CN110281234A - 一种基于自冲铆接的钉模防错方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于自冲铆接的钉模防错方法及装置，该方法包括：按照预设的焊接轨迹控制焊接机器人移动，当控制焊接机器人移动到指定的焊接位置时，确定指定的焊接位置对应的钉模组合信号，根据指定的焊接位置对应的钉模组合信号和预设的钉模组合信号，验证指定的焊接位置上的钉模组合的正确性，根据验证指定的焊接位置上的钉模组合的正确性的结果，进行防错处理。通过上述发明，根据指定的焊接位置对应的钉模组合信号和预设的钉模组合信号，验证指定的焊接位置上的钉模组合的正确性，从而避免因铆模切换时用错型号、铆钉用错、重复上钉、漏上钉或连接参数输入错误而导致连接不达标，提高工艺实施的准确度和效率。

Description

一种基于自冲铆接的钉模防错方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆制造领域，具体涉及一种基于自冲铆接的钉模防错方法及装置。

背景技术

随着车辆制造技术的不断发展，自冲铆接技术被广泛应用到全铝车身的连接中，该自冲铆接技术是一项航天工艺技术，通过电机提供的动力将铆钉直接压入待铆接板材，当铆接板材在铆钉的压力下和铆钉发生塑性形变并成型后，充盈于铆模之中，从而形成一种全新的板材连接技术，并且，铆钉技术具有较高抗疲劳强度和静态紧固力，这意味着通过该自冲铆接技术打造的车型拥有更强的车身刚性，在面对撞击时，采用铆钉技术的车型能承受更剧烈的撞击，尽可能的保证车内人员安全。

进一步的，由于自冲铆接自身的特点需依据不同材质和厚度需要选择不同的铆模和铆钉来匹配以达到最优的连接效果，不同车身结构导致其自身具备其材料选择的特殊性，因此，在全铝车身的整车铆接全过程中需要不同的组合来满足整车的连接强度，其中，钉模组合能达到几十种或上百种组合。

在全铝车身的整车铆接中，由操作员工根据设定的工艺参数实时切换铆钉和铆模，实现不同材料的连接工艺需求。

但是，在实际应用中，由于人工因长时间劳作而疲劳等客观原因造成铆模切换时用错型号、铆钉用错、重复上钉、漏上钉或连接参数输入错误，从而导致连接不达标，因此，为了避免出现上述问题，需要提供一种基于自冲铆接的钉模防错的方法。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的基于自冲铆接的钉模防错方法及装置。

根据本发明的一个方面，一种基于自冲铆接的钉模防错方法，所述方法包括：

按照预设的焊接轨迹控制焊接机器人移动；

当控制所述焊接机器人移动到指定的焊接位置时，确定所述指定的焊接位置对应的钉模组合信号；

根据所述指定的焊接位置对应的钉模组合信号和预设的钉模组合信号，验证所述指定的焊接位置上的钉模组合的正确性；

根据验证所述指定的焊接位置上的钉模组合的正确性的结果，进行防错处理。

根据本发明的另一方面，提供了一种基于自冲铆接的钉模防错装置，所述装置包括：

控制器，用于按照预设的焊接轨迹控制焊接机器人移动；

焊接机器人，用于当所述控制器控制所述焊接机器人移动到指定的焊接位置时，确定所述指定的焊接位置对应的钉模组合信号；

上位机，用于根据所述指定的焊接位置对应的钉模组合信号和预设的钉模组合信号，验证所述指定的焊接位置上的钉模组合的正确性；还用于，根据验证所述指定的焊接位置上的钉模组合的正确性的结果，进行防错处理。

根据本发明提供的基于自冲铆接的钉模防错方法及装置，该方法包括：按照预设的焊接轨迹控制焊接机器人移动，当控制焊接机器人移动到指定的焊接位置时，确定指定的焊接位置对应的钉模组合信号，根据指定的焊接位置对应的钉模组合信号和预设的钉模组合信号，验证指定的焊接位置上的钉模组合的正确性，根据验证指定的焊接位置上的钉模组合的正确性的结果，进行防错处理。通过上述发明，根据指定的焊接位置对应的钉模组合信号和预设的钉模组合信号，验证指定的焊接位置上的钉模组合的正确性，从而避免因铆模切换时用错型号、铆钉用错、重复上钉、漏上钉或连接参数输入错误而导致连接不达标，提高工艺实施的准确度和效率。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本发明一个实施例的基于自冲铆接的钉模防错方法的流程图；

图2示出了根据本发明一个实施例的基于自冲铆接的钉模防错装置的示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

图1示出了根据本发明一个实施例的基于自冲铆接的钉模防错方法的流程图。如图1所示，该方法包括如下步骤：

S101：按照预设的焊接轨迹控制焊接机器人移动。

在实际应用中，由于人工因长时间劳作而疲劳等客观原因造成铆模切换时用错型号、铆钉用错、重复上钉、漏上钉或连接参数输入错误，从而导致连接不达标，因此，为了避免出现上述问题，在本说明书实施例中，需要确定焊接时所使用的钉模组合是否正确，也就是，防止焊接时所使用的钉模组合出现错误。

由于自冲铆接是通过控制焊接机器人在全铝车身的特定位置上将铆钉直接压入待铆接板材，当铆接板材在铆钉的压力下和铆钉发生塑性形变并成型后，充盈于铆模之中，从而完成焊接的，因此，本说明书实施例在防止焊接时所使用的钉模组合出现错误时，首先需要预先编写包含焊接点标识的焊接轨迹程序，该焊接轨迹程序由控制焊接机器人的设备来执行，控制焊接机器人按照预设的焊接轨迹移动。

S102：当控制所述焊接机器人移动到指定的焊接位置时，确定所述指定的焊接位置对应的钉模组合信号。

由于自冲铆接自身的特点需依据不同材质和厚度需要选择不同的铆模和铆钉来匹配以达到最优的连接效果，也就是说，在全铝车身的整车铆接全过程中需要不同的组合来满足整车的连接强度，因此，在本说明书实施例中，当控制所述焊接机器人移动到指定的焊接位置时，需要判断在指定的焊接位置处当前所使用的钉模组合是否正确。

在本说明书实施例中，为了能够判断在指定的焊接位置处当前所使用的钉模组合是否正确，需要确定在指定的焊接位置处当前所使用的钉模组合是哪个。

进一步的，本说明书实施例在确定在指定的焊接位置处当前所使用的钉模组合是哪个时，首先需要确定所述指定的焊接位置对应的钉模组合信号，具体的，采集所述指定的焊接位置上的钉模组合信息，根据所述指定的焊接位置上的钉模组合信息，确定所述指定的焊接位置对应的钉模组合信号。

在此需要说明的是，每一种钉模组合均对应一个特定的信号，也就是说，不同钉模组合对应的钉模组合信号不同，相同的钉模组合对应的钉模组合信号是相同的。

另外，所采集的指定的焊接位置上的钉模组合信息可以铆钉和铆模的尺寸信息，也可以是铆钉和铆模的形状信息。

S103：根据所述指定的焊接位置对应的钉模组合信号和预设的钉模组合信号，验证所述指定的焊接位置上的钉模组合的正确性。

进一步的，在本说明书实施例中，为了能够判断在指定的焊接位置处当前所使用的钉模组合是否正确，除了需要确定在指定的焊接位置处当前所使用的钉模组合是哪个，还需要知道在指定的焊接位置处应该使用的钉模组合是哪个。

在此需要说明的是，由于每一种钉模组合均对应一个特定的钉模组合信号，并且，预先编写包含焊接点标识的焊接轨迹程序里每个焊接位置都有一个钉模组合信号，因此，在本说明书实施例中，可以通过预设的钉模组合信号来反映出在指定的焊接位置处应该使用的钉模组合是哪个。

基于此，本说明书实施例在确定所述指定的焊接位置对应的钉模组合信号之后，则根据指定的焊接位置对应的钉模组合信号和预设的钉模组合信号，验证所述指定的焊接位置上的钉模组合的正确性。

另外，本说明书实施例还提供了一种根据指定的焊接位置对应的钉模组合信号和预设的钉模组合信号，验证所述指定的焊接位置上的钉模组合的正确性的实施方式，具体如下：

判断所述指定的焊接位置对应的钉模组合信号和预设的钉模组合信号是否一致，若是，则验证所述指定的焊接位置上的钉模组合正确，若否，则验证所述指定的焊接位置上的钉模组合错误。

S104：根据验证所述指定的焊接位置上的钉模组合的正确性的结果，进行防错处理。

进一步的，在本说明书实施例中，在获取验证指定的焊接位置上的钉模组合的正确性的结果之后，可根据验证指定的焊接位置上的钉模组合的正确性的结果，进行防错处理。

在此需要说明的是，本说明书实施例提供了两种根据验证指定的焊接位置上的钉模组合的正确性的结果，进行防错处理的实施方式，具体如下：

第一种实施方式：当验证所述指定的焊接位置上的钉模组合正确时，调用人机交互显示器显示钉模组合及其焊接参数，当验证所述指定的焊接位置上的钉模组合错误时，调用人机交互显示器显示报警信息。

在此需要说明的是，焊接参数包括钉模组合的速度和角度。

第二种实施方式：当验证所述指定的焊接位置上的钉模组合正确时，调用扬声器播报所述钉模组合及其焊接参数，当验证所述指定的焊接位置上的钉模组合错误时，调用扬声器播报所述报警信息。

在此需要说明的是，预先根据钉模组合及其焊接参数建立一个语音文件，并将包含钉模组合及其焊接参数的语音文件存储在目的地址为NWX的区域内，其中，X为任意正整数，如，NW10，每个NWX区域内只存储一个语音文件。

另外，MOVE发送指令模块内的I开关是处于常开状态，后续，在验证指定的焊接位置上的钉模组合正确后，I开关闭合，通过MOVE发送指令发送到目的地址为NWX的区域，调用NWX区域内的语音文件通过扬声器播报所述钉模组合及其焊接参数，后续，根据播报内容人工在焊接位置进行焊接。

在此还需要说明的是，报警信息可以是钉模调用错误信息。

通过上述发明，根据指定的焊接位置对应的钉模组合信号和预设的钉模组合信号，验证指定的焊接位置上的钉模组合的正确性，从而避免因铆模切换时用错型号、铆钉用错、重复上钉、漏上钉或连接参数输入错误而导致连接不达标，提高工艺实施的准确度和效率。

以上是本申请实施例提供的基于自冲铆接的钉模防错的方法，基于此，本申请实施例提供了一种基于自冲铆接的钉模防错的装置，如图2所示，该装置包括：

控制器201，用于按照预设的焊接轨迹控制焊接机器人移动；

焊接机器人202，用于当所述控制器201控制所述焊接机器人移动到指定的焊接位置时，确定所述指定的焊接位置对应的钉模组合信号；

上位机203，用于根据所述指定的焊接位置对应的钉模组合信号和预设的钉模组合信号，验证所述指定的焊接位置上的钉模组合的正确性；还用于，根据验证所述指定的焊接位置上的钉模组合的正确性的结果，进行防错处理。

所述焊接机器人202具体用于，采集所述指定的焊接位置上的钉模组合信息，根据所述指定的焊接位置上的钉模组合信息，确定所述指定的焊接位置对应的钉模组合信号。

所述上位机203具体用于，判断所述指定的焊接位置对应的钉模组合信号和预设的钉模组合信号是否一致，若是，则验证所述指定的焊接位置上的钉模组合正确，若否，则验证所述指定的焊接位置上的钉模组合错误。

所述上位机203具体用于，当验证所述指定的焊接位置上的钉模组合正确时，调用人机交互显示器204显示钉模组合及其焊接参数，当验证所述指定的焊接位置上的钉模组合错误时，调用人机交互显示器204显示报警信息。

所述上位机203具体用于，当验证所述指定的焊接位置上的钉模组合正确时，调用扬声器205播报所述钉模组合及其焊接参数，当验证所述指定的焊接位置上的钉模组合错误时，调用扬声器205播报所述报警信息。

在此需要说明的是，焊接机器人202受到控制器201控制，具有自动控制和操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机，可以在日常生产中快速准确的抓取各类型号的工具(如自冲铆接焊枪)，运动至相关焊接位置，完成需要的工艺。

另外，预设的钉模组合信号具体是存储在上位机203内，上位机203是一种数字式的电子装置，它使用了可编程程序的存储器以存储指令，能完成逻辑、顺序、计时、计算和算数运算等功能，并通过数字或类似的输入，输出模块，以控制各机械或生产过程。对焊接机器人202发出的信号进行采集，并运行事先编程的程序，配合人机交互显示器204来实现目视观察功能。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的基于自冲铆接的钉模防错设备中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (10)

1.一种基于自冲铆接的钉模防错方法，包括：

按照预设的焊接轨迹控制焊接机器人移动；

当控制所述焊接机器人移动到指定的焊接位置时，确定所述指定的焊接位置对应的钉模组合信号；

根据所述指定的焊接位置对应的钉模组合信号和预设的钉模组合信号，验证所述指定的焊接位置上的钉模组合的正确性；

根据验证所述指定的焊接位置上的钉模组合的正确性的结果，进行防错处理。

2.根据权利要求1所述的方法，确定所述指定的焊接位置对应的钉模组合信号，具体包括：

采集所述指定的焊接位置上的钉模组合信息；

根据所述指定的焊接位置上的钉模组合信息，确定所述指定的焊接位置对应的钉模组合信号。

3.根据权利要求1所述的方法，根据所述指定的焊接位置对应的钉模组合信号和预设的钉模组合信号，验证所述指定的焊接位置上的钉模组合的正确性，具体包括：

判断所述指定的焊接位置对应的钉模组合信号和预设的钉模组合信号是否一致；

若是，则验证所述指定的焊接位置上的钉模组合正确；

若否，则验证所述指定的焊接位置上的钉模组合错误。

4.根据权利要求3所述的方法，根据验证所述指定的焊接位置上的钉模组合的正确性的结果，进行防错处理，具体包括：

当验证所述指定的焊接位置上的钉模组合正确时，调用人机交互显示器显示钉模组合及其焊接参数；

当验证所述指定的焊接位置上的钉模组合错误时，调用人机交互显示器显示报警信息。

5.根据权利要求4所述的方法，根据验证所述指定的焊接位置上的钉模组合的正确性的结果，进行防错处理，具体包括：

当验证所述指定的焊接位置上的钉模组合正确时，调用扬声器播报所述钉模组合及其焊接参数；

当验证所述指定的焊接位置上的钉模组合错误时，调用扬声器播报所述报警信息。

6.一种基于自冲铆接的钉模防错装置，包括：

控制器，用于按照预设的焊接轨迹控制焊接机器人移动；

焊接机器人，用于当所述控制器控制所述焊接机器人移动到指定的焊接位置时，确定所述指定的焊接位置对应的钉模组合信号；

上位机，用于根据所述指定的焊接位置对应的钉模组合信号和预设的钉模组合信号，验证所述指定的焊接位置上的钉模组合的正确性；还用于，根据验证所述指定的焊接位置上的钉模组合的正确性的结果，进行防错处理。

7.根据权利要求6所述的装置，所述焊接机器人具体用于，采集所述指定的焊接位置上的钉模组合信息，根据所述指定的焊接位置上的钉模组合信息，确定所述指定的焊接位置对应的钉模组合信号。

8.根据权利要求6所述的装置，所述上位机具体用于，判断所述指定的焊接位置对应的钉模组合信号和预设的钉模组合信号是否一致，若是，则验证所述指定的焊接位置上的钉模组合正确，若否，则验证所述指定的焊接位置上的钉模组合错误。

9.根据权利要求8所述的装置，所述上位机具体用于，当验证所述指定的焊接位置上的钉模组合正确时，调用人机交互显示器显示钉模组合及其焊接参数，当验证所述指定的焊接位置上的钉模组合错误时，调用人机交互显示器显示报警信息。

10.根据权利要求9所述的装置，所述上位机具体用于，当验证所述指定的焊接位置上的钉模组合正确时，调用扬声器播报所述钉模组合及其焊接参数，当验证所述指定的焊接位置上的钉模组合错误时，调用扬声器播报所述报警信息。