可在输送辊614中的从动辊的一侧另加一输出辊，该输出辊和从动辊抵接进而可由从动辊带动旋转，隔离纸夹在从动辊和上述输出辊之间，便可利于辊身和隔离纸之间的摩擦驱动力，实现隔离纸向外的输出。

除了输送单元，为保证胶条的顺利输送，本实施例在竖向浮动单元601以及中间支架602上也设有对输送中的胶条进行导向的导向部，并于中间支架602上还设有位于输送单元上游的以对胶条进行驱使输送的过渡单元，而在该过渡单元和输送单元之间则进一步设有位于中间支架602上的胶条张紧部。

其中，竖向浮动单元601上的导向部具体为导向辊605，中间支架602上的导向部则为间隔布置的两个导向辊606，并且利用两个导向辊606的设置，也实现了对胶条输送方向的调整，以使胶条能够进入下游的输送单元及粘接单元处。本实施例对于设置在中间支架602上的过渡单元，其在结构上与前述的输送单元大致相同，并主要由过渡电机607和通过该过渡电机607驱使转动的过渡辊608组成，且过渡辊608亦可采用主从辊的形式。

本实施例的胶条张紧部的设置是由于因承载过渡单元的中间支架602和承载输送单元的承载支架612之间是处于相对浮动状态的，为避免处于过渡单元和输送单元之间的胶条发生松弛，所以在两者之间增设了该张紧结构。具体来说，该胶条张紧部主要由设置于中间支架602上的张紧气缸609，以及连接于该张紧气缸609气缸杆上的张紧辊610构成。根据胶条的松紧，张紧气缸609适当的伸缩即可。

本实施例中，设置于承载支架612上的粘接单元具体包括有粘接轮618，以及用于驱使该粘接轮618转动的粘接轮驱动部。粘接轮驱动部采用固定于承载支架612上的粘接电机617便可，而粘接轮618则连接至粘接电机617的动力输出轴上。此外，仍如前文所述的，本实施例引导单元619具体被配置为可构成对输送单元所输送的胶条中的胶条本体的引导，以使待粘接的胶条本体的首端卷绕至粘接轮618上。切断单元则具体是对输送单元输送的胶条的胶条本体进行切断，从而使得粘接中(胶条本体首端及由其首端开始的大部分已粘接至天窗上)的胶条本体具有与自身首端相对的末端。本实施例的接缝单元620即是对胶条本体的该末端进行夹持，并将其进行粘接，进而使得粘接中的胶条本体的首末端相接。

详细来说，本实施例的切断单元包括固定于承载支架612上的切断气缸615，以及连接于该切断气缸615的气缸杆上的胶条切刀。并且作为一种可选的实施方式，可在切断单元的上游一侧设置一导向件616，该导向件616可在切刀的一侧提供支撑，以顺利切断，且该导向件616例如可采用具有与胶条截面随形的导向孔的导向块结构，胶条穿过该导向孔，并在穿过之后进行胶条本体和隔离纸的分离。

如图14至图16中所示的，本实施例的引导单元619具体包括固定于承载支架612上的引导单元驱动部6191，与该引导单元驱动部6191传动连接、并为转动设置于承载支架612上的引导支座6192，由直线驱动部6198驱使而滑动设置于引导支座6192上的引导座板6193，以及设置在引导座板6193上的引导板6194，与该引导板6194正交布置的第二检测板6195，和与所述的第二检测板6195联动设置的检测开关6196。

其中，上述引导单元驱动部6191采用电机，且其通过相互啮合的两个锥齿轮实现旋转动力向引导支座6192的传递，引导支座6192可通过轴承设于承载支架612上，而直线驱动部6198具体可采用气缸，并固定于引导支座6192上，且引导座板6193可利用导轨6197实现在导致支座6192上的滑动设置，采用气缸的直线驱动部6198的气缸杆与引导座板6193相连，便可实现对引导座板6193滑动的驱使。

本实施例的引导板6194为固定于导致座板6193上的一块平板，第二检测板6195位于引导板6194的一侧，并靠近于引导板6194的一端设置，同时第二检测板6195具体通过一套设于引导座板6193上的轴体进行设置，该轴体的轴向与引导板6194长度方向平行，第二检测板6195连接在该轴体的一端，上述检测开关6196则位于轴体的另一端处。

此外，对于套设布置的轴体而言，在该轴体和引导座板6193之间也设置有弹簧，当输送单元输送的胶条与引导板6194碰触后，沿引导板6194胶条会再与第二检测板6195碰触，此时因胶条具有输送单元所施加的前进动能，故第二检测板6195承受胶条的压力，便会使轴体压缩上述弹簧而向左(图16所示方向基准)伸出，随着轴体的伸出，轴体与检测开关6196的联系被打破，检测开关6196动作即可发出检测信号，通过该信号便可识别出胶条已到位。本实施例检测开关6196可采用常规的接触开关等器件。

如图17和图18中所示的，本实施例的接缝单元620具体包括固定于承载支架612上的接缝单元驱动部6201，与该接缝单元驱动部6201传动连接、并为转动设于承载支架612上的接缝支架6202，以及设置于接缝支架6202上的由夹紧驱动部6204驱使而可开合的夹持部6203。

其中，上述接缝单元驱动部6201同样为采用电机，且通过与引导单元驱动部6191相同的传动方式实现和接缝支架6202的连接，接缝支架6202也可通过轴承座转动设置于承载支架612上，而夹紧驱动部6204优选的可采用气缸，夹持部6203则采用具有夹紧杆的常规夹持结构便可。在气缸驱动下，夹持部6203内两相对侧的夹紧杆相对开合，即能够进行胶条的夹紧操作。

本实施例中作为进一步优选的实施方式，在机构支架604上还设置有导向轮623和限位杆624，其中，导向轮623相邻于粘接轮618布置，并可与粘接胶条本体的构件(如天窗)相接触，从而能够对粘接机构6相对于构件的运动进行引导，保证两者之间相对位置的精确性。限位杆624则为由限位杆驱动部驱使而可伸缩的设于机构支架604上，并且所述限位杆驱动部一般可采用固定于机构支架604上的气缸，限位杆624直接连接至该气缸的气缸杆上便可。

本实施例的限位杆624的设置，其具体是为了在接缝单元620夹持胶条本体的末端并进行粘接时，使限位杆624伸出以在该粘接过程中进行限位，保证胶条本体末端粘接位置的准确性，实现胶条本体首端与末端的无缝相接。在胶条本体末端粘接完毕后，限位杆624由限位杆驱动部带动回位。

作为一种优选的实施方式，本实施例还于机构支架604或承载支架612上设置有用以对已粘接的胶条本体的首端进行检测的检测部。该检测部具体可采用光电开关，并可通过诸如气缸等直线驱动装置设置于机构支架604或承载支架612上，利用该检测部，以天窗胶条粘接为例，当机器人带动粘接机构6沿顶盖轨迹行走接近一周时(其可通过将顶盖轨迹参数预先输入机器人控制器实现)，可使检测部下降而对胶条本体已粘接的首端进行检测，此时机器人带来粘接机构6行走的速度会降低，而若检测到胶条本体首端，则机器人与胶条输送均需停止，以进行胶条本体的切断和末端的粘接接缝工作。

基于前述的通过输送单元将胶条分离出的隔离纸向外的输出，作为一种优选实施形式，本实施例的粘接机构6还进一步可设置有固定于承载支架612上的吹气管621，以及沿隔离纸输出方向位于该吹气管621下游的隔离纸切断单元。其中，吹气管621在结构上具有供隔离纸进入的进口，以及使隔离纸离开的出口，并且靠近于其进口会设置与外部气源相接的气嘴，通过该气嘴向吹气管621中的出口一端吹气，便可实现隔离纸的顺利前行。隔离纸切断单元相对于承载支架612固定设置即可，且其与前述切断单元类似的，仍采用气缸及切刀便可。

本实施例的粘接粘接设备在工作时，仍以天窗胶条粘接为例，首次粘接开始之前，供料机构2输出的胶条经过转料机构3，以及随行机构4中的胶条缓存单元46进入粘接6处，胶条先通过导向部、过渡单元、张紧部进入输送单元。

收到生产线上汽车100的到位信号，行走单元41开始缓慢行走，随行检测单元43下降，检测气缸435将第一检测板436向汽车100一侧推出，汽车100碰撞第一检测板436后，根据第一检测板436位置反馈，行走单元41的速度匹配于汽车100。然后，锁定部开启，浮动支架42进入浮动状态，接着吸附单元44下降，吸附部445吸附汽车100的顶盖，使顶盖和浮动支架42保持静止状态，同时利于浮动状态可对随行机构4和汽车100之间的速度误差进行消除。

然后，扫描定位单元45下降，利用线激光扫描设备对顶盖进行定位扫描，以准确定位顶盖，定位后扫描定位单元45回位，而后便可由机器人带动粘接设备对胶条缓存单元46中存储的胶条进行粘接。

粘接时，汽车车身顶盖到位，输送单元开始输送，接着引导单元619的直线驱动部6198将引导板6194、第二检测板6195及检测开关6196等推出一定距离(如10mm)，引导单元驱动部6191驱动引导支座6192转动180°，输送的胶条本体碰触引导板6194，再碰触第二检测板6195并被检测开关6196检测到，然后引导单元驱动部6191驱使引导支座6192反向转动180°，胶条本体随引导支座6192的转动卷绕在粘接轮618上，并由引导单元619定位，然后胶条停止输送。

当收到粘接指令时，机器人下移使导向轮623和顶盖接触，粘接驱动部611驱动使得粘接轮618及其它部件向前，直到粘接轮618上卷绕的胶条本体的压敏胶面粘接至顶盖侧翻边处。机器人再移动，直线驱动部6198收回，胶条首端处于自由状态，机器人先反向行走将胶条本体首端压紧，接着机器人再正向行走，沿顶盖把其余胶条本体粘接至顶盖上。

当机器人行走接近一周时，检测部下降检测胶条本体首端，机器人慢速行走，检测到首端时，机器人和胶条输送停止，接缝单元620的夹持部6203夹紧胶条本体(夹持部6203初始位置见图13所示)，切断单元切断，限位杆624下降，接缝单元驱动部6201驱使接缝支架转动90°，将胶条本体末端粘接在顶盖上，并于胶条本体首端相接。接着，限位杆624回位，夹持部6203打开，接缝单元驱动部6201驱使接缝支架6202反向回位，机器人再继续前行将剩余胶条本体粘接至顶盖上即可。

粘接过程中，随行机构4与汽车100同步前行，胶条缓存单元46中的活动轮464移动以释放存储的胶条，同时也吸收铺在行走路径中的胶条。当粘接完毕后，机器人复位，吸附单元44脱离顶盖并上升，浮动支架42亦再由锁定部锁定。接着，随行机构4先加速脱离汽车100，使随行检测单元43上升回位，检测气缸435收回，再使随行机构4返回起点便可。

在随行机构4返回起点时，胶条缓存单元46中的缓存电机462启动，活动轮464反向滑行，可吸收胶条供料设备提供的胶条进行存储，同时也可吸收粘接设备松弛返回的胶条。

本实施例的自动粘接设备，胶条的输送、缓存、粘接均可实现自动化，能够大大提高生产效率，保证生产节拍，并且也能够保证在线生产过程的平稳可靠，其降低了人工劳动强度，节省了人工，同时胶条粘接质量稳定，而有着很好的实用性。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种胶条自动粘接设备，以对位于生产线上、并随所述生产线前行的产品粘接胶条，其特征在于：该粘接设备包括以向外输出胶条的供料机构(2)，沿所述生产线布置的机架(1)，以及承接驱动而可于所述机架(1)上滑行的随行机构(4)，所述随行机构(4)由与所述产品的相接而可与所述产品同步前行，且所述粘接设备还包括连接设于所述随行机构(4)上的机器人(5)，以及连接设于所述机器人(5)上的、以由所述机器人(5)带动而进行胶条粘接的粘接机构(6)；所述随行机构(4)包括：

行走单元(41)，包括位于所述机架(1)上的可沿所述机架(1)导向滑行的行走支架(411)，以及驱使所述行走支架(411)相对于所述机架(1)滑行的行走支架驱动部；

随行检测单元(43)，连接设于所述行走支架(411)上，且所述随行检测单元(43)包括可相对于所述行走支架(411)升降的检测支架(433)，驱使所述检测支架(433)升降的检测支架驱动部(434)，以及设于所述检测支架(433)底端的可测距的检测气缸(435)，和设于所述检测气缸(435)的气缸杆上的第一检测板(436)；

吸附单元(44)，连接设于所述行走支架(411)上的若干个，且所述吸附单元(44)包括可相对于所述行走支架(411)升降的吸附支架(443)，驱使所述吸附支架(443)升降的吸附支架驱动部(444)，以及设于所述吸附支架(443)上、并可与所述产品间可控相连的吸附部(445)。

2.根据权利要求1所述的胶条自动粘接设备，其特征在于：于所述机架(1)上设有转料机构(3)，所述转料机构(3)被配置为引导所述供料机构(2)输出的胶条，以使所述胶条向随行机构(4)处输送。

3.根据权利要求1所述的胶条自动粘接设备，其特征在于：所述供料机构(2)包括由旋转驱动部驱使以可转动的转台(201)，以及设于所述转台(201)上的至少两个胶条料架(202)，且所述胶条料架(202)可由设于所述转台(201)上的旋转动力输出部驱使转动。

4.根据权利要求1所述的胶条自动粘接设备，其特征在于：于所述行走支架(411)的底部连接有浮动支架(42)，所述浮动支架(42)相对于所述行走支架(411)横向浮动设置，且所述吸附单元(44)通过所述浮动支架(42)连接于所述行走支架(411)上；并于所述浮动支架(42)和所述行走支架(411)之间设有以对所述浮动支架(42)与所述行走支架(411)间的相对位置进行锁定的锁定部。

5.根据权利要求4所述的胶条自动粘接设备，其特征在于：于所述浮动支架(42)上连接有悬置于所述浮动支架(42)下方的扫描定位单元(45)，所述扫描定位单元(45)被配置为由定位驱动部驱使而可相对于所述浮动支架(42)升降；且所述随行机构(4)还包括：

胶条缓存单元(46)，设于所述行走支架(411)上，且所述胶条缓存单元(46)包括可相对于所述行走支架(411)滑行的具有若干胶条容纳槽的活动轮(464)，驱使所述活动轮(464)相对于所述行走支架(411)滑行的活动轮驱动部，以及连接设于所述行走支架(411)上并与所述活动轮(464)相对布置的固定轮(463)，且所述固定轮(463)上具有若干胶条容纳槽。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的胶条自动粘接设备，其特征在于：所述粘接机构(6)包括：

机构支架(604)，与所述机器人(5)相连；

承载支架(612)，可横向滑动的连接设于所述机构支架(604)上，并于所述承载支架(612)和所述机构支架(604)之间设有以驱使所述承载支架(612)滑动的粘接驱动部(611)；

输送单元，设于所述承载支架(612)上，所述输送单元可构成对所述胶条的驱使，以将所述胶条向前输送，并可对输送后的所述胶条所分离的隔离纸向外输出；

粘接单元，设于所述承载支架(612)上，且所述粘接单元具有粘接轮(618)，以及驱使所述粘接轮(618)转动的粘接轮驱动部；

引导单元(619)，设于所述承载支架(612)上，且所述引导单元(619)被配置为构成对所述输送单元输送的所述胶条的胶条本体的引导，以使待粘接的所述胶条本体的首端卷绕至所述粘接轮(618)上；

切断单元，设于所述承载支架(612)上，以对所述输送单元输送的所述胶条的胶条本体进行切断，而使粘接中的所述胶条本体具有与自身首端相对的末端；

接缝单元(620)，设于所述承载支架(612)上，所述接缝单元(620)可构成对所述胶条本体的末端的夹持，并将所述胶条本体的末端进行粘接，而使粘接中的所述胶条本体的末端与首端相接。

7.根据权利要求6所述的胶条自动粘接设备，其特征在于：所述机器人上连接设有可进行竖向和/或横向浮动的浮动连接单元，所述机构支架(604)通过所述浮动连接单元和所述机器人连接；且于所述机构支架(604)或所述承载支架(612)上设有对已粘接的所述胶条本体的首端进行检测的检测部。

8.根据权利要求6所述的胶条自动粘接设备，其特征在于：所述引导单元(619)包括固定于所述承载支架(612)上的引导单元驱动部(6191)，与所述引导单元驱动部(6191)传动连接、并转动设于所述承载支架(612)上的引导支座(6192)，由直线驱动部(6198)驱使的滑动设于所述引导支座(6192)上的引导座板(6193)，以及设于所述引导座板(6193)上的引导板(6194)，与所述引导板(6194)正交布置的第二检测板(6195)，和与所述第二检测板(6195)联动设置的检测开关(6196)。

9.根据权利要求6所述的胶条自动粘接设备，其特征在于：所述接缝单元(620)包括固定于所述承载支架(612)上的接缝单元驱动部(6201)，与所述接缝单元驱动部(6201)传动连接、并转动设于所述承载支架(612)上的接缝支架(6202)，以及设于所述接缝支架(6202)上的由夹紧驱动部(6204)驱使而可开合的夹持部(6203)。

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