CN110264400B - 粗分辨率地图的生成方法、系统、电子装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种粗分辨率地图的生成方法、系统、电子装置及存储介质，涉及机器人定位技术领域，用于生成粗分辨率地图，解决了现有技术中粗分辨率地图的生成难度大，且生成时间长的问题，包括：遍历一个子地图每一行的像素值，并将每一行的最大像素值记录存储至预先创建的临时队列中；根据临时队列中每一行的最大像素值构建临时队列地图；遍历临时队列地图每一列的像素值，计算并得到临时队列地图每一列的最大像素值；使用临时队列地图每一列的最大像素值代替子地图每一列的像素值，得到子地图的粗分辨率地图；根据上述步骤计算出所有子地图的粗分辨率地图，得到全局地图的粗分辨率地图；从而使得粗分辨率地图降低了生成难度并减少了生成时间。

Description

粗分辨率地图的生成方法、系统、电子装置及存储介质

技术领域

本发明涉及机器人定位技术领域，尤其涉及一种粗分辨率地图的生成方法、系统、电子装置及存储介质。

背景技术

在火灾救援、室内服务等室内应用场景中，经常需要用机器人来对室内环境进行侦查，从而使得机器人根据侦查结果代替人做出一些动作，因此使用机器人进行侦查，不仅能够节省人工，而且能够在一些人无法到达的应用场景中发挥巨大的作用。而在机器人对室内环境进行侦查时，首先需要机器人生成室内的地图。

在现有技术中，为了确保机器人生成地图的实时性，使用由粗到细的方法，即先生成粗分辨率地图，随后根据粗分辨率地图生成细分辨率地图，而生成粗分辨率地图的主要实现步骤如下：在用激光扫描构建室内的全局地图后，设置尺度为size，并使用尺度为size*size的方框将全局地图分为若干子地图，随后计算一个子地图内所有像素的最大值，则新的粗分辨率地图对应的像素值即用上述最大值代替，从而计算出所有子地图的粗分辨率地图，进而生成全局地图的粗分辨率地图。

但是，在子地图的粗分辨率地图生成过程中，为了寻找size*size方框内子地图的最大像素值，需要不断地比较size*size的方框内像素的值，因此不可避免地会出现大量重复地比较操作，从而使得粗分辨率地图的生成难度大，且生成时间长。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种粗分辨率地图的生成方法、系统、电子装置及存储介质，旨在解决现有技术中粗分辨率地图的生成难度大，且生成时间长的技术问题。

为实现上述目的，本发明第一方面提供一种粗分辨率地图的生成方法，包括：遍历一个子地图每一行的像素值，并将每一行的最大像素值记录存储至预先创建的临时队列中；根据所述临时队列中每一行的最大像素值构建临时队列地图；遍历所述临时队列地图每一列的像素值，计算并得到临时队列地图每一列的最大像素值；使用临时队列地图每一列的最大像素值代替子地图每一列的像素值，得到子地图的粗分辨率地图；根据上述步骤计算出所有子地图的粗分辨率地图，得到全局地图的粗分辨率地图。

进一步地，在所述遍历一个子地图每一行的像素值之前，所述生成方法还包括：设定全局地图中子地图对应的最终粗分辨率地图的方框尺寸；将所述方框尺寸作为全局地图中子地图的边框尺寸，以使所述子地图与其相对应的粗分辨率地图的大小一致。

进一步地，所述遍历一个子地图每一行的像素值，并将每一行的最大像素值记录存储至预先创建的临时队列中包括：构建预定宽度及高度的第一滑动窗口，所述第一滑动窗口用于覆盖子地图的部分区域，并得出子地图被所述第一滑动窗口覆盖处的像素值；在第一窗口所在子地图的当前行上滑动所述第一窗口，得到当前行的所有像素值；根据当前行的所有像素值计算当前行的最大像素值，且将当前行的最大像素值记录存储至临时队列中；更换所述第一窗口在子地图中所在的行，以使所述第一滑动窗口遍历子地图的每一行后，将每一行的最大像素值记录存储至临时队列中。

进一步地，所述遍历所述临时队列地图每一列的像素值，计算并得到临时队列地图每一列的最大像素值包括：构建预定宽度及高度的第二滑动窗口，所述第二滑动窗口用于覆盖所述临时队列地图，并得出临时队列地图被所述第二滑动窗口覆盖处的像素值；在第二滑动窗口所在临时队列地图的当前列上滑动所述第二滑动窗口，得到当前列的所有像素值；根据当前列的所有像素值计算并得到当前列的最大像素值；更换所述第二滑动窗口在所述临时队列地图中所在的列，以使所述第二滑动窗口遍历所述临时队列地图的每一列后，计算并得到每一列的最大像素值。

本发明第二方面提供一种粗分辨率地图的生成系统，包括：临时队列预创建模块，用于预先创建临时队列；行像素值遍历模块，用于遍历一个子地图每一行的像素值，并将每一行的最大像素值记录存储至预先创建的临时队列中；临时队列地图构建模块，用于根据所述临时队列预创建模块预先创建的临时队列里记录存储的所述行像素值遍历模块得到的每一行的最大像素值构建临时队列地图；列像素值遍历模块，用于遍历所述临时队列地图构建模块构建的临时队列地图每一列的像素值，计算并得到临时队列地图构建模块构建的临时队列地图每一列的最大像素值；粗分辨率地图计算模块，用于将列像素值遍历模块得到临时队列地图每一列的最大像素值代替子地图每一列的像素值，得到子地图的粗分辨率地图；循环模块，用于循环使用所述行像素值遍历模块、所述临时队列地图构建模块、所述列像素值遍历模块及所述粗分辨率地图计算模块，以计算出所有子地图的粗分辨率地图，得到全局地图的粗分辨率地图。

进一步地，粗分辨率地图的生成系统还包括：方框尺寸设定模块，用于在所述航像素模块遍历一个子地图每一行的像素值之前，设定全局地图中子地图对应的最终粗分辨率地图的方框尺寸；边框尺寸确定模块，用于将所述方框尺寸设定模块设定的方框尺寸作为全局地图中子地图的边框尺寸，以使子地图与其相对应的粗分辨率地图的大小一致。

进一步地，所述行像素值遍历模块包括：第一滑动窗口构建单元，用于构建预定宽度及高度的第一滑动窗口，所述第一滑动窗口用于覆盖子地图的部分区域，并得出子地图被第一滑动窗口覆盖处的像素值；当前行像素值获取单元，用于在所述第一滑动窗口构建单元构建的第一滑动窗口所在子地图的当前行上滑动所述第一窗口，得到当前行的所有像素值；行最大像素值计算单元，用于根据所述当前行像素值获取单元得到当前行的所有像素值计算当前行的最大像素值，并将当前行的最大像素值记录存储至临时队列中；子地图行遍历单元，用于更换所述第一滑动窗口构建单元构建的第一滑动窗口在子地图中所在的行，使所述第一滑动窗口遍历子地图的每一行后，将每一行的最大像素值记录存储至临时队列中。

进一步地，所述列像素值遍历模块包括：第二滑动窗口构建单元，用于构建预定宽度及高度的第二滑动窗口，所述第二滑动窗口用于覆盖所述临时队列地图构建模块构建的临时队列地图，并得出临时队列地图被所述第二滑动窗口覆盖处的像素值；当前列像素值获取单元，用于在所述第二滑动窗口构建单元构建的第二滑动窗口所在临时队列地图构建模块构建的临时队列地图的当前列上滑动所述第二滑动窗口，得到当前列的所有像素值；列最大像素值计算单元，根据所述当前列像素值获取单元得到当前列的所有像素值计算并得到当前列的最大像素值；临时队列地图遍历单元，用于更换所述第二滑动窗口构建单元构建的第二滑动窗口在所述临时队列地图构建模块构建的临时队列地图中所在的列，以使所述第二滑动窗口遍历所述临时队列地图的每一列后，计算并得到每一列的最大像素值。

本发明第三方面提供一种电子装置，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述中的任意一项所述方法。

本发明第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述中的任意一项所述方法。

本发明提供一种粗分辨率地图的生成方法，有益效果在于：遍历子地图每一行的像素值即记录存储每一行的最大像素值的过程中，能够有效减少子地图的行与列之间的像素值的重复遍历，而在生成临时队列地图后，通过遍历临时队列地图每一列的像素值，计算并得到每一列的最大像素值的过程中，同样有效减少了临时队列地图的行与列之间的像素值的重复遍历，从而不仅降低了粗分辨率地图的生成难度，而且减少了粗分辨率地图的生成时间。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例粗分辨率地图的生成方法的流程示意框图；

图2为本发明实施例粗分辨率地图的生成系统的结构示意框图；

图3为本发明实施例电子装置的结构示意框图。

具体实施方式

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，为一种粗分辨率地图的生成方法，包括：S1、遍历一个子地图每一行的像素值，并将每一行的最大像素值记录存储至预先创建的临时队列中；S2、根据临时队列中每一行的最大像素值构建临时队列地图；S3、遍历临时队列地图每一列的像素值，计算并得到临时队列地图每一列的最大像素值；S4、使用临时队列地图每一列的最大像素值代替子地图每一列的像素值，得到子地图的粗分辨率地图；S5、根据上述步骤计算出所有子地图的粗分辨率地图，得到全局地图的粗分辨率地图。

在遍历一个子地图每一行的像素值之前，生成方法还包括：设定全局地图中子地图对应的最终粗分辨率地图的方框尺寸；将方框尺寸作为全局地图中子地图的边框尺寸，以使子地图与其相对应的粗分辨率地图的大小一致。

在本实施例中，为了保留机器人能够探测到室内场景的更多细节，将上述方框尺寸设置为0.05米；在其他实施例中，可根据机器人探测的室内场景的大小不同，设置与0.05米不同的方框尺寸。

遍历一个子地图每一行的像素值，并将每一行的最大像素值记录存储至预先创建的临时队列中包括：构建预定宽度及高度的第一滑动窗口，第一滑动窗口用于覆盖子地图的部分区域，并得出子地图被第一滑动窗口覆盖处的像素值；在第一窗口所在子地图的当前行上滑动第一窗口，得到当前行的所有像素值；根据当前行的所有像素值计算当前行的最大像素值，且将当前行的最大像素值记录存储至临时队列中；更换第一窗口在子地图中所在的行，以使第一滑动窗口遍历子地图的每一行后，将每一行的最大像素值记录存储至临时队列中。

具体地，在本实施例中，第一滑动窗口的高度为1个像素的高度，宽度为2个像素的宽度之和，从而使得第一滑动窗口在覆盖子地图时，在对每行的每个像素进行覆盖的同时，能够同时覆盖两行子地图的像素，从而同时得到两行子地图的像素值；在其他实施例中，第一滑动窗口的宽度还可为4个像素的宽度之和。

遍历临时队列地图每一列的像素值，计算并得到临时队列地图每一列的最大像素值包括：构建预定宽度及高度的第二滑动窗口，第二滑动窗口用于覆盖临时队列地图，并得出临时队列地图被第二滑动窗口覆盖处的像素值；在第二滑动窗口所在临时队列地图的当前列上滑动第二滑动窗口，得到当前列的所有像素值；根据当前列的所有像素值计算并得到当前列的最大像素值；更换第二滑动窗口在临时队列地图中所在的列，以使第二滑动窗口遍历临时队列地图的每一列后，计算并得到每一列的最大像素值。

具体地，第二滑动窗口的高度与边框尺寸的高度相同，宽度为2个像素的宽度之和，从而使得第二滑动窗口在覆盖临时队列地图时，在对每列的像素进行覆盖的同时，能够同时覆盖两列临时队列地图的像素，从而得到两列临时队列地图的像素值。

在本实施例中，临时队列的建立或工作原理核心步骤如下：对于全局地图中的每一个子地图，先获取第一滑动窗口覆盖下的队列的最大像素值，若队列队首的像素值小于上述最大像素值，则使用上述最大像素值对第一滑动窗口覆盖下的队列队首进行替换，并记录本次替换队首后的第一滑动窗口覆盖的队列；若队列队首的像素值等于上述最大像素值，则记录本次第一滑动窗口覆盖的队列；然后移动滑动窗口，并循环上述步骤，直至第一滑动窗口滑动过子地图的所有区域，并记录所有的队列；最后取出上述队列队首，使用上述队列队首完成临时队列的建立。可根据临时队列中的队首对应的像素值构建临时队列地图。

本申请实施例提供一种粗分辨率地图的生成系统，请参阅图2，该粗分辨率地图的生成系统，包括：临时队列预创建模块1、行像素值遍历模块2、临时队列地图构建模块3、列像素值遍历模块4、粗分辨率地图计算模块5及循环模块6；临时队列预创建模块1用于预先创建临时队列；行像素值遍历模块2用于遍历一个子地图每一行的像素值，并将每一行的最大像素值记录存储至临时队列预创建模块1预先创建的临时队列里；临时队列地图构建模块3用于根据临时队列预创建模块1预先创建的临时队列里记录存储的行像素值遍历模块2得到的每一行的最大像素值构建临时队列地图；列像素值遍历模块4用于遍历临时队列地图构建模块3构建的临时队列地图每一列的像素值，计算并得到临时队列地图构建模块3构建的临时队列地图每一列的最大像素值；粗分辨率地图计算模块5用于将列像素值遍历模块4得到临时队列地图每一列的最大像素值代替子地图每一列的像素值，得到子地图的粗分辨率地图；循环模块6用于循环使用行像素值遍历模块2、临时队列地图构建模块3、列像素值遍历模块4及粗分辨率地图计算模块5，以计算出所有子地图的粗分辨率地图，得到全局地图的粗分辨率地图。

粗分辨率地图的生成系统还包括：方框尺寸设定模块及边框尺寸确定模块；方框尺寸设定模块，用于在航像素模块遍历一个子地图每一行的像素值之前，设定全局地图中子地图对应的最终粗分辨率地图的方框尺寸；边框尺寸确定模块，用于将方框尺寸设定模块设定的方框尺寸作为全局地图中子地图的边框尺寸，以使子地图与其相对应的粗分辨率地图的大小一致。

行像素值遍历模块2包括：第一滑动窗口构建单元、当前行像素值获取单元、行最大像素值计算单元及子地图行遍历单元；第一滑动窗口构建单元用于构建预定宽度及高度的第一滑动窗口，第一滑动窗口用于覆盖子地图的部分区域，并得出子地图被第一滑动窗口覆盖处的像素值；当前行像素值获取单元用于在第一滑动窗口构建单元构建的第一滑动窗口所在子地图的当前行上滑动第一窗口，得到当前行的所有像素值；行最大像素值计算单元用于根据当前行像素值获取单元得到当前行的所有像素值计算当前行的最大像素值，并将当前行的最大像素值记录存储至临时队列中；子地图行遍历单元用于更换第一滑动窗口构建单元构建的第一滑动窗口在子地图中所在的行，使第一滑动窗口遍历子地图的每一行后，将每一行的最大像素值记录存储至临时队列中。

列像素值遍历模块4包括：第二滑动窗口构建单元、当前列像素值获取单元、列最大像素值计算单元及临时队列地图遍历单元；第二滑动窗口构建单元，用于构建预定宽度及高度的第二滑动窗口，第二滑动窗口用于覆盖临时队列地图构建模块3构建的临时队列地图，并得出临时队列地图被第二滑动窗口覆盖处的像素值；当前列像素值获取单元，用于在第二滑动窗口构建单元构建的第二滑动窗口所在临时队列地图构建模块3构建的临时队列地图的当前列上滑动第二滑动窗口，得到当前列的所有像素值；列最大像素值计算单元，根据当前列像素值获取单元得到当前列的所有像素值计算并得到当前列的最大像素值；临时队列地图遍历单元，用于更换第二滑动窗口构建单元构建的第二滑动窗口在临时队列地图构建模块3构建的临时队列地图中所在的列，以使第二滑动窗口遍历临时队列地图的每一列后，计算并得到每一列的最大像素值。

本申请实施例提供一种电子装置，请参阅3，该电子装置包括：存储器601、处理器602及存储在存储器601上并可在处理器602上运行的计算机程序，处理器602执行该计算机程序时，实现前述中描述的粗分辨率地图的生成方法。

进一步的，该电子装置还包括：至少一个输入设备603以及至少一个输出设备604。

上述存储器601、处理器602、输入设备603以及输出设备604，通过总线605连接。

其中，输入设备603具体可为摄像头、触控面板、物理按键或者鼠标等等。输出设备604具体可为显示屏。

存储器601可以是高速随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)存储器，也可为非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器601用于存储一组可执行程序代码，处理器602与存储器601耦合。

进一步的，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是设置于上述各实施例中的电子装置中，该计算机可读存储介质可以是前述中的存储器601。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器602执行时实现前述实施例中描述的粗分辨率地图的生成方法。

进一步的，该计算机可存储介质还可以是U盘、移动硬盘、只读存储器601(ROM，Read-Only Memory)、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本发明所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上为对本发明所提供的一种粗分辨率地图的生成方法的描述，对于本领域的技术人员，依据本发明实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种粗分辨率地图的生成方法，其特征在于，包括：

S1、遍历一个子地图每一行的像素值，并将每一行的最大像素值记录存储至预先创建的临时队列中；

S2、根据所述临时队列中每一行的最大像素值构建临时队列地图；

S3、遍历所述临时队列地图每一列的像素值，计算并得到临时队列地图每一列的最大像素值；

S4、使用临时队列地图每一列的最大像素值代替子地图每一列的像素值，得到子地图的粗分辨率地图；

S5、根据上述S1至S4计算出所有子地图的粗分辨率地图，得到全局地图的粗分辨率地图。

2.根据权利要求1所述的粗分辨率地图的生成方法，其特征在于，

在所述遍历一个子地图每一行的像素值之前，所述生成方法还包括：

设定全局地图中子地图对应的最终粗分辨率地图的方框尺寸；

将所述方框尺寸作为全局地图中子地图的边框尺寸，以使所述子地图与其相对应的粗分辨率地图的大小一致。

3.根据权利要求1所述的粗分辨率地图的生成方法，其特征在于，

所述遍历一个子地图每一行的像素值，并将每一行的最大像素值记录存储至预先创建的临时队列中包括：

构建预定宽度及高度的第一滑动窗口，所述第一滑动窗口用于覆盖子地图的部分区域，并得出子地图被所述第一滑动窗口覆盖处的像素值；

在第一窗口所在子地图的当前行上滑动所述第一窗口，得到当前行的所有像素值；

根据当前行的所有像素值计算当前行的最大像素值，且将当前行的最大像素值记录存储至临时队列中；

更换所述第一窗口在子地图中所在的行，以使所述第一滑动窗口遍历子地图的每一行后，将每一行的最大像素值记录存储至临时队列中。

4.根据权利要求1所述的粗分辨率地图的生成方法，其特征在于，

所述遍历所述临时队列地图每一列的像素值，计算并得到临时队列地图每一列的最大像素值包括：

构建预定宽度及高度的第二滑动窗口，所述第二滑动窗口用于覆盖所述临时队列地图，并得出临时队列地图被所述第二滑动窗口覆盖处的像素值；

在第二滑动窗口所在临时队列地图的当前列上滑动所述第二滑动窗口，得到当前列的所有像素值；

根据当前列的所有像素值计算并得到当前列的最大像素值；

更换所述第二滑动窗口在所述临时队列地图中所在的列，以使所述第二滑动窗口遍历所述临时队列地图的每一列后，计算并得到每一列的最大像素值。

5.一种粗分辨率地图的生成系统，其特征在于，包括：

临时队列预创建模块，用于预先创建临时队列；

行像素值遍历模块，用于遍历一个子地图每一行的像素值，并将每一行的最大像素值记录存储至所述临时队列预创建模块预先创建的临时队列里；

临时队列地图构建模块，用于根据所述临时队列预创建模块预先创建的临时队列里记录存储的所述行像素值遍历模块得到的每一行的最大像素值构建临时队列地图；

列像素值遍历模块，用于遍历所述临时队列地图构建模块构建的临时队列地图每一列的像素值，计算并得到临时队列地图构建模块构建的临时队列地图每一列的最大像素值；

粗分辨率地图计算模块，用于将列像素值遍历模块得到临时队列地图每一列的最大像素值代替子地图每一列的像素值，得到子地图的粗分辨率地图；

循环模块，用于循环使用所述行像素值遍历模块、所述临时队列地图构建模块、所述列像素值遍历模块及所述粗分辨率地图计算模块，以计算出所有子地图的粗分辨率地图，得到全局地图的粗分辨率地图。

6.根据权利要求5所述的粗分辨率地图的生成系统，其特征在于，

还包括：

方框尺寸设定模块，用于在所述行像素值遍历模块遍历一个子地图每一行的像素值之前，设定全局地图中子地图对应的最终粗分辨率地图的方框尺寸；

边框尺寸确定模块，用于将所述方框尺寸设定模块设定的方框尺寸作为全局地图中子地图的边框尺寸，以使子地图与其相对应的粗分辨率地图的大小一致。

7.根据权利要求5所述的粗分辨率地图的生成系统，其特征在于，

所述行像素值遍历模块包括：

第一滑动窗口构建单元，用于构建预定宽度及高度的第一滑动窗口，所述第一滑动窗口用于覆盖子地图的部分区域，并得出子地图被第一滑动窗口覆盖处的像素值；

当前行像素值获取单元，用于在所述第一滑动窗口构建单元构建的第一滑动窗口所在子地图的当前行上滑动所述第一滑动窗口，得到当前行的所有像素值；

行最大像素值计算单元，用于根据所述当前行像素值获取单元得到当前行的所有像素值计算当前行的最大像素值，并将当前行的最大像素值记录存储至临时队列中；

子地图行遍历单元，用于更换所述第一滑动窗口构建单元构建的第一滑动窗口在子地图中所在的行，使所述第一滑动窗口遍历子地图的每一行后，将每一行的最大像素值记录存储至临时队列中。

8.根据权利要求5所述的粗分辨率地图的生成系统，其特征在于，

所述列像素值遍历模块包括：

第二滑动窗口构建单元，用于构建预定宽度及高度的第二滑动窗口，所述第二滑动窗口用于覆盖所述临时队列地图构建模块构建的临时队列地图，并得出临时队列地图被所述第二滑动窗口覆盖处的像素值；

当前列像素值获取单元，用于在所述第二滑动窗口构建单元构建的第二滑动窗口所在临时队列地图构建模块构建的临时队列地图的当前列上滑动所述第二滑动窗口，得到当前列的所有像素值；

列最大像素值计算单元，根据所述当前列像素值获取单元得到当前列的所有像素值计算并得到当前列的最大像素值；

临时队列地图遍历单元，用于更换所述第二滑动窗口构建单元构建的第二滑动窗口在所述临时队列地图构建模块构建的临时队列地图中所在的列，以使所述第二滑动窗口遍历所述临时队列地图的每一列后，计算并得到每一列的最大像素值。

9.一种电子装置，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现权利要求1至4中的任意一项所述方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至4中的任意一项所述方法。

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