CN110290901A - 一种地面遥控机器人的控制方法及地面遥控机器人 - Google Patents

Abstract

一种地面遥控机器人的控制方法及地面遥控机器人，该方法包括：获取地面遥控机器人(101)上配置的传感器(1003)输出的传感数据；根据该传感数据确定地面遥控机器人(101)是否处于脱离地面状态；当地面遥控机器人(101)处于脱离地面状态时，执行预设的保护操作。

Description

一种地面遥控机器人的控制方法及地面遥控机器人

技术领域

本发明涉及终端技术领域，尤其涉及一种地面遥控机器人的控制方法及地面遥控机器人。

背景技术

随着科学技术的不断进步，地面遥控机器人的功能不断丰富，其应用领域也在不断扩展。然而在实际应用中发现，经常会有地面遥控机器人侧翻、倒置或被抬起的情况发生。地面遥控机器人侧翻、倒置或被抬起之后，地面遥控机器人的动力系统会继续输出，这样极易导致地面遥控机器人出现进一步非真实期望的运动，可能会对地面遥控机器人或者用户造成危害。

发明内容

本发明实施例公开了一种地面遥控机器人的控制方法及地面遥控机器人，有利于提高地面遥控机器人的安全性。

第一方面，本申请提供了一种地面遥控机器人的控制方法，该方法包括：获取地面遥控机器人上配置的传感器输出的传感数据；根据所述传感数据确定所述地面遥控机器人是否处于脱离地面状态；当所述地面遥控机器人处于脱离地面状态时，执行预设的保护操作。

第二方面，本申请提供了一种地面遥控机器人，该地面遥控机器人包括：

获取单元，用于获取地面遥控机器人上配置的传感器输出的传感数据；

确定单元，用于根据传感数据确定地面遥控机器人是否处于脱离地面状态；

处理单元，用于当地面遥控机器人处于脱离地面状态时，执行预设的保护操作。

第三方面，本申请提供了一种地面遥控机器人，地面遥控机器人包括：存储器、处理器和传感器，其中：

存储器，用于存储程序指令；

处理器，调用程序指令以用于：

获取地面遥控机器人上配置的传感器输出的传感数据；

根据传感数据确定地面遥控机器人是否处于脱离地面状态；

当地面遥控机器人处于脱离地面状态时，执行预设的保护操作。

可见，通过实施本申请实施例所描述的方法和地面遥控机器人，地面遥控机器人能够自动检测是否脱离地面，当地面遥控机器人检测到脱离地面时，能够及时地执行预设的保护操作。因此，通过实施本申请实施例所描述的方法和地面遥控机器人，有利于提升地面遥控机器人的安全性，有利于保护用户的人身安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种系统架构的示意图；

图2是本发明实施例提供的一种地面遥控机器人的控制方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的一种地面遥控机器人处于被抬起状态的示意图；

图4是本发明实施例提供的一种地面遥控机器人处于侧翻状态的示意图；

图5是本发明实施例提供的一种地面遥控机器人处于倒翻状态的示意图；

图6是本发明实施例提供的另一种地面遥控机器人的控制方法的流程示意图；

图7是本发明实施例提供的又一种地面遥控机器人的控制方法的流程示意图；

图8是本发明实施例提供的一种地面遥控机器人的坐标系的示意图。

图9是本发明实施例提供的一种地面遥控机器人的结构示意图；

图10是本发明实施例提供的另一种地面遥控机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。另外，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的，而非限制本发明。本发明和权利要求书所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其它含义。应当理解的是，本文中使用的术语“和/或”是指包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

尽管在本发明可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，此外，所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”，或者，“当……时”，或者，“响应于确定”。

为了提高地面遥控机器人的安全性，本申请实施例提出了一种地面遥控机器人的控制方法及地面遥控机器人。

其中，该地面遥控机器人可包括但不限于遥控汽车、遥控机器人等能够被遥控的可在地面行驶的设备。下面对本申请可应用的系统架构进行介绍。

如图1所示，该系统架构包括地面遥控机器人101和控制终端102。图1以地面遥控机器人为遥控汽车，控制终端为手机为例。控制终端用于对地面遥控机器人进行遥控。控制终端可以为遥控器、手机、平板电脑等设备。

其中，地面控制机器人上配置有传感器。该传感器可以包括以下一种或多种传感器：用于检测速度的速度传感器、用于检测加速度的加速度传感器、用于检测角速度的角速度传感器、用于检测地面遥控机器人姿态的姿态传感器、用于检测车轮转速的转速传感器、用于检测距离的距离传感器、用于检测光线强度的光线强度传感器和用于检测图像的图像传感器。该传感器还可以为其他传感器，本申请实施例不做限定。

下面对本发明实施例提供的地面遥控机器人的控制方法的具体流程进一步进行说明。

请参阅图2，图2为本发明实施例公开的一种地面遥控机器人的控制方法的流程示意图。如图2所示，该地面遥控机器人的控制方法可包括步骤201～203。其中：

201、地面遥控机器人获取地面遥控机器人上配置的传感器输出的传感数据。

其中，所述控制方法的执行主体可以是地面遥控机器人，进一步地，所述执行主体可以是地面遥控机器人的处理器。

如上述所说，该传感器可以包括以下一种或多种传感器：用于检测速度的速度传感器、用于检测加速度的加速度传感器、用于检测角速度的角速度传感器、用于检测地面遥控机器人姿态的姿态传感器、用于检测车轮转速的转速传感器、用于检测距离的距离传感器和用于检测光线强度的光线强度传感器。该传感器还可以为其他传感器，本申请实施例不做限定。相应地，该传感数据可以是速度、加速度、角速度、地面遥控机器人的姿态、车轮转速、距离、光线强度和图像等数据。

可选的，地面遥控机器人的处理器可以以预设周期或者非周期的方式来获取传感器输出的传感数据。

202、地面遥控机器人根据传感数据确定地面遥控机器人是否处于脱离地面状态。

本申请实施例中，地面遥控机器人获取传感数据之后，根据传感数据确定地面遥控机器人是否处于脱离地面状态。其中，所述脱离地面状态可以为不同于地面遥控机器人在地面上移动的状态。

可选的，该脱离地面状态可包括地面遥控机器人处于被抬起状态和所述地面遥控机器人处于翻倒状态中的一种或多种。可选的，地面遥控机器人处于翻倒状态包括地面遥控机器人处于侧翻状态和倒翻状态中的一种或多种。例如，图3为地面遥控机器人处于被抬起状态的示意图，图4为地面遥控机器人处于侧翻状态的示意图，图5为地面遥控机器人处于倒翻状态的示意图。

可选的，地面遥控机器人根据传感数据确定地面遥控机器人是否处于脱离地面状态的具体实施方式为：将传感器数据输入预设的神经网络模型以确定地面遥控机器人是否处于脱离地面状态。其中，该神经网络模型可以是卷积神经网络。所述神经网络模型以多组输入和输出训练得到的神经网络模型，其中，所述输出为地面遥控机器人处于翻倒状态，所述的输入为地面遥控机器人在处于翻到状态时所述传感器输出的传感数据。在完成对所述神经网络模型的训练之后，所述神经网络模型便可以用来判断所述地面移动机器人是否处于翻倒状态。通过实施该实施方式能够准确地确定地面遥控机器人是否处于脱离地面状态。

地面遥控机器人根据传感数据确定地面遥控机器人是否处于脱离地面状态的第二种具体实施方式可参见图6所示的步骤602和步骤603。

地面遥控机器人根据传感数据确定地面遥控机器人是否处于脱离地面状态的第三种具体实施方式可参见图7所示的步骤702和步骤703。

当然地面遥控机器人根据传感数据确定地面遥控机器人是否处于脱离地面状态的具体实施方式还可以是其他方式，本申请实施例不做限定。

203、当地面遥控机器人处于脱离地面状态时，地面遥控机器人执行预设的保护操作。

其中，当地面遥控机器人处于脱离地面状态时，确定所述地面遥控机器人是处于异常状态，地面遥控器机器人处于异常状态时，可能会对用户的安全或者遥控机器人自身的部件造成伤害。因此，当确定地面遥控机器人处于脱离地面状态时，地面遥控机器人需要执行预设的保护操作，该保护操作为有利于避免对用户或者地面遥控机器人自身造成危害的操作。

例如，地面遥控机器人执行预设的保护操作的具体实施方式可以为：地面遥控机器人切断地面遥控机器人的动力系统的动力输出。当地面遥控机器人处于脱离地面状态时，地面遥控机器人切断地面遥控机器人的动力系统的动力输出，能够防止地面遥控机器人出现进一步非真实期望的运动，对地面遥控机器人或者用户造成损害。因此，通过在检测到脱离地面状态时切断地面遥控机器人的动力系统的动力输出，有利于提升地面遥控机器人的安全性，有利于保护用户的人身安全。

再如，地面遥控机器人执行预设的保护操作的具体实施方式可以为：地面遥控机器人减小地面遥控机器人的动力系统的动力输出。通过减小动力系统的动力输出能够防止地面遥控机器人出现进一步非真实期望的运动，对地面遥控机器人或者用户造成损害。因此，通过在检测到脱离地面状态时减小地面遥控机器人的动力系统的动力输出，有利于提升地面遥控机器人的安全性，有利于保护用户的人身安全。

再如，地面遥控机器人执行预设的保护操作的具体实施方式可以为：地面遥控机器人向地面遥控机器人的控制终端或者服务器发送用于提示脱离地面的提示信息。这样地面遥控机器人的控制终端或者服务器就可知道地面遥控机器人处于脱离地面的状态，控制终端或者服务器可以控制显示装置显示所述提示消息，通过显示装置显示的提示信息，用户即可以知道所述地面遥控机器人处于脱离地面状态，从而用户通过所述控制终端或者服务器就可遥控地面遥控机器人停止动力输出或减小动力输出。因此，通过在检测到脱离地面状态时，向地面遥控机器人的控制终端或者服务器发送用于提示脱离地面的提示信息，有利于提升地面遥控机器人的安全性。

可见，通过实施图2所描述的方法，地面遥控机器人能够自动检测是否脱离地面，当地面遥控机器人检测到脱离地面时，能够及时地执行预设的保护操作。因此，通过实施图2所描述的方法，有利于提升地面遥控机器人的安全性。并且通过实施图2所描述的方法，地面遥控机器人能够自动执行预设的保护操作，不需要用户手动关闭地面遥控机器人的动力输出，有利于保护用户的人身安全。

请参阅图6，图6为本发明实施例公开的另一种地面遥控机器人的控制方法的流程示意图。图6以脱离地面状态为地面遥控机器人处于被抬起状态为例。如图6所示，该地面遥控机器人的控制方法可包括步骤601～604。其中：

601、地面遥控机器人获取地面遥控机器人上配置的传感器输出的传感数据。

其中，步骤601的描述可参见上述201对应的描述，在此不赘述。

602、地面遥控机器人根据传感器数据确定地面遥控机器人是否向上运动且地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态。

可选的，该向上运动可以是竖直向上运动或斜向上运动。其中，向上运动是指远离地面的运动。

603、当确定地面遥控机器人向上运动且地面遥控机器人的所有车轮处于空转状态时，地面遥控机器人确定地面遥控机器人处于被抬起状态。

如果地面遥控机器人向上运动，且地面遥控机器人的所有车轮处于空转状态，则地面遥控机器人确定地面遥控机器人处于被抬起状态。否则，地面遥控机器人可继续获取新的传感数据并根据新的传感数据检测地面遥控机器人是否向上运动且地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态。如果仅检测到地面遥控机器人向上运动就确定地面遥控机器人被抱起，可能会导致误判。例如，地面遥控机器人上坡也是属于向上运动。如果仅检测到地面遥控机器人的所有车轮处于空转状态就确定地面遥控机器人被抱起，也可能会导致误判。例如，地面遥控机器人在湿滑的地面向前行驶，可能也会导致地面遥控机器人的所有车轮处于空转状态。因此，需要同时检测到地面遥控机器人向上运动，并且地面遥控机器人的所有车轮处于空转状态，才能确定地面遥控机器人处于被抬起状态。可见，通过执行步骤602和步骤603可准确地确定地面遥控机器人处于被抬起状态。

下面对地面遥控机器人根据传感器数据确定地面遥控机器人是否向上运动的具体实施方式进行介绍：

作为一种可选的实施方式，传感数据包括在竖直方向上的速度和/或加速度，地面遥控机器人根据传感器数据确定地面遥控机器人是否向上运动的具体实施方式可以为：当该竖直方向上的速度和/或加速度为竖直向上方向，且该竖直方向上的速度和/或加速度大于或等于预设速度阈值或者预设加速度阈值时，确定地面遥控机器人向上运动。

其中，该竖直方向是相当于地平面而言的竖直方向，即垂直于地平面的方向。具体地，地面遥控机器人可配置速度传感器和/或加速度传感器，地面遥控机器人可获取速度传感器和/或加速度传感器输出的在竖直方向上的速度和/或加速度。其中，该预设速度阈值或该预设加速度阈值可以为经验值。

作为一种可选的实施方式，传感数据还包括地面遥控机器人与地面之间的距离；地面遥控机器人根据传感器数据确定地面遥控机器人是否向上运动的具体实施方式为：当该距离大于或等于预设距离阈值时，确定地面遥控机器人向上运动。

其中，可在地面遥控机器人的底部配置距离传感器，并通过该距离传感器检测地面遥控机器人与地面之间的距离。当然距离传感器也可配置于地面遥控机器人的其他部位，本申请实施例不做限定。当距离大于或等于预设距离阈值时，可确定地面遥控机器人向上运动。或者，检测到遥控机器人与地面之间的距离逐渐增大时，可确定地面遥控机器人向上运动。通过实施该实施方式，可以准确地检测到地面遥控机器人向上运动。

作为一种可选的实施方式，传感数据还包括地面遥控机器人与地面之间的光线强度值；地面遥控机器人根据传感器数据确定地面遥控机器人是否向上运动的具体实施方式为：当该光线强度值大于或等于预设强度阈值时，确定地面遥控机器人向上运动。

其中，可在地面遥控机器人的底部配置光线传感器，并通过该光线传感器检测地面遥控机器人与地面之间的光线强度值。如果检测到的光线强度值大于或等于预设强度阈值时，则确定地面遥控机器人向上运动。或者，检测到遥控机器人与地面之间的光线强度值逐渐增大时，可确定地面遥控机器人向上运动。通过实施该实施方式，可以准确地检测到地面遥控机器人向上运动。

下面对地面遥控机器人根据传感器数据确定地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态的具体实施方式进行介绍：

作为一种可选的实施方式，传感数据包括车轮的转速；根据传感器数据确定地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态的具体实施方式为：确定车轮的转速和该车轮的扭矩是否符合预设的匹配关系；当不符合预设的匹配关系时，确定该车轮处于空转状态。

通常，当地面遥控器在地面上正常移动时，车轮的转速越大车轮的扭矩越大。因此，可在地面遥控机器人预先设置车轮的转速和该车轮的扭矩的匹配关系，在该匹配关系中转速与扭矩成正相关。如果检测到车轮的转速和该车轮的扭矩不符合预设的匹配关系，例如，检测到车轮的转速大，但车轮的扭矩小，则可以确定该车轮处于空转状态。通过实施该实施方式，可以准确地检测到地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态。

作为一种可选的实施方式，传感数据包括地面遥控机器人的速度和车轮的转速；根据传感器数据确定地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态的具体实施方式为：确定车轮的转速和地面遥控机器人的速度是否符合预设的匹配关系；当不符合预设的匹配关系时，则确定地面遥控机器人的该车轮处于空转状态。

通常，当地面遥控器在地面上正常移动时，车轮的转速越大地面遥控机器人的速度越大。因此，可在地面遥控机器人预先设置车轮的转速和地面遥控机器人的速度的匹配关系，在该匹配关系中转速与地面遥控机器人的速度成正相关。如果检测到车轮的转速和地面遥控机器人的速度不符合预设的匹配关系，例如，检测到车轮的转速大，但地面遥控机器人的速度小，则可以确定该车轮处于空转状态。通过实施该实施方式，可以准确地检测到地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态。

作为一种可选的实施方式，地面遥控机器人还可接收控制指令，该控制指令可包括运行速度。其中，该控制指令可以是控制终端发送的，或可以是服务器发送的，或可以是用户在地面遥控机器人上输入的，本申请实施例不做限定。地面遥控机器人接收该控制指令之后，可以根据控制指令进行运行。地面遥控机器人可通过速度传感器检测实际地面遥控机器人的速度；地面遥控机器人可确定速度传感器检测到的实际地面遥控机器人的速度与控制指令中的运行速度是否符合预设的匹配关系。如果二者不符合预设的匹配关系，则确定地面遥控机器人的车轮处于空转状态。通常，当地面遥控器在地面上正常移动时，控制指令中的运行速度越大地面遥控机器人的速度越大。因此，可在地面遥控机器人预先设置控制指令中的运行速度和地面遥控机器人的速度的匹配关系，在该匹配关系中控制指令中的运行速度与地面遥控机器人的速度成正相关。如果检测到控制指令中的运行速度和地面遥控机器人的速度不符合预设的匹配关系，例如，检测到控制指令中的运行速度大，但地面遥控机器人的速度小，则可以确定该车轮处于空转状态。通过实施该实施方式，可以准确地检测到地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态。

作为一种可选的实施方式，地面遥控机器人还可接收控制指令，该控制指令可包括运行加速度。其中，该控制指令可以是控制终端发送的，或可以是服务器发送的，或可以是用户在地面遥控机器人上输入的，本申请实施例不做限定。地面遥控机器人接收该控制指令之后，可以根据控制指令进行运行。地面遥控机器人可通过加速度传感器检测实际地面遥控机器人的加速度；地面遥控机器人可确定加速度传感器检测到的实际地面遥控机器人的加速度与控制指令中的运行加速度是否符合预设的匹配关系，如果二者不符合预设的匹配关系，则确定地面遥控机器人的车轮处于空转状态。通常，当地面遥控器在地面上正常移动时，控制指令中的运行加速度越大地面遥控机器人的加速度越大。因此，可在地面遥控机器人预先设置控制指令中的运行加速度和地面遥控机器人的加速度的匹配关系，在该匹配关系中控制指令中的运行加速度与地面遥控机器人的加速度成正相关。如果检测到控制指令中的运行加速度和地面遥控机器人的加速度不符合预设的匹配关系，例如，检测到控制指令中的运行加速度大，但地面遥控机器人的加速度小，则可以确定该车轮处于空转状态。通过实施该实施方式，可以准确地检测到地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态。

604、当地面遥控机器人处于被抬起状态时，地面遥控机器人执行预设的保护操作。

其中，步骤604的描述可参见上述203对应的描述，在此不赘述。

通过实施图6所描述的方法，能够准确地确定地面遥控机器人处于被抬起状态。

请参阅图7，图7为本发明实施例公开的另一种地面遥控机器人的控制方法的流程示意图。图7以脱离地面状态为地面遥控机器人处于翻倒状态为例。如图7所示，该地面遥控机器人的控制方法可包括步骤701～704。其中：

701、地面遥控机器人获取地面遥控机器人上配置的传感器输出的传感数据。

其中，步骤701的描述可参见上述201对应的描述，在此不赘述。

702、地面遥控机器人根据传感器数据确定地面遥控机器人的横滚姿态是否处于预设横滚姿态范围且地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态。

703、当确定地面遥控机器人的横滚姿态处于预设横滚姿态范围且地面遥控机器人的至少一个车轮处于空转状态时，确定地面遥控机器人处于翻倒状态。

其中，横滚姿态可以是横滚轴的姿态角。其中，横滚轴的姿态角为绕X轴旋转的角度。例如，如图8所示，图8为地面遥控机器人的一种坐标系的示意图。

预设横滚姿态范围可以是预设的横滚姿态角范围。例如，该预设横滚姿态范围可以是90度～180度，当地面遥控机器人的横滚姿态处于90度～180度，且地面遥控机器人的至少一个车轮处于空转状态时，确定地面遥控机器人处于翻倒状态。

可选的，翻倒状态可包括侧翻状态，预设横滚姿态范围可以包括第一预设横滚姿态范围。例如，第一预设横滚姿态范围可以为60～90度或其他横滚姿态范围。具体地，地面遥控机器人根据传感器数据确定地面遥控机器人的横滚姿态是否处于第一预设横滚姿态范围且地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态。当确定地面遥控机器人的横滚姿态处于第一预设横滚姿态范围且地面遥控机器人的至少一个车轮处于空转状态时，确定地面遥控机器人处于侧翻状态。通常地面遥控机器人侧翻时横滚姿态角接近90度，并且至少有一个车轮处于空转状态，例如有两个车轮处于空转状态。因此，通过实施该可选的方式，能够准确地确定地面遥控机器人处于侧翻状态。

可选的，翻倒状态可包括倒翻状态，预设横滚姿态范围可以包括第二预设横滚姿态范围。例如，第二预设横滚姿态范围可以为90～180度或其他横滚姿态范围。具体地，地面遥控机器人根据传感器数据确定地面遥控机器人的横滚姿态是否处于第二预设横滚姿态范围且地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态。当确定地面遥控机器人的横滚姿态处于第二预设横滚姿态范围且地面遥控机器人的所有车轮处于空转状态时，确定地面遥控机器人处于翻倒状态。通常地面遥控机器人倒翻时横滚姿态角接近180度，并且所有车轮都处于空转状态。因此，通过实施该可选的方式，能够准确地确定地面遥控机器人处于倒翻状态。

地面遥控机器人根据传感器数据确定地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态的具体实施方式可参见图6对应的实施例中相应的描述，在此不赘述。

704、当地面遥控机器人处于翻倒状态时，地面遥控机器人执行预设的保护操作。

其中，步骤704的描述可参见上述203对应的描述，在此不赘述。

通过实施图7所描述的方法，能够准确地确定地面遥控机器人处于翻倒状态。

请参阅图9，图9为本发明实施例公开的地面遥控机器人。该地面遥控机器人可实现上述方法实施例中地面遥控机器人的功能，该地面遥控机器人至少可以包括获取单元901、确定单元902和处理单元903，其中：

获取单元901，用于获取地面遥控机器人上配置的传感器输出的传感数据；

确定单元902，用于根据传感数据确定地面遥控机器人是否处于脱离地面状态；

处理单元903，用于当地面遥控机器人处于脱离地面状态时，执行预设的保护操作。

可选的，处理单元903执行预设的保护操作的方式具体为：

切断地面遥控机器人的动力系统的动力输出；和/或，

向地面遥控机器人的控制终端或者服务器发送用于提示脱离地面的提示信息。

可选的，脱离地面状态包括地面遥控机器人处于被抬起状态和地面遥控机器人处于翻倒状态中的一种或多种。

可选的，脱离地面状态为地面遥控机器人处于被抬起状态，其中，确定单元902根据传感数据确定地面遥控机器人是否处于脱离地面状态的方式具体为：根据传感器数据确定地面遥控机器人是否向上运动且地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态；当确定地面遥控机器人向上运动且地面遥控机器人的所有车轮处于空转状态时，确定地面遥控机器人处于被抬起状态。

可选的，传感数据包括在竖直方向上的速度和/或加速度；确定单元902根据传感器数据确定地面遥控机器人是否向上运动的方式具体为：当竖直方向上的速度和/或加速度为竖直向上方向且竖直方向上的速度和/或加速度大于或等于预设速度阈值或者预设加速度阈值时，确定地面遥控机器人向上运动。

可选的，传感数据还包括地面遥控机器人与地面之间的距离；确定单元902根据传感器数据确定地面遥控机器人是否向上运动的方式具体为：当距离大于或等于预设距离阈值时，确定地面遥控机器人向上运动。

可选的，脱离地面状态为地面遥控机器人处于翻倒状态，其中，确定单元902根据传感数据确定地面遥控机器人是否处于脱离地面状态的方式具体为：根据传感器数据确定地面遥控机器人的横滚姿态是否处于预设横滚姿态范围且地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态；当确定地面遥控机器人的横滚姿态处于预设横滚姿态范围且地面遥控机器人的至少一个车轮处于空转状态时，确定地面遥控机器人处于翻倒状态。

可选的，预设横滚姿态范围包括第一预设横滚姿态范围，翻倒状态包括侧翻状态，确定单元902根据传感器数据确定地面遥控机器人的横滚姿态是否处于预设横滚姿态范围且地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态的方式具体为：根据传感器数据确定地面遥控机器人的横滚姿态是否处于第一预设横滚姿态范围且地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态；当确定地面遥控机器人的横滚姿态处于预设横滚姿态范围且地面遥控机器人的至少一个车轮处于空转状态时，确定单元902确定地面遥控机器人处于翻倒状态的方式具体为：当确定地面遥控机器人的横滚姿态处于第一预设横滚姿态范围且地面遥控机器人的至少一个车轮处于空转状态时，确定地面遥控机器人处于侧翻状态。

可选的，预设横滚姿态范围包括第二预设横滚姿态范围，翻倒状态包括倒翻状态，确定单元902根据传感器数据确定地面遥控机器人的横滚姿态是否处于预设横滚姿态范围且地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态的方式具体为：根据传感器数据确定地面遥控机器人的横滚姿态是否处于第二预设横滚姿态范围且地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态；当确定地面遥控机器人的横滚姿态处于预设横滚姿态范围且地面遥控机器人的车轮处于空转状态时，确定单元902确定地面遥控机器人处于翻倒状态的方式具体为：当确定地面遥控机器人的横滚姿态处于第二预设横滚姿态范围且地面遥控机器人的所有车轮处于空转状态时，确定单元902确定地面遥控机器人处于倒翻状态。

可选的，传感数据包括车轮的转速；确定单元902根据传感器数据确定地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态的方式具体为：确定车轮的转速和车轮的扭矩是否符合预设的匹配关系；当不符合预设的匹配关系时，确定车轮处于空转状态。

可选的，确定单元902根据传感数据确定地面遥控机器人是否处于脱离地面状态的方式具体为：将传感器数据输入预设的神经网络模型以确定地面遥控机器人是否处于脱离地面状态。

请参阅图10，图10是本发明实施例提供的一种地面遥控机器人的结构示意图。如图10所示，该地面遥控机器人包括存储器1001、处理器1002和传感器1003。可选的，存储器1001、处理器1002和传感器1003可通过总线系统1004相连。

存储器1001，用于存储程序指令。存储器1001可以包括易失性存储器(volatilememory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储器1001也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如快闪存储器(flash memory)，固态硬盘(solid-state drive，SSD)等；存储器1001还可以包括上述种类的存储器的组合。

处理器1002可以包括中央处理器(central processing unit，CPU)。处理器1002还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specificintegrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)等。上述PLD可以是现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)等。其中，处理器1002调用存储器1001中的程序指令用于执行以下步骤：

获取地面遥控机器人上配置的传感器1003输出的传感数据；

根据传感数据确定地面遥控机器人是否处于脱离地面状态；

当地面遥控机器人处于脱离地面状态时，执行预设的保护操作。

可选的，处理器1002执行预设的保护操作时，具体用于：

切断地面遥控机器人的动力系统的动力输出；和/或，

向地面遥控机器人的控制终端或者服务器发送用于提示脱离地面的提示信息。

可选的，脱离地面状态包括地面遥控机器人处于被抬起状态和地面遥控机器人处于翻倒状态中的一种或多种。

可选的，脱离地面状态为地面遥控机器人处于被抬起状态，其中，处理器1002根据传感数据确定地面遥控机器人是否处于脱离地面状态时，具体用于：

根据传感器数据确定地面遥控机器人是否向上运动且地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态；

当确定地面遥控机器人向上运动且地面遥控机器人的所有车轮处于空转状态时，确定地面遥控机器人处于被抬起状态。

可选的，传感数据包括在竖直方向上的速度和/或加速度；

处理器1002根据传感器数据确定地面遥控机器人是否向上运动时，具体用于：

当竖直方向上的速度和/或加速度为竖直向上方向且竖直方向上的速度和/或加速度大于或等于预设速度阈值或者预设加速度阈值时，确定地面遥控机器人向上运动。

可选的，传感数据还包括地面遥控机器人与地面之间的距离；

处理器1002根据传感器数据确定地面遥控机器人是否向上运动时，具体用于：

当距离大于或等于预设距离阈值时，确定地面遥控机器人向上运动。

可选的，脱离地面状态为地面遥控机器人处于翻倒状态，其中，处理器1002根据传感数据确定地面遥控机器人是否处于脱离地面状态时，具体用于：

根据传感器数据确定地面遥控机器人的横滚姿态是否处于预设横滚姿态范围且地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态；

当确定地面遥控机器人的横滚姿态处于预设横滚姿态范围且地面遥控机器人的至少一个车轮处于空转状态时，确定地面遥控机器人处于翻倒状态。

可选的，预设横滚姿态范围包括第一预设横滚姿态范围，翻倒状态包括侧翻状态，

处理器1002根据传感器数据确定地面遥控机器人的横滚姿态是否处于预设横滚姿态范围且地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态时，具体用于：

根据传感器数据确定地面遥控机器人的横滚姿态是否处于第一预设横滚姿态范围且地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态；

当确定地面遥控机器人的横滚姿态处于预设横滚姿态范围且地面遥控机器人的至少一个车轮处于空转状态时，处理器1002确定地面遥控机器人处于翻倒状态时，具体用于：

当确定地面遥控机器人的横滚姿态处于第一预设横滚姿态范围且地面遥控机器人的至少一个车轮处于空转状态时，处理器1002确定地面遥控机器人处于侧翻状态。

可选的，预设横滚姿态范围包括第二预设横滚姿态范围，翻倒状态包括倒翻状态，

处理器1002根据传感器数据确定地面遥控机器人的横滚姿态是否处于预设横滚姿态范围且地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态时，具体用于：

根据传感器数据确定地面遥控机器人的横滚姿态是否处于第二预设横滚姿态范围且地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态；

当确定地面遥控机器人的横滚姿态处于预设横滚姿态范围且地面遥控机器人的车轮处于空转状态时，处理器1002确定地面遥控机器人处于翻倒状态时，具体用于：

当确定地面遥控机器人的横滚姿态处于第二预设横滚姿态范围且地面遥控机器人的所有车轮处于空转状态时，处理器1002确定地面遥控机器人处于倒翻状态。

可选的，传感数据包括车轮的转速；

处理器1002根据传感器数据确定地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态时，具体用于：

确定车轮的转速和车轮的扭矩是否符合预设的匹配关系；

当不符合预设的匹配关系时，确定车轮处于空转状态。

可选的，处理器1002根据传感数据确定地面遥控机器人是否处于脱离地面状态时，具体用于：

将传感器数据输入预设的神经网络模型以确定地面遥控机器人是否处于脱离地面状态。

基于同一发明构思，本申请实施例中提供的可移动平台解决问题的原理与本申请方法实施例相似，因此可移动平台的实施可以参见方法的实施，可移动平台的有益效果可以参见方法的有益效果，为简洁描述，在这里不再赘述。

需要说明的是，对于前述的各个方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某一些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本发明所描述的功能可以用硬件、软件、固件或它们的任意组合来实现。当使用软件实现时，可以将这些功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的技术方案的基础之上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。

Claims (22)

1.一种地面遥控机器人的控制方法，其中，其特征在于，包括：

获取地面遥控机器人上配置的传感器输出的传感数据；

根据所述传感数据确定所述地面遥控机器人是否处于脱离地面状态；

当所述地面遥控机器人处于脱离地面状态时，执行预设的保护操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行预设的保护操作包括：

切断所述地面遥控机器人的动力系统的动力输出；和/或，

向所述地面遥控机器人的控制终端或者服务器发送用于提示脱离地面的提示信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述脱离地面状态包括所述地面遥控机器人处于被抬起状态和所述地面遥控机器人处于翻倒状态中的一种或多种。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述脱离地面状态为所述地面遥控机器人处于被抬起状态，其中，所述根据所述传感数据确定所述地面遥控机器人是否处于脱离地面状态，包括：

根据所述传感器数据确定所述地面遥控机器人是否向上运动且所述地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态；

当确定所述地面遥控机器人向上运动且所述地面遥控机器人的所有车轮处于空转状态时，确定所述地面遥控机器人处于被抬起状态。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述传感数据包括在竖直方向上的速度和/或加速度；

所述根据传感器数据确定所述地面遥控机器人是否向上运动包括：

当所述竖直方向上的速度和/或加速度为竖直向上方向且所述竖直方向上的速度和/或加速度大于或等于预设速度阈值或者预设加速度阈值时，确定所述地面遥控机器人向上运动。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述传感数据还包括所述地面遥控机器人与地面之间的距离；

所述根据传感器数据确定所述地面遥控机器人是否向上运动包括：

当所述距离大于或等于预设距离阈值时，确定所述地面遥控机器人向上运动。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述脱离地面状态为地面遥控机器人处于翻倒状态，其中，所述根据所述传感数据确定所述地面遥控机器人是否处于脱离地面状态包括：

根据传感器数据确定所述地面遥控机器人的横滚姿态是否处于预设横滚姿态范围且所述地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态；

当确定所述地面遥控机器人的横滚姿态处于所述预设横滚姿态范围且所述地面遥控机器人的至少一个车轮处于空转状态时，确定所述地面遥控机器人处于翻倒状态。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述预设横滚姿态范围包括第一预设横滚姿态范围，所述翻倒状态包括侧翻状态，

所述根据传感器数据确定所述地面遥控机器人的横滚姿态是否处于预设横滚姿态范围且所述地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态包括：

根据传感器数据确定所述地面遥控机器人的横滚姿态是否处于所述第一预设横滚姿态范围且所述地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态；

当确定所述地面遥控机器人的横滚姿态处于预设横滚姿态范围且所述地面遥控机器人的至少一个车轮处于空转状态时，确定所述地面遥控机器人处于翻倒状态包括：

当确定所述地面遥控机器人的横滚姿态处于所述第一预设横滚姿态范围且所述地面遥控机器人的至少一个车轮处于空转状态时，确定所述地面遥控机器人处于侧翻状态。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述预设横滚姿态范围包括第二预设横滚姿态范围，所述翻倒状态包括倒翻状态，

所述根据传感器数据确定所述地面遥控机器人的横滚姿态是否处于预设横滚姿态范围且所述地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态包括：

根据传感器数据确定所述地面遥控机器人的横滚姿态是否处于所述第二预设横滚姿态范围且所述地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态；

当确定所述地面遥控机器人的横滚姿态处于预设横滚姿态范围且所述地面遥控机器人的车轮处于空转状态时，确定所述地面遥控机器人处于翻倒状态包括：

当确定所述地面遥控机器人的横滚姿态处于所述第二预设横滚姿态范围且所述地面遥控机器人的所有车轮处于空转状态时，确定所述地面遥控机器人处于倒翻状态。

10.根据权利要求4-9任一项所述的方法，其特征在于，所述传感数据包括车轮的转速；

所述根据传感器数据确定所述地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态包括：

确定所述车轮的转速和所述车轮的扭矩是否符合预设的匹配关系；

当不符合预设的匹配关系时，确定所述车轮处于空转状态。

11.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述传感数据确定所述地面遥控机器人是否处于脱离地面状态包括：

将所述传感器数据输入预设的神经网络模型以确定所述地面遥控机器人是否处于脱离地面状态。

12.一种地面遥控机器人，其特征在于，所述地面遥控机器人包括：存储器、处理器和传感器，其中：

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，调用所述程序指令以用于：

获取地面遥控机器人上配置的传感器输出的传感数据；

根据所述传感数据确定所述地面遥控机器人是否处于脱离地面状态；

当所述地面遥控机器人处于脱离地面状态时，执行预设的保护操作。

13.根据权利要求12所述的地面遥控机器人，其特征在于，所述处理器执行预设的保护操作时，具体用于：

切断所述地面遥控机器人的动力系统的动力输出；和/或，

向所述地面遥控机器人的控制终端或者服务器发送用于提示脱离地面的提示信息。

14.根据权利要求12或13所述的地面遥控机器人，其特征在于，所述脱离地面状态包括所述地面遥控机器人处于被抬起状态和所述地面遥控机器人处于翻倒状态中的一种或多种。

15.根据权利要求14所述的地面遥控机器人，其特征在于，所述脱离地面状态为所述地面遥控机器人处于被抬起状态，其中，所述处理器根据所述传感数据确定所述地面遥控机器人是否处于脱离地面状态时，具体用于：

根据所述传感器数据确定所述地面遥控机器人是否向上运动且所述地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态；

当确定所述地面遥控机器人向上运动且所述地面遥控机器人的所有车轮处于空转状态时，确定所述地面遥控机器人处于被抬起状态。

16.根据权利要求15所述的地面遥控机器人，其特征在于，所述传感数据包括在竖直方向上的速度和/或加速度；

所述处理器根据传感器数据确定所述地面遥控机器人是否向上运动时，具体用于：

当所述竖直方向上的速度和/或加速度为竖直向上方向且所述竖直方向上的速度和/或加速度大于或等于预设速度阈值或者预设加速度阈值时，确定所述地面遥控机器人向上运动。

17.根据权利要求15所述的地面遥控机器人，其特征在于，所述传感数据还包括所述地面遥控机器人与地面之间的距离；

所述处理器根据传感器数据确定所述地面遥控机器人是否向上运动时，具体用于：

当所述距离大于或等于预设距离阈值时，确定所述地面遥控机器人向上运动。

18.根据权利要求14所述的地面遥控机器人，其特征在于，所述脱离地面状态为地面遥控机器人处于翻倒状态，其中，所述处理器根据所述传感数据确定所述地面遥控机器人是否处于脱离地面状态时，具体用于：

根据传感器数据确定所述地面遥控机器人的横滚姿态是否处于预设横滚姿态范围且所述地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态；

当确定所述地面遥控机器人的横滚姿态处于所述预设横滚姿态范围且所述地面遥控机器人的至少一个车轮处于空转状态时，确定所述地面遥控机器人处于翻倒状态。

19.根据权利要求18所述的地面遥控机器人，其特征在于，所述预设横滚姿态范围包括第一预设横滚姿态范围，所述翻倒状态包括侧翻状态，

所述处理器根据传感器数据确定所述地面遥控机器人的横滚姿态是否处于预设横滚姿态范围且所述地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态时，具体用于：

根据传感器数据确定所述地面遥控机器人的横滚姿态是否处于所述第一预设横滚姿态范围且所述地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态；

当确定所述地面遥控机器人的横滚姿态处于预设横滚姿态范围且所述地面遥控机器人的至少一个车轮处于空转状态时，所述处理器确定所述地面遥控机器人处于翻倒状态时，具体用于：

当确定所述地面遥控机器人的横滚姿态处于所述第一预设横滚姿态范围且所述地面遥控机器人的至少一个车轮处于空转状态时，所述处理器确定所述地面遥控机器人处于侧翻状态。

20.根据权利要求18或19所述的地面遥控机器人，其特征在于，所述预设横滚姿态范围包括第二预设横滚姿态范围，所述翻倒状态包括倒翻状态，

所述处理器根据传感器数据确定所述地面遥控机器人的横滚姿态是否处于预设横滚姿态范围且所述地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态时，具体用于：

根据传感器数据确定所述地面遥控机器人的横滚姿态是否处于所述第二预设横滚姿态范围且所述地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态；

当确定所述地面遥控机器人的横滚姿态处于预设横滚姿态范围且所述地面遥控机器人的车轮处于空转状态时，所述处理器确定所述地面遥控机器人处于翻倒状态时，具体用于：

当确定所述地面遥控机器人的横滚姿态处于所述第二预设横滚姿态范围且所述地面遥控机器人的所有车轮处于空转状态时，所述处理器确定所述地面遥控机器人处于倒翻状态。

21.根据权利要求15-20任一项所述的地面遥控机器人，其特征在于，所述传感数据包括车轮的转速；

所述处理器根据传感器数据确定所述地面遥控机器人的车轮是否处于空转状态时，具体用于：

确定所述车轮的转速和所述车轮的扭矩是否符合预设的匹配关系；

当不符合预设的匹配关系时，确定所述车轮处于空转状态。

22.根据权利要求14所述的地面遥控机器人，其特征在于，所述处理器根据所述传感数据确定所述地面遥控机器人是否处于脱离地面状态时，具体用于：

将所述传感器数据输入预设的神经网络模型以确定所述地面遥控机器人是否处于脱离地面状态。