CN110276807B - 车载摄像头辅助标定方法、装置、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种车载摄像头辅助标定方法、装置、设备和介质，计算机设备获取场景确定信息；场景确定信息包括下述中的至少一种：车载摄像头的摄像头参数信息或车载摄像头在车辆上的摄像头分布信息；计算机设备对场景确定信息进行分析，确定标定板分布信息以及标定路线，标定路线用于指示车辆在采集标定板信息过程中的行驶路线；计算机设备根据标定板分布信息和标定路线，输出与场景确定信息对应的标定场景图，标定场景图用于辅助进行车载摄像头的标定。采用上述方法，可以提升车载摄像头的标定效率，且能满足大规模的车辆标定需求。

Description

车载摄像头辅助标定方法、装置、设备和介质

技术领域

本申请涉及传感器技术领域，特别是涉及一种车载摄像头辅助标定方法、装置、设备和介质。

背景技术

随着车载传感器的广泛应用，车载摄像头因其丰富的颜色信息以及能形象具体的表达目标的轮廓、形貌等特征，在车载传感器系统中发挥着重要的作用。由于单个车载摄像头的视场角有限，因此车辆上一般配置多个车载摄像头组成全景成像系统，以实现360度全方位地对车身四周的环境进行感知，通常需要将多个车载摄像头采集的信息转换到同一个坐标系下，因此需要对多个车载摄像头之间进行标定。

传统技术中，在对车载摄像头标定时，一般需要车载摄像头先采集标定板的标定板信息，例如采集棋盘格标定板的标定板信息。通常，车载摄像头采集标定板信息时，搭载摄像头的车辆保持静止，通过标定人员手动将标定板摆放到摄像头的扫描区域内，使摄像头能够扫描到标定板信息；对于包含多个摄像头的车辆，标定人员需要多次移动标定板的位置才能完成标定板信息的采集。

但是，采用上述方法对车载摄像头标定效率低，且不适用于大规模的车辆标定需求。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种车载摄像头辅助标定方法、装置、设备和介质。

一种车载摄像头辅助标定方法，上述方法包括：

计算机设备获取场景确定信息；场景确定信息包括下述中的至少一种：车载摄像头的摄像头参数信息或车载摄像头在车辆上的摄像头分布信息；

计算机设备对场景确定信息进行分析，确定标定板分布信息以及标定路线，标定路线用于指示车辆在采集标定板信息过程中的行驶路线；

计算机设备根据标定板分布信息和标定路线，输出与场景确定信息对应的标定场景图，标定场景图用于辅助进行车载摄像头的标定。

在其中一个实施例中，计算机设备对场景确定信息进行分析，确定标定板分布信息，包括：

计算机设备基于摄像头分布信息，确定多个标定板的排列方式；

计算机设备根据摄像头参数信息，确定各个标定板在排列方式下的相对位置关系；

标定板分布信息包括排列方式和各标定板在排列方式下的相对位置关系。

在其中一个实施例中，计算机设备基于摄像头分布信息，确定标定板的排列方式，包括：

若摄像头分布信息表征车载摄像头组成全景成像系统，则计算机设备确定排列方式为圆周分布。

在其中一个实施例中，摄像头参数信息包括焦距；计算机设备根据摄像头参数信息，确定各个标定板在排列方式下的相对位置关系，包括：

计算机设备根据焦距确定圆周分布的半径；

计算机设备根据半径，并以预设坐标为圆周分布的圆心，确定沿圆周分布的多个标定板坐标，其中多个标定板坐标与多个标定板一一对应。

在其中一个实施例中，标定板分布信息还包括：各标定板的法线方向；确定沿圆周分布的多个标定板坐标之后，还包括：

计算机设备将各标定板坐标到圆周分布的圆心的方向，确定为各标定板的法线方向。

在其中一个实施例中，计算机设备将各标定板坐标到圆周分布的圆心的方向，确定为各标定板的法线方向之后，还包括：

计算机设备将标定板的标定板坐标沿目标法线方向调整目标距离，以更新标定板的标定板坐标；目标法线方向为标定板的法线方向，目标距离小于或等于距离阈值；

计算机设备将标定板的法线方向以标定板的标定板坐标为圆心旋转目标角度，以更新标定板的法线方向，目标角度小于或等于角度阈值。

在其中一个实施例中，场景确定信息还包括车载摄像头所在车辆的车辆宽度，确定沿圆周分布的多个标定板坐标之后，还包括：

计算机设备根据各标定板的标定板坐标，确定相邻两个标定板的最大间距；

计算机设备在最大间距小于车辆宽度时，根据车辆宽度更新多个标定板中至少一个标定板的标定板坐标，使多个标定板坐标中存在相邻两个标定板的间距大于车辆宽度的标定板坐标。

在其中一个实施例中，标定板分布信息还包括标定板的高度信息。

在其中一个实施例中，计算机设备对场景确定信息进行分析，确定标定路线，包括：

计算机设备将摄像头分布信息与映射关系进行匹配，确定与摄像头分布信息对应的标定路线；映射关系中包含不同摄像头分布信息与标定路线的对应关系。

在其中一个实施例中，在摄像头分布信息表征车载摄像头组成全景成像系统时，标定路线满足任一车载摄像头的扫描范围覆盖360度。

在其中一个实施例中，计算机设备根据标定板分布信息和标定路线，输出与场景确定信息对应的标定场景图之后，还包括：

计算机设备接收用户根据标定场景图输入的调整指令，调整指令用于指示根据标定场景图中的标定板分布信息调整标定板的位姿；

计算机设备在接收到调整指令之后，基于标定板分布信息调整标定板的位姿。

一种车载摄像头辅助标定装置，上述装置包括：

获取模块，用于获取场景确定信息；场景确定信息包括下述中的至少一种：车载摄像头的摄像头参数信息或车载摄像头在车辆上的摄像头分布信息；

确定模块，用于对场景确定信息进行分析，确定标定板分布信息以及标定路线，标定路线用于指示车辆在采集标定板信息过程中的行驶路线；

输出模块，用于根据标定板分布信息和标定路线，输出与场景确定信息对应的标定场景图，标定场景图用于辅助进行车载摄像头的标定。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述车载摄像头辅助标定方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述车载摄像头辅助标定方法的步骤。

上述车载摄像头辅助标定方法、装置、设备和介质，计算机设备获取场景确定信息；场景确定信息包括下述中的至少一种：车载摄像头的摄像头参数信息或车载摄像头在车辆上的摄像头分布信息；计算机设备对场景确定信息进行分析，确定标定板分布信息以及标定路线，标定路线用于指示车辆在采集标定板信息过程中的行驶路线；计算机设备根据标定板分布信息和标定路线，输出与场景确定信息对应的标定场景图，标定场景图用于辅助进行车载摄像头的标定。由于计算机设备根据场景确定信息输出了标定场景图，使得搭载车载摄像头的车辆可以在根据标定场景图的标定板分布信息确定出的标定场景中，根据标定场景图中的标定路线行驶从而使车载摄像头采集到标定信息，而不需要标定人员去移动标定板的位置，提升了车载摄像头的标定效率，且能满足大规模的车辆标定需求。

附图说明

图1为一个实施例中车载摄像头辅助标定方法的应用环境图；

图2为一个实施例中车载摄像头辅助标定方法的流程示意图；

图3为另一个实施例中车载摄像头辅助标定方法的流程示意图；

图4为另一个实施例中车载摄像头辅助标定方法的流程示意图；

图5为另一个实施例中车载摄像头辅助标定方法的流程示意图；

图6为另一个实施例中车载摄像头辅助标定方法的流程示意图；

图6A为一个实施例中的标定路线示意图；

图7为一个实施例中车载摄像头辅助标定装置的结构框图；

图8为另一个实施例中车载摄像头辅助标定装置的结构框图；

图9为另一个实施例中车载摄像头辅助标定装置的结构框图；

图10为另一个实施例中车载摄像头辅助标定装置的结构框图；

图11为另一个实施例中车载摄像头辅助标定装置的结构框图；

图12为另一个实施例中车载摄像头辅助标定装置的结构框图；

图13为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的车载摄像头辅助标定方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。计算机设备100输出标定场景图，使得搭载车载摄像头200的车辆300可以在根据标定场景图确定的标定场景中采集标定板400的数据。上述计算机设备100可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种车载摄像头辅助标定方法，以该方法应用于图1中的计算机设备为例进行说明，上述方法包括：

S101、计算机设备获取场景确定信息；场景确定信息包括下述中的至少一种：车载摄像头的摄像头参数信息或车载摄像头在车辆上的摄像头分布信息。

其中，上述场景确定信息包可以包括车载摄像头的摄像头参数信息，上述摄像头参数信息可以包括摄像头的焦距，也可以包括摄像头的扫描范围，在此不做限定。上述场景确定信息还可以包括车载摄像头在车辆上的摄像头分布信息，上述摄像头分布信息可以包括车辆上车载摄像头的分布形状，例如车辆上有6个车载摄像头呈圆形排列，实现覆盖360的扫描范围；也可以包括各个车载摄像头的位置，例如各个车载摄像头的高度，还可以包括各个车载摄像头之间的距离，对于上述摄像头分布信息的类型在此不作限定。

具体地，计算机设备在获取上述场景确定信息时，可以通过用户输入界面，获取标定人员输入的相关参数；还可以通过接收标定场景图获取指令中识别上述场景确定信息；上述计算机设备可以通过有线传输的方式获取上述场景确定信息，也可以通过无线传输的方式获得，对于上述场景确定信息的获取方式在此不做限定。

S102、计算机设备对场景确定信息进行分析，确定标定板分布信息以及标定路线，标定路线用于指示车辆在采集标定板信息过程中的行驶路线。

其中，上述标定板分布信息用于表征标定场景中各个标定板之间的相对位置关系，可以通过各个标定板在预设坐标中的坐标来表示，也可以通过标定板与其它标定板之间的距离和方位来表示，例如包括相邻两个标定板之间的在预设坐标系中各个方向上的偏移量等，对于上述标定板分布信息的形式在此不做限定。例如，标定板为矩形标定板时，上述标定板分布信息中还可以包括各个标定板的摆放姿态，例如，规定标定板的矩形长边与地面的夹角为30度至45度之间。

上述标定路线用于指示车辆在采集标定板信息过程中的行驶路线，搭载车载摄像头的车辆按照上述行驶路线行驶时，可以使车辆上的各个车载摄像头均可以采集到有效的标定板信息，从而可以通过有效的标定板信息获得准确定摄像头标定结果。例如，上述标定板可以是棋盘格标定板，车辆根据上述标定路线行驶时，车辆上的车载摄像头采集到的标定板数据都可以包含完成的棋盘格标定板，而不是只包含了一部分棋盘格标定板。上述标定路线可以包括车辆行驶的起始位置，也可以包括车辆行驶的路径，还可以包括车辆行驶的方向，例如对于同样的路径，标定路线中可以包括要求车辆倒退行驶还是正向行驶；对于上述标定路线的内容在此不做限定。

具体地，计算机设备可以对场景确定信息进行分析，来确定上述标定板分布信息。例如，计算机设备可以根据场景确定信息中摄像头分布信息，来确定相应的标定板分布信息，也可以根据场景确定信息中摄像头的参数信息，例如摄像头焦距，来确定标定板分布信息中的相关分布参数，对于上述分析方式在此不做限定。

具体地，计算机设备在确定上述标定路线时，可以根据场景确定信息，例如根据各个车载摄像头的位置，以及车载摄像头的扫描范围，绘制相应的标定路线，也可以根据场景确定信息来从预设的多组标定路线中，选择与上述场景确定信息匹配的标定路线；另外，计算机设备还可以根据获取的标定板分布信息来确定标定路线，或者设定默认的标定路线，对于上述标定路线的确定方式在此不做限定。

可选地，计算机设备将摄像头分布信息与映射关系进行匹配，确定与摄像头分布信息对应的标定路线；映射关系中包含不同摄像头分布信息与标定路线的对应关系。

S103、计算机设备根据标定板分布信息和标定路线，输出与场景确定信息对应的标定场景图，标定场景图用于辅助进行车载摄像头的标定。

计算机设备在确定出上述标定板分布信息和标定路线后，可以输出与上述场景确定信息对应的标定场景图，上述标定场景图中包括多个标定板的分布信息，来确定各个标定板在标定场景中的位姿，还包括车辆在上述标定场景中采集标定板信息时的标定路线，使得车辆根据上述标定路线在上述标定场景中行驶过程中，车辆上的车载摄像头可以采集标定板数据，以辅助进行车载摄像头的标定。

上述标定场景图可以是图像格式，也可以是工程图纸的格式，在此不做限定；上述标定场景图中的各个标定板，可以根据标定板分布信息以坐标形式标定在上述标定场景图中，也可以以其中一个对象，例如场地中心为标定基准，确定各个标定板与场地中心的相对位置关系，还可以标定相邻两个标定板的距离等；另外，上述标定场景图中的标定路线，可以通过线条表示，也可以通过一系列坐标点来表示，在此不做限定。

计算机设备在输出上述标定场景图后，可以使标定人员根据上述标定场景图中的信息来设置标定场景，也可以使计算机设备根据上述标定场景图来控制各个标定板的位姿，例如，计算机设备可以向与各个标定板连接的控制装置下发调整指令，来调整各个标定板的位姿。例如，计算机设备可以接收用户根据标定场景图输入的调整指令，调整指令用于指示根据标定场景图中的标定板分布信息调整标定板的位姿；然后在接收到调整指令之后，基于标定板分布信息调整标定板的位姿。

上述车载摄像头辅助标定方法、装置、计算机设备和存储介质，计算机设备获取场景确定信息；场景确定信息包括下述中的至少一种：车载摄像头的摄像头参数信息或车载摄像头在车辆上的摄像头分布信息；计算机设备对场景确定信息进行分析，确定标定板分布信息以及标定路线，标定路线用于指示车辆在采集标定板信息过程中的行驶路线；计算机设备根据标定板分布信息和标定路线，输出与场景确定信息对应的标定场景图，标定场景图用于辅助进行车载摄像头的标定。由于计算机设备根据场景确定信息输出了标定场景图，使得搭载车载摄像头的车辆可以在根据标定场景图的标定板分布信息确定出的标定场景中，根据标定场景图中的标定路线行驶从而使车载摄像头采集到标定信息，而不需要标定人员去移动标定板的位置，提升了车载摄像头的标定效率，且能满足大规模的车辆标定需求。

图3为一个实施例中车载摄像头辅助标定步骤的流程示意图，本实施涉及计算机设备确定标定板分布信息的一种具体方式，在上述实施例的基础上，如图3所示，上述S102包括：

S201、计算机设备基于摄像头分布信息，确定多个标定板的排列方式。

具体地，计算机设备可以根据摄像头的分布信息来确定多个标定板的排列方式。例如，如果摄像头分布信息表征摄像头分布在车辆的车头位置，那么计算机设备可以设定多个标定板按照扇形排列。可选地，若摄像头分布信息表征车载摄像头组成全景成像系统，则计算机设备确定排列方式为圆周分布。其中，上述圆周分布可以是指各个标定板分布在一个圆周上，也可以是指各个标定板分布在一个圆周的附近。

S202、计算机设备根据摄像头参数信息，确定各个标定板在排列方式下的相对位置关系。

计算机设备在确定出了多个标定板的排列方式之后，还可以进一步确定在上述排列方式下各个标定板的相对位置关系。例如，计算机设备可以根据摄像头参数信息确定各个标定板在上述排列方式下具体是如何排列的，例如是等间距排列还是间距随机排列，计算机设备还可以确定上述排列方式下，具体的各个标定板之间的位置，例如，对于同样是圆周分布的排列方式，圆周大小不同，其标定板之间的相对位置关系也不同。

在上述步骤的基础上，计算机设备可以确定标定板分布信息，标定板分布信息包括了各个标定板的排列方式和各标定板在排列方式下的相对位置关系。

另外，标定板分布信息还包括标定板的高度信息。计算机设备还可以根据车辆的高度，或者摄像头在车辆上的高度位置，来确定标定板的高度信息，使得标定板的高度可以适应摄像头的扫描需求，采集有效的标定板信息。例如，场景确定信息中包含摄像头的高度为1.5米，计算机设备可以确定标定板分部信息中，各个标定板的高度为1.2米至3.5米之间。

上述车载摄像头辅助标定方法，计算机设备根据摄像头分布信息确定出了标定板分布信息，然后再确定该排列方式下各个标定板的相对位置关系，使得标定板分布信息与车辆上车载摄像头的分布情况更匹配，使车载摄像头能更有效地获得标定板信息，提升车载摄像头标定效率。

图4为另一个实施例中车载摄像头辅助标定方法的流程示意图，本实施例涉及计算机设备确定各标定板的相对位置关系的具体方式，其中，摄像头参数信息包括焦距，上述各个标定板的排列方式为圆周分布。在上述实施例的基础上，上述S202包括：

S301、计算机设备根据焦距确定圆周分布的半径。

上述排列方式为圆周分布时，计算机设备可以将摄像头的焦距确定为圆周分布的半径，也可以将2倍焦距确定为圆周分布的半径；对于上述同一辆车辆上的多个车载摄像头的焦距不相同时，也可以将各个车载摄像头的焦距的平均值确定为圆周分布的半径。

S302、计算机设备根据半径，并以预设坐标为圆周分布的圆心，确定沿圆周分布的多个标定板坐标，其中多个标定板坐标与多个标定板一一对应。

计算机设备在确定了圆周分布的半径之后，可以将预设坐标确定为圆周分布的圆点，例如将标定场地中心坐标确定为圆周分布的圆点，从而可以确定出上述圆周分布在预设的标定场地对应的坐标系中的位置。进一步地，在上述圆周上选择多个标定板坐标，可以等间隔选择，也可以随机选择，在此不做限定。

另外，计算机设备可以根据预设的标定板数量来选择多个标定板坐标，也可以先根据预设的标定板尺寸，以及上述圆周半径来确定所需要的标定板的数量，然后再根据上述标定板数量选择对应数量的标定板坐标。

计算机设备在确定出上述标定板坐标后，也就是确定出了标定板在标定场景中的位置，进一步地，标定板分布信息还包括各标定板的法线方向；计算机还可以将各标定板坐标到圆周分布的圆心的方向，确定为各标定板的法线方向。上述计算机设备确定出的各标定板的法线方向，可以使标定板朝向圆周的圆点，有利于摄像头采集标定板信息。

上述车载摄像头辅助标定方法，当车载摄像头组成全景成像系统时，计算机设备确根据车载摄像头的焦距和摄像头分布信息确定出了各个标定板的标定板坐标，使得根据焦距确定出的圆周半径中，车载摄像头可以采集更清晰的标定板数据。

图5为另一个实施例中车载摄像头辅助标定方法的流程示意图，在上述实施例的基础上，如图5所示，计算机设备将各标定板坐标到圆周分布的圆心的方向，确定为各标定板的法线方向之后，还包括：

S401、计算机设备将标定板的标定板坐标沿目标法线方向调整目标距离，以更新标定板的标定板坐标；目标法线方向为标定板的法线方向，目标距离小于或等于距离阈值。

在上述实施例的基础上，计算机设备确定出各个标定板的标定板坐标之后，还可以对各个标定板的标定板坐标进行调整，使车载摄像头采集到的标定板数据更具有随机性，使得获得的标定结果更准确。

计算机设备可以对标定板与圆周的圆心之间的距离进行更新，可以更新其中一个标定板的标定板坐标，也可以更新所有标定板的标定板坐标。计算机设备可以将标定板的标定板坐标沿该标定板的法线方向进行调整，来更新该标定板的标定板坐标，使得更新后的标定板坐标与更新前的标定板坐标之间的距离小于或等于预设的距离阈值。

例如，上述距离阈值为1米，计算机设备在根据摄像头焦距确定出圆周半径为10米之后，可以将部分标定板的坐标进行移动，使其原理上述圆周的圆心，例如移动1米，那么更新后的标定板坐标与圆心的距离为11米；然后将另外一部分标定板的坐标靠近圆心移动，可以使更新后的标定板坐标与圆心的距离为9.5米。

S402、计算机设备将标定板的法线方向以标定板的标定板坐标为圆心旋转目标角度，以更新标定板的法线方向，目标角度小于或等于角度阈值。

进一步地，计算机设备可以在更新后的标定板坐标的基础上，进一步调整各个标定板的法线方向，可以以标定板的标定板坐标为圆心旋转目标角度。例如，对于同一个标定板，更新后的法线方向不是指向圆心的，而是与原法线方向的夹角为5度。

上述车载摄像头辅助标定方法，计算机设备确定出各个标定板的标定板坐标之后，还可以对各个标定板的标定板坐标进行调整，使车载摄像头采集到的标定板数据更具有随机性，使得获得的标定结果更准确。

图6为另一个实施例中车载摄像头辅助标定方法的流程示意图，场景确定信息还包括车载摄像头所在车辆的车辆宽度，计算机设备可以根据车辆宽度来确定标定板分布信息，在上述实施例的基础上，如图6所示，上述S302之后还包括：

S501、计算机设备根据各标定板的标定板坐标，确定相邻两个标定板的最大间距。

S502、计算机设备在最大间距小于车辆宽度时，根据车辆宽度更新多个标定板中至少一个标定板的标定板坐标，使多个标定板坐标中存在相邻两个标定板的间距大于车辆宽度的标定板坐标。

计算机设备可以根据各标定板的标定板坐标，确定相邻两个标定板的最大间距，然后将上述最大间距与车辆宽度进行比较，如果上述最大间距大于车辆宽度，那么计算机设备认为根据上述方法确定的标定板分布信息，可以使车辆进入该标定场景中；如果上述最大间距小于上述车辆宽度时，计算机设备可以根据车辆宽度更新至少一个标定板的标定板坐标，使多个标定板坐标中存在相邻两个标定板的间距大于车辆宽度的标定板坐标。例如，可以最大间距对应的两个标定板坐标中的其中一个坐标，使这两个标定板之间的间距变大。

上述车载摄像头辅助标定方法，计算机设备根据车辆宽度调整标定板的标定板坐标，使得标定板坐标有利于标定路线的确定，从而使针对大规模车载摄像头标定需求时，能使多个车辆依次根据标定路线形式，提升标定效率。

在一个实施例中，提供一种标定路线，如图6A所示，在摄像头分布信息表征车载摄像头组成全景成像系统时，标定路线满足任一车载摄像头的扫描范围覆盖360度。

例如，在摄像头分布信息表征车载摄像头组成全景成像系统时，计算机设备确定的标定板分布信息中各个标定板可以呈圆周排列，然后确定对应的标定路线，使车辆按照标定路线行驶时，车辆上的车载摄像头均可实现扫描范围覆盖360度，使得每个摄像头都能采集到有效的标定板信息。

如图6A所示，车辆可以按照图中显示的标定路线行驶，行驶路经为：车辆从X点开始按照实线指示的路线向前行驶至A点，然后倒车至B点，并在B点沿实线指示行驶至Y点；车辆在Y点掉头，然后按照实线指示行驶至B点，在B处倒车行驶至A点后，按照实线指示行驶至X点。在车辆按照上述路线行驶后，每个摄像头都能采集到有效的标定板信息。

上述车载摄像头辅助标定方法，当车载摄像头组成全景成像系统时，计算机设备通过确定合适的标定路线，可以使车辆按照标定路线行驶之后，车辆上的摄像头都能采集到有效的标定板信息，提升了车载摄像头的标定效率。

应该理解的是，虽然图2-6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种车载摄像头辅助标定装置，包括：获取模块10、确定模块20和输出模块30，其中：

获取模块10，用于获取场景确定信息；场景确定信息包括下述中的至少一种：车载摄像头的摄像头参数信息或车载摄像头在车辆上的摄像头分布信息。

确定模块20，用于对场景确定信息进行分析，确定标定板分布信息以及标定路线，标定路线用于指示车辆在采集标定板信息过程中的行驶路线。

输出模块30，用于根据标定板分布信息和标定路线，输出与场景确定信息对应的标定场景图，标定场景图用于辅助进行车载摄像头的标定。

在一个实施例中，如图8所示，在上述实施例的基础上，上述确定模块20包括：

第一确定单元201，用于基于摄像头分布信息，确定多个标定板的排列方式。

第二确定单元202，用于根据摄像头参数信息，确定各个标定板在排列方式下的相对位置关系；标定板分布信息包括排列方式和各标定板在排列方式下的相对位置关系。

在一个实施例中，在上述实施例的基础上，上述第一确定单元201具体用于：若摄像头分布信息表征车载摄像头组成全景成像系统，则确定排列方式为圆周分布。

在一个实施例中，如图9所示，摄像头参数信息包括焦距，在上述实施例的基础上，上述第二确定单元202包括：

第一确定子单元2021，用于根据焦距确定圆周分布的半径。

第二确定子单元2022，用于根据半径，并以预设坐标为圆周分布的圆心，确定沿圆周分布的多个标定板坐标，其中多个标定板坐标与多个标定板一一对应。

在一个实施例中，标定板分布信息还包括各标定板的法线方向，在上述实施例的基础上，上述第二确定单元202还用于：计算机设备将各标定板坐标到圆周分布的圆心的方向，确定为各标定板的法线方向。

在一个实施例中，如图10所示，在上述实施例的基础上，上述第二确定单元202还包括：

调整子单元2023，用于将标定板的标定板坐标沿目标法线方向调整目标距离，以更新标定板的标定板坐标；目标法线方向为标定板的法线方向，目标距离小于或等于距离阈值。

旋转子单元2024，用于将标定板的法线方向以标定板的标定板坐标为圆心旋转目标角度，以更新标定板的法线方向，目标角度小于或等于角度阈值。

在一个实施例中，如图11所示，在上述实施例的基础上，上述第二确定单元202还包括：

第三确定子单元2025，用于根据各标定板的标定板坐标，确定相邻两个标定板的最大间距。

更新子单元2026，用于在最大间距小于车辆宽度时，根据车辆宽度更新多个标定板中至少一个标定板的标定板坐标，使多个标定板坐标中存在相邻两个标定板的间距大于车辆宽度的标定板坐标。

在一个实施例中，标定板分布信息还包括标定板的高度信息。

在一个实施例中，在上述实施例的基础上，上述确定模块20具体用于：将摄像头分布信息与映射关系进行匹配，确定与摄像头分布信息对应的标定路线；映射关系中包含不同摄像头分布信息与标定路线的对应关系。

在一个实施例中，在上述实施例的基础上，摄像头分布信息表征车载摄像头组成全景成像系统时，标定路线满足任一车载摄像头的扫描范围覆盖360度。

在一个实施例中，如图12所示，在上述实施例的基础上，上述装置还包括调整模块40，用于：接收用户根据标定场景图输入的调整指令，调整指令用于指示根据标定场景图中的标定板分布信息调整标定板的位姿；在接收到调整指令之后，基于标定板分布信息调整标定板的位姿。

本申请实施例提供的车载摄像头辅助标定装置，可以实现上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

关于车载摄像头辅助标定装置的具体限定可以参见上文中对于车载摄像头辅助标定方法的限定，在此不再赘述。上述车载摄像头辅助标定装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图13所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车载摄像头辅助标定方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图13中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取场景确定信息；场景确定信息包括下述中的至少一种：车载摄像头的摄像头参数信息或车载摄像头在车辆上的摄像头分布信息；

对场景确定信息进行分析，确定标定板分布信息以及标定路线，标定路线用于指示车辆在采集标定板信息过程中的行驶路线；

根据标定板分布信息和标定路线，输出与场景确定信息对应的标定场景图，标定场景图用于辅助进行车载摄像头的标定。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：基于摄像头分布信息，确定多个标定板的排列方式；根据摄像头参数信息，确定各个标定板在排列方式下的相对位置关系；标定板分布信息包括排列方式和各标定板在排列方式下的相对位置关系。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：若摄像头分布信息表征车载摄像头组成全景成像系统，则确定排列方式为圆周分布。

在一个实施例中，摄像头参数信息包括焦距，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据焦距确定圆周分布的半径；根据半径，并以预设坐标为圆周分布的圆心，确定沿圆周分布的多个标定板坐标，其中多个标定板坐标与多个标定板一一对应。

在一个实施例中，标定板分布信息还包括各标定板的法线方向，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：将各标定板坐标到圆周分布的圆心的方向，确定为各标定板的法线方向。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：将标定板的标定板坐标沿目标法线方向调整目标距离，以更新标定板的标定板坐标；目标法线方向为标定板的法线方向，目标距离小于或等于距离阈值；将标定板的法线方向以标定板的标定板坐标为圆心旋转目标角度，以更新标定板的法线方向，目标角度小于或等于角度阈值。

在一个实施例中，场景确定信息还包括车载摄像头所在车辆的车辆宽度，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据各标定板的标定板坐标，确定相邻两个标定板的最大间距；在最大间距小于车辆宽度时，根据车辆宽度更新多个标定板中至少一个标定板的标定板坐标，使多个标定板坐标中存在相邻两个标定板的间距大于车辆宽度的标定板坐标。

在一个实施例中，标定板分布信息还包括标定板的高度信息。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：将摄像头分布信息与映射关系进行匹配，确定与摄像头分布信息对应的标定路线；映射关系中包含不同摄像头分布信息与标定路线的对应关系。

在其中一个实施例中，在摄像头分布信息表征车载摄像头组成全景成像系统时，标定路线满足任一车载摄像头的扫描范围覆盖360度。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：接收用户根据标定场景图输入的调整指令，调整指令用于指示根据标定场景图中的标定板分布信息调整标定板的位姿；在接收到调整指令之后，基于标定板分布信息调整标定板的位姿。

本实施例提供的计算机设备，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取场景确定信息；场景确定信息包括下述中的至少一种：车载摄像头的摄像头参数信息或车载摄像头在车辆上的摄像头分布信息；

对场景确定信息进行分析，确定标定板分布信息以及标定路线，标定路线用于指示车辆在采集标定板信息过程中的行驶路线；

根据标定板分布信息和标定路线，输出与场景确定信息对应的标定场景图，标定场景图用于辅助进行车载摄像头的标定。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：基于摄像头分布信息，确定多个标定板的排列方式；根据摄像头参数信息，确定各个标定板在排列方式下的相对位置关系；标定板分布信息包括排列方式和各标定板在排列方式下的相对位置关系。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若摄像头分布信息表征车载摄像头组成全景成像系统，则确定排列方式为圆周分布。

在一个实施例中，摄像头参数信息包括焦距，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据焦距确定圆周分布的半径；根据半径，并以预设坐标为圆周分布的圆心，确定沿圆周分布的多个标定板坐标，其中多个标定板坐标与多个标定板一一对应。

在一个实施例中，标定板分布信息还包括各标定板的法线方向，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：将各标定板坐标到圆周分布的圆心的方向，确定为各标定板的法线方向。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：将标定板的标定板坐标沿目标法线方向调整目标距离，以更新标定板的标定板坐标；目标法线方向为标定板的法线方向，目标距离小于或等于距离阈值；将标定板的法线方向以标定板的标定板坐标为圆心旋转目标角度，以更新标定板的法线方向，目标角度小于或等于角度阈值。

在一个实施例中，场景确定信息还包括车载摄像头所在车辆的车辆宽度，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据各标定板的标定板坐标，确定相邻两个标定板的最大间距；在最大间距小于车辆宽度时，根据车辆宽度更新多个标定板中至少一个标定板的标定板坐标，使多个标定板坐标中存在相邻两个标定板的间距大于车辆宽度的标定板坐标。

在一个实施例中，标定板分布信息还包括标定板的高度信息。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：将摄像头分布信息与映射关系进行匹配，确定与摄像头分布信息对应的标定路线；映射关系中包含不同摄像头分布信息与标定路线的对应关系。

在其中一个实施例中，在摄像头分布信息表征车载摄像头组成全景成像系统时，标定路线满足任一车载摄像头的扫描范围覆盖360度。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：接收用户根据标定场景图输入的调整指令，调整指令用于指示根据标定场景图中的标定板分布信息调整标定板的位姿；在接收到调整指令之后，基于标定板分布信息调整标定板的位姿。

本实施例提供的计算机可读存储介质，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (14)

1.一种车载摄像头辅助标定方法，其特征在于，所述方法包括：

计算机设备获取场景确定信息；所述场景确定信息包括下述中的至少一种：车载摄像头的摄像头参数信息或所述车载摄像头在车辆上的摄像头分布信息；

所述计算机设备对所述场景确定信息进行分析，确定标定板分布信息以及标定路线；

所述计算机设备根据所述标定板分布信息和所述标定路线，输出与所述场景确定信息对应的标定场景图，所述标定场景图用于辅助进行车载摄像头的标定，所述标定场景图中包括所述标定板分布信息和所述标定路线，所述计算机设备根据所述标定板分布信息确定各个标定板在标定场景中的位姿，所述标定路线用于指示所述车辆在采集标定板信息过程中的行驶路线，使得所述车辆按照所述行驶路线行驶时车辆上的各个车载摄像头均能采集到有效的标定板信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算机设备对所述场景确定信息进行分析，确定标定板分布信息，包括：

所述计算机设备基于所述摄像头分布信息，确定多个标定板的排列方式；

所述计算机设备根据所述摄像头参数信息，确定各个标定板在所述排列方式下的相对位置关系；

所述标定板分布信息包括所述排列方式和各标定板在所述排列方式下的相对位置关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算机设备基于所述摄像头分布信息，确定所述标定板的排列方式，包括：

若所述摄像头分布信息表征所述车载摄像头组成全景成像系统，则所述计算机设备确定所述排列方式为圆周分布。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述摄像头参数信息包括焦距；所述计算机设备根据所述摄像头参数信息，确定各个标定板在所述排列方式下的相对位置关系，包括：

所述计算机设备根据所述焦距确定所述圆周分布的半径；

所述计算机设备根据所述半径，并以预设坐标为所述圆周分布的圆心，确定沿所述圆周分布的多个标定板坐标，其中所述多个标定板坐标与所述多个标定板一一对应。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述标定板分布信息还包括：各标定板的法线方向；所述确定沿所述圆周分布的多个标定板坐标之后，还包括：

所述计算机设备将各标定板坐标到所述圆周分布的圆心的方向，确定为各所述标定板的法线方向。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算机设备将各标定板坐标到所述圆周分布的圆心的方向，确定为各所述标定板的法线方向之后，还包括：

所述计算机设备将标定板的标定板坐标沿目标法线方向调整目标距离，以更新所述标定板的标定板坐标；所述目标法线方向为所述标定板的法线方向，所述目标距离小于或等于距离阈值；

所述计算机设备将标定板的法线方向以所述标定板的标定板坐标为圆心旋转目标角度，以更新所述标定板的法线方向，所述目标角度小于或等于角度阈值。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述场景确定信息还包括所述车载摄像头所在车辆的车辆宽度，所述确定沿所述圆周分布的多个标定板坐标之后，还包括：

所述计算机设备根据各标定板的标定板坐标，确定相邻两个标定板的最大间距；

所述计算机设备在所述最大间距小于所述车辆宽度时，根据所述车辆宽度更新所述多个标定板中至少一个标定板的标定板坐标，使所述多个标定板坐标中存在相邻两个标定板的间距大于所述车辆宽度的标定板坐标。

8.根据权利要求2-7任一项所述的方法，其特征在于，所述标定板分布信息还包括标定板的高度信息。

9.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述计算机设备对所述场景确定信息进行分析，确定标定路线，包括：

所述计算机设备将所述摄像头分布信息与映射关系进行匹配，确定与所述摄像头分布信息对应的标定路线；所述映射关系中包含不同摄像头分布信息与标定路线的对应关系。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述摄像头分布信息表征所述车载摄像头组成全景成像系统时，所述标定路线满足任一车载摄像头的扫描范围覆盖360度。

11.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述计算机设备根据所述标定板分布信息和所述标定路线，输出与所述场景确定信息对应的标定场景图之后，还包括：

所述计算机设备接收用户根据所述标定场景图输入的调整指令，所述调整指令用于指示根据所述标定场景图中的所述标定板分布信息调整标定板的位姿；

所述计算机设备在接收到所述调整指令之后，基于所述标定板分布信息调整标定板的位姿。

12.一种车载摄像头辅助标定装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取场景确定信息；所述场景确定信息包括下述中的至少一种：车载摄像头的摄像头参数信息或所述车载摄像头在车辆上的摄像头分布信息；

确定模块，用于对所述场景确定信息进行分析，确定标定板分布信息以及标定路线；

输出模块，用于根据所述标定板分布信息和所述标定路线，输出与所述场景确定信息对应的标定场景图，所述标定场景图用于辅助进行车载摄像头的标定，所述标定场景图中包括所述标定板分布信息和所述标定路线，计算机设备根据所述标定板分布信息确定各个标定板在标定场景中的位姿，所述标定路线用于指示所述车辆在采集标定板信息过程中的行驶路线，使得所述车辆按照所述行驶路线行驶时车辆上的各个车载摄像头均能采集到有效的标定板信息。

13.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至11中任一项所述方法的步骤。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至11中任一项所述的方法的步骤。