CN110253619A - 机器人关节支撑结构以及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人关节支撑结构以及机器人，该支撑结构包括：驱动电机；减速传动机构；电机端壳体；传动端壳体；置于电机端壳体和传动端壳体的外周并与减速传动机构的输出端相连接的膝关节套；电机端壳体周向上具有第一环形凹槽；传动端壳体周向上具有第二环形凹槽；膝关节套上有周向环绕电机端壳体的环形连接件，环形连接件具有第三环形凹槽，该第三环形凹槽与第一环形凹槽相配合形成容纳第一滚珠的第一滚道，其沿着第一滚道在电机的圆周方向均匀排布；膝关节套的对应传动端壳体的第二环形凹槽的位置处具有第四环形凹槽，第四环形凹槽与第二环形凹槽相配合形成容纳第二滚珠的第二滚道，其沿着第二滚道在传动轮的圆周方向均匀排布。

Description

机器人关节支撑结构以及机器人

技术领域

本发明涉及仿人机器人，尤其涉及一种机器人关节支撑结构以及机器人。

背景技术

仿人机器人是机器人技术的先进发展阶段，体现了机器人的机构学、运动和动力学等诸多方面的研究和发展水平。仿人机器人越障能力强，移动方向可全方位调整，地形适应能力强，运动灵活性好，承载能力高，是复杂作业环境下的最佳选择，具有广阔的应用前景。尺寸较大的腿足式机器人体积和质量大，腿部质量较大时在行走过程中腿部产生的转动惯量大，对运动的平稳性影响比较明显。因此，如何减轻腿部的重量是腿足式机器人面临的焦点问题之一。

腿足式仿人机器人腿部关键结构在关节位置，现有的仿人腿足式机器人关节支撑结构多采用成对的轴承支撑，一般选择深沟球轴承、角接触球轴承、交叉滚子轴承或四点接触球轴承等，既可以使腿在关节位置实现旋转又能够保证关节位置的刚性，从而使机器人腿部各关节保持稳定。

但是，这种采用深沟球轴承、角接触球轴承、交叉滚子轴承或四点接触球轴承等轴承支撑的仿人腿足式机器人关节支撑结构的关节零件结构和轴承的重量加在一起大大增加了关节腿的重量，使机器人在行走时负载增大，体积重量大，较大的重量需要大的功率电机驱动、大功率电机又需要更大的结构重量来支撑。

如何优化关节结构空间，从而减小整个关节的重量，提高机器人的灵活性和运动性能，是一个有待解决的技术问题。

发明内容

鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人关节支撑结构以及具有该关节支撑结构的机器人，以优化关节结构空间，减小整个关节的重量，从而提高机器人的灵活性和运动性能。

本发明的技术方案如下：

根据本发明的一方面，提供一种机器人关节支撑结构，该结构包括：驱动电机；与所述驱动电机同轴连接的减速传动机构；周向环绕所述驱动电机并与所述驱动电机固定连接的电机端壳体；周向环绕所述减速传动机构并与所述电机端壳体固定连接的传动端壳体；置于所述电机端壳体和所述传动端壳体的外周并与所述减速传动机构的输出端相连接的膝关节套；

所述电机端壳体在其周向上具有第一环形凹槽；

所述传动端壳体在其周向上具有第二环形凹槽；

所述膝关节套上一体设置有或可拆卸的连接有周向环绕电机端壳体的环形连接件，所述环形连接件具有第三环形凹槽，该第三环形凹槽与所述第一环形凹槽相配合形成容纳第一滚珠的第一滚道，使得所述第一滚珠沿着所述第一滚道在所述电机端壳体的圆周方向均匀排布；

所述膝关节套的对应所述传动端壳体的第二环形凹槽的位置处具有第四环形凹槽，所述第四环形凹槽与所述第二环形凹槽相配合形成容纳第二滚珠的第二滚道，使得所述第二滚珠沿着所述第二滚道在所述传动轮端壳体的圆周方向均匀排布。

可选的，所述环形连接件为第一压环；所述第一压环外圈有外螺纹，通过螺纹连接方式可拆卸地连接在所述膝关节套中。

可选的，所述机器人关节支撑结构还包括：大腿内侧板、大腿外侧板、小腿内侧板和小腿外侧板；所述大腿内侧板与所述大腿外侧板通过连接件连接，分别安装在靠近所述驱动电机的一侧以及靠近所述减速传动机构一侧，并且，所述大腿内侧板与所述电机端壳体固定连接；所述小腿内侧板和所述小腿外侧板与所述膝关节套固定连接。

可选的，所述膝关节套的邻近所述大腿外侧板的一端部侧壁具有环绕所述减速传动机构的传动轴的第五环形凹槽；所述大腿外侧板的与所述第五环形凹槽对应的位置具有第六环形凹槽，所述第六环形凹槽与所述第五环形凹槽相配合形成容纳第三滚珠的第三滚道，使得所述第三滚珠沿着所述第三滚道在传动轴的圆周方向均匀排布。

可选的，所述机器人关节支撑结构还包括：侧盖板，所述侧盖板侧盖板通过螺钉或者通过止口配合和螺钉与所述大腿内侧板和所述电机端壳体固定在一起。

可选的，所述减速传动机构为谐波减速器，其包括波发生器、谐波刚轮和柔轮；所述电机端壳体、所述谐波刚轮以及所述传动端壳体通过螺钉固定连接，或者通过止口配合和螺钉固定连接。

可选的，所述大腿内侧板(61)与所述电机端壳体(10)通过螺钉或通过止口配合和螺钉固定连接；所述小腿外侧板(71)通过螺钉或通过止口配合和螺钉与所述膝关节套固定连接；所述小腿外侧板(72)通过螺钉或通过止口配合和螺钉与所述膝关节套固定连接。

可选的，所述第一环形凹槽位于所述电机端壳体的一端部的轴肩底部；所述第三环形凹槽位于所述第一压环的侧壁；所述第二环形凹槽位于所述传动端壳体的靠近输出端的一端部。

可选的，所述机器人关节支撑结构还包括：第二压环，所述第二压环和所述第一压环并排设置并位于所述第一压环的远离所述电机端壳体的一侧，所述第二压环外圈有外螺纹，通过螺纹连接方式固定连接到所述膝关节套中并朝向所述第一滚道压紧所述第一压环。

根据本发明的另一方面，还提供一种机器人，所述机器人具有如前所述的机器人关节支撑结构。

本发明实施例提供的机器人关节支撑结构以及机器人，取消了传统轴承的使用，将关节支撑结构进行一体化设计，并且支撑结构使用整圈的滚珠在各结构件的凹槽配合形成的滚道内滚动的方式，优化了关节的结构空间，大大减小了整个关节的重量，提高了机器人的灵活性和运动性能。

进一步地，本发明实施例还使用防松压紧结构(如压环)能够保证回转支撑的定位精度和连接刚度。

本发明的附加优点、目的，以及特征将在下面的描述中将部分地加以阐述，且将对于本领域普通技术人员在研究下文后部分地变得明显，或者可以根据本发明的实践而获知。本发明的目的和其它优点可以通过在书面说明及其权利要求书以及附图中具体指出的结构实现到并获得。

本领域技术人员将会理解的是，能够用本发明实现的目的和优点不限于以上具体所述，并且根据以下详细说明将更清楚地理解本发明能够实现的上述和其他目的。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明的限定。附图中的部件不是成比例绘制的，而只是为了示出本发明的原理。为了便于示出和描述本发明的一些部分，附图中对应部分可能被放大，即，相对于依据本发明实际制造的示例性装置中的其它部件可能变得更大。在附图中：

图1为本发明一实施例中机器人关节支撑结构的剖面示意图。

图2为本发明实施例中未示出滚珠的机器人关节支撑结构的剖面示意图。

图3为本发明一实施例中机器人关节支撑结构的立体结构示意图。

附图标号说明：

10：电机端壳体 20：传动端壳体 30：膝关节套

40：电机 51：谐波刚轮 52：柔轮

11、31：螺钉 61：大腿内侧板 62：大腿外侧板

71：小腿内侧板 72：小腿外侧板 73：侧盖板

81：第一滚珠 82：第二滚珠 83：第三滚珠

84：第一环形凹槽 85：第二环形凹槽 86：第三环形凹槽

87：第四环形凹槽 88：第五环形凹槽 89：第六环形凹槽

91：第一压环 92：第二压环

01：第一滚道 02：第二滚道 03：第三滚道

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施方式和附图，对本发明做进一步详细说明。在此，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

在此，还需要说明的是，为了避免因不必要的细节而模糊了本发明，在附图中仅仅示出了与根据本发明的方案密切相关的结构和/或处理步骤，而省略了与本发明关系不大的其他细节。

应该强调，术语“包括/包含/具有”在本文使用时指特征、要素、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、要素、步骤或组件的存在或附加。在此，还需要说明的是，如果没有特殊说明，术语“连接”在本文不仅可以指直接连接，也可以表示存在中间物的间接连接。在下文中，将参考附图描述本发明的实施例。在附图中，相同的附图标记代表相同或类似的部件，或者相同或类似的步骤。

为了解决现有技术中机器人关节支撑结构重量大导致在行走时负载增大，电机驱动功率大等的问题，本发明提供了一种机器人关节支撑结构。图1所示为本发明一实施例中机器人关节同心回转支撑结构的剖面示意图。图2所示为未示出滚珠的机器人关节同心回转支撑结构的剖面示意图，以便于对其他结构进行解释说明。如图1和图2所示，该机器人关节支撑结构包括：驱动电机；与驱动电机同轴连接的减速传动机构；周向环绕驱动电机并与驱动电机固定连接的电机端壳体(或简称电机壳体)10；周向环绕减速传动机构并与电机端壳体固定连接的传动端壳体20；置于电机端壳体和传动端壳体的外周并与减速传动机构的输出端相连接的膝关节套30。

本发明实施例中，去掉了现有关节支撑结构中成对的轴承支撑，在膝关节套30与电机端壳体10之间以及在在膝关节套30与传动端壳体20之间通过一体化设计形成容纳滚珠的滚道，并通过滚珠在滚道内滚动的方式实现了机器人关节的支撑性能、运动性能和灵活性，从而优化关节的结构空间并降低了关节的重量。

更具体地，电机端壳体10在其周向上具有环形凹槽，即第一环形凹槽84，或简称第一环形槽。在一优选示例中，第一环形凹槽84被形成在电机端壳体10的轴肩底部，如图1中电机端壳体10容纳滚珠81的位置，凹槽84开口方向为相对于水平方向向上倾斜一个角度，该角度可以灵活设定(优选30°-60°之间，如45°)。但本发明并不限于此，第一环形凹槽的位置还可以是电机端壳体10一端的边沿处、电机端壳体10的侧壁上或电机端壳体10的外周面上，凹槽的开口方向也可以基于凹槽位置而灵活设置，如相对于水平方向向上倾斜一个角度(如对应凹槽位于边沿的情况)、沿圆周径向向外(如对应凹槽位于电机端壳体10的外周面上的情况)或在水平方向(如对应凹槽位于电机端壳体10的侧壁的情况)。

相应地，膝关节套30上可一体形成有周向环绕电机端壳体的环形连接件，或可拆卸的连接有周向环绕电机端壳体的环形连接件，如图1中所示的第一压环91。该第一压环91可以一体形成在膝关节套30上，也可以通过在第一压环91的外环表面加工有螺纹，通过螺纹固定在膝关节套30中，本发明实施例中优选地选择第一压环通过螺纹连接方式与膝关节套30可拆卸地连接的这种方式，这样压环在形成容纳第一滚珠的滚道的同时，还可以灵活调节松紧，从而提高滚道运行的可靠性。该环形连接件的位置与第一环形凹槽的位置相对应，且该环形连接件具有与第一环形凹槽相配合的第三环形凹槽86，该第三环形凹槽86与第一环形凹槽84相配合形成容纳第一滚珠81的第一滚道01，使得第一滚珠81可以沿着第一滚道01在电机端壳体10的圆周方向均匀排布一圈。整圈的滚珠在滚道内滚动既可以起到支撑作用，滚珠又能够保证两侧滚道的定位精度。在本发明另一实施例中，在可以与第一压环并排设置一个或更多个第二压环，第二压环的外环表面加工有螺纹，通过螺纹固定在膝关节套30中。该第二压环可布置在第一压环的外侧，通过螺纹连接方式固定连接到膝关节套中并朝向第一滚道压紧第一压环，以作为防松压环对内侧的第一压环进行预紧，进一步提高了螺纹结构的可靠性，从而保证了回转支撑结构的定位精度和连接刚度。在本发明一些实施例中，第二压环的结构优选地与第一压环相同，即也具有环形凹槽，这样可以与第一压环相互替换使用并尽量减轻重量，但在本发明其他实施例中，第二压环的结构也可以与第一压环不同，只要能够起到对内侧第一压环起预紧作用即可。

此外，本发明实施例中，传动端壳体20在其周向上具有第二环形凹槽85。在图2所示的示例中，该第二环形凹槽85位于传动端壳体20的靠近输出端的一端部，如位于传动端壳体的靠近输出端的边沿处，但本发明并不限于此，还可以是其他与膝关节套接触或邻近的位置。

相应地，膝关节套30的对应传动端壳体20的第二环形凹槽85的位置处具有第四环形凹槽87，该第四环形凹槽87与第二环形凹槽85相配合形成容纳第二滚珠82的第二滚道02，使得第二滚珠沿着第二滚道在传动轮端壳体的圆周方向均匀排布一圈。整圈的滚珠在滚道02内滚动既可以起到支撑作用，滚珠又能够保证两侧滚道的定位精度。

图1和图2所示的示例中，在将关节支撑结构应用于仿人机器人的腿部关节支撑结构的情况下，该关节支撑结构还可包括大腿内侧板61、大腿外侧板62、小腿内侧板71和小腿外侧板72，大腿内侧板61与大腿外侧板62可组成机器人大腿结构的一部分。小腿内侧板71和小腿外侧板72可组成机器人小腿结构的一部分。

在本发明一实施例中，大腿内侧板与大腿外侧板可与电机端壳体10相对固定连接。更具体地，大腿内侧板61可与电机端壳体10固定连接，例如，大腿内侧板61与电机端壳体10可通过螺钉固定连接为一体。大腿内侧板61可与大腿外侧板62通过连接件(如连接杆，图中未示出)固定连接，大腿内侧板61与大腿外侧板62可分别安装在靠近驱动电机的一侧以及靠近减速传动机构一侧。大腿内侧板61与大腿外侧板62共同组成了机器人大腿结构的一部分。更进一步地，大腿内侧板和电机端壳体可通过螺钉固定连接，或者通过止口配合和螺钉固定连接，通过止口配合和螺钉连接方式连接能够保证安装定位精度和结构的稳定性，大腿内侧板和大腿外侧板组合成一整体能够保证大腿的刚性。在本发明其他实施例中，大腿内侧板的与电机端壳体相背的一侧还可具有一个侧盖板，如图3中，该侧盖板73可通过螺钉与大腿内侧板和电机端壳体固定在一起，进一步可通过止口配合及螺钉与大腿内侧板和电机端壳体固定在一起。侧盖板可增加拆装的灵活性。

小腿内侧板和小腿外侧板可与膝关节套30相对固定连接。例如，小腿外侧板72可通过螺钉与膝关节套30固定到一起，小腿内侧板71可通过螺钉与膝关节套30固定到一起。另选地，小腿外侧板72可通过止口配合方式与膝关节套30固定到一起，小腿内侧板71可通过止口配合方式与膝关节套30固定到一起。另选地，小腿外侧板72可通过螺钉结合止口配合方式与膝关节套30固定到一起，小腿内侧板71可通过螺钉结合止口方式与膝关节套30固定到一起。通过止口配合和螺钉连接能够保证安装定位精度和结构的可靠性，小腿内侧板和小腿外侧板组合成一整体能够保证小腿的刚性。基于上面的大腿部分和小腿部分与关节部分的连接结构，膝关节套30在减速传动机构的输出端的带动下相对于电机壳体转动时，可实现小腿与大腿的相对旋转，从而实现机器人的行走过程。

在本发明一实施例中，减速传动机构可为谐波减速器，其可包括波发生器(未示出)、谐波刚轮和柔轮(未示出)，其中柔轮为该谐波减速器的输出端。由于电机、谐波减速器为现有技术中常用的驱动和传动机构，在此省略了对其原理及其详细结构的具体描述，而在图1中仅在电机、谐波刚轮、柔轮的安装位置示意地示出驱动电机40、谐波刚轮51和柔轮52，这并不影响本发明的实现。在本发明实施例中，减速传动机构还可以是谐波减速器之外的其他减速传动机构。无论是哪种减速传动机构，电机的传动轴转动来致动谐波减速器，经谐波减速器的柔轮减速输出。

在本发明实施例中，电机端壳体10、传动端壳体20相对固定，膝关节套30与减速传动机构的输出端(如柔轮)固定连接。更具体地，如图1所示，电机端壳体10、传动端壳体20可仅通过螺钉13或者通过止口配合及螺钉13与谐波刚轮51连接固定到一起，通过止口配合和螺钉连接能够进一步保证安装定位精度和结构的可靠性。膝关节套30可通过螺钉33或者通过止口配合及螺钉33与柔轮侧壁固定连接，这样，膝关节套30可随着减速传动机构的输出端(如柔轮)的转动而相对于电机端壳体10转动。正因为膝关节套30与柔轮固定连接，小腿内侧板和小腿外侧板与膝关节套30固定连接，而大腿内侧板和大腿外侧板与电机端壳体固定连接，因此，膝关节套30在减速传动机构的输出端的带动下相对于电机壳体转动时，可实现小腿与大腿的相对旋转，从而实现机器人的行走过程。

在本发明一实施例中，为了实现大腿外侧板62和与小腿外侧板72固定的膝关节套30之间的相对旋转，在膝关节套30的靠近大腿外侧板62的一端部侧壁上具有环绕减速传动机构的传动轴的第五环形凹槽88。相应地，在大腿外侧板62的与第五环形凹槽对应的位置具有第六环形凹槽89，第六环形凹槽89与第五环形凹槽88相配合形成容纳第三滚珠83的第三滚道03，使得第三滚珠83沿着第三滚道01在传动轴的圆周方向均匀排布一圈。整圈的滚珠在滚道03内滚动可以起到支撑和润滑作用，滚珠又能够保证两侧滚道的定位精度。

本发明如上实施例的机器人关节支撑结构为一种新型的同心回旋支撑结构，其取消了传统轴承的使用，将关节支撑结构进行一体化设计，并且支撑结构使用整圈的滚珠在各结构件的凹槽配合形成的滚道内滚动的方式，优化了关节的结构空间，大大减小了整个关节的重量，提高了机器人的灵活性和运动性能。

进一步地，本发明实施例还使用防松压紧结构(如压环)能够保证回转支撑的定位精度和连接刚度。

相应地，本发明还提供一种包括如上同心回旋支撑结构的机器人，尤其是仿人机器人。但是，在本发明的另一方面，本实施例提供的同心回旋支撑结构不仅适用于仿人机器人，还同样适用于具有关节支撑结构的非仿人机器人，在这种情况下，大腿内侧板、大腿外侧板、小腿内侧板和小腿外侧板可由相应的其他承接件替代。

本发明中，针对一个实施方式描述和/或例示的特征，可以在一个或更多个其它实施方式中以相同方式或以类似方式使用，和/或与其他实施方式的特征相结合或代替其他实施方式的特征。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明实施例可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人关节支撑结构，其特征在于，该结构包括：驱动电机(40)；与所述驱动电机同轴连接的减速传动机构(51,52)；周向环绕所述驱动电机并与所述驱动电机固定连接的电机端壳体(10)；周向环绕所述减速传动机构并与所述电机端壳体固定连接的传动端壳体(20)；置于所述电机端壳体和所述传动端壳体的外周并与所述减速传动机构的输出端相连接的膝关节套(30)；

所述电机端壳体在其周向上具有第一环形凹槽(84)；

所述传动端壳体在其周向上具有第二环形凹槽(85)；

所述膝关节套上一体设置有或可拆卸的连接有周向环绕电机端壳体的环形连接件，所述环形连接件具有第三环形凹槽(86)，该第三环形凹槽(86)与所述第一环形凹槽(84)相配合形成容纳第一滚珠(81)的第一滚道(01)，使得所述第一滚珠沿着所述第一滚道在所述电机端壳体的圆周方向均匀排布；

所述膝关节套的对应所述传动端壳体的第二环形凹槽的位置处具有第四环形凹槽(87)，所述第四环形凹槽(87)与所述第二环形凹槽(85)相配合形成容纳第二滚珠(82)的第二滚道(02)，使得所述第二滚珠沿着所述第二滚道在所述传动轮端壳体的圆周方向均匀排布。

2.根据权利要求1所述的机器人关节支撑结构，其特征在于，所述环形连接件为第一压环(91)；

所述第一压环(91)外圈有外螺纹，通过螺纹连接方式可拆卸地连接在所述膝关节套(30)中。

3.根据权利要求1或2所述的机器人关节支撑结构，其特征在于，所述机器人关节支撑结构还包括：大腿内侧板(61)、大腿外侧板(62)、小腿内侧板(71)和小腿外侧板(72)；

所述大腿内侧板(61)与所述大腿外侧板(62)通过连接件连接，分别安装在靠近所述驱动电机的一侧以及靠近所述减速传动机构一侧，并且，所述大腿内侧板与所述电机端壳体(10)固定连接；

所述小腿内侧板(71)和所述小腿外侧板(72)与所述膝关节套(30)固定连接。

4.根据权利要求3所述的机器人关节支撑结构，其特征在于：

所述膝关节套(30)的邻近所述大腿外侧板的一端部侧壁具有环绕所述减速传动机构的传动轴的第五环形凹槽(88)；

所述大腿外侧板的与所述第五环形凹槽(88)对应的位置具有第六环形凹槽(89)，所述第六环形凹槽与所述第五环形凹槽相配合形成容纳第三滚珠(83)的第三滚道(03)，使得所述第三滚珠(83)沿着所述第三滚道(03)在传动轴的圆周方向均匀排布。

5.根据权利要求4所述的机器人关节支撑结构，其特征在于，所述机器人关节支撑结构还包括：

侧盖板(73)，所述侧盖板通过螺钉或者通过止口配合和螺钉与所述大腿内侧板和所述电机端壳体固定在一起。

6.根据权利要求1所述的机器人关节支撑结构，其特征在于：

所述减速传动机构为谐波减速器，其包括波发生器、谐波刚轮(51)和柔轮；

所述电机端壳体(10)、所述谐波刚轮(51)以及所述传动端壳体(20)通过螺钉固定连接，或者通过止口配合和螺钉固定连接。

7.根据权利要求3所述的机器人关节支撑结构，其特征在于：

所述大腿内侧板(61)与所述电机端壳体(10)通过螺钉或通过止口配合和螺钉固定连接；

所述小腿外侧板(71)通过螺钉或通过止口配合和螺钉与所述膝关节套固定连接；

所述小腿外侧板(72)通过螺钉或通过止口配合和螺钉与所述膝关节套固定连接。

8.根据权利要求2所述的机器人关节支撑结构，其特征在于：

所述第一环形凹槽(84)位于所述电机端壳体(10)的一端部的轴肩底部；

所述第三环形凹槽(86)位于所述第一压环的侧壁；

所述第二环形凹槽(85)位于所述传动端壳体(20)的靠近输出端的一端部。

9.根据权利要求2所述的机器人关节支撑结构，其特征在于，所述机器人关节支撑结构还包括：

第二压环(92)，所述第二压环(92)和所述第一压环(91)并排设置并位于所述第一压环的远离所述电机端壳体的一侧，所述第二压环外圈有外螺纹，通过螺纹连接方式固定连接到所述膝关节套中并朝向第一滚道压紧所述第一压环。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人具有如权利要求1-9中任意一项所述的机器人关节支撑结构。