CN110266076A - 适用于行走机器人的充电控制系统 - Google Patents

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Abstract

适用于行走机器人的充电控制系统包括：前充电接口、后充电接口、手动充电接口以及控制器。前充电接口用于从机器人的前侧接入充电电源，前充电接口至少具有第一电源端子、第一接地端子和第一检测信号端子。后充电接口用于从机器人的后侧接入充电电源，前充电接口至少具有第二电源端子、第二接地端子和第二检测信号端子。手动充电接口至少具有第三电源端子、第三接地端子和第三检测信号端子。控制器，至少用于识别来自于机器人端手动充电接口的信号。本本申请的有益之处在于：能快速准确的识别到机器人目前充电状态，到底是前充、后充、还是手充。这样，能方便的解决机器人目前工作状态，优先处理各种工作流程。

Description

适用于行走机器人的充电控制系统
技术领域
本申请涉及机器人控制领域，具体而言，涉及一种适用于行走机器人的充电控制系统方法。
背景技术
机器人和充电桩充电连接方式一般分两种，一种是手动充电接口，手动充电表示使用一根充电线直接连接到机器人充电接口上，和机器人通过线束和接插件连接在一起。另外一种是接触充电，充电触片会放在机器人的前面或者后面。在移动机器人里，大部分机器人实现了自动回充电桩功能，但是他们只有一个方向的接触充电，不能实现两个方向充电。这样一来，对应很多应用来讲，机器人只能一面朝充电桩。如果机器人回到充电桩位置时，充电片在后面，机器人需要转身充电，影响机器人应用场景。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种适用于行走机器人的充电控制系统，以解决现有的行走机器人无法识别冲状态的问题。
为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种适用于行走机器人的充电控制系统。
一种适用于行走机器人的充电控制系统，包括：前充电接口，用于从机器人的前侧接入充电电源，至少具有第一电源端子、第一接地端子和第一检测信号端子；后充电接口，用于从机器人的后侧接入充电电源，至少具有第二电源端子、第二接地端子和第二检测信号端子；手动充电接口，至少具有第三电源端子、第三接地端子和第三检测信号端子；控制器，至少用于识别来自于所述机器人端手动充电接口的信号；其中，所述前充电接口、后充电接口以及手动充电接口均分别与所述控制器构成信号连接以使所述控制器根据所接收的信号判断当前的充电状态。
进一步地，所述充电控制系统还包括：第一光电耦合器，用于实现光信号和电信号的转换；所述第一光电耦合器电性连接在所述前充电接口与所述控制器之间。
进一步地，所述第一光电耦合器直接电性连接至所述控制器。
进一步地，所述充电控制系统还包括：第二光电耦合器，用于实现光信号和电信号的转换；所述第二光电耦合器电性连接在所述手动充电接口与所述控制器之间。
进一步地，所述充电控制系统还包括：MOS管，用于根据其所接收的信号导通或关断其所在的电路；其中，所述MOS管设置在所述前充电接口和所述后充电接口之间以使所述MOS管能导通或关断所述前充电接口和所述后充电接口之间的电路。
进一步地，所述充电控制系统还包括：MOS管，用于根据其所接收的信号导通或关断其所在的电路；其中，所述MOS管设置在所述前充电接口和所述手动充电接口之间以使所述MOS管能导通或关断所述前充电接口和所述手动充电接口之间的电路。
进一步地，所述前充电接口通过所述MOS管电性连接至所述后充电接口。
进一步地，所述后充电接口与所述手动充电接口构成电性连接。
进一步地，所述后充电接口与所述控制器构成电性连接。
进一步地，所述控制器至少包括一个控制芯片。
本本申请的有益之处在于：能快速准确的识别到机器人目前充电状态，到底是前充、后充、还是手充。这样，能方便的解决机器人目前工作状态，优先处理各种工作流程。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请一种实施例的结构示意框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第三”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
如图1所示，适用于行走机器人的充电控制系统包括：前充电接口、后充电接口、手动充电接口以及控制器。
具体而言，前充电接口用于从机器人的前侧接入充电电源，前充电接口至少具有第一电源端子、第一接地端子和第一检测信号端子。后充电接口用于从机器人的后侧接入充电电源，前充电接口至少具有第二电源端子、第二接地端子和第二检测信号端子。手动充电接口至少具有第三电源端子、第三接地端子和第三检测信号端子。控制器，至少用于识别来自于机器人端手动充电接口的信号。
其中，前充电接口、后充电接口以及手动充电接口均分别与控制器构成信号连接以使控制器根据所接收的信号判断当前的充电状态。前充电接口、后充电接口以及手动充电接口的电源端子能电性连接至控制器，以使控制器能对它们进行电压检测，
具体而言，充电控制系统还包括：第一光电耦合器。其中，第一光电耦合器用于实现光信号和电信号的转换；第一光电耦合器电性连接在前充电接口与控制器之间。作为具体的方案，第一光电耦合器直接电性连接至控制器。
具体而言，充电控制系统还包括：第二光电耦合器。其中，第二光电耦合器用于实现光信号和电信号的转换；第二光电耦合器电性连接在手动充电接口与控制器之间。
作为一种具体方案，其中，MOS管设置在前充电接口和后充电接口之间以使MOS管能导通或关断前充电接口和后充电接口之间的电路。前充电接口可以通过同一个MOS管构成电性连接。
作为具体方案，后充电接口与手动充电接口构成电性连接。并且，后充电接口与控制器构成电性连接。
具体而言，控制器至少包括一个控制芯片。控制器可以包含一个单片机。
具体而言，机器人上手动充电接口有3路信号，电源、地、检测信号，其中检测信号通过一个上拉电阻直接连接到控制器上。用于给手动充电接口充电的手充充电线束也需要3路信号，其中检测信号和地相连。当充电桩手充线接入机器人后，检测信号立刻把电平拉到低电平，控制器就认为已经接入手充信号了。
如果前充电接口接入充电片，其电压经过分压后，使第一光耦导通，控制器检测到了信号，同时，前充电源信号经过MOS管后，也能给整个机器人系统供电。
如果后充电接口接入充电片，因为控制器一直在检测电压信号，当检测到电压信号后，认为有充电了，此时如果没有手充信号或者前充信号，就认为是接收后充接口了。
其判断逻辑如下表所示：
电压检测 前充检测 手充检测 充电识别
0 0 0 没有充电
0 X 1 异常状态
0 1 X 异常状态
1 X 1 手充
1 1 0 前充
1 0 0 后充
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种适用于行走机器人的充电控制系统，其特征在于：
所述充电控制系统包括：
前充电接口，用于从机器人的前侧接入充电电源，至少具有第一电源端子、第一接地端子和第一检测信号端子；
后充电接口，用于从机器人的后侧接入充电电源，至少具有第二电源端子、第二接地端子和第二检测信号端子；
手动充电接口，至少具有第三电源端子、第三接地端子和第三检测信号端子；
控制器，至少用于识别来自于所述机器人端手动充电接口的信号；
其中，所述前充电接口、后充电接口以及手动充电接口均分别与所述控制器构成信号连接以使所述控制器根据所接收的信号判断当前的充电状态。
2.根据权利要求1所述的适用于行走机器人的充电控制系统，其特征在于：
所述充电控制系统还包括：
第一光电耦合器，用于实现光信号和电信号的转换；
所述第一光电耦合器电性连接在所述前充电接口与所述控制器之间。
3.根据权利要求1所述的适用于行走机器人的充电控制系统，其特征在于：
所述第一光电耦合器直接电性连接至所述控制器。
4.根据权利要求1所述的适用于行走机器人的充电控制系统，其特征在于：
所述充电控制系统还包括：
第二光电耦合器，用于实现光信号和电信号的转换；
所述第二光电耦合器电性连接在所述手动充电接口与所述控制器之间。
5.根据权利要求1所述的适用于行走机器人的充电控制系统，其特征在于：
所述充电控制系统还包括：
MOS管，用于根据其所接收的信号导通或关断其所在的电路；
其中，所述MOS管设置在所述前充电接口和所述后充电接口之间以使所述MOS管能导通或关断所述前充电接口和所述后充电接口之间的电路。
6.根据权利要求1所述的适用于行走机器人的充电控制系统，其特征在于：
所述充电控制系统还包括：
MOS管，用于根据其所接收的信号导通或关断其所在的电路；
其中，所述MOS管设置在所述前充电接口和所述手动充电接口之间以使所述MOS管能导通或关断所述前充电接口和所述手动充电接口之间的电路。
7.根据权利要求6所述的适用于行走机器人的充电控制系统，其特征在于：
所述前充电接口通过所述MOS管电性连接至所述后充电接口。
8.根据权利要求1所述的适用于行走机器人的充电控制系统，其特征在于：
所述后充电接口与所述手动充电接口构成电性连接。
9.根据权利要求1所述的适用于行走机器人的充电控制系统，其特征在于：
所述后充电接口与所述控制器构成电性连接。
10.根据权利要求1所述的适用于行走机器人的充电控制系统，其特征在于：
所述控制器至少包括一个控制芯片。
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