CN110278604B - 同步控制方法、装置、存储介质及设备 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种同步控制方法、装置、存储介质及设备，涉及通信领域，该方法包括：通过获取控制终端与被控终端当前的第一距离，再根据第一距离确定第一时延，然后根据第一时延，对被控终端和控制终端进行同步。能够根据控制终端和被控终端之间的实际距离对数据信号传输的接收时间点同步，从而保证两侧信号解码的正确性，提高对被控终端控制的有效性。

Description

同步控制方法、装置、存储介质及设备

技术领域

本公开涉及通信领域，具体地，涉及一种同步控制方法、装置、存储介质及设备。

背景技术

随着无人机技术日渐成熟，无人机的使用场合也越来也多。无人机与其遥控器之间在飞行过程中需要实时进行数据及控制指令的传输，进而对无人机进行控制。在现有技术中，当无人机与遥控器的距离较近时，无人机与遥控器之间进行信号传输所产生的信号延迟处于延迟冗余调整范围内，不会对信号解码的正确性产生影响，而当无人机与遥控器的距离较远时时，信号传输中所存在的信号延迟较大，超过延迟冗余调整范围而导致两侧对信号无法正常解码，无法实现对无人机的正常控制。

发明内容

为克服现有技术中存在的问题，本公开提供一种同步控制方法、装置、存储介质及设备。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种同步控制方法，应用于被控终端，所述方法包括：

获取控制终端与所述被控终端当前的第一距离；

根据所述第一距离确定第一时延，所述第一时延是在所述第一距离下，所述被控终端发送的信号到达所述控制终端所需的时间；

根据所述第一时延，对所述被控终端和所述控制终端进行同步。

可选的，所述根据所述第一时延，对所述被控终端和所述控制终端进行同步，包括：

将两倍的所述第一时延确定为同步时延；

向所述控制终端发送第一下行数据，所述第一下行数据中包含所述同步时延，用于当所述控制终端对接收到的所述第一下行数据进行解码时，利用所述同步时延进行时间同步。

可选的，所述方法还包括：

当所述控制终端与所述被控终端之间的相对位置发生变化时，获取所述控制终端与所述被控终端当前的第二距离；

当所述第二距离与所述第一距离不相同时，根据所述第二距离，确定第二时延；

根据所述第二时延，对所述被控终端和所述控制终端进行同步。

可选的，所述当所述第二距离与所述第一距离不相同时，根据所述第二距离，确定第二时延，包括：

当所述第二距离与所述第一距离不相同时，确定所述第二距离是否大于预设的距离阈值，所述距离阈值是根据所述被控终端和所述控制终端之间的时延冗余调整范围确定的；

当所述第二距离大于所述距离阈值时，根据所述第二距离，确定所述第二时延。

可选的，所述获取所述控制终端与所述被控终端当前的第一距离，包括：

确定所述控制终端与所述被控终端是否满足预设的时延调整条件；

当控制终端与所述被控终端满足所述时延调整条件时，获取所述第一距离；

其中，所述时延调整条件包括：所述被控终端对接收到的上行数据无法进行解码，和/或所述控制终端对接收到的下行数据无法进行解码；或者，在所述被控终端与所述控制终端进行数据传输前，已知所述被控终端与所述控制终端的距离大于预设的距离阈值。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种同步控制方法，应用于控制终端，所述方法包括：

接收所述被控终端发送的第一下行数据，所述第一下行数据中包含同步时延，所述同步时延为所述控制终端与所述被控终端之间的第一时延的两倍，所述第一时延是在所述控制终端与所述被控终端之间的第一距离下，所述被控终端发送的信号到达所述控制终端所需的时间；

对接收到的所述第一下行数据进行解码时，利用所述同步时延进行时间同步。

可选的，所述对接收到的所述第一下行数据进行解码时，利用所述同步时延进行时间同步，包括：

在对所述第一下行数据进行解码，按照所述同步时延将所述第一下行数据的接收时间点进行提前。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种同步控制装置，应用于被控终端，所述装置包括：

距离获取模块，用于获取所述控制终端与所述被控终端当前的第一距离；

时延确定模块，用于根据所述第一距离确定第一时延，所述第一时延是在所述第一距离下，所述被控终端发送的信号到达所述控制终端所需的时间；

同步模块，用于根据所述第一时延，对所述被控终端和所述控制终端进行同步。

可选的，所述同步模块，包括：

第一时延确定子模块，用于将两倍的所述第一时延确定为同步时延；

数据发送模块，用于向所述控制终端发送第一下行数据，所述第一下行数据中包含所述同步时延，用于当所述控制终端对接收到的所述第一下行数据进行解码时，利用所述同步时延进行时间同步。

可选的，所述距离获取模块，还用于当所述控制终端与所述被控终端之间的相对位置发生变化时，获取所述控制终端与所述被控终端当前的第二距离；

所述时延确定模块，还用于当所述第二距离与所述第一距离不相同时，根据所述第二距离，确定第二时延；

所述同步模块，还用于根据所述第二时延，对所述被控终端和所述控制终端进行同步。

可选的，所述时延确定模块，包括：

距离判断子模块，用于当所述第二距离与所述第一距离不相同时，确定所述第二距离是否大于预设的距离阈值，所述距离阈值是根据所述被控终端和所述控制终端之间的时延冗余调整范围确定的；

第二时延确定子模块，用于当所述第二距离大于所述距离阈值时，根据所述第二距离，确定所述第二时延。

可选的，所述距离获取模块，包括：

条件确定子模块，用于确定所述控制终端与所述被控终端是否满足预设的时延调整条件；

距离确定子模块，用于当控制终端与所述被控终端满足所述时延调整条件时，获取所述第一距离；

其中，所述时延调整条件包括：所述被控终端对接收到的上行数据无法进行解码，和/或所述控制终端对接收到的下行数据无法进行解码；或者，在所述被控终端与所述控制终端进行数据传输前，已知所述被控终端与所述控制终端的距离大于预设的距离阈值。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种同步控制装置，应用于控制终端，所述装置包括：

数据接收模块，用于接收所述被控终端发送的第一下行数据，所述第一下行数据中包含同步时延，所述同步时延为所述控制终端与所述被控终端之间的第一时延的两倍，所述第一时延是在所述控制终端与所述被控终端之间的第一距离下，所述被控终端发送的信号到达所述控制终端所需的时间；

同步模块，用于对接收到的所述第一下行数据进行解码时，利用所述同步时延进行时间同步。

可选的，所述同步模块，用于：

在对所述第一下行数据进行解码，按照所述同步时延将所述第一下行数据的接收时间点进行提前。

本公开实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一项所述方法的步骤。

本公开实施例的第六方面，提供一种电子设备，包括：

第五方面所述的计算机可读存储介质；以及

一个或者多个处理器，用于执行所述计算机可读存储介质中的计算机程序。

本公开实施例的第七方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第二方面任一项所述方法的步骤。

本公开实施例的第八方面，提供一种电子设备，包括：

第七方面所述的计算机可读存储介质；以及

一个或者多个处理器，用于执行所述计算机可读存储介质中的计算机程序。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开提供的上述技术方案中，被控终端通过获取控制终端与所述被控终端当前的第一距离；根据所述第一距离确定第一时延，所述第一时延是在所述第一距离下，所述被控终端发送的信号到达所述控制终端所需的时间；根据所述第一时延，对所述被控终端和所述控制终端进行同步。另一方面，控制终端接收所述被控终端发送的第一下行数据，所述第一下行数据中包含同步时延，所述同步时延为所述控制终端与所述被控终端之间的第一时延的两倍，所述第一时延是在所述控制终端与所述被控终端之间的第一距离下，所述被控终端发送的信号到达所述控制终端所需的时间；并对接收到的所述第一下行数据进行解码时，利用所述同步时延进行时间同步。通过上述技术方案，根据控制终端和被控终端之间的实际距离对数据信号传输的接收时间点进行同步，从而在被控终端与控制终端之间的距离较远时也能够保证两侧信号解码的正确性，提高对被控终端（如，无人机）控制的有效性。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种同步控制方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的一种控制终端与被控终端之间通信过程的示意图；

图3是根据一示例性实施例示出的另一种同步控制方法的流程图；

图4是根据一示例性实施例示出的又一种同步控制方法的流程图；

图5是根据一示例性实施例示出的又一种同步控制方法的流程图；

图6是根据一示例性实施例示出的又一种同步控制方法的流程图；

图7是根据另一示例性实施例示出的一种同步控制方法的流程图；

图8是根据一示例性实施例示出的一种同步控制装置的框图；

图9是根据一示例性实施例示出的一种距离获取模块的框图；

图10是根据一示例性实施例示出的一种同步模块的框图；

图11是根据一示例性实施例示出的一种时延确定模块的框图；

图12是根据一示例性实施例示出的另一种距离获取模块的框图；

图13是根据另一示例性实施例示出的一种同步控制装置的框图；

图14是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

图1是根据一示例性实施例示出的一种同步控制方法的流程图，应用于被控终端，如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤101，获取控制终端与被控终端当前的第一距离。

示例地，该被控终端可以是无人机，对应的控制终端可以是该无人机的遥控器。通常情况下，无人机起飞时与遥控器是在一起的，距离较近，但是在实际使用过程中，无人机与其遥控器之间也可能存在较大的相对距离，例如在远距离起飞，或者降落后再度起飞时遥控器与无人机之间也相对较远，或者在较远位置的空中飞行时，遥控器需要实时的与无人机进行信号通信，用于向无人机发送控制指令和接收无人机发送的状态数据，因此，由于无人机与其遥控器之间的相对距离，会产生信号时延，并且距离越远延迟越高，可能在信号时延超过时延冗余调整范围时导致无法正常解码信号，进而无法对无人机进行正常的控制。本公开提供一种能够克服在较大信号时延情况下导致解码失败的问题，能够在获取到无人机与遥控器之间的距离之后，再根据下面的步骤确定当前时延，从而根据当前时延实现遥控器和无人机之间的同步。

步骤102，根据第一距离确定第一时延。

其中，第一时延是在第一距离下，被控终端发送的信号到达控制终端所需的时间。也就是说，当步骤101确定了第一距离时，第一距离与电磁波的传输速度之商即为第一时延，其中电磁波的传输速度为已知常数，一般可以认为电磁波的传输速度为光速。

步骤103，根据第一时延，对被控终端和控制终端进行同步。

示例地，如图2所示，当被控终端与控制终端之间的距离为D时，第一时延T为被控终端，也就是无人机，发送下行数据到对应的遥控器所需的时间，同样的，无人机的遥控器发送上行数据到无人机在第一距离下也需要第一时延。因此，在无人机侧获取到第一时延后，可以利用该第一时延对遥控器和无人机之间进行时间同步，例如发送下行数据时，告知遥控器侧在解码该下行数据时需要进行时间补偿，该补偿时间应为2T，进而保证两侧正常解码，不会产生控制异常。

综上所述，本公开提供的同步控制方法，应用于被控终端，通过获取控制终端与被控终端当前的第一距离，再根据第一距离确定第一时延，然后根据第一时延，对被控终端和控制终端进行同步。因此，根据控制终端和被控终端之间的实际距离对数据信号传输的接收时间点进行同步，能够保证两侧信号解码的正确性，提高对无人机控制的有效性。

图3是根据一示例性实施例示出的另一种同步控制方法的流程图，如图3所示，所述步骤101所述的获取控制终端与被控终端当前的第一距离，包括以下步骤：

步骤1011，当控制终端与被控终端满足预设的时延调整条件时，通过数据网络分别确定控制终端的位置信息和被控终端的位置信息。

其中，时延调整条件包括：被控终端对接收到的上行数据无法进行解码，和/或控制终端对接收到的下行数据无法进行解码；或者，在被控终端与控制终端进行数据传输前，已知被控终端与控制终端的距离大于预设的距离阈值。

也就是说，首先确定控制终端与被控终端是否满足预设的时延调整条件；当控制终端与被控终端满足时延调整条件时，说明此时无法正常解码，需要根据第一距离进行时延的实时调整，再进行步骤1011到步骤1012的操作，从而获取第一距离。

步骤1012，根据控制终端的位置信息和被控终端的位置信息，获取控制终端和被控终端之间的相对距离，作为第一距离。

示例地，该数据网络例如可以是GPRS(英语：General Packet Radio Service；中文：通用分组无线服务技术)网络，通过数据网络能够分别确定当前无人机与遥控器的位置信息（例如可以根据数据网络进行基于基站的辅助定位），例如是地理位置坐标（比如经纬度坐标），再根据GPRS网络获取到的两者的地理位置坐标，确定两者之间的相对距离，该相对距离即作为第一距离。其中，上述数据包括可以包括但不限于是GPRS网络，也可能是其他制式的数据网络。

图4是根据一示例性实施例示出的又一种同步控制方法的流程图，如图4所示，步骤103所述的根据第一时延，对被控终端和控制终端进行同步，包括以下步骤：

步骤1031，将两倍的第一时延确定为同步时延。

步骤1032，向控制终端发送第一下行数据。

其中，第一下行数据中包含同步时延，用于当控制终端对接收到的第一下行数据进行解码时，利用同步时延进行时间同步。

示例地，遥控器与无人机之间的一次通信，如图2所示，可以包括4步：第一步，遥控器向无人机发送上行数据，例如是指示无人机起飞的控制指令；第二步，无人机接收该上行数据，并根据该上行数据做出对应的反馈，生成下行数据，例如是在无人机接收到起飞的控制指令后，执行对应操作，进而生成告知遥控器起飞控制指令收到，即将正常起飞以及附带对应的状态参数信息的下行数据；第三步，无人机发出对应的下行数据，例如是将上述告知遥控器，无人机将正常起飞以及附带对应的其状态参数信息的下行数据发送至遥控器；第四步，遥控器接收该下行数据，遥控器在接收到无人机发送的正常执行起飞指令的下行数据后，即完成一次通信过程。因此，当无人机发出下行数据至遥控器所需的时间为第一时延T时，在上述一次通信的过程中，应包括两个第一时延T，即上行数据的时延和下行数据的时延，因此将两倍的第一时延，即2T确定为同步时延，之后无人机将带有该同步时延的第一下行数据发送给遥控器，进而使得遥控器能够利用该同步时延实现解码过程中的（第一下行数据的）接收时间点的同步。

图5是根据一示例性实施例示出的又一种同步控制方法的流程图，如图5所示，该方法还包括：

步骤104，当控制终端与被控终端之间的相对位置发生变化时，获取控制终端与被控终端当前的第二距离。

步骤105，当第二距离与第一距离不相同时，根据第二距离，确定第二时延。

步骤106，根据第二时延，对被控终端和控制终端进行同步。

示例地，由于无人机起飞后与遥控器之间的距离是实时变化的，因此当根据步骤101-步骤103的操作实现无人机与遥控器的同步后，无人机与遥控器之间的距离还会出现实时的变化，因此可以对无人机与遥控器之间的相对距离进行继续的监测，当获取的第二距离与之前的第一距离不相同时，说明该无人机与遥控器之间产生了相对运动，可能需要根据相对距离进行时延的再次调整，进而能够继续保持时间同步，具体的操作步骤参见上述实施例的说明，此处不再赘述。

图6是根据一示例性实施例示出的又一种同步控制方法的流程图，如图6所示，步骤105所述的当第二距离与第一距离不相同时，根据第二距离，确定第二时延，包括以下步骤：

步骤1051，当第二距离与第一距离不相同时，确定第二距离是否大于预设的距离阈值。

其中，距离阈值是根据被控终端和控制终端之间的时延冗余调整范围确定的。该时延冗余调整范围是根据多次实验确定的可容忍时延范围，也就是当无人机与遥控器之间的信号传输时延在这个范围内时，不会产生解码不正确的问题，这此范围内的时延是允许的。而当超过时延冗余调整范围时，即会造成两侧的解码错误问题，因此第二距离大于根据时延冗余调整范围确定的距离阈值时，说明无人机与遥控器之间的时延也超出了改时延冗余调整范围，因此需要根据第二距离确定第二时延，即执行步骤1052的操作。

步骤1052，当第二距离大于距离阈值时，根据第二距离，确定第二时延。

示例的，根据第二距离确定第二时延的方法与步骤102所述的一致，此处不再赘述。

图7是根据另一示例性实施例示出的一种同步控制方法的流程图，应用于控制终端，如图7所示，该方法包括以下步骤：

步骤701，接收被控终端发送的第一下行数据。

其中，第一下行数据中包含同步时延，该同步时延为控制终端与被控终端之间的第一时延的两倍，第一时延是在控制终端与被控终端之间的第一距离下，被控终端发送的信号到达控制终端所需的时间。

示例的，对应步骤103，被控终端发送了包括同步时延的第一下行数据，控制终端利用本步骤接收该第一下行数据，之后再进行下一步骤的操作。

步骤702，对接收到的第一下行数据进行解码时，利用同步时延进行时间同步。

示例的，在对第一下行数据进行解码，按照同步时延将第一下行数据的接收时间点进行提前，即相当于将该遥控器接收第一下行数据的时间点提前了两个第一时延，参见图2所示，使得该遥控器认为该第一下行数据的实际接收时间点是提前后的时间点，从而可以消除时延的影响。因此，通过对第一下行数据的接收时间点进行提前，能够实现无人机与遥控器之间的接收时间点同步，也就是克服了由于时延造成的解码异常，进而保证了遥控器对无人机的正常控制。

综上所述，本公开所提供的同步控制方法，应用于控制终端，通过接收被控终端发送的第一下行数据，第一下行数据中包含同步时延，同步时延为控制终端与被控终端之间的第一时延的两倍，第一时延是在控制终端与被控终端之间的第一距离下，被控终端发送的信号到达控制终端所需的时间；再对接收到的第一下行数据进行解码时，利用同步时延进行时间同步。因此，根据控制终端和被控终端之间的实际距离对数据信号传输的接收时间点进行同步，能够保证两侧信号解码的正确性，提高对无人机控制的有效性。

图8是根据一示例性实施例示出的一种同步控制装置的框图，如图8所示，应用于被控终端，该装置800包括：

距离获取模块810，用于获取控制终端与被控终端当前的第一距离。

时延确定模块820，用于根据第一距离确定第一时延，第一时延是在第一距离下，被控终端发送的信号到达控制终端所需的时间。

同步模块830，用于根据第一时延，对被控终端和控制终端进行同步。

图9是根据一示例性实施例示出的一种距离获取模块的框图，如图9所示，该距离获取模块810包括：

位置确定子模块811，用于当控制终端与被控终端满足预设的时延调整条件时，通过数据网络分别确定控制终端的位置信息和被控终端的位置信息。

距离获取子模块812，用于根据控制终端的位置信息和被控终端的位置信息，获取控制终端和被控终端之间的相对距离，作为第一距离。

图10是根据一示例性实施例示出的一种同步模块的框图，如图10所示，该同步模块830包括：

第一时延确定子模块831，用于将两倍的第一时延确定为同步时延。

数据发送模块832，用于向控制终端发送第一下行数据，第一下行数据中包含同步时延，用于当控制终端对接收到的第一下行数据进行解码时，利用同步时延进行时间同步。

可选的，

距离获取模块810，还用于当控制终端与被控终端之间的相对位置发生变化时，获取控制终端与被控终端当前的第二距离。

时延确定模块820，还用于当第二距离与第一距离不相同时，根据第二距离，确定第二时延。

同步模块830，还用于根据第二时延，对被控终端和控制终端进行同步。

图11是根据一示例性实施例示出的一种时延确定模块的框图，如图11所示，该时延确定模块820包括：

距离判断子模块821，用于当第二距离与第一距离不相同时，确定第二距离是否大于预设的距离阈值，距离阈值是根据被控终端和控制终端之间的时延冗余调整范围确定的。

第二时延确定子模块822，用于当第二距离大于所述距离阈值时，根据第二距离，确定第二时延。

图12是根据一示例性实施例示出的另一种距离获取模块的框图，如图12所示，该距离获取模块810包括：

条件确定子模块813，用于确定控制终端与被控终端是否满足预设的时延调整条件。

距离确定子模块814，用于当控制终端与所述被控终端满足所述时延调整条件时，获取所述第一距离；其中，时延调整条件包括：被控终端对接收到的上行数据无法进行解码，和/或控制终端对接收到的下行数据无法进行解码；或者，在被控终端与控制终端进行数据传输前，已知被控终端与控制终端的距离大于预设的距离阈值。

综上所述，本公开提供的同步控制装置，应用于被控终端，通过获取控制终端与被控终端当前的第一距离，再根据第一距离确定第一时延，然后根据第一时延，对被控终端和控制终端进行同步。因此，根据控制终端和被控终端之间的实际距离对数据信号传输的接收时间点进行同步，能够保证两侧信号解码的正确性，提高对无人机控制的有效性。

图13是根据另一示例性实施例示出的一种同步控制装置的框图，如图13所示，应用于控制终端，该装置1300包括：

数据接收模块1310，用于接收被控终端发送的第一下行数据，第一下行数据中包含同步时延，同步时延为控制终端与被控终端之间的第一时延的两倍，第一时延是在控制终端与被控终端之间的第一距离下，被控终端发送的信号到达控制终端所需的时间。

同步模块1320，用于对接收到的第一下行数据进行解码时，利用同步时延进行时间同步。

可选的，同步模块1320，用于：

在对第一下行数据进行解码，按照同步时延将第一下行数据的接收时间点进行提前。

综上所述，本公开所提供的同步控制装置，应用于控制终端，通过接收被控终端发送的第一下行数据，第一下行数据中包含同步时延，同步时延为控制终端与被控终端之间的第一时延的两倍，第一时延是在控制终端与被控终端之间的第一距离下，被控终端发送的信号到达控制终端所需的时间；再对接收到的第一下行数据进行解码时，利用同步时延进行时间同步。因此，根据控制终端和被控终端之间的实际距离对数据信号传输的接收时间点进行同步，能够保证两侧信号解码的正确性，提高对无人机控制的有效性。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图14是根据一示例性实施例示出的一种电子设备1400的框图。如图14所示，该电子设备1400可以包括：处理器1401，存储器1402。该电子设备1400还可以包括多媒体组件1403，输入/输出（I/O）接口1404，以及通信组件1405中的一者或者多者。

其中，处理器1401用于控制该电子设备1400的整体操作，以完成上述的同步控制方法中的全部或部分步骤。存储器1402用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备1400的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备1400上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器1402可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，简称SRAM），电可擦除可编程只读存储器（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM），可擦除可编程只读存储器（Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM），可编程只读存储器（Programmable Read-Only Memory，简称PROM），只读存储器（Read-Only Memory，简称ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件1403可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1402或通过通信组件1405发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口1404为处理器1401和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件1405用于该电子设备1400与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信（Near FieldCommunication，简称NFC），2G、3G或4G，或它们中的一种或几种的组合，因此相应的该通信组件1405可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块。

在一示例性实施例中，电子设备1400可以被一个或多个应用专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC）、数字信号处理器（DigitalSignal Processor，简称DSP）、数字信号处理设备（Digital Signal Processing Device，简称DSPD）、可编程逻辑器件（Programmable Logic Device，简称PLD）、现场可编程门阵列（Field Programmable Gate Array，简称FPGA）、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的同步控制方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的同步控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器1402，上述程序指令可由电子设备1400的处理器1401执行以完成上述的同步控制方法。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (16)

1.一种同步控制方法，其特征在于，应用于被控终端，所述方法包括：

获取控制终端与所述被控终端当前的第一距离；

根据所述第一距离确定第一时延，所述第一时延是在所述第一距离下，所述被控终端发送的信号到达所述控制终端所需的时间；

根据所述第一时延，对所述被控终端和所述控制终端进行同步，

其中，所述被控终端为无人机，所述控制终端为所述无人机的遥控器；所述获取控制终端与所述被控终端当前的第一距离包括：

通过数据网络分别确定控制终端的位置信息和被控终端的位置信息；

根据控制终端的位置信息和被控终端的位置信息，获取控制终端和被控终端之间的相对距离，作为第一距离；

所述根据所述第一时延，对所述被控终端和所述控制终端进行同步，包括：

将两倍的所述第一时延确定为同步时延；

向所述控制终端发送第一下行数据，所述第一下行数据中包含所述同步时延，用于当所述控制终端对接收到的所述第一下行数据进行解码时，利用所述同步时延进行时间同步。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述控制终端与所述被控终端之间的相对位置发生变化时，获取所述控制终端与所述被控终端当前的第二距离；

当所述第二距离与所述第一距离不相同时，根据所述第二距离，确定第二时延；

根据所述第二时延，对所述被控终端和所述控制终端进行同步。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述第二距离与所述第一距离不相同时，根据所述第二距离，确定第二时延，包括：

当所述第二距离与所述第一距离不相同时，确定所述第二距离是否大于预设的距离阈值，所述距离阈值是根据所述被控终端和所述控制终端之间的时延冗余调整范围确定的；

当所述第二距离大于所述距离阈值时，根据所述第二距离，确定所述第二时延。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述控制终端与所述被控终端当前的第一距离，包括：

确定所述控制终端与所述被控终端是否满足预设的时延调整条件；

当控制终端与所述被控终端满足所述时延调整条件时，获取所述第一距离；

其中，所述时延调整条件包括：所述被控终端对接收到的上行数据无法进行解码，和/或所述控制终端对接收到的下行数据无法进行解码；或者，在所述被控终端与所述控制终端进行数据传输前，已知所述被控终端与所述控制终端的距离大于预设的距离阈值。

5.一种同步控制方法，其特征在于，应用于控制终端，所述方法包括：

接收被控终端发送的第一下行数据，所述第一下行数据中包含同步时延，所述同步时延为所述控制终端与所述被控终端之间的第一时延的两倍，所述第一时延是在所述控制终端与所述被控终端之间的第一距离下，所述被控终端发送的信号到达所述控制终端所需的时间，其中，所述被控终端为无人机，所述控制终端为所述无人机的遥控器；所述第一距离通过以下方式确定：通过数据网络分别确定控制终端的位置信息和被控终端的位置信息；根据控制终端的位置信息和被控终端的位置信息，获取控制终端和被控终端之间的相对距离，作为第一距离；

对接收到的所述第一下行数据进行解码时，利用所述同步时延进行时间同步。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对接收到的所述第一下行数据进行解码时，利用所述同步时延进行时间同步，包括：

在对所述第一下行数据进行解码，按照所述同步时延将所述第一下行数据的接收时间点进行提前。

7.一种同步控制装置，其特征在于，应用于被控终端，所述装置包括：

距离获取模块，用于通过数据网络分别确定控制终端的位置信息和被控终端的位置信息；根据控制终端的位置信息和被控终端的位置信息，获取控制终端和被控终端之间的相对距离，作为第一距离；所述被控终端为无人机，所述控制终端为所述无人机的遥控器；

时延确定模块，用于根据所述第一距离确定第一时延，所述第一时延是在所述第一距离下，所述被控终端发送的信号到达所述控制终端所需的时间；

同步模块，用于根据所述第一时延，对所述被控终端和所述控制终端进行同步；

所述同步模块，包括：

第一时延确定子模块，用于将两倍的所述第一时延确定为同步时延；

数据发送模块，用于向所述控制终端发送第一下行数据，所述第一下行数据中包含所述同步时延，用于当所述控制终端对接收到的所述第一下行数据进行解码时，利用所述同步时延进行时间同步。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，

所述距离获取模块，还用于当所述控制终端与所述被控终端之间的相对位置发生变化时，获取所述控制终端与所述被控终端当前的第二距离；

所述时延确定模块，还用于当所述第二距离与所述第一距离不相同时，根据所述第二距离，确定第二时延；

所述同步模块，还用于根据所述第二时延，对所述被控终端和所述控制终端进行同步。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述时延确定模块，包括：

距离判断子模块，用于当所述第二距离与所述第一距离不相同时，确定所述第二距离是否大于预设的距离阈值，所述距离阈值是根据所述被控终端和所述控制终端之间的时延冗余调整范围确定的；

第二时延确定子模块，用于当所述第二距离大于所述距离阈值时，根据所述第二距离，确定所述第二时延。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述距离获取模块，包括：

条件确定子模块，用于确定所述控制终端与所述被控终端是否满足预设的时延调整条件；

距离确定子模块，用于当控制终端与所述被控终端满足所述时延调整条件时，获取所述第一距离；

其中，所述时延调整条件包括：所述被控终端对接收到的上行数据无法进行解码，和/或所述控制终端对接收到的下行数据无法进行解码；或者，在所述被控终端与所述控制终端进行数据传输前，已知所述被控终端与所述控制终端的距离大于预设的距离阈值。

11.一种同步控制装置，其特征在于，应用于控制终端，所述装置包括：

数据接收模块，用于接收被控终端发送的第一下行数据，所述第一下行数据中包含同步时延，所述同步时延为所述控制终端与所述被控终端之间的第一时延的两倍，所述第一时延是在所述控制终端与所述被控终端之间的第一距离下，所述被控终端发送的信号到达所述控制终端所需的时间，其中，所述被控终端为无人机，所述控制终端为所述无人机的遥控器；所述第一距离通过以下方式确定：通过数据网络分别确定控制终端的位置信息和被控终端的位置信息；根据控制终端的位置信息和被控终端的位置信息，获取控制终端和被控终端之间的相对距离，作为第一距离；

同步模块，用于对接收到的所述第一下行数据进行解码时，利用所述同步时延进行时间同步。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述同步模块，用于：

在对所述第一下行数据进行解码，按照所述同步时延将所述第一下行数据的接收时间点进行提前。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-4中任一项所述方法的步骤。

14.一种电子设备，其特征在于，包括：

权利要求13中所述的计算机可读存储介质；以及

一个或者多个处理器，用于执行所述计算机可读存储介质中的计算机程序。

15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求5-6中任一项所述方法的步骤。

16.一种电子设备，其特征在于，包括：

权利要求15中所述的计算机可读存储介质；以及

一个或者多个处理器，用于执行所述计算机可读存储介质中的计算机程序。

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