CN110278384A - 图像处理系统、图像处理装置、图像处理程序 - Google Patents

图像处理系统、图像处理装置、图像处理程序 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种使照明条件的设定变得容易的图像处理系统、图像处理装置以及图像处理程序。控制装置控制发光部，以使在发光面上所设定的多种部分区域的各个发光，且控制摄像机，以跟多种部分区域的各个的发光同步地拍摄对象物。控制装置输出反射概况信息，所述反射概况信息是基于发光的每个部分区域生成的输入图像而生成，且所述反射概况信息表示发光面内的位置、与从所述位置照射至对象物的光被对象物的目标部位反射而入射至摄像机的光的程度的关系。

Description

图像处理系统、图像处理装置、图像处理程序
技术领域
本发明涉及一种图像处理系统、图像处理装置以及图像处理程序。
背景技术
在工厂自动化(Factory Automation，FA)领域等中，利用有如下所述的图像处理技术，即，在来自照明装置的光的照明下拍摄对象物，从所生成的图像数据中获取与工件(work)相关的信息。
作为在图像处理技术领域中利用的照明装置，开发有多样的照明装置。例如在日本专利特开2015-232487(专利文献1)中，揭示了一种具备照明方向不同的多个照明的照明装置。
[现有技术文献]
[专利文献]
专利文献1：日本专利特开2015-232487号公报
发明内容
[发明所要解决的问题]
在使用具备照明方向不同的多个照明的照明装置的情况下，当决定照明条件时，可选择的照明图形(pattern)多，照明条件的设定有可能变得复杂。
如上所述，本发明提供一种使照明条件的设定变得容易的图像处理系统、图像处理装置以及图像处理程序。
[解决问题的技术手段]
根据本揭示的一例，提供一种图像处理系统，其包括：拍摄部，拍摄对象物；以及发光部，具有朝向对象物的发光面。图像处理系统包括：发光控制部，控制发光部，以使发光面中的预先设定的多种部分区域的各个发光；拍摄控制部，控制拍摄部，以跟多种部分区域的各个的发光同步地进行拍摄；以及输出部，输出反射概况信息，所述反射概况信息是基于拍摄部跟多种部分区域的各个的发光同步地拍摄的多个图像而获得，且所述反射概况信息表示发光面内的位置、与从所述位置照射至对象物的光被对象物的目标部位反射而入射至拍摄部的光的程度的关系。
根据本揭示，输出作为用于确定照明条件的参考的反射概况信息，因此照明条件的设定变得容易。
所述揭示中，反射概况信息可以是从多个图像的各个而获得，且反射概况信息可以是基于图像内的与拍摄视野内的目标点对应的亮度信息、及相对于目标点拍摄图像时发光的部分区域的相对位置的信息。
根据本揭示，不论发光面与目标点的位置关系如何，针对每个目标点而获得的反射概况信息可以在相同维度上彼此进行比较。
所述揭示中，输出部也可通过下述表达形态来输出反射概况信息，即，将与亮度信息对应的信息输出至与相对位置对应的二轴以上的坐标系。
根据本揭示，不论发光面40与目标点的位置关系如何，均利用相同的坐标系来进行表达，因此在比较每个目标点的反射概况信息时，能够容易地进行比较。
所述揭示中，输出部也可通过如下所述的表达形态，来输出与基于用户所指定的图像上的位置信息对由拍摄部所拍摄的拍摄视野的图像所决定的目标点对应的反射概况信息，所述表达形态是将与亮度信息对应的信息输出至与相对位置对应的二轴以上的坐标系。
根据本揭示，用户能够容易地指定目标点。
所述揭示中，输出部可将关于拍摄视野内的多个目标点的各个而获得的反射概况信息同时或依序输出至坐标系上。
根据本揭示，由于每个目标点的反射概况信息被同时或依序输出至相同的坐标系上，因此容易对每个目标点的反射概况信息进行比较。
所述揭示中，图像处理系统也可还包括：决定部，使用反射概况信息来决定发光部的发光条件。
根据本揭示，基于反射概况信息来决定发光部的发光条件，因此能够确保针对所决定的发光条件的说明性。
所述揭示中，发光部也可被配置在拍摄部与对象物之间，并且，发光部具有不会遮挡拍摄时的视野的形状及不会遮挡视野的光学特性中的至少其中任一者。
根据本揭示，通过将发光部配置在拍摄部与对象物之间，与发光部未配置在拍摄部与对象物之间的情况相比，能够提供整体上紧凑的图像处理系统。其结果，能够极力避免可适用的设备的选定受到限制。
根据本揭示的另一例，提供一种图像处理装置，其对拍摄对象物的拍摄部与具有朝向对象物的发光面的发光部进行控制，以进行图像处理。图像处理装置包括：发光控制部，控制发光部，以使发光面中的预先设定的多种部分区域的各个发光；拍摄控制部，控制拍摄部，以跟多种部分区域的各个的发光同步地进行拍摄；以及输出部，输出反射概况信息，所述反射概况信息是基于拍摄部跟多种部分区域的各个的发光同步地拍摄的多个图像而获得，且所述反射概况信息表示发光面内的位置、与从所述位置照射至对象物的光被对象物的目标部位反射而入射至拍摄部的光的程度的关系。
根据本揭示，输出作为用于确定照明条件的参考的反射概况信息，因此照明条件的设定变得容易。
根据本揭示的另一例，提供一种图像处理程序，是由图像处理装置来执行，所述图像处理装置对拍摄对象物的拍摄部与具有朝向对象物的发光面的发光部进行控制，以进行图像处理。图像处理程序包括：控制发光部，以使发光面中的预先设定的多种部分区域的各个发光；控制拍摄部，以跟多种部分区域的各个的发光同步地进行拍摄；以及输出反射概况信息，所述反射概况信息是基于拍摄部跟多种部分区域的各个的发光同步地拍摄的多个图像而获得，且所述反射概况信息表示发光面内的位置、与从所述位置照射至对象物的光被对象物的目标部位反射而入射至拍摄部的光的程度的关系。
根据本揭示，输出作为用于确定照明条件的参考的反射概况信息，因此照明条件的设定变得容易。
[发明的效果]
输出作为用于确定照明条件的参考的反射概况信息，因此照明条件的设定变得容易。
附图说明
图1是示意性地表示本实施方式的图像处理系统的适用场景的图。
图2是示意性地表示反射概况信息的图。
图3是表示适用本实施方式的图像处理系统的生产线的一例的示意图。
图4是表示控制装置的硬件(hardware)结构的示意图。
图5是将本实施方式的照明装置的一部分放大的示意图。
图6是表示用于获得第1具体例中的反射概况信息的工序的一例的图。
图7是用于说明数据的获取方法的图。
图8是用于说明数据的提取方法的图。
图9是用于说明反射概况信息的生成方法的图。
图10是表示反射概况信息的输出方法的一例的图。
图11是表示设定时的用户接口画面的一例的图。
图12是用于说明检查图像的生成方法的一例的图。
图13是示意性地表示控制装置的功能结构的图。
图14是输出所指定的目标位置的反射概况信息的处理的流程图。
图15是用于说明相对位置的图。
图16是表示第2具体例中的反射概况信息的生成方法的图。
图17是表示将第2具体例中的反射概况信息作为映射(mapping)图像而输出的示例的图。
图18是用于说明使用基准照射图形的每个目标位置的照射图形的决定方法的图。
图19是用于说明利用基准照射图形的检查图像的生成方法的图。
图20是表示基准照射图形设定时的用户接口画面的图。
图21(a)至图21(d)是表示基准照射图形的设定流程的一例的图。
图22是示意性地表示第2具体例中的控制装置的功能结构的图。
图23是输出所指定的目标位置的第2具体例中的反射概况信息的处理的流程图。
图24是表示照明装置、摄像机与对象物的位置关系的变形例的图。
图25是表示照明装置的变形例的图。
[符号的说明]
1：图像处理系统；
4、400：照明装置；
6：外部存储器；
8：摄像机；
11：检测部；
12：发光控制部；
13：决定部；
14：拍摄控制部；
15、15a：图像测量部；
16：提取部；
17：提取范围决定部；
18：输出部；
19：校准部；
40：发光面；
41：照明元件；
43：部分区域；
51：检查图像；
52：源图像；
53：提取图像；
542、544：映射图像；
56：浓淡值；
70、72、74：反射概况信息；
81：拍摄视野；
100：控制装置；
102：显示部；
104：输入部；
110：CPU；
120：主存储器；
130：硬盘；
132：图像处理程序；
134：设定程序；
136：检查信息；
138：对应信息；
140：照明I/F；
150：通信I/F；
160：外部存储器I/F；
164：光驱；
172：显示控制器；
174：输入I/F；
164A：光盘；
180：摄像机I/F；
190：总线；
200：PLC；
300：载台；
600、700：用户接口；
610：照明设定选项卡；
620：图像显示区域；
630、730：编辑区域；
640：工具选择区域；
650：显示选择区域；
660：指示区域；
D：输入图像；
L：照射图形；
L0：基准照射图形；
M：部分图像；
P、p：特征量；
W：对象物；
a：目标位置。
具体实施方式
§1适用例
首先，参照图1及图2，对适用本发明的场景的一例进行说明。图1是示意性地表示本实施方式的图像处理系统1的适用场景的图。图2是示意性地表示反射概况信息70的图。
本实施方式的图像处理系统1包括：作为拍摄部的一例的摄像机8；作为发光部的一例的照明装置4；以及控制装置100，对在图像处理系统1中执行的处理进行控制。而且，控制装置100包括对照明装置4进行控制的发光控制部12、对摄像机8进行控制的拍摄控制部14、及输出反射概况信息的输出部18。作为一例，发光控制部12、拍摄控制部14及输出部18被设于具有遵循通用计算机架构(computer architecture)的结构的控制装置100。
照明装置4具有朝向对象物W的发光面40。照明装置4可使发光面40的任意区域发光，且例如包含有机电致发光(Electro Luminescence，EL)元件。
发光控制部12控制照明装置4，以使在发光面40上设定的多种部分区域43的各个发光。多种部分区域43的各个至少在发光面40内的位置不同。多种部分区域43的各个的大小既可彼此共同，而且也可互不相同。而且，多种部分区域43的各个的形状既可彼此共同，而且也可互不相同。而且，一个部分区域43的一部分也可为与邻接的部分区域43的一部分共同的区域。
拍摄控制部14控制摄像机8，以跟多种部分区域43的各个的发光同步地拍摄对象物W。此处，所谓“同步地拍摄对象物W”，是指每当发光的部分区域43的种类发生变化时拍摄对象物W。
通过发光控制部12与拍摄控制部14如上述那样控制照明装置4与摄像机8，从而对应于发光的每个部分区域而生成输入图像D，且获得多个输入图像D。
输出部18输出基于多个输入图像D而获得的反射概况信息70。反射概况信息70是表示发光面40内的位置、与从所述位置照射至对象物W的光被对象物W的目标部位A反射而入射至摄像机8的光的程度的关系的信息。
具体而言，对于反射概况信息70，参照图2来进行说明。图2所示的示例中，假设一种部分区域43被设定为发光面40上的位置(X1，Y1)。设定在位置(X1，Y1)的部分区域43发光时所获得的输入图像D(X1，Y1)，是由从位置(X1，Y1)照射的光Li被对象物W反射而入射至摄像机8的光Lc所生成。因而，从输入图像D(X1，Y1)，获得特征量P1，所述特征量P1是从发光面40上的位置(X1，Y1)照射的光Li被对象物W的目标部位A反射而入射至摄像机8的光Lc的程度。同样地，从被设定在位置(X2，Y2)的部分区域43发光时获得的输入图像D(X2，Y2)，获得特征量P2，所述特征量P2是从位置(X2，Y2)照射的光Li被对象物W的目标部位A反射而入射至摄像机8的光LC的程度。
从多个输入图像D的各个，获得发光面40上的位置(X，Y)与特征量P的关系。即，反射概况信息70是包含发光面上的位置(X，Y)与特征量P的信息的集合。图2所示的示例中，对于发光面40上的位置(X1，Y1)至位置(Xm，Yn)的各个，获得特征量P1至特征量PN，且特征量P1至特征量PN的集合被称为反射概况信息70。
当获得反射概况信息70时，就可以通过用来自发光面40上的任何位置的光照射对象物W来找到入射在摄像机8上的光的参考。因此，反射概况信息70成为用于决定照射条件的参考。其结果，照明条件的设定变得容易。进而，由于能够基于反射概况信息70来进行照明条件的设定，因此能够确保针对所设定的照明条件的说明性。
§2具体例
[A.适用图像处理系统的生产线的一例]
接下来，对本实施方式的图像处理系统的一例进行说明。图3是表示适用本实施方式的图像处理系统1的生产线的一例的示意图。
如图3所示，本实施方式的图像处理系统1包括：对连续搬入的对象物W进行拍摄的摄像机8；对于对象物W进行照明的照明装置4；以及控制照明装置4及摄像机8的控制装置100。
摄像机8包含镜头(lens)或光圈等光学系统、及电荷耦合器件(Charge CoupledDevice，CCD)影像传感器(image sensor)或互补金属氧化物半导体(Complementary MetalOxide Semiconductor，CMOS)影像传感器等光电转换器，来作为主要的构成元件。光电转换器是将摄像机8的拍摄视野81中所含的光转换为图像信号的装置。
照明装置4对配置于载台(stage)300上的对象物W照射光。从发光面40照射的光的照射图形可根据从控制装置100指示的照射图形而任意变更。
照明装置4具有透光性，典型的是透明的有机EL照明。若以配置照明装置4的位置为基准而将配置摄像机8的一侧设为上，将配置对象物W的一侧设为下，则照明装置4具有摄像机8能够经由照明装置4来对较照明装置4位于下方者进行拍摄的程度的透光性。
作为检查对象的对象物W通过可移动的载台300，而移动至固定有摄像机8及照明装置4的检查位置。载台300是由可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)200予以控制。PLC 200对载台300进行控制，以使对象物W搬送至检查位置时，停止在此处，直至借助图像处理系统1的外观检查结束。此时，控制装置100通过照明装置4来向对象物W照射光，且利用摄像机8来拍摄对象物W。控制装置100控制照明装置4，以使从照明装置4照射的光的照射图形发生变化，且控制摄像机8，以使得每当光的照射图形发生变化时利用摄像机8来拍摄对象物W。控制装置100通过使用像这样获得的多幅拍摄图像，来检查对象物W的外观。而且，控制装置100在外观检查结束时，将检查结果输出至PLC 200。PLC 200基于来自控制装置100的检查结果的输出，使下个对象物W搬送至检查位置。
控制装置100是与显示部102及输入部104电连接。显示部102典型的是包含液晶显示器，例如对用户显示设定内容。输入部104典型的是包含鼠标(mouse)，起到输入与各种设定相关的信息的作用。例如，用户基于显示在显示部102上的信息来操作输入部104，由此能够输出与检查条件的设定相关的设定信息。另外，输入部104是设为包含鼠标，但也可为触控面板(touch panel)、键盘(keyboard)、或者将它们的组合。
[B.控制装置的硬件结构的一例]
图4是表示控制装置100的硬件结构的示意图。控制装置100包含中央处理器(Central Processing Unit，CPU)110、主存储器(main memory)120、硬盘130、摄像机接口(Interface，I/F)180、照明I/F 140、显示控制器172、输入I/F 174、通信I/F 150、外部存储器I/F 160及光驱164。这些各部经由总线(bus)190而可彼此进行数据通信地连接。
CPU 110将包含安装于硬盘130的图像处理程序132及设定程序134的程序(代码(code))在主存储器120中展开，并按照规定顺序来执行这些程序，从而实施各种运算。主存储器120典型的是动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等易失性的存储装置。
硬盘130是控制装置100所具备的内部存储器，且是非易失性的存储装置。硬盘130除了图像处理程序132及设定程序134以外，还包含与检查条件相关的检查信息136。另外，除了硬盘130以外，或者也可取代硬盘130，而采用快闪存储器(flash memory)等半导体存储装置。
摄像机I/F 180对CPU 110与摄像机8之间的数据传输进行中介。即，摄像机I/F180与生成图像的摄像机8连接。而且，摄像机I/F 180根据来自CPU 110的内部命令，来给予对所连接的摄像机8的拍摄动作进行控制的命令。
照明I/F 140对CPU 110与照明装置4之间的数据传输进行中介。即，照明I/F 140与照明装置4连接。而且，照明I/F 140根据来自CPU 110的内部命令，对所连接的照明装置4发送关于照射图形的指令。照明装置4照射基于所接收的指令的照射图形的光。另外，照明装置4也可经由摄像机8而与控制装置100连接。而且，摄像机8也可经由照明装置4而与控制装置100连接。
显示控制器172与显示部102连接，且将CPU 110中的处理结果等通知给用户。即，显示控制器172连接于显示部102，且对显示部102上的显示进行控制。
输入I/F 174与输入部104连接，且对CPU 110与输入部104之间的数据传输进行中介。即，输入I/F 174受理用户通过操作输入部104而给予的操作指令。操作指令例如包含用于设定检查条件的操作指令。
通信I/F 150是在PLC 200与CPU 110之间交换各种数据。另外，通信I/F 150也可在服务器(server)与CPU 110之间交换数据。通信I/F 150包含与用于与PLC 200之间交换各种数据的网络对应的硬件。
外部存储器I/F 160与外部存储器6连接，且进行对外部存储器6的数据读取/写入处理。外部存储器6可装卸于控制装置100，典型的是通用串行总线(Universal SerialBus，USB)存储器、存储卡(memory card)等非易失性的存储装置。而且，图像处理程序132等各种程序无须保存在硬盘130中，而可保存在可与控制装置100通信的服务器或可与控制装置100直接连接的外部存储器6、或者光盘164A中。例如，由控制装置100所执行的各种程序及在各种程序中所用的各种参数在保存于外部存储器6中的状态下流通，外部存储器I/F160从所述外部存储器6读出各种程序及各种参数。或者，也可将从与控制装置100可通信地连接的服务器等下载的程序或参数安装于控制装置100。而且，控制装置100也可从光盘164A经由光驱164而将程序或参数安装于控制装置100。
光驱164从光盘164A等读出保存于其中的各种程序，并安装至硬盘130。
另外，本实施方式的图像处理程序132及设定程序134也可编入其他程序的一部分而提供。而且，替代性地，由通过图像处理程序132的执行而提供的功能的一部分或全部可以实现为专用的硬件电路。
[C.照明装置4的结构]
图5是将本实施方式的照明装置4的一部分放大的示意图。照明装置4包含配置成矩阵状的多个照明元件41。照明装置4能够使各照明元件41独立点亮。本实施方式中的照射图形是由多个照明元件41中的要点亮的照明元件41所决定。而且，本实施方式中，假设从各照明元件41照射白色光而进行说明，且照射图形是发光面40的浓淡图形。而且，本实施方式中，照明装置4能够使各照明元件41独立地点亮或熄灭。另外，照明装置4也可调整各照明元件41的发光强度。
各照明元件41例如包含发光区域与透光区域，通过使发光区域发光，从而作为对于对象物W的照明效果，能够近似于照明元件41整体发光。而且，通过具备透光区域，从而确保透光性。
[D.第1具体例]
以下，对第1具体例中的反射概况信息72进行说明。
＜反射概况信息72的获取方法＞
反射概况信息72是表示发光面40内的位置、与从所述位置照射至对象物W的光被对象物W的目标部位A反射而入射至摄像机8的光的程度的关系的信息。图6是表示用于获得第1具体例中的反射概况信息72的工序的一例的图。用于获得反射概况信息72的工序包含获取数据的工序Ph1、提取数据的工序Ph2、及根据所提取的数据来生成反射概况信息72的工序Ph3。
(获取数据的工序Ph1)
图7是用于说明数据的获取方法的图。另外，在图7中，省略示出摄像机8。照明装置4能够仅使发光面40内所设定的部分区域43发光。发光面40包含所有照明元件41的集合。另一方面，部分区域43包含一个或多个照明元件41。即，部分区域43为相对于所有照明元件41的集合的部分集合。照明装置4能够使多个照明元件41的各个独立地点亮，因此，通过使发光面40上所设定的部分区域43内所含的所有照明元件41点亮，从而能够仅使所设定的部分区域43发光。另外，照明装置4可使部分区域43中所含的所有照明元件41以相同的发光强度来点亮，而且，也可使它们以互不相同的发光强度来点亮。
控制装置100控制照明装置4，以使发光面40上所设定的多种部分区域43的各个点亮。多种部分区域43的各个至少在发光面40内的位置不同。此处，部分区域43在发光面40内的位置是指部分区域43的中心。多种部分区域43的各个的大小既可彼此相同，而且也可互不相同。而且，多种部分区域43的各个的形状既可彼此相同，而且也可互不相同。而且，一个部分区域43的一部分也可为与邻接的部分区域43的一部分共同的区域。本实施方式中，假设多种部分区域43的各个的形状及大小彼此相同，且各部分区域43不与其他部分区域43重合。部分区域43的大小是要能够确保下述程度的光量的大小，即，在使部分区域43发光时，摄像机8能够拍摄可识别出对象物W的至少一部分的图像。此处，所谓照射图形，是指发光面40的浓淡图形，因此使一个部分区域43发光，也可以说是以一个照射图形来使发光面40发光。而且，多种部分区域43的各个也可以说是互不相同的照射图形。
图7所示的示例中，控制装置100将部分区域43设定为发光面40上的位置(X1，Y1)至位置(Xm，Yn)的各个，且使合计m×n个部分区域43独立地发光。控制装置100控制摄像机8，以跟多种部分区域43的各个的发光同步地拍摄，从而获取合计m×n个输入图像D。此处，本实施方式中，为了方便，将发光面40上的X方向设为图3中的对象物W的移动方向，将Y方向设为与X方向和照射方向正交的方向来进行说明。输入图像D(X，Y)是指在使设定为位置(X，Y)的部分区域43发光的状态下拍摄而获得的图像。此处，在图7中，摄像机8、照明装置4及对象物W各自的位置被固定。即，拍摄出输入图像D(X1，Y1)至输入图像D(Xm，Yn)时的拍摄条件中，至少发光的发光面40上的位置不同。
(提取数据的工序Ph2)
图8是用于说明数据的提取方法的图。控制装置100从输入图像D(X1，Y1)至输入图像D(Xm，Yn)的各个，提取与对象物W的目标部位A对应的部分图像M。此处，与对象物W的目标部位A对应的部分图像M是以包含输入图像D内的与对象物W的目标部位A对应的目标位置a(x，y)的方式而提取的部分区域。输入图像D(X1，Y1)至输入图像D(Xm，Yn)均是通过在相同的拍摄视野81下进行拍摄而获得。因此，与目标部位A对应的部分图像M的摄像机坐标位置(x，y)在输入图像D(X1，Y1)至输入图像D(Xm，Yn)的各个中是共同的。
部分图像M可为包含一个像素的数据，也可为包含多个像素的数据，且包含至少与目标部位A对应的目标位置a(x，y)的像素。另外，目标部位A可表示特定位置或者表示规定范围。
控制装置100从输入图像D(X1，Y1)至D(Xm，Yn)的各个中提取与目标部位A对应的摄像机坐标内的目标位置a(x，y)的部分图像M，且获取部分图像M(X1，Y1|x，y)至部分图像M(Xm，Yn|x，y)。此处，部分图像M(X，Y|xr，yr)的括号内的竖线(vertical bar)的左侧是指在拍摄作为提取源的输入图像D时发光的发光面40的位置(X，Y)。部分图像M(X，Y|xr，yr)的括号内的竖线的右侧是指成为提取部分图像M时的目标的、输入图像D内的目标位置a(x，y)。即，部分图像M(X，Y|xr，yr)是指以包含输入图像D(X，Y)内的目标位置ar(xr，yr)的方式而提取的、输入图像D(X，Y)的部分区域。
(由所提取的数据生成反射概况信息72的工序Ph3)
图9是用于说明反射概况信息72的生成方法的图。控制装置100从部分图像M(X1，Y1|x，y)至部分图像M(Xm，Yn|x，y)的各个提取特征量p。特征量p是表示从发光面40上所设定的部分区域43入射至目标部位A的光被所述目标部位A反射而入射至摄像机8的光的强度的值，特征量p例如包含亮度值或者将亮度值标准化所得的值。而且，特征量p也可为对部分图像M进行空间滤波(filter)等前处理之后获得的信息。此处，特征量p(x，y|X，Y)是指从部分图像M(X，Y|x，y)中提取的特征量。
本实施方式中，特征量p(x，y|X1，Y1)至特征量p(x，y|Xm，Yn)的集合为反射概况信息72。即，控制装置100通过从部分图像M(X1，Y1|x，y)至部分图像M(Xm，Yn|x，y)中提取特征量p(x，y|X1，Y1)至特征量p(x，y|Xm，Yn)而生成反射概况信息72。
此处，特征量p(x，y|X，Y)的括号内的竖线的左侧是指目标部位A在拍摄视野81内的位置，即目标位置a(x，y)。特征量p(x，y|X，Y)的括号内的竖线的右侧是指使发光面40上的哪个位置(X，Y)发光时获得的特征量p。即，特征量p(x，y|X，Y)也可以说是基于入射至目标部位A(目标位置a(x，y))的光中的、从发光面40上的位置(X，Y)入射的光的值。
而且，输入图像D(X，Y)是由从设定为发光面40上的位置(X，Y)的部分区域43照射并被目标部位A反射的光中的、入射至摄像机8的光所生成。而且，特征量p(x，y|X，Y)是表示从发光面40上的位置(X，Y)入射至对象物W的光被目标部位A反射而入射至摄像机8的光的强度的值。即，特征量p(x，y|X，Y)可以说是表示从位置(X，Y)照射的光被目标部位A反射而入射至摄像机8的光的程度的信息。因而，包含特征量p(x，y|X1，Y1)至特征量p(x，y|Xm，Yn)的集合的反射概况信息72，可以说是表示照射位置即发光面40内的位置(X，Y)、与从所述照射位置照射的光被目标部位A反射而入射至摄像机8的光的程度的关系的信息。
＜反射概况信息72的输出方法＞
图10是表示反射概况信息72的输出方法的一例的图。在图10所示的示例中，控制装置100将映射出特征量p的映射图像542作为反射概况信息72而输出至发光面40上的坐标系，即XY坐标。映射图像542是将以与特征量p的大小相应的浓淡程度来表示的浓淡值56映射至XY坐标的图像。例如，与特征量p(x，y|X1，Y1)的大小相应的浓淡值56(x，y|X1，Y1)被映射至XY坐标的位置(X1，Y1)。控制装置100将特征量p(x，y|X1，Y1)至特征量p(x，y|Xm，Yn)的各个转换为浓淡值56，且获得浓淡值56(x，y|X1，Y1)至浓淡值56(x，y|Xm，Yn)。控制装置100将浓淡值56(x，y|X1，Y1)至浓淡值56(x，y|Xm，Yn)的各个映射至XY坐标，由此而生成映射图像542。另外，在图10中，为了便于理解映射出浓淡值56的情况，将浓淡值56表示为具有规定面积的图像(图11中也同样)。
控制装置100通过在显示部102上显示映射图像542，从而输出反射概况信息72。另外，映射图像542的输出目的地例如，但不限于，连接于控制装置100的显示部102，也可为打印机(printer)、PLC 200或移动终端等。
特征量p是表示从发光面40上所设定的部分区域43入射至对象物W的光被目标部位A反射而入射至摄像机8的光的强度的值。因此，在生成目标部位A的图像时，用户基于映射图像542能够直观地掌握从哪个照射位置照射的光的影响强。例如，在特征量p越大则设定为颜色越浓的图像的情况下，用户根据映射图像542能够直观地掌握：通过使设定为以颜色浓的图像所映射的位置的部分区域43发光，能够获取包含大的特征量的图像。
＜使用反射概况信息72的照明条件的决定＞
反射概况信息72是表示发光面40内的位置、与从所述位置照射至对象物W的光被对象物W的目标部位A反射而此反射光入射至摄像机8的光的程度的关系的信息。因此，在设定进行图像测量时的照明条件的情况下，根据反射概况信息72能够预测：使光从哪个方向入射至目标部位A，才能获得作为利用于图像测量的图像而适合的图像。以下说明在进行目标部位A的图像测量的情况下，利用反射概况信息72的照明条件的设定方法。
图11是表示设定时的用户接口画面600的一例的图。图11所示的用户接口画面600是通过选择照明设定选项卡(tab)610而显示于显示部102。另外，在图10中，省略了照明设定选项卡610以外的选项卡，但除此以外，也可设有用于进行针对摄像机8的设定的“摄像机设定”选项卡、用于设定对所获取的图像执行的处理内容的“图像处理设定”选项卡等与其他设定相关的选项卡。
用户接口画面600包含图像显示区域620、编辑区域630、工具选择区域640、显示选择区域650及指示区域660。
图像显示区域620是显示摄像机8所拍摄的拍摄视野81的图像的区域。用户操作作为输入部104的一例的鼠标等，且从显示于图像显示区域620的图像中选择与目标部位A对应的目标位置a。在图11中，包含所选择的目标部位A的区域作为选择区域622而显示于图像显示区域620中。另外，目标部位A可表示某特定位置或表示规定范围。即，与目标部位A对应的目标位置a可包含一个像素，也可包含多个像素。另外，选择区域622优选为与目标位置a的范围对应的形状。例如，在目标位置a包含一个像素的情况下，选择区域622是以点来表示，而在目标位置a包含多个像素的情况下，选择区域622是以规定范围的区域来表示。
编辑区域630是可对通过针对图像显示区域620的操作而选择的目标位置a的映射图像542进行显示的区域，且是用于基于所显示的映射图像542来设定照明条件的区域。即，表示目标部位A在拍摄视野81内的位置(目标位置a)的显示，与通过针对图像显示区域620的操作而选择的目标部位A的映射图像542是显示在相同的用户接口画面600上。因此，用户能够容易地掌握所显示的映射图像542是针对位于拍摄视野81内的哪处位置(目标位置a)的目标部位A的映射图像542。
映射图像542的坐标系是表示发光面40的坐标系。即，编辑区域630的坐标系也是表示发光面40的坐标系。例如，用户能够操作输入部104，使用显示于工具选择区域640中的四边形工具642、扇形工具644、三角形工具646等，在以表示发光面40的坐标系所显示的编辑区域630内绘制要发光的区域(发光区域)。此时，在映射图像542中绘制发光区域632。换言之，当从输入部104受理发光区域的指定时，将所受理的发光区域反映至映射图像542。另外，是对编辑区域630指定发光范围即发光区域，但只要能够对发光面40上的坐标系指定即可，也可不使所指定的发光范围显示于映射图像542。所谓发光范围的指定，是指针对发光面40上的每个位置指定发光强度。另外，图11中，表示了受理是否要发光的指定被接受作为发光强度的示例，但也可能够对发光强度进行调整。
通过将所指定的发光范围反映至映射图像542，当利用指定的发光范围点亮的照射图形来获取目标位置a的图像时，可以在确认获得表示何种特征量p的图像的同时，指定发光范围。
而且，如图11所示，图像显示区域620与编辑区域630是彼此相邻的区域。即，拍摄视野81的图像与映射图像542的图像将并列显示。因此，用户能够容易地掌握映射图像542是针对拍摄视野81内的哪个位置(目标位置a)的目标部位A的映射图像542。
工具选择区域640是用于选择用来绘制发光区域632的工具(四边形工具642、扇形工具644、三角形工具646)的区域。用户通过将光标(cursor)对准想要用来绘制发光区域632的工具并点击(click)，便能够选择工具。用户能够使用所选择的工具来指定发光范围。
显示选择区域650是用于决定在编辑区域630中显示的内容的区域。在显示选择区域650中，设有映射显示选项卡652与照射图形显示选项卡654。当选择了映射显示选项卡652时，在编辑区域630中显示在图像显示区域620中所选择的目标部位A的映射图像542。当选择了照射图形显示选项卡654时，在编辑区域630中显示对在图像显示区域620中选择的目标部位A所设定的照射图形。也可构成为，能够选择映射显示选项卡652及照射图形显示选项卡654这两者，当选择了两者时，在编辑区域630中重叠显示映射图像542与表示所登记的发光范围的区域的图像(发光区域632)。
指示区域660包含获取按钮662、拍摄按钮664、登记按钮666及返回按钮668。
获取按钮662是用于使多种部分区域43的各个发光而利用所述方法来生成反射概况信息72的按钮。控制装置100在检测到获取按钮662受到选择时，执行用于生成反射概况信息72的处理。而且，当获取按钮662受到选择时，在图像显示区域620中选择了目标部位A(目标位置a)，且在显示选择区域650中选择了映射显示选项卡652的情况下，控制装置100将编辑区域630的显示更新为针对所选择的目标部位A的映射图像542。
拍摄按钮664是用于在使编辑区域630中所设定的发光面40内的范围发光的状态下进行拍摄的按钮。控制装置100基于检测到拍摄按钮664受到选择的情况，指示照明装置4以使在编辑区域630中显示的发光区域632发光的照射图形来照射光，并且指示摄像机8在所述照射图形下进行拍摄。
登记按钮666是用于将使在编辑区域630中显示的发光区域632发光的照射图形，登记为在图像显示区域620中所选择的目标部位A(选择区域622所示的目标位置a)的照射图形的选项卡。返回按钮668是用于放弃在编辑区域630中显示的照射图形而不予以登记的按钮。在选择了返回按钮668的情况下，例如从显示部102删除用户接口画面600。
这样，用户能够在拍摄视野81内设定目标位置a，并设定跟与所选择的目标位置a对应的目标部位A的反射特性相应的照明条件。例如，通过显示于显示部102的映射图像542，用户能够识别出只要使发光面40上的哪个区域发光，便可获得包含或不含特征量p的图像，且能够经由输入部104来设定用于获得包含或不含特征量p的图像的照明条件。控制装置100使所设定的照明条件即照射图形与目标部位A在拍摄视野81内的目标位置a对应地予以存储。另外，控制装置100也可将所设定的照明条件即照射图形与目标部位A在对象物W内的位置相关联地予以存储，且根据拍摄视野81内的对象物W的配置状况与目标部位A在对象物W内的位置，来确定拍摄视野81内的位置(目标位置a)。
＜图像测量方法的一例＞
用户能够在拍摄视野81内设定多个目标位置a，且根据与多个目标位置a的各个对应的目标部位A的反射特性来设定作为照明条件的照射图形L。参照图12，对利用照射图形L而生成的检查图像51的生成方法进行说明。此处，检查图像51是在图像处理系统1所执行的图像测量中使用的图像。图12是用于说明检查图像51的生成方法的一例的图。
控制装置100控制照明装置4，以依序变更从照明装置4照射的光的照射图形，并且控制摄像机8，以在各照射图形下拍摄对象物W。控制装置100基于由在多个照射图形的各个下拍摄的多个图像所生成的检查图像51，来进行对象物W的外观检查。
照射图形L是针对摄像机8的拍摄视野81内的每个目标位置a(x，y)而设定。此处，(x，y)是指拍摄视野81内的目标位置a的坐标值。用于外观检查的检查图像51是在各照射图形L下分别拍摄所得的多个源图像52而生成。检查图像51内的目标位置a的图像是在跟目标位置a相关联地设定的照射图形L下所拍摄的源图像52而生成。
图12所示的示例中，作为拍摄视野81内的目标位置a，设定有目标位置a1(x1，y1)至目标位置an(xp，yq)。照射图形L是针对每个目标位置a而设定。控制装置100获取在照射图形L1至照射图形Ln下所拍摄的源图像52(x1，y1)至源图像52(xp，yq)。
控制装置100从所获取的多个源图像52(x1，y1)至源图像52(xp，yq)而生成检查图像51。控制装置100基于包含源图像52(x1，y1)内的位置(x1，y1)的提取图像53(x1，y1)，而生成检查图像51内的目标位置a1(x1，y1)的图像。同样地，控制装置100基于提取图像53(x2，y1)而生成检查图像51内的目标位置a2(x2，y1)的图像，并基于提取图像53(xp，yq)而生成检查图像51内的目标位置an(xp，yq)的图像。
换言之，检查图像51是从提取图像53(x1，y1)至提取图像53(xp，yq)而生成。提取图像53中所含的像素可为一个像素，也可为多个像素。提取图像53的范围是根据目标位置a与邻接于所述目标位置a的目标位置的距离而设定，且被设定为，从提取图像53(x1，y1)至提取图像53(xp，yq)而生成一个检查图像51。另外，也可以提取图像53彼此相互重合的方式来设定提取图像53的范围。此时，重合部分的像素信息是基于重合的两个以上的提取图像53而生成。
对于目标位置a所设定的照射图形L是根据与目标位置a对应的对象物的目标部位A的反射特性而设定。因此，能够基于在适合于目标部位A的反射特性的照明条件下所拍摄的图像，来进行目标部位A的测量。这样，能够在适合于对象物W上的多个目标部位A各自的反射特性的照明条件下进行拍摄，因此能够进行高精度的图像测量。
＜控制装置100的功能结构＞
图13是示意性地表示控制装置100的功能结构的图。控制装置100通过执行设定程序134，从而控制图13所示的各结构来设定照射图形。
控制装置100例如包括发光控制部12、拍摄控制部14、检测部11、提取部16及输出部18。
检测部11对从输入部104输入的拍摄视野80内的位置(xr，yr)的指定进行检测。例如，当图10所示的获取按钮662受到操作时，检测部11判断在主存储器120中是否保存有获取映射图像542所需的输入图像D，若未保存，则将已作出了获取指示的情况通知给发光控制部12及拍摄控制部14，以执行用于获取输入图像D的工序Ph1。发光控制部12与拍摄控制部14作为用于执行工序Ph1的获取部发挥功能。
发光控制部12按照获取指示来控制照明装置4，以使发光面40上所设定的多个部分区域43依序发光。
拍摄控制部14控制摄像机8，以对应于部分区域43的依序发光而依序生成拍摄视野81的图像。拍摄控制部14将摄像机8所生成的输入图像D、与在拍摄到输入图像D时发光的部分区域43的发光面40上的位置(X，Y)相关联地保存在作为存储部的一种的主存储器120中。
当判断为在主存储器120中保存有获取映射图像542所需的输入图像D时，检测部11指示提取部16提取与从输入部104输入的位置(xr，yr)对应的部分图像M(提取指示)。从输入部104输入的位置(xr，yr)是拍摄视野81内的目标位置a的位置，且是图像显示区域620内的选择区域622的位置(x，y)。
提取部16根据提取指示，从保存于主存储器120的多个输入图像D的各个中，提取与摄像机坐标(x，y)的位置对应的部分图像M。当提取部16提取出部分图像M时，指示输出部18输出针对所指定的目标位置a的映射图像542(输出指示)。
输出部18根据输出指示，将反射概况信息72作为映射图像542而输出，所述反射概况信息72将部分图像M所示的特征量p，关联于生成作为部分图像M的提取源的输入图像D时发光的部分区域43的位置(X，Y)。具体而言，输出部18将映射图像542显示于显示部102，所述映射图像542在XY坐标上的对应的位置(X，Y)，映射有跟从与位置(X，Y)对应的输入图像D(X，Y)提取的目标位置a(x，y)的部分图像M(X，Y|x，y)所示的特征量p(x，y|X，Y)的大小相应的浓淡值56(x，y|X，Y)。
控制装置100也可还具备决定部13，所述决定部13针对每个目标位置a决定照射图形，并将照射图形作为检查信息136而保存到硬盘130中。在检测到图10的登记按钮666受到操作时，检测部11指示决定部13登记照射图形(登记指示)。
在登记按钮666受到操作的时机，决定部13相关联地决定在图像显示区域620内所指定的目标位置a(x，y)与在编辑区域630中所设定的照射图形L，并作为检查信息136而保存到硬盘130中。
控制装置100具备用于进行图像测量的图像测量部15。检测部11对从PLC 200通知有表示对象物W已被搬送至规定的检查位置的信号(检查开始信号)的情况进行检测。在检测到检查开始信号时，检测部11指示图像测量部15开始图像测量(测量指示)。
图像测量部15按照保存在硬盘130中的检查信息136来进行图像测量。具体而言，图像测量部15指示拍摄控制部14按照检查信息136在发光控制部12中设定照射图形L，并生成与所设定的照射图形L相应的目标位置a对应的位置(x，y)的提取图像53。由此，图像测量部15获得多个提取图像53，并基于所获得的提取图像53来生成检查图像51，并且基于所生成的检查图像51来测量对象物W的外观。另外，由于检查图像51是根据多个提取图像53而生成，因此也可以说，图像测量部15基于与照射图形L对应的目标位置a的提取图像53进行了包含目标位置a的区域的图像测量。所获得的图像测量结果被送往PLC 200等。
＜流程图＞
图14是输出所指定的目标位置a的反射概况信息72的处理的流程图。输出反射概况信息72的处理是通过CPU 110将设定程序134在主存储器中展开并执行而实现的处理。输出反射概况信息72的处理是每当获取按钮662受到操作时执行。
在步骤S11中，CPU 110判定在主存储器120中是否保存有输入图像D。若判定为在主存储器120中未保存输入图像D(步骤S11中为否)，则CPU 110将处理切换至步骤S12。
在步骤S12中，CPU 110判断在发光面40上是否设定了所有的部分区域43。所谓所有的部分区域43，是指预先设定的多种部分区域43的全部。例如，CPU 110判断设定在发光面40上的不同位置的各部分区域43是否已设定在所设定的全部位置。当使多种部分区域43全部发光时，多种部分区域43可被设定成，预定范围的发光面40上的范围发光。预定范围是根据对象物W的大小或拍摄视野81等而任意设定的范围。若判定为在发光面40上存在尚未设定的部分区域43(步骤S12中为否)，则CPU 110将处理切换至步骤S13。
在步骤S13中，在发光面40上设定部分区域43，使所设定的部分区域43发光。
在步骤S14中，CPU 110使摄像机8生成输入图像D。CPU 110反复步骤S13与步骤S14，直至在步骤S12中判定为是。由此，CPU 110能够使多种部分区域43的各个发光，并且能够跟多种部分区域43的各个的发光同步地生成输入图像D。
若判定为在主存储器120中保存有输入图像D(步骤S11中为是)，或者，若判定为在发光面40上已设定了所有的部分区域43(步骤S12中为是)，则CPU 110将处理切换至步骤S15。
在步骤S15中，CPU 110从多个输入图像D的各个，提取与所指定的目标位置a对应的部分图像M。
在步骤S16中，CPU 110输出反射概况信息72，所述反射概况信息72是将部分图像M所示的特征量p关联于生成作为部分图像M的提取源的输入图像D时发光的部分区域43的位置。
[E.第2具体例]
第1具体例中的反射概况信息72是与发光面40上的位置相关联的信息。第2具体例中的反射概况信息74与反射概况信息70的不同之处在于，其是与目标部位A的拍摄视野内的位置(目标位置a)的相对位置(i，j)相关联的信息。另外，输入图像D的拍摄方法、部分图像M的提取方法、特征量p的提取方法与反射概况信息70共同，因此省略部分说明。
＜对于相对位置＞
对相对位置进行说明。相对位置是通过ij坐标来表达。图15是用于说明相对位置的图。具体而言，ij坐标是将与目标位置a存在对应关系的发光面40上的位置作为基准位置的坐标。此处，所谓基准位置，例如是指原点(0，0)。在目标部位Ar在摄像机坐标系内的目标位置ar(xr，yr)、与在发光面40上的对应的位置(Xr，Yr)之间，例如有式(1)的关系成立。因此，能够根据目标位置ar来求出对应的发光面40上的位置(Xr，Yr)。
[数1]
系数A、B是校准(calibration)参数，能够在固定好摄像机8与照明装置4的位置之后，基于摄像机8与照明装置4的位置关系而通过计算来算出，或者，能够通过进行校准操作而求出。另外，式(1)只是一例，也可预先决定与摄像机坐标系内的位置对应的发光面40上的位置，而不使用式(1)。
＜校准方法＞
对求出目标位置a与发光面40上的位置(X，Y)的对应关系的校准方法的一例进行说明。由于目标位置a对应于拍摄视野81内的位置(x，y)，因此通过校准，可获得发光面40上的位置(X，Y)与拍摄视野81内的位置(x，y)的对应关系。
控制装置100将部分区域43依序设定在所述发光面40上的不同位置且使其发光，并且控制摄像机8，以使其对应于依序发光而依序生成拍摄视野81的图像。对于检查位置，可设置校准用的被称作靶板(target plate)的基准对象物来进行校准，或者，也可设置作为检查对象的对象物W来进行校准。
控制装置100从对应于依序点亮而获得的多个图像中所含的多个像素的各个提取亮度值。控制装置100将位于多个图像内的(x，y)处的像素的亮度值彼此进行比较，确定亮度值最高的像素。控制装置100将获取与所确定的像素对应的图像时设定有部分区域43的位置(X，Y)、与所述像素在图像内的位置(x，y)相关联。控制装置100对所获取的图像内的所有像素进行相同的处理，由此，能够获得摄像机坐标系与照明坐标系的对应关系。也可通过对摄像机坐标系与照明坐标系的对应关系进行线性近似，来算出校准参数。另外，是设为针对每个像素来进行，但也可将多个像素作为一个单位，从而针对每多个像素来进行所述处理。
由于如上述那样进行校准，因此从与目标位置a对应的发光面40上的位置(X，Y)照射的光可以说是入射至目标位置a的光中的、被目标位置a反射而入射至摄像机8的光量最高的光。
＜反射概况信息74的生成＞
图16是表示第2具体例中的反射概况信息74的生成方法的图。另外，用来生成反射概况信息74的输入图像D、部分图像M及特征量p的获取方法与第1具体例部分共同，因此省略部分说明。
第2具体例中的反射概况信息74中所含的特征量p的范围被设定为式(2)所示的范围。
[数2]
图16所示的示例中，生成拍摄视野81内的目标位置ar(xr，yr)的反射概况信息74。控制装置100生成式(3)所示的范围内所含的输入图像D，且从各个输入图像D提取目标位置ar(xr，yr)的部分图像M。具体而言，控制装置100从输入图像D(Xr-w，Yr-w)至输入图像D(Xr+w，Yr+w)的各个提取目标位置ar(xr，yr)的部分图像M，且提取部分图像M(Xr-w，Yr-w|xr，yr)至部分图像M(Xr+w，Yr+w|xr，yr)。另外，也可从输入图像D(X1，Y1)至输入图像D(Xm，Yn)中提取式(3)所示的范围内所含的输入图像D，由此而获得输入图像D(Xr-w，Yr-w)至输入图像D(Xr+w，Yr+w)。
[数3]
此处，式(3)所示的范围是基于式(2)而定的。而且，式(3)所示的范围的输入图像D是指使设定在式(3)所示的范围内的部分区域43发光时获得的输入图像D。
控制装置100从部分图像M(Xr-w，Yr-w|xr，yr)至部分图像M(Xr+w，Yr+w|xr，yr)的各个提取特征量p，而生成反射概况信息74。此处，若将XY坐标转换为ij坐标，则特征量p(xr，yr|Xr-w，Yr-w)至特征量p(xr，yr|Xr+w，Yr+w)能够表达为特征量p(ar|-w，-w)至特征量p(ar|w，w)。所谓特征量p(ar|-w，-w)，可以说是基于入射至目标部位Ar的光中的、从将与目标位置ar(xr，yr)对应的发光面40上的位置(Xr，Yr)作为基准位置的ij坐标内的位置(-w，-w)入射的光的值。
反射概况信息74与第1具体例中的反射概况信息72的不同之处在于，其并非以发光面40上的XY坐标，而是以将与目标位置a存在对应关系的发光面40上的位置作为基准位置的ij坐标来表达。由于反射概况信息74是以ij坐标来表达，因此能够获取反映出发光面40与目标部位A的位置关系变化的反射概况信息74。其结果，不论发光面40与目标部位A的位置关系如何，针对每个目标部位A而获得的反射概况信息74可以在相同维度上彼此进行比较。
而且，由于反射概况信息74中所含的特征量p的范围被设定为式(2)所示的范围，因此针对每个目标部位A而获得的反射概况信息74是彼此相同的范围的信息。其结果，控制装置100能够将针对每个目标部位A而获得的反射概况信息74彼此直接进行比较。
＜反射概况信息74的输出方法＞
图17是表示将第2具体例中的反射概况信息74作为映射图像544而输出的示例的图。控制装置100将与所提取的多个部分图像M的各个所示的特征量p的大小相应的浓淡值56，映射至以位置(Xr，Yr)为原点的ij坐标。例如，特征量p(ar|-w，-w)的浓淡值56(ar|-w，-w)被映射为ij坐标内的(-w，-w)。另外，在图17中，为了便于理解映射出浓淡值56的情况，将浓淡值56表示为具有规定面积的图像(图20及图21(a)至图21(d)中也同样)。
＜利用反射概况信息74的照明条件的决定方法＞
在第1具体例中，表示了为了对设定在拍摄视野81内的多个目标位置a的每个设定不同的照射图形L而利用反射概况信息70的示例。第2具体例中的反射概况信息74被用来设定基准照射图形L0。基准照射图形L0是成为用来决定每个目标位置a的照射图形L的基准的照射图形。以下，对使用基准照射图形L0的、每个目标位置a的照射图形L的决定方法进行说明，并且对基准照射图形L0的设定方法进行说明。
(根据基准照射图形L0来决定照射图形L的方法)
控制装置100在获取与目标位置a对应的提取图像53时，在与目标位置a预先存在对应关系的发光面40上的位置设定基准照射图形L0所示的发光区域，由此来设定照射图形L。
图18是用于说明使用基准照射图形L0的、每个目标位置a的照射图形L的决定方法的图。照射图形Lr被决定为，以与目标位置ar(xr，yr)对应的发光面40上的位置(Xr，Yr)为中心来制作照射图形L0。具体而言，当将表示成为基准的基准照射图形L0的形状(发光范围)的函数定义为L0(i，j)时，在照射图形Lr与基准照射图形L0之间有式(4)的关系成立。
[数4]
L0(i,j)＝Lr(X-Xr,Y-Yr)
…(4)
控制装置100能够根据目标位置ar(xr，yr)及基准照射图形L0、以及式(1)及式(4)来算出照射图形Lr。
图19是用于说明利用基准照射图形L0的、检查图像51的生成方法的图。以与目标位置a对应的发光面40上的位置(X，Y)作为基准位置，来设定基准照射图形L0所示的发光范围，生成源图像52，基于从源图像52中提取的提取图像53，生成与检查图像51的目标位置a对应的位置的图像。即，通过依序改变目标位置a，基准照射图形L0所示的发光范围也被依序设定至发光面40上的不同位置。
(基准照射图形L0的设定方法)
图20是表示基准照射图形L0设定时的用户接口画面700的图。用户接口画面700跟图11所示的用户接口画面600相比，不同之处在于取代编辑区域630而具备编辑区域730，取代拍摄按钮664而具备拍摄按钮764。
在编辑区域730中，显示ij坐标系的映射图像544。当登记按钮666受到操作时，将在编辑区域730中设定的发光区域732保存为基准照射图形L0。
当拍摄按钮764受到操作时，在编辑区域730内所绘制的发光区域732所示的基准照射图形L0下进行拍摄，所生成的检查图像51显示于图像显示区域620中。由此，用户能够判断可否利用所设定的基准照射图形L0来获得所期望的图像。
图21(a)至图21(d)是表示基准照射图形L0的设定流程的一例的图。图21(a)至图21(d)所示的对象物W是在表面形成有加工痕的金属。图21(a)至图21(d)所示的示例中，假设已获取了输入图像D。而且，图21(a)至图21(d)中，仅代表性地示出了用户接口画面700的图像显示区域620及编辑区域730。
假设在对象物W的目标部位A1设有想要在图像测量中检测出的缺陷，而在目标部位A2设有不想在图像测量中检测的加工痕。用户操作输入部104，基于显示在图像显示区域620内的对象物W的图像，选择与目标部位A1对应的目标位置a1。当目标位置a1受到选择时，如图21(a)所示，控制装置100在编辑区域730中显示与目标位置a1对应的映射图像544。用户在以ij坐标系而显示的编辑区域730内绘制要发光的区域(发光区域732)。
图21(a)至图21(d)所示的示例中，特征量p所示的大小越大，则以越浓的颜色来表示，若特征量p所示的大小大，则判断为存在缺陷。在目标位置a1，由于设有想要检测的缺陷，因此理想的是，在图像测量中从目标位置a1提取大的特征量p。因此，只要用户以包含由浓颜色所示的部分的方式来绘制发光区域732，便能够设定容易对目标部位A1之类的缺陷进行检测的照明条件。图21(b)中，表示用户以包含由浓颜色所示的部分的方式而绘制了发光区域732的示例。
此处，在对目标部位A2之类的加工痕进行拍摄的情况下，优选为提取小的特征量p的照射图形。在图21(b)所示的状态下，当用户操作输入部104，基于显示在图像显示区域520内的对象物W的图像来选择与目标部位A2对应的目标位置a2时，切换至图21(c)所示的状态。
在图21(c)所示的编辑区域730中，在与目标位置a2对应的映射图像544中，绘制有被设定为容易检测缺陷的发光区域732。用户针对图21(c)所示的编辑区域730，如图21(d)所示，以不含由浓颜色所示的部分的方式来调整发光区域732。
借此，用户能够设定在图像测量中，能检测出想要作为缺陷而检测者，而不想检测者不会被检测到的照明条件。
＜第2具体例中的控制装置100的功能结构图＞
图22是示意性地表示第2具体例中的控制装置100的功能结构的图。控制装置100除了图13所示的功能结构以外，也可具备提取范围决定部17。
提取范围决定部17决定提取的范围，以制作将与所输入的摄像机坐标(xr，yr)对应的发光面40上的位置(Xr，Yr)作为基准位置的基准坐标系(i，j)中的映射图像544。具体而言，提取范围决定部17基于存储在硬盘130等存储部中的表示摄像机坐标位置与发光面40上的位置的对应关系的对应信息138，来确定与摄像机坐标(xr，yr)对应的发光面40上的位置(Xr，Yr)。所谓对应信息138，例如包含校准参数。提取范围决定部17将所确定的位置(Xr，Yr)作为基准位置，来决定要提取的范围(Xr-w＜X＜Xr+w，Yr-w＜Y＜Yr+w)。
提取部16从提取范围(Xr-w＜X＜Xr+w，Yr-w＜Y＜Yr+w)中所含的输入图像D的各个，提取摄像机坐标(xr，yr)处的部分图像M。提取部16在提取部分图像M时，指示输出部18将针对所指定的目标位置ar(xr，yr)的反射概况信息74作为映射图像544而输出(输出指示)。
输出部18根据输出指示，将生成作为部分图像M的提取源的输入图像D时发光的部分区域43的位置(X，Y)关联于相对位置(i，j)而输出部分图像M所示的特征量p。输出部18将映射图像544显示于显示部102，由此来输出反射概况信息74，所述映射图像544在将与目标位置a存在对应关系的发光面40上的位置作为基准位置的ij坐标处，映射有与部分图像M所示的特征量p的大小相应的浓淡值56。
而且，当图20的登记按钮666受到操作时，在登记按钮666的操作中，将在编辑区域630中设定的基准照射图形L0存储为检查信息136。
控制装置100也可还具备校准部19。校准部19生成对应信息138。当检测部11检测到校准的指示时，指示校准部19执行校准。
校准部19指示发光控制部12及拍摄控制部14获取输入图像D，根据所获取的输入图像D来设定与各像素位置(x，y)对应的发光面40上的位置，并作为对应信息138而存储到硬盘130等中。
而且，控制装置100跟图13所示的功能结构相比，不同之处在于，取代图像测量部15而具备图像测量部15a。图像测量部15a根据保存在硬盘130中的检查信息136来进行图像测量。具体而言，图像测量部15a根据检查信息136，使发光控制部12将基准照射图形L0所示的发光范围设定至发光面40上的不同位置(X，Y)，并指示拍摄控制部14生成与设定有发光范围的发光面40上的位置(X，Y)对应的摄像机坐标内的位置(x，y)的提取图像53。由此，图像测量部15获得多个提取图像53，基于所获得的提取图像53来生成检查图像51，并且基于所生成的检查图像51来测量对象物W的外观。所获得的图像测量结果被送往PLC200等。
＜第2具体例中的流程图＞
图23是输出所指定的目标位置a的第2具体例中的反射概况信息74的处理的流程图。在图23所示的流程图中，与图14所示的流程图的不同之处在于，设有步骤S15-1。
在步骤S15-1中，CPU 110设定提取范围。作为提取范围，CPU 110以与所指定的目标位置a对应的发光面40上的位置作为基准位置来指定规定的范围。以下，在步骤S15中，根据在步骤S15-1中所指定的提取范围来提取部分图像M。
[F.照明装置、摄像机与对象物的位置关系的变形例]
本实施方式中，表示了在摄像机8与对象物W之间配置有照明装置4的示例。另外，照明装置4、摄像机8与对象物W的位置关系并不限于同轴上，只要为如下所述的位置关系即可，即：来自照明装置4的光被照射至对象物W，且在摄像机8的拍摄视野81中包含对象物W的至少一部分。
图24是表示照明装置4、摄像机8与对象物W的位置关系的变形例的图。例如，也可不将照明装置4配置于摄像机8的光轴上。图24所示的示例中，由于照明装置4未配置在摄像机8的光轴上，因此作为照明装置4，能够采用不具有透射性者。
[G.照明装置的变形例]
本实施方式中，作为照明装置4的一例，举透明的有机EL照明为例。另外，在摄像机8与对象物W之间配置照明装置4的情况下，照明装置4只要至少具有不会遮挡拍摄时的视野的形状、及不会遮挡视野的光学特性中的至少其中任一者即可。例如也可为在一部分设有开口部的照明装置4、或者一部分包含同轴落射照明的照明装置4等。图25是表示照明装置的变形例的图。变形例的照明装置400的一部分包含同轴落射照明410，另一部分包含不具有透光性的照明420。
[H.输出反射概况信息70的方法的变形例]
本实施方式中，作为反射概况信息70的输出方法，举输出在规定的坐标系中映射有特征量p的图像的方法，但例如也可利用表示发光面40上的位置与特征量P的关系的近似式等来输出。
而且，将映射图像设为二维的平面图像，但也可利用三维以上来表达反射概况信息70。例如也可为如下所述的表达形态，即，除了与发光面40上的位置对应的坐标轴以外，还在包含表示特征量P大小的坐标轴的坐标系中描绘(plot)有特征量P。
[I.每个目标位置的映射图像544的输出方法]
在第2具体例中，作为对于多个目标位置的各个而获得的映射图像544的一例，是依序切换映射图像544，但也可重叠显示多个映射图像544。
[J.部分区域43的设定方法的变形例]
本实施方式中，假设各部分区域43被设定为不与其他部分区域43重合。另外，各部分区域43也可将其一部分设定为与其他部分区域43重合。例如，通过将各部分区域43设定为与其他部分区域43重合，从而能够确保使一个部分区域43发光时的光量，而不会降低反射概况信息的分辨率。
而且，在可调整各照明元件41的发光强度，且将各部分区域43设定为与其他部分区域43重合的情况下，照明装置4也可以随着从部分区域43的边界朝向中央而照明元件41的发光强度变大的方式来使部分区域43发光。此时，部分区域的浓淡图形呈高斯(Gaussian)分布之类的形态。借此，与使部分区域43均等地发光的情况相比，能够进一步提高使一个部分区域43发光时的光量，而不会降低反射概况信息的分辨率。
[K.目标部位A表示特定范围时的反射概况信息的生成方法]
本实施方式中，目标部位A表示特定的位置，且与目标部位A对应的目标位置a为表示一点的信息。另外，目标部位A也可为表示特定范围的信息，此时，目标位置a也可为表示与特定范围对应的图像内的某范围的范围a'。此时，目标部位A的反射概况信息例如也可基于对于范围a中所含的多个目标位置a的各个所获得的反射概况信息而生成。例如，目标部位A的反射概况信息也可为将对于多个目标位置a的各个所获得的反射概况信息标准化所得的信息，而且还可为以下述表达形态所表示的信息，即，对将各反射概况信息映射为ij坐标时所获得的多个映射图像进行合成。而且，也可通过将部分图像M的范围设为与范围a对应的范围，从而获取目标部位A的反射概况信息。
[L.作用/效果]
如上所述，控制装置100所输出的第1具体例中的反射概况信息72及第2具体例中的反射概况信息74(以下也总称作反射概况信息70)均为表示发光面40内的位置(X，Y)与特征量P的关系的信息，所述特征量P表示从所述位置(X，Y)照射至对象物W的光被对象物W的目标部位A反射而入射至摄像机8的光的程度。
因此，只要基于反射概况信息70，便可大体知晓：从发光面40上的哪个位置向对象物W照射光，便有何种程度的光入射至摄像机8，反射概况信息70成为用于设定照明条件的参考信息。其结果，照明条件的设定变得容易。
而且，特征量p是根据与拍摄视野81内的目标位置a对应的输入图像D内的亮度信息而获得。而且，第2具体例中的反射概况信息74是与目标部位A相对于拍摄视野内的位置(目标位置a)的相对位置(i，j)相关联的信息。因此，不论发光面40与目标部位A的位置关系如何，针对每个目标部位A而获得的反射概况信息74可以在相同维度上彼此进行比较。
控制装置100是以将特征量p输出至与相对位置对应的ij坐标系的映射图像544这一表达形态，来输出反射概况信息74。因此，不论发光面40与目标部位A的位置关系如何，均利用相同的坐标系来表达，因此在比较每个目标部位A时，能够容易地进行比较。
针对显示于图像显示区域620中的对象物W，能够进行目标位置a的指定，所指定的目标位置a的映射图像544被显示于编辑区域630或编辑区域730中。因此，用户能够容易地掌握是关于拍摄视野81内的哪个位置的目标部位A的映射图像544。
如图21(a)至图21(d)所示，用户能够对显示于图像显示区域620中的对象物W的图像设定多个目标位置a，且能够将所设定的多个目标位置a的映射图像依序显示于编辑区域中。由此，容易比较每个目标位置a的映射图像。另外，图21(a)至图21(d)所示的示例中，表示了选择一个目标位置a，且显示一个映射图像544的示例，但也可同时选择多个目标位置a，且同时或者依序输出与所选择的多个目标位置a对应的映射图像544。
照射图形L是基于反射概况信息72而决定。因此，能够确保针对所决定的照明条件的说明性。另外，对于基于反射概况信息74而决定的基准照射图形L0，也同样能够确保说明性。
作为照明装置，使用能够配置在摄像机8与对象物W之间的照明装置4，由此，与照明装置4无法配置在摄像机8与对象物W之间的情况相比，能够提供整体上紧凑的图像处理系统1。其结果，能够极力避免可适用的设备的选定受到限制的情况。
[M.附注]
如上所述，本实施方式包含如下所述的揭示。
(结构1)
一种图像处理系统，其包括：
拍摄部(摄像机8)，拍摄对象物W；
发光部(照明装置4、400)，具有朝向所述对象物W的发光面40；
发光控制部12，控制所述发光部(照明装置4、400)，以使所述发光面40中的预先设定的多种部分区域43的各个发光；
拍摄控制部14，控制所述拍摄部(摄像机8)，以跟所述多种部分区域43的各个的发光同步地进行拍摄；以及
输出部18，输出反射概况信息70、72、74，所述反射概况信息70、72、74是基于所述拍摄部(摄像机8)跟所述多种部分区域43的各个的发光同步地拍摄的多个图像(输入图像D)而获得，且表示所述发光面40内的位置(位置(X，Y)、相对位置(i，j))与从所述位置照射至所述对象物W的光Li被所述对象物W的目标部位A反射而入射至所述拍摄部(摄像机8)的光Lc的程度的关系。
(结构2)
根据结构1所述的图像处理系统，其中，所述反射概况信息74是从所述多个图像(输入图像D)的各个而获得，且所述反射概况信息74是基于所述图像(输入图像D)内的与拍摄视野内的目标点(目标位置a)对应的亮度信息(特征量p)、及相对于所述目标点(目标位置a)拍摄所述图像时发光的所述部分区域43的相对位置(i，j)的信息。
(结构3)
根据结构2所述的图像处理系统，其中，所述输出部18是通过下述表达形态(映射图像544)来输出所述反射概况信息74，即，将与所述亮度信息对应的信息(浓淡值56)输出至与所述相对位置(i，j)对应的二轴以上的坐标系。
(结构4)
根据结构3所述的图像处理系统，其中，所述输出部18通过所述表达形态(映射图像544、编辑区域730)来输出所述反射概况信息74，所述反射概况信息74与基于用户所指定的所述图像上的位置信息对由所述拍摄部(摄像机8)所拍摄的拍摄视野81的图像(图像显示区域620)所决定的所述目标点(目标位置a)对应。
(结构5)
根据结构3或结构4所述的图像处理系统，其中，所述输出部18将关于拍摄视野81内的多个目标点(目标位置a)的各个而获得的所述反射概况信息74同时或依序输出至所述坐标系(ij坐标系)(编辑区域730)上。
(结构6)
根据结构1至结构5中任一结构所述的图像处理系统，还包括：决定部13，使用所述反射概况信息72、74来决定所述发光部(照明装置4、400)的发光条件(照射图形L)。
(结构7)
根据结构1至结构6中任一结构所述的图像处理系统，其中，所述发光部(照明装置4、400)被配置在所述拍摄部与所述对象物之间，并且，所述发光部具有不会遮挡拍摄时的视野的形状及不会遮挡视野的光学特性中的至少其中任一者。
(结构8)
一种图像处理装置(控制装置100)，对拍摄对象物W的拍摄部(摄像机8)与具有朝向所述对象物W的发光面40的发光部(照明装置4、400)进行控制，以进行图像处理，所述图像处理装置(控制装置100)包括：
发光控制部12，控制所述发光部(照明装置4、400)，以使所述发光面40中的预先设定的多种部分区域43的各个发光；
拍摄控制部14，控制所述拍摄部(摄像机8)，以跟所述多种部分区域43的各个的发光同步地进行拍摄；以及
输出部18，输出反射概况信息70、72、74，所述反射概况信息70、72、74是基于所述拍摄部(摄像机8)跟所述多种部分区域43的各个的发光同步地拍摄的多个图像(输入图像D)而获得，且表示所述发光面40内的位置(位置(X，Y)、相对位置(i，j))、与从所述位置照射至所述对象物W的光Li被所述对象物W的目标部位A反射而入射至所述拍摄部(摄像机8)的光Lc的程度的关系。
(结构9)
一种图像处理程序(设定程序134)，是由图像处理装置(控制装置100)来执行，所述图像处理装置(控制装置100)对拍摄对象物W的拍摄部(摄像机8)与具有朝向所述对象物W的发光面40的发光部(照明装置4、400)进行控制，以进行图像处理，所述图像处理程序包括：
步骤(S13)，控制所述发光部(照明装置4、400)，以使所述发光面40中的预先设定的多种部分区域43的各个发光；
步骤(S14)，控制所述拍摄部(摄像机8)，以跟所述多种部分区域43的各个的发光同步地进行拍摄；以及
步骤(S16)，输出反射概况信息70、72、74，所述反射概况信息70、72、74是基于所述拍摄部(摄像机8)跟所述多种部分区域43的各个的发光同步地拍摄的多个图像(输入图像D)而获得，且表示所述发光面40内的位置(位置(X，Y)、相对位置(i，j))、与从所述位置照射至所述对象物W的光Li被所述对象物W的目标部位A反射而入射至所述拍摄部(摄像机8)的光Lc的程度的关系。
(结构10)
一种图像处理系统，其包括：
拍摄部(摄像机8)，拍摄对象物W；
发光部(照明装置4)，配置在所述拍摄部(摄像机8)与所述对象物W之间，并且具有朝向所述对象物W的发光面40；
发光控制部12，控制所述发光部(照明装置4)，以将预定大小的单位部分区域43依序设定至所述发光面40上的不同位置(X，Y)而使其发光；
拍摄控制部14，控制所述拍摄部，以与所述单位部分区域43的依序发光对应地依序生成拍摄视野的图像即输入图像(输入图像D)；
提取部16，根据相对于所述拍摄视野的目标位置a的指定，从依序生成的所述输入图像(输入图像D)的至少一部分，提取与所述目标位置a对应的部分图像M；以及
输出部18，与生成作为所述部分图像M的提取源的所述输入图像(输入图像D)时发光的所述单位部分区域43的位置(X，Y)相关联地，输出由所述提取部16所提取的所述部分图像M所示的特征量P。
(结构11)
根据结构10所述的图像处理系统，其中，所述特征量P是表示从所述发光面40上设定的单位部分区域43入射至所述目标位置a的光被所述目标位置a反射而入射至所述拍摄部的光的强度的值。
(结构12)
根据结构10或结构11所述的图像处理系统，还包括显示部102，
所述输出部18使第1图像(映射图像542、544)显示于所述显示部102，所述第1图像(映射图像542、544)是以跟与所述单位部分区域43的位置对应的特征量P的大小相应的显示形态，来表达表示所述发光面40的第1坐标系(XY坐标系、ij坐标系)上的对应的单位部分区域43的位置(X，Y)。
(结构13)
根据结构12所述的图像处理系统，还包括：
输入部104，在显示于所述显示部102的所述第1坐标系(XY坐标系、ij坐标系)上，受理发光面40上的每个位置的发光强度的指定；以及
决定部13，根据所述输入部104的指定，决定在所述对象物W的图像测量中所用的照射图形L。
(结构14)
根据结构13所述的图像处理系统，其中，所述输出部18将所述输入部104的指定反映至所述第1图像(映射图像542、544)。
(结构15)
根据结构13或结构14所述的图像处理系统，其中
在所述显示部102上，显示由所述拍摄部(摄像机8)所拍摄的拍摄视野的图像(图像显示区域620)，
所述输入部104受理针对显示于所述显示部102上的所述拍摄视野的图像(图像显示区域620)的用户指定(选择区域622、获取按钮662)，
所述提取部16基于所述输入部所受理的用户指定(选择区域622、获取按钮662)来确定所述目标位置a。
(结构16)
根据结构15所述的图像处理系统，其中，在所述显示部上，并列显示由所述拍摄部所拍摄的拍摄视野的图像(图像显示区域620)与所述第1图像(映射图像542、544)。
(结构17)
根据结构13至结构16中任一结构所述的图像处理系统，其中，
所述决定部13跟所指定的所述目标位置a相关联地决定所述照射图形L，
所述图像处理系统还包括图像测量部15，所述图像测量部15在以所述决定部13所决定的所述照射图形L来使所述发光面40发光时，基于所述拍摄部(摄像机8)所生成的与所述照射图形L对应的所述目标位置a的图像(提取图像53)，来进行包含所述目标位置a的区域的图像测量。
(结构18)
根据结构13至结构16中任一结构所述的图像处理系统，其中，
所述发光部(照明装置4)将所述决定部13所决定的所述照射图形(基准照射图形L0)所示的发光区域依序设定至所述发光面40上的不同位置而使其发光，所述拍摄部(摄像机8)对应于所述发光区域的依序发光，而依序生成跟与所设定的所述发光面40上的位置存在对应关系的拍摄视野内的位置(坐标值(x，y))对应的图像(提取图像53)，
所述图像处理系统还包括图像测量部15a，所述图像测量部15a基于所述拍摄部(摄像机8)对应于所述发光区域的依序发光而生成的多个图像来进行所述对象物的图像测量。
(结构19)
根据结构18所述的图像处理系统，其中，所述提取部16从所述输入图像(输入图像D)中提取所述部分图像M，所述输入图像(输入图像D)是使在将与所指定的所述目标位置ar存在对应关系的所述发光面上的位置(Xr，Yr)作为基准位置的预定范围(Xr-w≤X≤Xr+w，Yr-w≤Y≤Yr+w)内所含的位置处所设定的所述单位部分区域发光时所生成。

Claims (10)

1.一种图像处理系统，其特征在于，包括：
拍摄部，拍摄对象物；
发光部，具有朝向所述对象物的发光面；
发光控制部，控制所述发光部，以使所述发光面中的预先设定的多种部分区域的各个发光；
拍摄控制部，控制所述拍摄部，以跟所述多种部分区域的各个的发光同步地进行拍摄；以及
输出部，输出反射概况信息，所述反射概况信息是基于所述拍摄部跟所述多种部分区域的各个的发光同步地拍摄的多个图像而获得，且所述反射概况信息表示所述发光面内的位置、与从所述位置照射至所述对象物的光被所述对象物的目标部位反射而入射至所述拍摄部的光的程度的关系。
2.根据权利要求1所述的图像处理系统，其特征在于，
所述反射概况信息是从所述多个图像的各个而获得，且所述反射概况信息是基于所述图像内的与拍摄视野内的目标点对应的亮度信息、及相对于所述目标点拍摄所述图像时发光的所述部分区域的相对位置的信息。
3.根据权利要求2所述的图像处理系统，其特征在于，
所述输出部是通过下述表达形态来输出所述反射概况信息，即，将与所述亮度信息对应的信息输出至与所述相对位置对应的二轴以上的坐标系。
4.根据权利要求3所述的图像处理系统，其特征在于，
所述输出部基于用户所指定的所述图像上的位置信息来对由所述拍摄部所拍摄的所述拍摄视野的图像决定所述目标点，并且通过所述表达形态来输出与所决定的所述目标点对应的所述反射概况信息。
5.根据权利要求3所述的图像处理系统，其特征在于，
所述输出部将关于所述拍摄视野内的多个目标点的各个而获得的所述反射概况信息同时或依序输出至所述坐标系上。
6.根据权利要求4所述的图像处理系统，其特征在于，
所述输出部将关于所述拍摄视野内的多个目标点的各个而获得的所述反射概况信息同时或依序输出至所述坐标系上。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的图像处理系统，其特征在于，还包括：
决定部，使用所述反射概况信息来决定所述发光部的发光条件。
8.根据权利要求1至6中任一项所述的图像处理系统，其特征在于，
所述发光部被配置在所述拍摄部与所述对象物之间，并且，所述发光部具有不会遮挡拍摄时的视野的形状及不会遮挡所述视野的光学特性中的至少其中任一者。
9.一种图像处理装置，对拍摄对象物的拍摄部与具有朝向所述对象物的发光面的发光部进行控制，以进行图像处理，其特征在于，所述图像处理装置包括：
发光控制部，控制所述发光部，以使所述发光面中的预先设定的多种部分区域的各个发光；
拍摄控制部，控制所述拍摄部，以跟所述多种部分区域的各个的发光同步地进行拍摄；以及
输出部，输出反射概况信息，所述反射概况信息是基于所述拍摄部跟所述多种部分区域的各个的发光同步地拍摄的多个图像而获得，且所述反射概况信息表示所述发光面内的位置、与从所述位置照射至所述对象物的光被所述对象物的目标部位反射而入射至所述拍摄部的光的程度的关系。
10.一种图像处理程序，是由图像处理装置来执行，所述图像处理装置对拍摄对象物的拍摄部与具有朝向所述对象物的发光面的发光部进行控制，以进行图像处理，其特征在于，所述图像处理程序包括：
控制所述发光部，以使所述发光面中的预先设定的多种部分区域的各个发光；
控制所述拍摄部，以跟所述多种部分区域的各个的发光同步地进行拍摄；以及
输出反射概况信息，所述反射概况信息是基于所述拍摄部跟所述多种部分区域的各个的发光同步地拍摄的多个图像而获得，且所述反射概况信息表示所述发光面内的位置、与从所述位置照射至所述对象物的光被所述对象物的目标部位反射而入射至所述拍摄部的光的程度的关系。
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