CN110245406A - 行驶仿真方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种行驶仿真方法、装置及存储介质；本申请实施例可以通获取初始行驶行为数据，在虚拟场景中模拟目标运动对象与参考运动对象以所述初始行驶行为数据行驶；获取所述虚拟场景中所述参考运动对象的行驶特征数据；当所述参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件时，将所述参考运动对象对应的行驶行为数据切换为目标行驶行为数据；基于所述目标运动对象、参考运动对象以及目标行驶行为数据对所述虚拟场景进行调整；显示所述目标运动对象在调整后虚拟场景中的行驶，该方案可以通过行为变化条件的触发获取更多的仿真场景，提高了获取仿真场景的效率。

Description

行驶仿真方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及数据分析领域，具体涉及一种行驶仿真方法、装置及存储介质。

背景技术

目前，在行驶仿真中，获取仿真行驶数据需要搭建场景。搭建方法为，在目标对象周边依次手工设置若干数量的参考对象，并由用户分别定义其行驶行为。在仿真运行过程中，参考对象按照用户预先定义好的行驶行为进行行驶，其中用户预先定义好的行驶行会对目标对象的行驶决策行为产生影响，从而达到测试验证决策算法的目的。

现有的行驶仿真中，场景中参考对象的行驶行为需要用户手动添加，操作繁琐，效率低下，而且用户手工添加的行驶行为无法涵盖仿真所需的大量极端场景，从而导致获取仿真数据的效率低下。

发明内容

本申请实施例提供一种行驶仿真方法、装置及存储介质，旨在涵盖仿真所需的大量极端场景，提高获取仿真数据的效率。

本申请实施例提供一种行驶仿真方法，包括：

获取初始行驶行为数据，在虚拟场景中模拟目标运动对象与参考运动对象以所述初始行驶行为数据行驶；

获取所述虚拟场景中所述参考运动对象的行驶特征数据；

当所述参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件时，将所述参考运动对象对应的行驶行为数据切换为目标行驶行为数据；

基于所述目标运动对象、参考运动对象以及目标行驶行为数据对所述虚拟场景进行调整；

显示所述目标运动对象在调整后虚拟场景中的行驶。

相应的，本申请实施例还提供一种行驶仿真装置，包括：

第一获取单元，用于获取初始行驶行为数据，在虚拟场景中模拟目标运动对象与参考运动对象以所述初始行驶行为数据行驶；获取所述虚拟场景中所述参考运动对象的行驶特征数据；

切换单元，用于当所述参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件时，将所述参考运动对象对应的行驶行为数据切换为目标行驶行为数据；

调整单元，用于基于所述目标运动对象、参考运动对象以及目标行驶行为数据对所述虚拟场景进行调整；

显示单元，用于显示所述目标运动对象在调整后虚拟场景中的行驶。

可选的，在一些实施例中，所述行驶仿真装置还包括：

第二获取单元，用于获取预设的行驶特征数据以及数据类型；

第三获取单元，用于基于所述数据类型获取所述预设的行驶特征数据的行为变化标准特征；

关联单元，用于将所述行为变化标准值与所述数据类型关联，将关联后的所述数据类型与行为变化标准值设置为行为变化条件。

可选的，在一些实施例中，所述切换单元包括：

对比子单元，用于将所述行驶时间与行为变化条件中的变化时间标准特征对比；

第一切换子单元，用于若所述行驶时间与所述变化时间标准特征一致，则确定所述行驶时间满足行为变化条件，将所述参考运动对象对应的行驶行为数据切换为与所述行驶时间对应的目标行驶行为数据。

可选的，在一些实施例中，所述调整单元包括：

第一获取子单元，用于获取所述目标运动对象与参考运动对象，以所述行驶时间对应的目标行驶行为数据行驶的变化位置；

第一调整子单元，用于根据变化位置对所述虚拟场景进行调整。

可选的，在一些实施例中，所述切换单元包括：

第二切换子单元，用于当所述参考运动对象当前行驶路段符合虚拟设施对应的行为变化标准特征时，确定所述参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件，将所述参考运动对象对应的行驶特征数据切换为与当前虚拟设施对应发目标行驶行为数据。

可选的，在一些实施例中，所述调整单元包括：

第二获取子单元，用于获取所述目标运动对象与参考运动对象，以所述行驶路段存在虚拟设施对应的目标行驶行为数据进行行驶的变化位置；

第二调整子单元，用于根据所述变化位置对所述虚拟场景进行调整。

可选的，在一些实施例中，所述切换单元包括：

第三切换子单元，用于

当所述参考运动对象当前行驶路段符合虚拟障碍物对应的行为变化标准特征时，确定所述参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件，将所述参考运动对象对应的行驶特征数据切换为与当前行驶路段存在虚拟障碍物对应的目标行驶行为数据。

可选的，在一些实施例中，所述调整单元包括：

第三获取子单元，用于获取所述目标运动对象与参考运动对象，以所述行驶路段存在行驶虚拟障碍物对应的目标行驶行为数据行驶的变化位置；

第三调整子单元，用于根据所述变化位置对所述虚拟场景进行调整。

可选的，在一些实施例中，所述行驶仿真装置，还包括：

第三获取单元，用于获取所述目标运动对象在调整后虚拟场景中的行驶数据，以及所述目标运动对象在调整后的虚拟场景中的目标行驶数据；

对比单元，用于将所述目标行驶数据与所述行驶数据对比，得到对比结果；

校正单元，用于根据所述对比结果校正所述目标运动对象中的预设行驶控制算法。

可选的，在一些实施例中，所述行驶仿真装置，还包括：

移除单元，用于移除所述目标运动对象与参考运动对象；

重新确定单元，用于根据移除所述目标运动对象与参考运动对象之后的虚拟场景，重新确定虚拟场景。

可选的，在一些实施例中，所述显示包括：

第四获取子单元，用于获取初始仿真时间以及总仿真时间；

对比子单元，用于将所述初始仿真时间与当前时间进行对比，获得已仿真时间；将所述已仿真时间与所述总仿真时间进行对比；若所述已仿真时间等于或大于所述总仿真时间，则结束仿真。

此外，本申请实施例还提供一种存储介质，所述存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种行驶仿真方法中的步骤。

本申请实施例通过获取初始行驶行为数据，在虚拟场景中模拟目标运动对象与参考运动对象以所述初始行驶行为数据行驶；获取所述虚拟场景中所述参考运动对象的行驶特征数据；当所述参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件时，将所述参考运动对象对应的行驶行为数据切换为目标行驶行为数据；基于所述目标运动对象、参考运动对象以及目标行驶行为数据对所述虚拟场景进行调整；显示所述目标运动对象在调整后虚拟场景中的行驶，本方案通过对目标运动对象与参考运动对象的行驶特征数据进行获取，并根据行驶特征数据触发切换目标运动对象与参考运动对象的虚拟场景，从而实现快速对目标运动对象与参考运动对象的虚拟场景进行变换，不需要用户手动进行切换，从而提高了切换场景的效率，并且通过预设的条件进行切换，增加了场景多样性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的行驶仿真方法的场景示意图；

图2是本申请实施例提供的行驶仿真方法的一流程示意图；

图3是本申请实施例提供的行驶仿真方法的另一流程示意图；

图4a是本申请实施例提供的行驶仿真装置一结构示意图；

图4b是本申请实施例提供的行驶仿真装置另一结构示意图；

图4c是本申请实施例提供的行驶仿真装置再一结构示意图；

图5a是本申请实施例提供的行驶仿真方法的换道一场景示意图；

图5b是本申请实施例提供的行驶仿真方法的换道一场景示意图；

图5c是本申请实施例提供的行驶仿真方法的换道一场景示意图；

图6是本申请实施例提供的服务器的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供一种行驶仿真方法、装置及存储介质。以下分别进行详细说明。

该行驶仿真装置可以集成在终端或者服务器中。

例如，参见图1，以该行驶仿真装置具体集成在服务器中为例，首先，通过仿真应用程序或者仿真网页搭建初始化的对象仿真场景，具体可通过用户手动添加初始化的对象仿真场景的各个模块，比如道路，虚拟交通设施，虚拟对象等，或者直接导入初始化的对象仿真场景的各个模块，可以理解的是，各个软件接收的文件格式不一致，因此在导入之前，需要设置为当前软件对应的格式，然后进行导入。然后确定虚拟对象中的对象为参考运动对象和目标运动对象，具体可以为随机确定，即随机确定任一虚拟对象为目标运动对象，然后将剩下的虚拟对象作为参考运动对象。然后确定对象仿真场景对应的行驶行为数据，即确定目标运动对象与参考运动对象的行驶参数，包括行驶速度，行驶速度变换条件，行驶方向变换条件等。然后基于行驶行为数据，在虚拟场景中模拟目标运动对象与参考运动对象行驶，在参考运动对象行驶过程中，实时检测参考运动对象的行驶特征数据，包括已行驶时间，行驶速度，行驶路段，行驶位置预设范围内的障碍物等；当检测到参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件时，将参考运动对象对应的行驶行为数据切换为目标行驶行为数据，即切换至参考运动对象当前满足的变化条件对应的目标行为数据，然后基于目标运动对象、参考运动对象以及目标行驶行为数据对所述虚拟场景进行调整，具体通过获取目标运动对象与参考运动对象，以目标行驶行为数据行驶的变化位置；然后根据对象仿真场景与变化位置对虚拟场景进行调整，不需要每次手动进行添加行驶行为，从而提高虚拟场景变换的效率显示目标运动对象在调整后虚拟场景中的行驶，提高了虚拟场景变换的效率，减少了场景变所需的繁杂操作。

以下分别进行详细说明。需说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对实施例优选顺序的限定。

在本实施例中，将从行驶仿真装置的角度进行描述，该行驶仿真装置具体可以集成在终端或者服务器中。

一种行驶仿真方法，包括：获取初始行驶行为数据，在虚拟场景中模拟目标运动对象与参考运动对象以所述初始行驶行为数据行驶；获取所述虚拟场景中所述参考运动对象的行驶特征数据；当所述参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件时，将所述参考运动对象对应的行驶行为数据切换为目标行驶行为数据；基于所述目标运动对象、参考运动对象以及目标行驶行为数据对所述虚拟场景进行调整；显示所述目标运动对象在调整后虚拟场景中的行驶。

如图2所示，该行驶仿真方法的具体流程可以如下：

201，获取初始行驶行为数据，在虚拟场景中模拟目标运动对象与参考运动对象以所述初始行驶行为数据行驶。

首先，通过行驶仿真应用程序或者行驶仿真网页搭建初始化的对象仿真场景，具体可通过用户手动添加初始化的对象仿真场景的各个模块，比如虚拟道路，其中虚拟道路中包括了虚拟交通标线，并且为了增加虚拟场景，虚拟道路为多道道路，虚拟交通设施，虚拟对象等，或者直接导入初始化的对象仿真场景的各个模块，可以理解的是，各个软件接收的文件格式不一致，因此在导入之前，需要设置为当前软件对应的格式，然后进行导入。然后确定虚拟对象中的对象为参考运动对象和目标运动对象，具体可以为随机确定，即随机确定任一虚拟对象为目标运动对象，然后将剩下的虚拟对象作为参考运动对象，其中，行驶仿真方法可以应用与无人驾驶车辆的行驶仿真或者无人机行驶仿真等，因此，目标运动对象与参考运动对象可以为虚拟车辆或者虚拟无人机等；然后获取初始行驶行为数据，并将获取到的行驶行为数据作为参考运动对象和目标运动对象对应的行驶行为数据，其中行驶行为数据包括目标运动对象以及参考运动对象的行驶速度，以及参考运动对象行为变化条件，行为变化条件可以包括多种条件，比如预设的行驶时间，预设的路段，以及周边的障碍物等。

202，获取所述虚拟场景中所述参考运动对象的行驶特征数据。

当行驶仿真应用程序开始仿真运行时，基于行驶行为数据，在虚拟场景中模拟目标运动对象与参考运动对象行驶，即在目标运动对象周边设置若干参考运动对象，目标运动对象和参考运动对象组成一队一起沿虚拟道路向预设方向，以行驶行为数据中的初始速度以及方向进行行驶，行驶规律根据行驶行为数据，遵从一定的交通流模型，比如跟驰和换道，交通流模型参数可以使用标定值或者缺省值。

在参考运动对象在虚拟场景模拟行驶过程中，实时检测虚拟场景中参考运动对象的行驶特征数据，包括参考运动对象的已行驶时间，当前行驶路段，距离当前所行驶路段中，预设距离内的障碍物等，其中，已行驶时间可通过记录参考运动对象的初始行驶时间，并将当前时间与参考运行对象的初始行驶时间相减获得，或者通过实时记录参考运动对象的行驶时间获得；当前行驶路段可通过记录参考运动对象的行驶场景获得，比如记录参考运动对象的行驶场景图像，然后进行分析，从而获得参考运动对象的行驶路段，同理，距离当前所行驶路段中，预设距离内的障碍物也可通过记录距离参考运动对象预设距离的场景图像，然后通过图像分析获得距离当前所行驶路段中，预设距离内的障碍物。其中，图像分析可以为例如，将该场景图像输入路段识别模型或者障碍物识别模型中，路段识别模型会输出参考运动对象当前行驶所处的路段，以及所处路段包括的虚拟设施，若存在障碍物，则障碍物识别模型会输出距离参考运动对象预设距离内的障碍物，若不存在障碍物，则障碍物识别模型会输出空白信息或输出无障碍物的提示信息。

其中，该路段识别模型由多个标注了路段特征的路段样本图像训练而成，具体可以由其他设备进行训练后，提供给该行驶仿真装置，或者，也可以由该行驶仿真装置自行进行训练；即在步骤“用检测虚拟场景中参考运动对象的行驶特征数据”之前，该行驶仿真方法还可以包括：

采集多个标注了路段特征样本图像，根据该路段特征样本图像对预设目标识别模型进行训练，得到路段识别模型。

例如，具体可以将路段特征样本图像输入至预设目标识别模型中进行检测，得到预测的路段特征，将该预测的路段特征和标注的路段特征进行收敛，使得预测的路段特征无限接近于标注的路段特征，以此类推进行多次训练，最终便可得到路段特征识别模型。

其中，路段特征的标注可以由标注审核人员根据专业工程人员的指导进行标注，路段特征的标注规则可根据实际应用的需求而定。同理可由障碍物特征样本图像对预设的目标障碍物识别模型进行训练，得到训练好的障碍物识别模型，在此不再赘述。

203，当所述参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件时，将所述参考运动对象对应的行驶行为数据切换为目标行驶行为数据。

当参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件时，比如满足预设的行驶时间，或者满足处于预设的运行路段等，将参考运动对象对应的行驶行为数据切换为目标行驶行为数据，即调整参考运动对象的行驶状态，具体调整的状态可根据满足的具体行为变化条件进行确定。具体地，可以通过将参考运动对象的行驶特征数据与行驶行为数据中的行为变化条件对应的行驶特征数据进行对比，若行驶行为数据中的行为变化条件对应的行驶特征数据中存在与参考运动对象的行驶特征数据一致的行驶特征数据，则确定参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件，然后将参考运动对象对应的行驶行为数据切换为行驶行为数据中与参考运动对象的行驶特征数据一致的行驶行为数据。

因此，步骤203之前，还包括：

获取预设的行驶特征数据以及数据类型；

基于所述数据类型获取所述预设的行驶特征数据的行为变化标准特征；

将所述行为变化标准特征与所述数据类型关联，将关联后的所述数据类型与行为变化标准值设置为行为变化条件。

具体地，由于在参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件时，需要将参考运动对象的行驶行为数据进行切换，因此在进行切换之前，需要对行为变化条件以及触发行为变化条件的行为数据进行关联。具体地，获取预设的行驶特征数据以及数据类型，比如，假设行驶特征数据为行驶时间时，对应的数据类型即为时间，行驶特征数据为行驶速度时，对应的数据类型为速度等，然后基于数据类型获取预设的行驶特征数据的行为变化标准特征，其中行为变化标准特征可以为行为变化标准值，比如时间、速度等，也可以为存在对应的特征，比如道路存在障碍物等。比如数据类型为时间时，获取预设的行驶特征数据的行为变化标准特征可以为10秒，或20秒等，将行为变化标准特征与数据类型关联，将关联后的数据类型与行为变化标准值设置为行为变化条件，比如数据类型为时间时，行驶特征数据的行为变化标准特征为10秒时，组合起来的行为变化条件即，行驶时间到达10秒。在参考运动对象在行驶过程中，当行驶时间到达10秒时，即为满足行驶变化条件。

进一步地，由于行驶特征数据可以包括行驶时间，当参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件时，将所述参考运动对象对应的行驶行为数据切换为目标行驶行为数据，包括：

将所述行驶时间与行为变化条件中的变化时间标准特征对比；

若所述行驶时间与所述变化时间标准特征一致，则确定所述行驶时间满足行为变化条件，将所述参考运动对象对应的行驶行为数据切换为与所述行驶时间对应的目标行驶行为数据。

当行驶特征数据为行驶时间时，确定行驶特征数据是否满足行为变化条件具体可以为将行驶时间与行为变化条件中的变化时间对比，若行驶时间与变化时间一致，则确定行驶时间满足行为变化条件，将参考运动对象对应的行驶行为数据切换为与行驶时间对应的目标行驶行为数据。

由于行驶特征数据还可以包括虚拟设施，所述当所述参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件时，将所述参考运动对象对应的行驶行为数据切换为目标行驶行为数据，包括：

当所述参考运动对象当前行驶路段符合虚拟设施对应的行为变化标准特征时，确定所述参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件，将所述参考运动对象对应的行驶特征数据切换为与当前虚拟设施对应的目标行驶行为数据。

当行驶特征数据为虚拟设施时，可通过采集行驶路段的场景图像，然后将采集到的行驶图像输入至路段特征识别模型中，若路段特征识别模型输出的信息为所处路段包括虚拟设施，即参考运动对象当前行驶路段符合虚拟设施对应的行为变化标准特征时，则确定参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件，将参考运动对象对应的行驶特征数据切换为与当前虚拟设施对应的目标行驶行为数据，若路段特征识别模型输出的信息为所处路段不包括虚拟设施，或者输出的信息为空白信息，则确定参考运动对象的行驶特征数据不满足行为变化条件，则无需调整参考运动对象的行驶行为数据。

进一步地，由于行驶特征数据还可以包括行驶虚拟障碍物，当所述参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件时，将所述参考运动对象对应的行驶行为数据切换为目标行驶行为数据，包括：

当所述参考运动对象当前行驶路段符合虚拟障碍物对应的行为变化标准特征时，确定所述参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件，将所述参考运动对象对应的行驶特征数据切换为与当前行驶路段存在虚拟障碍物对应的目标行驶行为数据。

当行驶特征数据为虚拟障碍物时，可通过采集距离行驶路段预设距离内的场景图像，然后将采集到的图像输入至障碍物特征识别模型中，若障碍物特征识别模型输出的信息为所处路段包括虚拟障碍物，即当参考运动对象当前行驶路段符合虚拟障碍物对应的行为变化标准特征时，则确定参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件，将参考运动对象对应的行驶特征数据切换为与当前行驶路段存在虚拟障碍物对应的目标行驶行为数据，若障碍物特征识别模型输出的信息为所处路段不包括虚拟障碍物，或者输出的信息为空白信息，则确定参考运动对象的行驶特征数据不满足行为变化条件，则无需调整参考运动对象的行驶行为数据。

204，基于所述目标运动对象、参考运动对象以及目标行驶行为数据对所述虚拟场景进行调整。

在将参考运动对象对应的行驶行为数据切换为目标行驶行为数据之后，基于目标运动对象、参考运动对象以及目标行驶行为数据对虚拟场景进行调整，即首先基于目标行驶行为数据对参考运动对象的行驶状态进行调整，并获取目标运动对象的位置变化，基于目标运动对象的位置变化以及调整状态后的参考运动对象，组合得到新的虚拟场景；比如假设参考运动对象满足的行为变化条件为行驶时间时，假设满足条件的行驶时间对应的目标行驶行为数据为换道，则将参考运动对象对应的行驶行为数据切换到预设的通道中行驶，并获取目标运动对象的位置变化，然后基于目标运动对象的位置变化和在换道后行驶的参考运动对象，组合得到新的虚拟场景。

具体可通过参考运动对象和目标运动对象的位置变化，进行组合得到新的虚拟场景。比如，当满足的行为变化条件为行驶时间时，步骤S203包括：

获取所述目标运动对象与参考运动对象，以所述行驶时间对应的目标行驶行为数据行驶的变化位置；

根据变化位置对所述虚拟场景进行调整。

即在行为变化条件为行驶时间时，获取目标运动对象与参考运动对象，以行驶时间对应的目标行驶行为数据行驶的变化位置，根据变化位置对虚拟场景进行调整。

当满足的行为变化条件为虚拟设施时，步骤S203包括：

获取所述目标运动对象与参考运动对象，以所述行驶路段存在虚拟设施对应的目标行驶行为数据进行行驶的变化位置；

根据所述变化位置对所述虚拟场景进行调整。

在行为变化条件为虚拟设施时，获取目标运动对象与参考运动对象，以行驶路段对应的目标行驶行为数据行驶的变化位置，根据变化位置对虚拟场景进行调整。

当满足的行为变化条件为行驶虚拟障碍物时，步骤S203包括：

获取所述目标运动对象与参考运动对象，以所述行驶路段存在行驶虚拟障碍物对应的目标行驶行为数据行驶的变化位置；

根据所述变化位置对所述虚拟场景进行调整。

在行为变化条件为存在行驶虚拟障碍物时，获取目标运动对象与参考运动对象，以行驶路段存在行驶虚拟障碍物对应的目标行驶行为数据行驶的变化位置，根据变化位置对虚拟场景进行调整。

205，显示所述目标运动对象在调整后虚拟场景中的行驶。

由于在参考运动对象在切换行驶行为数据之后，行驶状态会发生更改，比如由A道行驶转换为B道行驶，驾驶在参考运动对象在切换行驶行为数据之前，目标运动对象在B道行驶，则参考运动对象的切换会引起目标运动对象更换行驶状态，比如减速等，因此此时可在仿真应用程序或者仿真网页显示界面中显示目标运动对象在调整后虚拟场景中的行驶，可进一步获取目标运动对象基于参考运动对象的切换，发生的状态更改而产生的行驶数据，以便后续判断目标运动对象更换行驶状态是否准确，以及对目标运动对象的预设行驶控制算法进行校正。

进一步地，在显示所述目标运动对象在调整后虚拟场景中的行驶之后，可以进一步对目标运动对象的行驶控制算法进行校正，具体地：

获取所述目标运动对象在调整后虚拟场景中的行驶数据，以及所述目标运动对象在调整后的虚拟场景中的目标行驶数据；

将所述目标行驶数据与所述行驶数据对比，得到对比结果；

根据所述对比结果校正所述目标运动对象中的预设行驶控制算法。

其中，目标运动对象在调整后虚拟场景中的行驶数据即，参考运动对象在切换行驶行为数据之后，行驶状态会发生更改，比如由A道行驶转换为B道行驶，驾驶在参考运动对象在切换行驶行为数据之前，目标运动对象在B道行驶，则参考运动对象的切换会引起目标运动对象更换行驶状态，比如减速等，目标运动对象基于参考运动对象的切换，发生的状态更改而产生的行驶数据。目标运动对象在调整后的虚拟场景中的目标行驶数据即目标运动对象在调整后的虚拟场景中行驶的标准参考行驶数据，通过将目标行驶数据与行驶数据对比，得到对比结果，若对比结果为一致，则不需要进行调整，若对比结果为存在误差，则需要根据具体的误差范围，对目标运动对象中的预设行驶控制算法进行校正。

进一步地，在显示所述目标运动对象在调整后虚拟场景中的行驶之后，为了保证其他仿真场景能够继续生成，可以将目标运动对象与参考运动对象进行移除，具体地：

移除目标运动对象与参考运动对象；

根据移除目标运动对象与参考运动对象之后的虚拟场景，重新确定虚拟场景。

即移除目标运动对象与参考运动对象，然后在虚拟场景中重新选取目标运动对象以及参考运动对象，并根据重新选取的目标运动对象以及参考运动对象确定虚拟场景，执行在虚拟场景中模拟目标运动对象与参考运动对象行驶的步骤。

本申请通过获取初始行驶行为数据，在虚拟场景中模拟目标运动对象与参考运动对象以所述初始行驶行为数据行驶；获取所述虚拟场景中所述参考运动对象的行驶特征数据；当所述参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件时，将所述参考运动对象对应的行驶行为数据切换为目标行驶行为数据；基于所述目标运动对象、参考运动对象以及目标行驶行为数据对所述虚拟场景进行调整；显示所述目标运动对象在调整后虚拟场景中的行驶，本方案通过对目标运动对象与参考运动对象的行驶特征数据进行获取，并根据行驶特征数据触发切换目标运动对象与参考运动对象的虚拟场景，从而实现快速对目标运动对象与参考运动对象的虚拟场景进行变换，不需要用户手动进行切换，从而提高了切换场景的效率，并且通过预设的条件进行切换，增加了场景多样性。

根据上述实施例所描述的方法，以下将举例作进一步详细说明。

参照图3，本实施例以行驶仿真应用于车辆仿真行驶为例，对上述实施例所描述的方法进行详细说明。

301，获取初始行驶行为数据，在虚拟场景中模拟目标运动对象与参考运动对象以所述初始行驶行为数据行驶。

首先，通过自动驾驶仿真应用程序或者行驶仿真网页搭建初始化的对象仿真场景，具体可通过用户手动添加初始化的对象仿真场景的各个模块，比如虚拟道路，其中虚拟道路中包括了虚拟交通标线，并且为了增加虚拟场景，虚拟道路为多道道路，虚拟交通设施，比如交通灯，虚拟对象，比如虚拟车辆等，或者直接导入初始化的对象仿真场景的各个模块，可以理解的是，各个软件接收的文件格式不一致，因此在导入之前，需要设置为当前软件对应的格式，然后进行导入。然后确定虚拟对象中的对象为参考运动车辆和目标运动车辆，具体可以为随机确定，即随机确定任一虚拟对象为目标运动车辆，然后将剩下的虚拟对象作为参考运动车辆；然后获取初始行驶行为数据，并将获取到的行驶行为数据作为参考运动车辆和目标运动车辆对应的行驶行为数据，其中行驶行为数据包括目标运动车辆以及参考运动车辆的行驶速度，以及参考运动车辆行为变化条件，行为变化条件可以包括多种条件，比如预设的行驶时间，预设的路段，以及周边的障碍物等。

302，获取虚拟场景中参考运动车辆的行驶特征数据；

当自动驾驶仿真应用程序开始仿真运行时，基于初始行驶行为数据，在虚拟场景中模拟目标运动车辆与参考运动车辆行驶，即在目标运动车辆周边设置若干参考运动车辆，目标运动车辆和参考运动车辆组成一队一起沿虚拟道路向预设方向，以行驶行为数据中的初始速度以及方向进行行驶，行驶规律根据行驶行为数据，遵从一定的交通流模型，比如跟驰和换道，交通流模型参数可以使用标定值或者缺省值，具体如图5a所示。

参考运动对象的行驶特征数据，包括参考运动对象的已行驶时间，当前行驶路段，距离当前所行驶路段中，预设距离内的障碍物等，其中，已行驶时间可通过记录参考运动对象的初始行驶时间，并将当前时间与参考运行对象的初始行驶时间相减获得，或者通过实时记录参考运动对象的行驶时间获得；当前行驶路段可通过记录参考运动对象的行驶场景获得，比如记录参考运动对象的行驶场景图像，然后进行分析，从而获得参考运动对象的行驶路段，同理，距离当前所行驶路段中，预设距离内的障碍物也可通过记录距离参考运动对象预设距离的场景图像，然后通过图像分析获得距离当前所行驶路段中，预设距离内的障碍物。其中，图像分析可以为例如，将该场景图像输入路段识别模型或者障碍物识别模型中，路段识别模型会输出参考运动对象当前行驶所处的路段，以及所处路段包括的虚拟设施，若存在障碍物，则障碍物识别模型会输出距离参考运动对象预设距离内的障碍物，若不存在障碍物，则障碍物识别模型会输出空白信息或输出无障碍物的提示信息。

303，获取预设的行驶特征数据以及数据类型。

304，基于数据类型获取所述预设的行驶特征数据的行为变化标准特征。

305，将所述行为变化标准特征与所述数据类型关联，将关联后的所述数据类型与行为变化标准值设置为行为变化条件。

具体地，由于在参考运动车辆的行驶特征数据满足行为变化条件时，需要将参考运动对象的行驶行为数据进行切换，因此在进行切换之前，需要对行为变化条件以及触发行为变化条件的行为数据进行关联。具体地，获取预设的行驶特征数据以及数据类型，比如，假设行驶特征数据为行驶时间时，对应的数据类型即为时间，行驶特征数据为行驶速度时，对应的数据类型为速度等，然后基于数据类型获取预设的行驶特征数据的行为变化标准特征，其中行为变化标准特征可以为行为变化标准值，比如时间、速度等，也可以为存在对应的特征，比如道路存在障碍物等。比如数据类型为时间时，获取预设的行驶特征数据的行为变化标准特征可以为10秒，或20秒等，将行为变化标准特征与数据类型关联，将关联后的数据类型与行为变化标准值设置为行为变化条件，比如数据类型为时间时，行驶特征数据的行为变化标准特征为10秒时，组合起来的行为变化条件即，行驶时间到达10秒。在参考运动对象在行驶过程中，当行驶时间到达10秒时，即为满足行驶变化条件。

306，当参考运动车辆的行驶特征数据满足行为变化条件时，将参考运动车辆对应的行驶行为数据切换为目标行驶行为数据。

当参考运动车辆的行驶特征数据满足行为变化条件时，比如满足预设的行驶时间，或者满足处于预设的运行路段等，将参考运动车辆对应的行驶行为数据切换为目标行驶行为数据，即调整参考运动车辆的行驶状态，具体调整的状态可根据满足的具体行为变化条件进行确定。具体地，可以通过将参考运动车辆的行驶特征数据与行驶行为数据中的行为变化条件对应的行驶特征数据进行对比，若行驶行为数据中的行为变化条件对应的行驶特征数据中存在与参考运动车辆的行驶特征数据一致的行驶特征数据，则确定参考运动车辆的行驶特征数据满足行为变化条件，然后将参考运动车辆对应的行驶行为数据切换为行驶行为数据中与参考运动对象的行驶特征数据一致的行驶行为数据，比如假设参考运动车辆的行驶特征数据为时间时，行驶行为数据中存在与参考运动对象的行驶特征数据一致的行驶行为数据，即行驶时间，行驶行为数据中的行驶时间对应的行驶行为若为变道，则将参考运动车辆的车道进行变换，如图5b以及5c所示。其中，为了增加虚拟场景，行驶行为条件对应的行驶行为是随机的，即，比如行驶时间对应的行驶行为可以为变道，也可以为闯红灯等，在此不做限制。

当行驶特征数据为行驶时间时，确定行驶特征数据是否满足行为变化条件具体可以为将行驶时间与行为变化条件中的变化时间对比，若行驶时间与变化时间一致，则确定行驶时间满足行为变化条件，将参考运动对象对应的行驶行为数据切换为与行驶时间对应的目标行驶行为数据。

由于行驶特征数据还可以包括虚拟设施，所述当所述参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件时，将所述参考运动对象对应的行驶行为数据切换为目标行驶行为数据，包括：

当所述参考运动对象当前行驶路段符合虚拟设施对应的行为变化标准特征时，确定所述参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件，将所述参考运动对象对应的行驶特征数据切换为与当前虚拟设施对应的目标行驶行为数据。

当行驶特征数据为虚拟设施时，可通过采集行驶路段的场景图像，然后将采集到的行驶图像输入至路段特征识别模型中，若路段特征识别模型输出的信息为所处路段包括虚拟设施，即参考运动对象当前行驶路段符合虚拟设施对应的行为变化标准特征时，则确定参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件，将参考运动对象对应的行驶特征数据切换为与当前虚拟设施对应的目标行驶行为数据，若路段特征识别模型输出的信息为所处路段不包括虚拟设施，或者输出的信息为空白信息，则确定参考运动对象的行驶特征数据不满足行为变化条件，则无需调整参考运动对象的行驶行为数据。

进一步地，由于行驶特征数据还可以包括行驶虚拟障碍物，当所述参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件时，将所述参考运动对象对应的行驶行为数据切换为目标行驶行为数据，包括：

当所述参考运动对象当前行驶路段符合虚拟障碍物对应的行为变化标准特征时，确定所述参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件，将所述参考运动对象对应的行驶特征数据切换为与当前行驶路段存在虚拟障碍物对应的目标行驶行为数据。

当行驶特征数据为虚拟障碍物时，可通过采集距离行驶路段预设距离内的场景图像，然后将采集到的图像输入至障碍物特征识别模型中，若障碍物特征识别模型输出的信息为所处路段包括虚拟障碍物，即当参考运动对象当前行驶路段符合虚拟障碍物对应的行为变化标准特征时，则确定参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件，将参考运动对象对应的行驶特征数据切换为与当前行驶路段存在虚拟障碍物对应的目标行驶行为数据，若障碍物特征识别模型输出的信息为所处路段不包括虚拟障碍物，或者输出的信息为空白信息，则确定参考运动对象的行驶特征数据不满足行为变化条件，则无需调整参考运动对象的行驶行为数据。

307，基于目标运动车辆、参考运动车辆以及目标行驶行为数据对虚拟场景进行调整。

在将参考运动对象对应的行驶行为数据切换为目标行驶行为数据之后，基于目标运动对象、参考运动对象以及目标行驶行为数据对虚拟场景进行调整，即首先基于目标行驶行为数据对参考运动对象的行驶状态进行调整，并获取目标运动对象的位置变化，基于目标运动对象的位置变化以及调整状态后的参考运动对象，组合得到新的虚拟场景；比如假设参考运动对象满足的行为变化条件为行驶时间时，假设满足条件的行驶时间对应的目标行驶行为数据为换道，则将参考运动对象对应的行驶行为数据切换到预设的通道中行驶，并获取目标运动对象的位置变化，然后基于目标运动对象的位置变化和在换道后行驶的参考运动对象，组合得到新的虚拟场景。

具体可通过参考运动车辆和目标运动车辆的位置变化，进行组合得到新的虚拟场景。比如，当满足的行为变化条件为行驶时间时，调整虚拟场景的过程具体可为：

获取目标运动车辆与参考运动车辆，以行驶时间对应的目标行驶行为数据行驶的变化位置；

根据变化位置对虚拟场景进行调整。

即在行为变化条件为行驶时间时，获取目标运动车辆与参考运动车辆，以行驶时间对应的目标行驶行为数据行驶的变化位置，根据变化位置对虚拟场景进行调整。

当满足的行为变化条件为虚拟设施时，调整虚拟场景的过程具体可为：

获取目标运动车辆与参考运动车辆，以行驶路段存在虚拟设施对应的目标行驶行为数据进行行驶的变化位置；

根据变化位置对所述拟场景进行调整。

在行为变化条件为虚拟设施时，获取目标运动车辆与参考运动车辆，以行驶路段对应的目标行驶行为数据行驶的变化位置，根据变化位置对虚拟场景进行调整。

当满足的行为变化条件为行驶虚拟障碍物时，调整虚拟场景的过程具体可为：

获取目标运动车辆与参考运动车辆，以行驶路段存在行驶虚拟障碍物对应的目标行驶行为数据行驶的变化位置；

根据变化位置对虚拟场景进行调整。

在行为变化条件为存在行驶虚拟障碍物时，获取目标运动车辆与参考运动车辆，以行驶路段存在行驶虚拟障碍物对应的目标行驶行为数据行驶的变化位置，根据变化位置对虚拟场景进行调整。

308，显示目标运动车辆在调整后虚拟场景中的行驶。

由于在参考运动车辆在切换行驶行为数据之后，行驶状态会发生更改，比如由A道行驶转换为B道行驶，驾驶在参考运动车辆在切换行驶行为数据之前，目标运动车辆在B道行驶，则参考运动车辆的切换会引起目标运动车辆更换行驶状态，比如减速等，因此此时可在自动驾驶仿真应用程序或者仿真网页显示界面中显示目标运动车辆在调整后虚拟场景中的行驶，可进一步获取目标运动车辆基于参考运动车辆的切换，发生的状态更改而产生的行驶数据，以便后续判断目标运动车辆更换行驶状态是否准确，以及对目标运动车辆的预设行驶控制算法进行校正。

进一步地，在显示目标运动车辆在调整后虚拟场景中的行驶之后，可以进一步对目标运动车辆的行驶控制算法进行校正，具体地：

309，获取目标运动车辆在调整后虚拟场景中的行驶数据，以及目标运动车辆在调整后的虚拟场景中的目标行驶数据；

310，将目标行驶数据与所述行驶数据对比，得到对比结果；

311，根据对比结果校正目标运动车辆中的预设行驶控制算法。

其中，目标运动车辆在调整后虚拟场景中的行驶数据即，参考运动车辆在切换行驶行为数据之后，行驶状态会发生更改，比如由A道行驶转换为B道行驶，驾驶在参考运动车辆在切换行驶行为数据之前，目标运动车辆在B道行驶，则参考运动车辆的切换会引起目标运动车辆更换行驶状态，比如减速等，目标运动车辆基于参考运动车辆的切换，发生的状态更改而产生的行驶数据。目标运动车辆在调整后的虚拟场景中的目标行驶数据即目标运动车辆在调整后的虚拟场景中行驶的标准参考行驶数据，通过将目标行驶数据与行驶数据对比，得到对比结果，若对比结果为一致，则不需要进行调整，若对比结果为存在误差，则需要根据具体的误差范围，对目标运动车辆中的预设行驶控制算法进行校正。

进一步地，在显示目标运动车辆在调整后虚拟场景中的行驶之后，为了保证其他仿真场景能够继续生成，可以将目标运动车辆与参考运动车辆进行移除，具体地：

移除目标运动车辆与参考运动车辆；

根据移除目标运动车辆与参考运动车辆之后的虚拟场景，重新确定虚拟场景。

即移除目标运动车辆与参考运动车辆，然后在虚拟场景中重新选取目标运动车辆以及参考运动车辆，并根据重新选取的目标运动车辆以及参考运动车辆确定虚拟场景，执行在虚拟场景中模拟目标运动车辆与参考运动车辆行驶的步骤。

为了更好地实施以上方法，本申请实施例还可以提供一种行驶仿真装置，该行驶仿真装置具体可以集成在网络设备中，该网络设备可以是终端等设备。

例如，如图4a所示，该行驶仿真可以包括第一获取单元401、切换单元402，调整单元403和显示单元404，如下：

(1)第一获取单元401；

第一获取单元401，用于获取初始行驶行为数据，在虚拟场景中模拟目标运动对象与参考运动对象以所述初始行驶行为数据行驶；获取所述虚拟场景中所述参考运动对象的行驶特征数据。

通过行驶仿真应用程序或者行驶仿真网页搭建初始化的对象仿真场景，具体可通过用户手动添加初始化的对象仿真场景的各个模块，比如虚拟道路，其中虚拟道路中包括了虚拟交通标线，并且为了增加虚拟场景，虚拟道路为多道道路，虚拟交通设施，虚拟对象等，或者直接导入初始化的对象仿真场景的各个模块，可以理解的是，各个软件接收的文件格式不一致，因此在导入之前，需要设置为当前软件对应的格式，然后进行导入。然后确定虚拟对象中的对象为参考运动对象和目标运动对象，具体可以为随机确定，即随机确定任一虚拟对象为目标运动对象，然后将剩下的虚拟对象作为参考运动对象，其中，行驶仿真方法可以应用与无人驾驶车辆的行驶仿真或者无人机行驶仿真等，因此，目标运动对象与参考运动对象可以为虚拟车辆或者虚拟无人机等；然后获取初始行驶行为数据，并将获取到的行驶行为数据作为参考运动对象和目标运动对象对应的行驶行为数据，其中行驶行为数据包括目标运动对象以及参考运动对象的行驶速度，以及参考运动对象行为变化条件，行为变化条件可以包括多种条件，比如预设的行驶时间，预设的路段，以及周边的障碍物等。

当行驶仿真应用程序开始仿真运行时，基于行驶行为数据，在虚拟场景中模拟目标运动对象与参考运动对象行驶，即在目标运动对象周边设置若干参考运动对象，目标运动对象和参考运动对象组成一队一起沿虚拟道路向预设方向，以行驶行为数据中的初始速度以及方向进行行驶，行驶规律根据行驶行为数据，遵从一定的交通流模型，比如跟驰和换道，交通流模型参数可以使用标定值或者缺省值。

在参考运动对象在虚拟场景模拟行驶过程中，实时检测虚拟场景中参考运动对象的行驶特征数据，包括参考运动对象的已行驶时间，当前行驶路段，距离当前所行驶路段中，预设距离内的障碍物等，其中，已行驶时间可通过记录参考运动对象的初始行驶时间，并将当前时间与参考运行对象的初始行驶时间相减获得，或者通过实时记录参考运动对象的行驶时间获得；当前行驶路段可通过记录参考运动对象的行驶场景获得，比如记录参考运动对象的行驶场景图像，然后进行分析，从而获得参考运动对象的行驶路段，同理，距离当前所行驶路段中，预设距离内的障碍物也可通过记录距离参考运动对象预设距离的场景图像，然后通过图像分析获得距离当前所行驶路段中，预设距离内的障碍物。其中，图像分析可以为例如，将该场景图像输入路段识别模型或者障碍物识别模型中，路段识别模型会输出参考运动对象当前行驶所处的路段，以及所处路段包括的虚拟设施，若存在障碍物，则障碍物识别模型会输出距离参考运动对象预设距离内的障碍物，若不存在障碍物，则障碍物识别模型会输出空白信息或输出无障碍物的提示信息。

(2)切换单元402；

切换单元402，用于当所述参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件时，将所述参考运动对象对应的行驶行为数据切换为目标行驶行为数据。

当参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件时，比如满足预设的行驶时间，或者满足处于预设的运行路段等，将参考运动对象对应的行驶行为数据切换为目标行驶行为数据，即调整参考运动对象的行驶状态，具体调整的状态可根据满足的具体行为变化条件进行确定。具体地，可以通过将参考运动对象的行驶特征数据与行驶行为数据中的行为变化条件对应的行驶特征数据进行对比，若行驶行为数据中的行为变化条件对应的行驶特征数据中存在与参考运动对象的行驶特征数据一致的行驶特征数据，则确定参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件，然后将参考运动对象对应的行驶行为数据切换为行驶行为数据中与参考运动对象的行驶特征数据一致的行驶行为数据。

(3)调整单元403；

调整单元403，用于基于所述目标运动对象、参考运动对象以及目标行驶行为数据对所述虚拟场景进行调整。

在将参考运动对象对应的行驶行为数据切换为目标行驶行为数据之后，基于目标运动对象、参考运动对象以及目标行驶行为数据对虚拟场景进行调整，即首先基于目标行驶行为数据对参考运动对象的行驶状态进行调整，并获取目标运动对象的位置变化，基于目标运动对象的位置变化以及调整状态后的参考运动对象，组合得到新的虚拟场景；比如假设参考运动对象满足的行为变化条件为行驶时间时，假设满足条件的行驶时间对应的目标行驶行为数据为换道，则将参考运动对象对应的行驶行为数据切换到预设的通道中行驶，并获取目标运动对象的位置变化，然后基于目标运动对象的位置变化和在换道后行驶的参考运动对象，组合得到新的虚拟场景。

(4)显示单元404；

显示单元404，用于显示所述目标运动对象在调整后虚拟场景中的行驶。

由于在参考运动对象在切换行驶行为数据之后，行驶状态会发生更改，比如由A道行驶转换为B道行驶，驾驶在参考运动对象在切换行驶行为数据之前，目标运动对象在B道行驶，则参考运动对象的切换会引起目标运动对象更换行驶状态，比如减速等，因此此时可在仿真应用程序或者仿真网页显示界面中显示目标运动对象在调整后虚拟场景中的行驶，可进一步获取目标运动对象基于参考运动对象的切换，发生的状态更改而产生的行驶数据，以便后续判断目标运动对象更换行驶状态是否准确，以及对目标运动对象的预设行驶控制算法进行校正。

具体地，如图4b所示，切换单元402可以包括对比子单元405、切换子单元406：

对比子单元405，用于将所述行驶时间与行为变化条件中的变化时间标准特征对比；

切换子单元406，用于若所述行驶时间与所述变化时间标准特征一致，则确定所述行驶时间满足行为变化条件，将所述参考运动对象对应的行驶行为数据切换为与所述行驶时间对应的目标行驶行为数据。

当行驶特征数据为行驶时间时，确定行驶特征数据是否满足行为变化条件具体可以为将行驶时间与行为变化条件中的变化时间对比，若行驶时间与变化时间一致，则确定行驶时间满足行为变化条件，将参考运动对象对应的行驶行为数据切换为与行驶时间对应的目标行驶行为数据。

具体地，如图4c所示，调整单元403可以包括第一获取子单元407、第一调整子单元408：

第一获取子单元407，用于获取所述目标运动对象与参考运动对象，以所述行驶时间对应的目标行驶行为数据行驶的变化位置；

第一调整子单元408，用于根据变化位置对所述虚拟场景进行调整。

即在行为变化条件为行驶时间时，获取目标运动对象与参考运动对象，以行驶时间对应的目标行驶行为数据行驶的变化位置，根据变化位置对虚拟场景进行调整。

由上可知，本实施例的行驶仿真装置，获取单元401获取初始行驶行为数据，在虚拟场景中模拟目标运动对象与参考运动对象以所述初始行驶行为数据行驶；获取虚拟场景中所述参考运动对象的行驶特征数据；当参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件时，切换单元402将参考运动对象对应的行驶行为数据切换为目标行驶行为数据；调整单元403基于目标运动对象、参考运动对象以及目标行驶行为数据对所述虚拟场景进行调整，不需要每次手动进行添加行驶行为，从而提高虚拟场景变换的效率；显示单元404显示目标运动对象在调整后虚拟场景中的行驶。

本申请实施例还提供一种服务器，如图6所示，其示出了本申请实施例所涉及的服务器的结构示意图，具体来讲：

该服务器可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器401、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器402、电源403和输入单元404等部件。本领域技术人员可以理解，图6中示出的服务器结构并不构成对服务器的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

处理器401是该服务器的控制中心，利用各种接口和线路连接整个服务器的各个部分，通过运行或执行存储在存储器402内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器402内的数据，执行服务器的各种功能和处理数据，从而对服务器进行整体监控。可选的，处理器401可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器401可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器401中。

存储器402可用于存储软件程序以及模块，处理器401通过运行存储在存储器402的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器402可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据服务器的使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器402还可以包括存储器控制器，以提供处理器401对存储器402的访问。

服务器还包括给各个部件供电的电源403，优选的，电源403可以通过电源管理系统与处理器401逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源403还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

该服务器还可包括输入单元404，该输入单元404可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。

尽管未示出，服务器还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本实施例中，服务器中的处理器401会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器402中，并由处理器401来运行存储在存储器402中的应用程序，从而实现各种功能，如下：

获取初始行驶行为数据，在虚拟场景中模拟目标运动对象与参考运动对象以所述初始行驶行为数据行驶；

获取所述虚拟场景中所述参考运动对象的行驶特征数据；

当所述参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件时，将所述参考运动对象对应的行驶行为数据切换为目标行驶行为数据；

基于所述目标运动对象、参考运动对象以及目标行驶行为数据对所述虚拟场景进行调整；

显示所述目标运动对象在调整后虚拟场景中的行驶。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

为此，本申请实施例提供一种存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种行驶仿真方法中的步骤。例如，该指令可以执行如下步骤：

获取初始行驶行为数据，在虚拟场景中模拟目标运动对象与参考运动对象以所述初始行驶行为数据行驶；

获取所述虚拟场景中所述参考运动对象的行驶特征数据；

当所述参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件时，将所述参考运动对象对应的行驶行为数据切换为目标行驶行为数据；

基于所述目标运动对象、参考运动对象以及目标行驶行为数据对所述虚拟场景进行调整；

显示所述目标运动对象在调整后虚拟场景中的行驶。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

其中，该存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)、磁盘或光盘等。

由于该存储介质中所存储的指令，可以执行本申请实施例所提供的任一种行驶仿真中的步骤，因此，可以实现本申请实施例所提供的任一种行驶仿真所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。

以上对本申请实施例所提供的一种行驶仿真方法、装置及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (14)

1.一种行驶仿真方法，其特征在于，包括：

获取初始行驶行为数据，在虚拟场景中模拟目标运动对象与参考运动对象以所述初始行驶行为数据行驶；

获取所述虚拟场景中所述参考运动对象的行驶特征数据；

当所述参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件时，将所述参考运动对象对应的行驶行为数据切换为目标行驶行为数据；

基于所述目标运动对象、参考运动对象以及目标行驶行为数据对所述虚拟场景进行调整；

显示所述目标运动对象在调整后虚拟场景中的行驶。

2.如权利要求1所述的行驶仿真方法，其特征在于，所述当所述参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件时，将所述参考运动对象对应的行驶行为数据切换为目标行驶行为数据之前，包括：

获取预设的行驶特征数据以及数据类型；

基于所述数据类型获取所述预设的行驶特征数据的行为变化标准特征；

将所述行为变化标准值与所述数据类型关联，将关联后的所述数据类型与行为变化标准值设置为行为变化条件。

3.如权利要求1所述的行驶仿真方法，其特征在于，所述行驶特征数据包括行驶时间，所述当所述参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件时，将所述参考运动对象对应的行驶行为数据切换为目标行驶行为数据，包括：

将所述行驶时间与行为变化条件中的变化时间标准特征对比；

若所述行驶时间与所述变化时间标准特征一致，则确定所述行驶时间满足行为变化条件，将所述参考运动对象对应的行驶行为数据切换为与所述行驶时间对应的目标行驶行为数据。

4.如权利要求3所述的行驶仿真方法，其特征在于，所述基于所述目标运动对象、参考运动对象以及目标行驶行为数据对所述虚拟场景进行调整，包括：

获取所述目标运动对象与参考运动对象，以所述行驶时间对应的目标行驶行为数据行驶的变化位置；

根据变化位置对所述虚拟场景进行调整。

5.如权利要求1所述的行驶仿真方法，其特征在于，所述行驶特征数据包括虚拟设施，所述当所述参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件时，将所述参考运动对象对应的行驶行为数据切换为目标行驶行为数据，包括：

当所述参考运动对象当前行驶路段符合虚拟设施对应的行为变化标准特征时，确定所述参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件，将所述参考运动对象对应的行驶特征数据切换为与当前虚拟设施对应发目标行驶行为数据。

6.如权利要求5所述的行驶仿真方法，其特征在于，所述基于所述目标运动对象、参考运动对象以及目标行驶行为数据对所述虚拟场景进行调整，包括：

获取所述目标运动对象与参考运动对象，以所述行驶路段存在虚拟设施对应的目标行驶行为数据进行行驶的变化位置；

根据所述变化位置对所述虚拟场景进行调整。

7.如权利要求1所述的行驶仿真方法，其特征在于，所述行驶特征数据包括行驶虚拟障碍物，所述当所述参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件时，将所述参考运动对象对应的行驶行为数据切换为目标行驶行为数据，包括：

当所述参考运动对象当前行驶路段符合虚拟障碍物对应的行为变化标准特征时，确定所述参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件，将所述参考运动对象对应的行驶特征数据切换为与当前行驶路段存在虚拟障碍物对应的目标行驶行为数据。

8.如权利要求7所述的行驶仿真方法，其特征在于，基于所述目标运动对象、参考运动对象以及目标行驶行为数据对所述虚拟场景进行调整，包括：

获取所述目标运动对象与参考运动对象，以所述行驶路段存在行驶虚拟障碍物对应的目标行驶行为数据行驶的变化位置；

根据所述变化位置对所述虚拟场景进行调整。

9.如权利要求1-8任一项所述的行驶仿真方法，所述显示所述目标运动对象在调整后虚拟场景中的行驶之后，还包括：

获取所述目标运动对象在调整后虚拟场景中的行驶数据，以及所述目标运动对象在调整后的虚拟场景中的目标行驶数据；

将所述目标行驶数据与所述行驶数据对比，得到对比结果；

根据所述对比结果校正所述目标运动对象中的预设行驶控制算法。

10.如权利要求1-8任一项所述的行驶仿真方法，所述显示所述目标运动对象在调整后虚拟场景中的行驶之后，还包括：

移除所述目标运动对象与参考运动对象；

根据移除所述目标运动对象与参考运动对象之后的虚拟场景，重新确定虚拟场景。

11.如权利要求1-8任一项所述的行驶仿真方法，所述显示所述目标运动对象在调整后虚拟场景中的行驶，还包括：

获取初始仿真时间以及总仿真时间；

将所述初始仿真时间与当前时间进行对比，获得已仿真时间；

将所述已仿真时间与所述总仿真时间进行对比；

若所述已仿真时间等于或大于所述总仿真时间，则结束仿真。

12.一种行驶仿真装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取初始行驶行为数据，在虚拟场景中模拟目标运动对象与参考运动对象以所述初始行驶行为数据行驶；获取所述虚拟场景中所述参考运动对象的行驶特征数据；

切换单元，用于当所述参考运动对象的行驶特征数据满足行为变化条件时，将所述参考运动对象对应的行驶行为数据切换为目标行驶行为数据；

调整单元，用于基于所述目标运动对象、参考运动对象以及目标行驶行为数据对所述虚拟场景进行调整；

显示单元，用于显示所述目标运动对象在调整后虚拟场景中的行驶。

13.一种行驶仿真设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；所述存储器质存储有多条指令，所述处理器加载所述存储器存储的指令以执行权利要求1-11任一项所述的行驶仿真方法。

14.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行权利要求1至11任一项所述的行驶仿真方法。