CN110261118A - 多自由度球形电机试验台架 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多自由度球形电机试验台架，包括安装座以及安装于安装座上的滚筒Ⅰ、滚筒Ⅱ、测功机、加载组件以及测量组件，所述滚筒Ⅱ、测功机分别位于滚筒Ⅰ左、右两侧并与滚筒Ⅰ传动配合，所述滚筒Ⅰ与滚筒Ⅱ通过转向组件传动配合使二者旋转中轴线相互垂直；所述加载组件包括加载架以及用于对滚筒Ⅰ或滚筒Ⅱ表面进行加载的多自由度球形电机；本发明测试多自由度球形感应轮毂电机的某一个自由度时，分别测试滚筒Ⅰ和滚筒Ⅱ，将多自由度球形电机的转动转化成两个正交分量的转动进行测量；该试验台架适用性广、集成度高、稳定可靠，同时拥有良好的兼容性，测试效果准确性好。

Description

多自由度球形电机试验台架

技术领域

本发明涉及电机试验技术领域，特别涉及一种多自由度球形电机试验台架。

背景技术

近年来，在人工智能、机电一体化、工业自动化的大力飞速发展之下，简单 传统的单轴电机已经很难满足未来发展的要求，并且长期以来，国内外学者专家 们对于传统单自由度电机及其控制系统进行了广泛且深入的研究，使得以单自由 度电机为核心的驱动系统的相关理论和其控制系统趋于非常成熟；因此，在对电 驱动系统性能更高要求下，多自由度电机的研究也就越来越热门。

尤其是在全向汽车、智能网联汽车等未来汽车方面，车用多自由度球形电机 就显得更加重要了，多自由度电机是未来汽车中多自由度驱动来实现相应功能的 基础；所以，作为汽车驱动系统的关键部件之一，多自由度球形电机其性能和可 靠性相对于整车的性能就有着举足轻重的影响。因此，应用于汽车上的多自由度 球形电机必须具备详细且准确的测试信息来证明其性能，以方便用户选型与使用；

多自由度球形感应电机具体结构见授权公告号为CN207766121U的中国专 利，主要包括球形转子、设置在球形转子外的环形固定架、安装于环形固定架上 的定子固定架以及固定于定子固定架内侧的定子，通过定子产生的球形磁场对转 子进行驱动转动；

故需要一种多自由度球形电机试验台架，针对球形电机对其性能参数进行检 测。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种多自由度球形电机试验台架，该试验台架配合专 用多自由度球形电机使用，其适用性广、集成度高、高效可靠并且测试效果精确。

本发明的多自由度球形电机试验台架，包括安装座以及安装于安装座上的滚 筒Ⅰ、滚筒Ⅱ、测功机、加载组件以及测量组件，所述滚筒Ⅱ、测功机分别位于 滚筒Ⅰ左、右两侧并与滚筒Ⅰ传动配合，所述滚筒Ⅰ与滚筒Ⅱ通过转向组件传动 配合使二者旋转中轴线相互垂直；所述加载组件位于滚筒Ⅰ和滚筒Ⅱ的前侧或后 侧，所述加载组件包括加载架以及用于对滚筒Ⅰ或滚筒Ⅱ表面进行加载的多自由 度球形电机，所述加载架以可左右滑动的方式在安装于安装座上以适配滚筒Ⅰ和 滚筒Ⅱ的位置，所述多自由度球形电机以可竖向滑动调整高度的方式以及可前后 滑动以调整加载在滚筒表面加载力的方式安装于安装座上。

进一步，所述滚筒Ⅰ与滚筒Ⅱ之间的传递路径上以及滚筒Ⅰ与测功机之间的 传递路径上设置有扭矩转速传感器。

进一步，所述滚筒Ⅰ与滚筒Ⅱ之间的传递路径上设置有离合器。

进一步，所述加载架包括可左右滑动安装于安装座上的滑动座、可竖向滑动 安装于滑动座上的升降架组件、以及可前后滑动安装于升降架组件上的电机工装 夹具组件，所述多自由度球形电机安装于电机工装夹具上。

进一步，所述电机工装夹具组件包括套具、盖板、圆环封片、定位组件以及 压紧驱动装置，所述套具上具有贯通于其本身的柱状安装腔，所述多自由度球形 电机安装于该安装腔内，所述盖板以及圆环封片盖于套具两开口端，所述定位组 件设置于套具、盖板、圆环封片其中任意两部件上并对定子固定架的轴向两端夹 持形成定位，所述多自由度球形电机局部外露于圆环封片外，所述压紧驱动装置 安装于升降架组件上用于驱动套具前后滑动以调节多自由度球形电机压于滚筒 外表面的加载力。

进一步，所述定位组件包括安装于盖板内端部的若干个定位件Ⅰ以及安装于 套具内壁的若干个与定位件Ⅰ一一匹配的定位件Ⅱ，相匹配的定位件Ⅰ与定位件 Ⅱ轴向夹持于定子固定架轴向两端形成定位。

进一步，所述定位件Ⅰ与定位件Ⅱ均具有一对用于夹持于定子固定架端部两 侧的夹持壁以及位于两夹持壁之间用于抵在定子固定架端部并支撑于定子固定 架上使其架空的定位壁。

进一步，所述滑动座具有一顶部开口的升降腔，所述升降架组件包括安装于 升降腔内的升降座以及驱动升降架升降的升降驱动组件，所述升降驱动组件包括 由升降丝杆以及升降螺母构成的升降丝杆螺母副以及驱动升降丝杆转动的升降 电机，所述升降电机安装于升降腔底部，所述升降螺母固定于升降座上。

进一步，所述升降座具有一顶部开口的滑动腔，所述压紧驱动装置包括为由 压紧丝杆与压紧螺母构成的压紧丝杆螺母副以及驱动压紧丝杆转动的压紧驱动 电机，所述压紧丝杆转动配合安装于升降座两侧壁上，所述压紧驱动电机固定安 装于升降座上，所述滑动座侧壁开有用于为压紧驱动电机或者压紧丝杆提供升降 空间的竖向升降槽，所述压紧螺母固定于套具底部。

进一步，所述升降座两前后延伸的侧壁以及套具底部设置相配合的导向轨以 及导向槽。

本发明的有益效果：

本发明测试多自由度球形感应轮毂电机的某一个自由度时，分别测试滚筒Ⅰ 和滚筒Ⅱ，将多自由度方向转化成两个单自由度方向进行测试，即将多自由度球 形电机的转动转化成两个正交分量的转动，然后通过滚筒轴将转速与转矩信息传 递给测功机或扭矩转速传感器，得到测试结果；该试验台架适用性广、集成度高、 稳定可靠，同时拥有良好的兼容性，动力传递效率高，测试效果准确性好；能够 做到通用化、标准化、系列化，可以大大缩短汽车驱动系统的研发时间与投入成 本；

本发明通过离合器可中断或连通滚筒Ⅰ与滚筒Ⅱ的传递路径，在中断情况 下，可单独对滚筒Ⅰ测试，在连通情况下，对其中一个滚筒进行测试，另一个滚 筒作为模拟整车惯性的惯性飞轮，可综合考虑两个滚筒的作用影响，通过两种测 量方法综合立体的对多自由度球形电机进行相应的模拟测试，提高了试验台架的 适用性和兼容性，并提高了测试效果的准确性；

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述。

图1为本发明立体结构示意图1；

图2为本发明立体结构示意图2；

图3为滑动座和升降架组件装配结构示意图；

图4为电机工装夹具组件与多自由度球形电机装配结构示意图1；

图5为电机工装夹具组件与多自由度球形电机装配结构示意图2；

图6为电机工装夹具组件与多自由度球形电机装配爆炸结构示意图；

图7为多自由度球形电机结构示意图；

图8为定位件Ⅰ结构示意图；

图9为定位件Ⅰ与定子固定架配合结构示意图；

图10为定位件Ⅱ结构示意图；

图11为定位件Ⅱ与定子固定架配合结构示意图；

具体实施方式

图1为本发明立体结构示意图1；图2为本发明立体结构示意图2；图3为 滑动座和升降架组件装配结构示意图；图4为电机工装夹具组件与多自由度球形 电机装配结构示意图1；图5为电机工装夹具组件与多自由度球形电机装配结构 示意图2；图6为电机工装夹具组件与多自由度球形电机装配爆炸结构示意图； 图7为多自由度球形电机结构示意图；图8为定位件Ⅰ结构示意图；图9为定位 件Ⅰ与定子固定架配合结构示意图；图10为定位件Ⅱ结构示意图；图11为定位 件Ⅱ与定子固定架配合结构示意图；

本实施例中左、右、前、后方向与图1中的方向相对应；

如图所示，本实施例中的多自由度球形电机试验台架，包括安装座1以及安 装于安装座上的滚筒Ⅰ2、滚筒Ⅱ3、测功机4、加载组件以及测量组件，所述滚 筒Ⅱ3、测功机4分别位于滚筒Ⅰ2左、右两侧并与滚筒Ⅰ2传动配合，所述滚筒 Ⅰ2与滚筒Ⅱ3通过转向组件18传动配合使二者旋转中轴线相互垂直；所述加载 组件位于滚筒Ⅰ2和滚筒Ⅱ3的前侧或后侧，所述加载组件包括加载架以及用于 对滚筒Ⅰ2或滚筒Ⅱ3表面进行加载的多自由度球形电机5，所述加载架以可左 右滑动的方式在安装于安装座上以适配滚筒Ⅰ2和滚筒Ⅱ3的位置，所述多自由 度球形电机5以可竖向滑动调整高度的方式以及可前后滑动以调整加载在滚筒 表面加载力的方式安装于安装座上；

结合图1和图2所示，在安装座1上从左至右依次安装有测功机4、滚筒Ⅰ 2、滚筒Ⅱ3，该安装座可以是为试验台架专设的钢制底座，通过该底座便于试验 台架的整体移动，测功机4与滚筒Ⅰ2轴线左右水平延伸，转向组件18为一对 啮合的锥齿轮，两个锥齿轮分别与滚筒Ⅰ2和滚筒Ⅱ3传动配合，滚筒Ⅱ3位于 转向组件18上方，滚筒Ⅱ3轴线与滚筒Ⅰ2相垂直，加载组件设置于滚筒Ⅱ3轴 线的后侧，加载架可左右滑动适配滚筒Ⅰ2和滚筒Ⅱ3的位置，便于分别对滚筒 Ⅰ2和滚筒Ⅱ3的位置进行加载，多自由度球形电机5可竖调整高度以实现与高 低不等的滚筒Ⅰ2和滚筒Ⅱ3对心，多自由度球形电机5可前后滑动用于使多自 由度球形电机5与滚筒Ⅰ2或滚筒Ⅱ3表面接触并为该表面提供压力进行垂直加 载，滚筒表面用于模拟路面，其中测功机可作为负载同时可作为检测工具，测功 机作为负载时，即作为耗能装置使用，为滚筒Ⅰ提供反向作用力，该反向作用力 用于模拟轮毂行走时所受到的反向作用力，测功机作为检测工具，用于检测传递 的转速、转速以及功率，当多自由度球形电机5为滚筒Ⅰ2加载时，滚筒Ⅱ3可 作为模拟整车惯性的惯性飞轮，同样，当加载滚筒Ⅱ3时，滚筒Ⅰ2可作为模拟 整车惯性的惯性飞轮，多自由度球形电机5垂直加载于滚筒Ⅰ2或滚筒Ⅱ3上的加载力用于模拟车辆载荷；

对于车用多自由度球形感应电机的三个自由度以空间垂直坐标为例，三个自 由度分别为：绕X轴旋转、绕Y轴旋转、绕Z轴旋转，其中绕X轴旋转、绕Y 轴旋转是有转矩的，该处所说的X轴向即滚筒Ⅰ轴向，Y轴向即滚筒Ⅱ轴向，另 外一个自由度方向是自由的，没有转矩和限制，所以在测试的时候只需要单独测 试其中绕X轴旋转、绕Y轴旋转两个自由度方向即可，可以通过在X方向和Y 方向分力的合成效果得到所有垂直于Z轴且通过XOY平面O点的转速和转矩；

在单独测试多自由度球形电机的某一个自由度时，分别对滚筒Ⅰ2和滚筒Ⅱ 3测试，将多自由度方向转化成两个单自由度方向进行测试，即将多自由度球形 电机的转动转化成两个正交分量的转动，然后通过滚筒轴将转速与转矩信息传递 给测功机，得到测试结果；

该试验台架适用性广、集成度高、稳定可靠，同时拥有良好的兼容性，动力 传递效率高，测试效果准确性好；能够做到通用化、标准化、系列化，可以大大 缩短汽车驱动系统的研发时间与投入成本；

本实施例中，所述滚筒Ⅰ2与滚筒Ⅱ3之间的传递路径上以及滚筒Ⅰ2与测 功机4之间的传递路径上设置有扭矩转速传感器21；结合图1所示，测功机输 出轴与相邻的扭矩转速传感器输入轴之间以及该扭矩转速传感器输出轴与滚筒 Ⅰ2左侧传动轴之间通过联轴器形成传动配合，同样，其他零部件之间也可通过 联轴器形成传动配合，具体在不在赘述；在滚筒Ⅱ3轴向两侧设置扭矩转速传感 器，通过对两个路径的测量结果对比以降低由于装配精度导致的测量误差，同时 两个滚筒的转动惯量不同，其响应时间不同，达到稳态的时间不同，通过两个扭 矩转速传感器的匹配可精确测试相应的数据，转速转矩传感器可以测量滚筒的转 速以及其传递过来的转矩，测功机采用交流异步电力测功机，此时测功机4只作为负载工具，即可控的为滚筒提供相应的反向作用力。

本实施例中，所述滚筒Ⅰ2与滚筒Ⅱ3之间的传递路径上设置有离合器20； 通过该离合器可中断或连通滚筒Ⅰ2与滚筒Ⅱ3的传递路径，在中断情况下，可 单独对滚筒Ⅰ进行测试在连通情况下，对其中一个滚筒进行测试，另一个滚筒作 为惯性飞轮，可综合考虑两个滚筒的作用影响，通过两种测量方法综合立体的对 多自由度球形电机进行相应的模拟测试，提高了试验台架的适用性和兼容性，并 提高了测试效果的准确性；

本实施例中，所述加载架包括可左右滑动安装于安装座上的滑动座、可竖向 滑动安装于滑动座上的升降架组件、以及可前后滑动安装于升降架组件上的电机 工装夹具组件，所述多自由度球形电机安装于电机工装夹具上；滑动座底部设置 有T形导轨，该T形导轨位于安装座1上左右延伸的T形槽23内，通过T形导 轨与T形槽的配合形成对滑动底座的左右导向以及前后限位，可设置多根导轨以 及T形槽，通过二者的配合提供可靠的前后支撑力，或者可通过丝杆螺母副形成 滑动座的左右滑动，通过电机工装夹具对多自由度球形电机形成固定，电机工装 夹具前后滑动即可形成前后向的垂直加载。

本实施例中，所述电机工装夹具组件包括套具6、盖板7、圆环封片8、定 位组件以及压紧驱动装置，所述套具6上具有贯通于其本身的柱状安装腔，所述 多自由度球形电机安装于该安装腔内，所述盖板以及圆环封片盖于套具两开口 端，所述定位组件设置于套具6、盖板7、圆环封片8其中任意两部件上并对定 子固定架9的轴向两端夹持形成定位，所述多自由度球形电机局部外露于圆环封 片8外，所述压紧驱动装置安装于升降架组件上用于驱动套具6前后滑动以调节 多自由度球形电机压于滚筒外表面的加载力；结合图6和图7所示，套具呈筒状 结构，盖板7呈圆形结构，其外圆上连接有多个连接耳24，套具6与盖板对应端外圆处连接有多个连接柱25，连接耳通过螺栓连接于该连接柱上，圆环封片8 在测试对象确定后与套具筒身通过焊接固定，或者在制造过程中套具与圆环封片 一体铸造成型；多自由度球形电机安装于套具6内，调整电机使得定子固定架沿 安装腔轴向延伸，多自由度球形电机上两组相对应的环形固定架之间连接有三个 定子固定架9，该定子固定架为呈类似矩形框架结构，定子固定架内外表面为球 面结构，定子固定架的中部横梁向外凸起使得横梁与纵梁连接处形成一立面结 构，该立面结构即为本实施例中定子固定架的轴向端部，多自由度球形电机外露 于圆环封片的部分即为与滚筒接触的部分，即实施加载的部分，定位组件可设置 于套具6和盖板7上，此时位于套具上的定位组件设置于套具内壁远离盖板一侧， 使得两定位组件轴向对定子固定架形成夹持，或者定位组件可设置于套具6和圆 环封片8上，此时位于套具上的定位组件设置于套具内壁远离圆环封片一侧，当 然，定位组件可设置于盖板7和圆环封片8上，具体不在赘述；套具6、盖板7、 圆环封片8形成电机工装夹具，便于多自由度球形电机的安装和定位，通过多组 定位组件的夹持定位，可轴向且周向对多自由度球形电机形成定位，其定位方便， 定位精度高；

本实施例中，所述定位组件包括安装于盖板内端部的若干个定位件Ⅰ10以 及安装于套具6内壁的若干个与定位件Ⅰ一一匹配的定位件Ⅱ10′，相匹配的定 位件Ⅰ10与定位件Ⅱ10′轴向夹持于定子固定架9轴向两端形成定位；定位件 Ⅰ10与定位件Ⅱ10′的数量与定子固定架9的数量相同，均为三个，盖板和套 具上设置定位件，首先安装盖板，盖板可拆卸连接，便于调整，最后焊接圆环封 片，在多自由度球形电机安装定位的过程中，圆环封片未安装，便于通过套具位 于圆环封片一端对内部电机安装情况进行观测和检测；

本实施例中，所述定位件Ⅰ10与定位件Ⅱ10′均具有一对用于夹持于定子 固定架端部两侧的夹持壁10a以及位于两夹持壁之间用于抵在定子固定架端部并 支撑于定子固定架上使其架空的定位壁10b；结合图7所示，定子固定架在横梁 与纵梁连接处形成一立面结构，该立面结构即为本实施例中定子固定架的轴向端 部，定位件Ⅰ10与定位件Ⅱ10′的结构详见图8和图10所示，如图8所示，定 位件Ⅰ10有三个侧壁构成，其中两个相对侧壁为夹持壁10a，连接于两夹持壁之 间的侧壁为定位壁，如图10所示，定位件Ⅱ为一立壁结构，在立壁上端中部开 设有矩形缺口，该缺口使得立壁上端具有一对立柱式凸起，该相对的立柱结构即 为夹持壁10a，两立柱之间的立壁为定位壁，其中两个定位件也可设置为相同结 构，即都为图8所示结构或图10所示结构，在两个定位件的背部设置有加强筋 结构，定位件Ⅰ10、定位件Ⅱ10′与定子固定架的配合关系详见图9和图10所 示，其中两个夹持壁10a夹持于定子固定架的横梁两侧壁上，两定位件的定位壁 10b抵在定子固定架的两个立面处，通过两个定位件对定子固定架形成轴向以及 周向定位，该定位壁还支撑于定子固定架外表面，三组定位件周向夹持多自由度 球形电机，使得多自由度球形电机与套具6安装腔内壁之间具有一定间隙，以避 免电机工装夹具组件于多自由度球形电机的干涉，降低电机工装夹具组件对多自 由度球形电机运行的干扰。

本实施例中，所述滑动座19具有一顶部开口的升降腔，所述升降架组件包 括安装于升降腔内的升降座15以及驱动升降架升降的升降驱动组件，所述升降 驱动组件包括由升降丝杆16以及升降螺母17构成的升降丝杆螺母副以及驱动升 降丝杆转动的升降电机，所述升降电机安装于升降腔底部，所述升降螺母17固 定于升降座15上；其中升降电机位于滑动座19与升降座15之间，故图中未示 出，该升降螺母可集成于升降座底部，即在升降座底部开孔并加工内螺纹作为升 降螺母，或者在升降底座开设安装孔将升降螺母安装于该安装孔内，升降座15 安装于升降腔内，二者结构紧凑，占用空间小，升降腔对升降座形成导向作用， 提高了升降的运行稳定性，升降丝杆螺母副将转动旋转运动转化为直线实现运动，其调节精度高。

本实施例中，所述升降座具有一顶部开口的滑动腔，所述压紧驱动装置包括 为由压紧丝杆11与压紧螺母12构成的压紧丝杆螺母副以及驱动压紧丝杆转动的 压紧驱动电机22，所述压紧丝杆11转动配合安装于升降座两侧壁上，所述压紧 驱动电机22固定安装于升降座上，所述滑动座19侧壁开有用于为压紧驱动电机 或者压紧丝杆提供升降空间的竖向升降槽19a，所述压紧螺母12固定于套具6 底部；在压紧丝杆11上设置有压力传感器25，该压力传感器可位于升降座侧壁 与压紧螺母之间，通过二者的挤压检测压力，当然压力传感器也可以为其他安装 形式，具体不在赘述；该安装腔用于为套具提供安装空间，提高各个零部件的紧 凑性，压紧螺母12为安装于套具6底部的块状结构，该块状结构上开设有螺纹孔形成压紧螺母，该螺纹孔与压紧丝杆螺纹传动配合，该压紧螺母侧向与套具之 间设置有加强筋，通过压紧丝杆螺母副可精确的加载压紧力，其加载连续性好， 加载精度高。

本实施例中，所述升降座两前后延伸的侧壁以及套具6底部设置相配合的导 向轨13以及导向槽14；结合图3和图5所示，在套具6底部向下凸起两立板， 在立板内侧壁设置有导向槽，在升降座两前后延伸的侧壁上设置有导向轨，该导 向轨向外水平凸起与导向槽形成配合，通过该结构提高套具滑动的稳定性，导轨 对套具形成上下方向的支撑定位作用，可有效保护压紧丝杆螺母副，改善压紧丝 杆螺母副的受力，提高压紧丝杆螺母副的使用寿命。

本实施例中，在传动轴处设置轴承座26，在该轴承座内安装轴承，通过轴 承对传动轴形成支撑，在测功机、滚筒Ⅰ、滚筒Ⅱ、扭矩转速传感器以及轴承座 的底部分别设置安装支架，通过各自的安装支架调整各个零部件的高度，使各个 零部件满足装配精度要求。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参 照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以 对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和 范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种多自由度球形电机试验台架，其特征在于：包括安装座以及安装于安装座上的滚筒Ⅰ、滚筒Ⅱ、测功机、加载组件以及测量组件，所述滚筒Ⅱ、测功机分别位于滚筒Ⅰ左、右两侧并与滚筒Ⅰ传动配合，所述滚筒Ⅰ与滚筒Ⅱ通过转向组件传动配合使二者旋转中轴线相互垂直；所述加载组件位于滚筒Ⅰ和滚筒Ⅱ的前侧或后侧，所述加载组件包括加载架以及用于对滚筒Ⅰ或滚筒Ⅱ表面进行加载的多自由度球形电机，所述加载架以可左右滑动的方式在安装于安装座上以适配滚筒Ⅰ和滚筒Ⅱ的位置，所述多自由度球形电机以可竖向滑动调整高度的方式以及可前后滑动以调整加载在滚筒表面加载力的方式安装于安装座上。

2.根据权利要求1所述的多自由度球形电机试验台架，其特征在于：所述滚筒Ⅰ与滚筒Ⅱ之间的传递路径上以及滚筒Ⅰ与测功机之间的传递路径上设置有扭矩转速传感器。

3.根据权利要求1所述的多自由度球形电机试验台架，其特征在于：所述滚筒Ⅰ与滚筒Ⅱ之间的传递路径上设置有离合器。

4.根据权利要求1所述的多自由度球形电机试验台架，其特征在于：所述加载架包括可左右滑动安装于安装座上的滑动座、可竖向滑动安装于滑动座上的升降架组件、以及可前后滑动安装于升降架组件上的电机工装夹具组件，所述多自由度球形电机安装于电机工装夹具上。

5.根据权利要求4所述的多自由度球形电机试验台架，其特征在于：所述电机工装夹具组件包括套具、盖板、圆环封片、定位组件以及压紧驱动装置，所述套具上具有贯通于其本身的柱状安装腔，所述多自由度球形电机安装于该安装腔内，所述盖板以及圆环封片盖于套具两开口端，所述定位组件设置于套具、盖板、圆环封片其中任意两部件上并对定子固定架的轴向两端夹持形成定位，所述多自由度球形电机局部外露于圆环封片外，所述压紧驱动装置安装于升降架组件上用于驱动套具前后滑动以调节多自由度球形电机压于滚筒外表面的加载力。

6.根据权利要求5所述的多自由度球形电机试验台架，其特征在于：所述定位组件包括安装于盖板内端部的若干个定位件Ⅰ以及安装于套具内壁的若干个与定位件Ⅰ一一匹配的定位件Ⅱ，相匹配的定位件Ⅰ与定位件Ⅱ轴向夹持于定子固定架轴向两端形成定位。

7.根据权利要求6所述的多自由度球形电机试验台架，其特征在于：所述定位件Ⅰ与定位件Ⅱ均具有一对用于夹持于定子固定架端部两侧的夹持壁以及位于两夹持壁之间用于抵在定子固定架端部并支撑于定子固定架上使其架空的定位壁。

8.根据权利要求5所述的多自由度球形电机试验台架，其特征在于：所述滑动座具有一顶部开口的升降腔，所述升降架组件包括安装于升降腔内的升降座以及驱动升降架升降的升降驱动组件，所述升降驱动组件包括由升降丝杆以及升降螺母构成的升降丝杆螺母副以及驱动升降丝杆转动的升降电机，所述升降电机安装于升降腔底部，所述升降螺母固定于升降座上。

9.根据权利要求8所述的多自由度球形电机试验台架，其特征在于：所述升降座具有一顶部开口的滑动腔，所述压紧驱动装置包括为由压紧丝杆与压紧螺母构成的压紧丝杆螺母副以及驱动压紧丝杆转动的压紧驱动电机，所述压紧丝杆转动配合安装于升降座两侧壁上，所述压紧驱动电机固定安装于升降座上，所述滑动座侧壁开有用于为压紧驱动电机或者压紧丝杆提供升降空间的竖向升降槽，所述压紧螺母固定于套具底部。

10.根据权利要求8所述的多自由度球形电机试验台架，其特征在于：所述升降座两前后延伸的侧壁以及套具底部设置相配合的导向轨以及导向槽。