CN110238140A - 一种擦洗工作末端 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种擦洗工作末端，包括储液模块、控制减振模块和清洗模块。其中储液模块用来储藏清洗使用的酒精并实现酒精的过滤和循环，控制减振模块用来防撞工作末端和火箭贮箱发生碰撞并对末端和贮箱表面的接触压力进行控制，清洗模块用来对被擦洗表面及擦洗布本身进行清洗。本发明的工作末端设计高度集成，功能划分合理，包含了酒精回收过滤，擦洗压力控制，擦洗布本身清洗和火箭贮箱表面擦洗等功能。工作末端和工业机器人配合使用，可以实现清洗作业的自动化，提高了被擦洗表面清洁效率，节约清洁时间，减少维护成本。
Description
技术领域
本发明属于机器人技术领域，特别是涉及一种擦洗工作末端。
背景技术
在火箭燃料贮箱生产过程中，在对火箭贮箱表面进行绝热层作业之前需要先对贮箱表面光的油污，铁屑等物质进行清洗。一直以来，火箭贮箱表面的清洗都依赖工人手持平板拖把进行刷洗，工人的劳动强度大且不能保证一致性的清洗质量。
中国发明专利CN106583368A公布了一种推进剂贮箱汽相清洗系统，包括冷却系统，冷却系统包括工装结构。工装结构安装在推进剂贮箱上，辅助实现了对推进剂贮箱的制冷，壳用于推进剂贮箱的清洗剂蒸汽清洗过程。但该方法的配套设施过于复杂，在实际操作起来较为复杂。
中国实用新型专利CN201621354006X公布了一种加油箱自动清洗设备，包括主体，滑槽和洗涤剂贮存箱，主体的一侧设置有滑槽，主体内部设置有洗涤剂贮存箱，洗涤剂贮存箱顶端设置有洗涤剂添加口，主体一侧安装有冷风烘干装置，冷风烘干装置一侧安装有冷风出风口，主体的一侧安装有开关，开关一侧设置有功率减小控制器，功率减小控制器一侧安装有功率增大控制器，功率增大控制器一侧设置有油污感测器，油污感测器一侧安装有显示器，显示器一侧设置有电池，电池一侧设置有时间控制器，主体底部设置有洗涤剂转输箱，洗涤剂转输箱底部安装有洗涤剂喷洒装置。该设备方法能够取得良好的清洗效果，但其清洗方式决定了其只能使用于较小的加油箱的清洗作业，对于火箭贮箱一类的大型燃料贮箱不能直接适用。
发明内容
本发明的目的在于提供一种擦洗工作末端，该工作末端结构相对简单且高度集成化，能够对火箭贮箱外表面进行擦洗。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种擦洗工作末端，包括储液模块、控制减振模块、清洗模块、清洗供液水泵和废液回收水泵，储液模块安装于控制减振模块的一侧，清洗模块安装于控制减振模块的另一侧；储液模块能够与用于操纵擦洗工作末端移动的机器人连接，用于储藏清洗过程中的清洗液并进行过滤；储液模块上设有出液口和废液回收口；清洗供液水泵的入口与储液模块的出液口连接，出口与清洗模块连接；废液回收水泵的入口与清洗模块连接，出口与储液模块的废液回收口连接；控制减振模块包括减震单元和测距模块，减震单元用于整个擦洗工作末端与被擦洗表面接触时进行减震，测距模块根据减震单元的变形量来计算擦洗压力；清洗模块包括清洗单元和自清洗单元，清洗单元能够对被擦洗表面清洗，自清洗单元能够对清洗单元进行清洗。
储液模块包括机器人连接支架、清洗液储箱和清洗液储箱底板，机器人连接支架与清洗液储箱底板分别设置于清洗液储箱的两侧；机器人连接支架与清洗液储箱底板之间连接，使机器人连接支架、清洗液储箱和清洗液储箱底板连接为整体结构；机器人连接支架能够与用于操纵擦洗工作末端移动的机器人连接；清洗液储箱底板与控制减振模块连接；清洗液储箱内部有过滤网，出液口和废液回收口分别设置于清洗液储箱上过滤网的两侧；清洗液储箱上设置出液口的一侧还设有清洗液储箱换液口。
控制减振模块还包括缓冲基座和控制器，缓冲基座与储液模块之间通过减震单元连接，缓冲基座还与清洗模块连接；测距模块设置于缓冲基座上，用于测量缓冲基座相对于储液模块的距离变化量，并利用减震单元的劲度系数计算清洗模块与被擦洗表面的压力；测距模块与控制器连接，控制器能够与机器人控制柜连接并将清洗模块与被擦洗表面的压力传输给机器人控制柜。
减震单元包括分布于缓冲基座和储液模块之间的若干弹簧，缓冲基座和储液模块通过弹簧和弹簧立柱进行连接。
测距模块为超声波测距模块或激光测距模块。
还包括电机驱动器，清洗供液水泵、废液回收水泵、控制器和清洗模块分别与电机驱动器连接，清洗供液水泵、废液回收水泵和电机驱动器均安装于缓冲基座上。
清洗模块的清洗单元包括擦洗布清洗保护壳、第一辊子、擦洗布、第二辊子、清洗基座和清洗底板；擦洗布清洗保护壳的一端与控制减振模块连接；清洗底板安装于擦洗布清洗保护壳的另一端，清洗底板与清洗基座连接，清洗基座在清洗底板的两端位置均安装有第二辊子；擦洗布沿第二辊子和清洗底板围绕一圈并撑紧；清洗基座上在擦洗布清洗保护壳的两侧分别安装有第一辊子，其中一个第一辊子上连接有驱动其转动的第一电机；擦洗布夹于第一辊子与洗底板之间；
自清洗单元包括旋转擦洗刷和驱动旋转擦洗刷转动的第二电机，旋转擦洗刷安装于擦洗布清洗保护壳内；擦洗布清洗保护壳上与清洗底板连接的一端设有开口，旋转擦洗刷的刷毛从所述开口伸出并与擦洗布接触；
擦洗布清洗保护壳上在旋转擦洗刷的两侧分别开设有清洗进液口和清洗出液口，清洗供液水泵的口与清洗进液口连接，废液回收水泵的入口与清洗出液口连接。
擦洗布清洗保护壳上在靠近第一辊子的一侧设置有用于嵌入第一辊子的内凹结构，擦洗布清洗保护壳在所述内凹结构处无侧壁；第一辊子与擦洗布清洗保护壳在内凹结构紧贴，能够使擦洗布清洗保护壳内的清洗液能够被密封于擦洗布清洗保护壳内。
清洗底板上与第一辊子相对的部位设置有下凹结构，擦洗布在下凹结构处被清洗底板与第一辊子夹紧。
擦洗布上与清洗底板接触的一侧为光滑面，材质为塑胶；擦洗布上与被擦洗表面接触一侧材质为涤纶。
本发明具有如下有益效果：
本发明的擦洗工作末端从功能上分为上层的储液模块、中层的控制减振模块和下层的清洗模块；上层的储液模块能够用来储藏用于清洗的洁净清洗液(如酒精)和回收使用完成的废液，并进行简单的顾虑循环使用。中层的控制减振模块包括减震单元和测距模块，减震单元用于整个擦洗工作末端与被擦洗表面接触时进行减震，测距模块根据减震单元的变形量来计算擦洗压力，因此控制减振模块能够为工作末端提供缓冲防止和被擦洗表面发生碰撞，对表面产生损伤的现象，以及能够保证对被擦洗表面维持一定擦洗压力，能保证一致性的清洗质量。下层的清洗模块包括清洗单元和自清洗单元，清洗单元能够对被擦洗表面清洗，自清洗单元能够对清洗单元进行清洗。本发明的擦洗工作末端的清洗供液水泵的入口与储液模块的出液口连接，出口与清洗模块连接，清洗供液水泵能够将储液模块中的情节清洗液泵入清洗模块供清洗单元和自清洗单元使用，进行清洗；废液回收水泵的入口与清洗模块连接，出口与储液模块的废液回收口连接，废液回收水泵能够将清洗模块中清洗后的废液泵入储液模块中进行回收过滤。清洗液的循环过滤避免了用于清洗的清洗剂在使用过程中由于本身不洁净导致自清洗不洁净的现象，同时节约清洗剂的用量。由上述可以看出，本发明的擦洗工作末端结构上更加简单，而且还高度集成化，集成了清洗液回收过滤、擦洗压力控制、自清洗和被擦洗表面擦洗的功能。高度集成的设计避免了繁杂的配套设置，自动化程度大幅度提高，节省人力。
附图说明
图1为本发明擦洗工作末端工作状态的示意图；
图2为本发明擦洗工作末端整体示意图；
图3为本发明擦洗工作末端整体示意图；
图4为本发明擦洗工作末端储液模块示意图；
图5为本发明擦洗工作末端控制减振模块示意图；
图6为本发明擦洗工作末端清洗模块示意图；
图7为本发明擦洗工作末端第一辊子、清洗布和清洗底板的配合示意图；
图8为本发明擦洗布清洗保护壳的结构示意图。
图中：
1为储液模块，101为机器人连接架，102为清洗液储箱换液口，103为清洗液储箱，104为出液口，105为过滤网，106为废液回收口，107为清洗液储箱底板；
2为控制减振模块，201为清洗供液水泵，202为废液回收水泵，203为缓冲基座，204为电机驱动器，205为控制器，206为测距模块，207为弹簧，208为弹簧立柱；
3为清洗模块，301为擦洗布清洗保护壳，3011为内凹结构，302为旋转擦洗刷，303为第一辊子，304为擦洗布，305为第二辊子，306为清洗基座，307为清洗底板，3071为下凹结构，308为轴承座，309为清洗直流电机，310为运动直流电机，311为清洗进液口，312为清洗出液口；
4为机器人，5为清洗末端，6为火箭贮箱。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做详细的说明，以使本发明的优点和特征更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
参见图2，本发明提供的清洗末端，能够用于对火箭贮箱6的外表面进行清洗，包括储液模块1、控制减振模块2和清洗模块3，储液模块1和控制减振模块2的连接利用长螺栓通过机器人连接架101和清洗液储箱底板107进行连接，控制减振模块2和清洗模块3的连接利用螺栓通过缓冲基座203和擦洗布清洗保护壳301连接。
参见图4，储液模块1的机器人连接支架101上有法兰孔，法兰孔用于实现和机器人的法兰连接，机器人连接支架101和清洗液储箱底板107通过长螺栓连接，清洗液储箱底板107上设置用于储藏清洗作业所需清洗液的清洗液储箱103，清洗液储箱103可以通过拆卸螺栓进行更换。清洗液储箱103内部有过滤网105，清洗液储箱103上在过滤网105的一侧设有清洗液储箱换液口102和出液口104，清洗液储箱103上在过滤网105的另一侧设有废液回收口106，滤网105能够过滤清洗液中的大颗粒残渣。
参见图5，控制缓冲模块2的缓冲基座203和清洗液储箱底板107通过弹簧立柱208和弹簧207进行连接，清洗液储箱底板107的4个角上分别安装弹簧进行缓冲减振。缓冲基座203和清洗液储箱底板107之间可以相互运动，缓冲基座203上通过螺栓安装清洗供液水泵201，清洗供液水泵201的入口和出液口104利用塑料软管连接；缓冲基座203上通过螺栓安装废液回收水泵202，废液回收水泵202的出口和废液回收口106利用塑料软管连接，缓冲基座203上还布置有电机驱动器204、控制器205和测距模块206，测距模块206可测量缓冲基座203和清洗液储箱底板107之间的距离变化进而计算弹簧207的弹力，测距模块与控制器205连接，控制器205能够与机器人控制柜连接并将清洗模块3与火箭贮箱6表面的压力传输给机器人控制柜，控制柜控制机器人位置调节接触的压力。清洗供液水泵201、废液回收水泵202和控制器205分别与电机驱动器204连接.
参见图6，清洗模块3的擦洗布清洗保护壳301上端和控制缓冲模块2的缓冲基座203通过螺栓连接，擦洗布清洗保护壳301下端通过螺栓和清洗底板307连接，清洗底板307和左右两侧的清洗基座306通过螺栓连接，清洗基座306的两端通过轴承连接两个直径较大的第二辊子305，第二辊子305和清洗底板307上围绕了一圈擦洗布304，两个直径较小的第一辊子303通过轴承座308和清洗基座306连接，其中一个第一辊子303的一端通过键连接运动直流电机310，旋转擦洗刷302安装于擦洗布清洗保护壳301内；擦洗布清洗保护壳301上与清洗底板307连接的一端设有开口，旋转擦洗刷302的刷毛从所述开口伸出并与清洗底板307上部的接触的擦洗布304接触；擦洗布清洗保护罩301的一侧正中开有小孔，清洗直流电机309透过小孔利用键和旋转擦洗刷302连接。参照图1～图3以及图6，本发明的清洗基座306上朝向火箭贮箱6(即被擦洗面)的一侧设有内凹结构，利用该内凹结构能够使得擦洗布304与火箭贮箱6的表面紧密接触，保证擦洗效果。
参见图7，清洗底板307和小辊子303配合的位置有下凹结构3071，擦洗布304位于下凹结构3071的部分处于被清洗底板307和小辊子303压迫的状态。
参见图8，擦洗布清洗保护壳301上在靠近第一辊子303的一侧设置有用于嵌入第一辊子303的内凹结构3011，擦洗布清洗保护壳301在所述内凹结构3011处无侧壁；第一辊子303与擦洗布清洗保护壳301在内凹结构3011紧贴，能够使擦洗布清洗保护壳301内的清洗液能够被密封于擦洗布清洗保护壳301内。第一辊子303与擦洗布清洗保护壳301紧贴后还要能保证第一辊子303的转动。擦洗布清洗保护壳301与清洗底板307安装的一端(图8中的下端)也无底面，擦洗布清洗保护壳301与清洗底板307之间密封连接，能够防止或减少擦洗布清洗保护壳301内清洗液的流失。
参见图1，本发明的擦洗工作末端在使用时，火箭贮箱6自身做旋转运动，机器人4携带清洗末端5贴敷在火箭贮箱6的表面上进行清洗作业。工作末端和工业机器人配合使用，可以实现清洗作业的自动化，提高了火箭贮箱外表面清洁效率，节约清洁时间，减少维护成本。
参见图3，安装于控制减振模块2上的清洗供液水泵201用于输送洁净酒精进入擦洗布清洗保护壳301内，清洗供液水泵201的入口和清洗液储箱103上的出液口104通过软管连接，清洗供液水泵201的出口和擦洗布清洗保护壳301的清洗进液口311通过软管连接。安装于控制减振模块2上的废液回收水泵202用于回收废液，废液回收水泵202的入口和擦洗布清洗保护壳301的清洗出液口312通过软管连接，废液回收水泵202的出口和酒精储箱103上的废液回收口106通过软管连接。
本发明擦洗工作末端的工作过程：
本发明减振缓冲的实现：工作时由控制减振模块2上的弹簧207压缩来抵消清洗时的冲击力并提供一定的擦洗压力，缓冲基座203上的测距模块206测量到清洗液储箱底板107的距离信息，并将距离信息发送给控制器205，控制器205能够根据弹簧207的弹性模量以及测距模块206与清洗液储箱底板107之间距离的变化量计算出擦洗力的大小，进而由机器人4通过姿态调整控制擦洗力的大小。
本发明清洗液输送和回收的实现：清洗液一般采用酒精，清洗液储藏在清洗液储箱103内，清洗供液水泵201的入口和清洗液储箱103上的出液口104通过软管连接，清洗供液水泵201的出口和擦洗布清洗保护壳301的清洗进液口311通过软管连接，清洗供液水泵201负责将清洗液储箱103内洁净的清洗液输送到擦洗布清洗保护壳301内。废液回收水泵202的入口和擦洗布清洗保护壳301的清洗出液口312通过软管连接，废液回收水泵202的出口和清洗液储箱103上的废液回收口106通过软管连接，废液回收水泵202负责将擦洗布清洗保护壳301内已经污染的清洗液输送回清洗液储箱103内。清洗供液水泵201和废液回收水泵202分别不断向擦洗布清洗保护壳内301注入洁净的清洗液和回收废液，保证壳内始终有一定量的清洗液。出液口104和废液回收口106位于过滤网105的两侧，滤网105能够过滤输送回被污染清洗液内的残渣。使用一段时间后，可通过清洗液储箱103上的清洗液储箱换液口102人工彻底更换全部的清洗液。
本发明擦洗布运动的实现：擦洗布304和火箭贮箱6接触的一面为涤纶材质，擦洗布304和清洗底板307接触的一面为塑胶材质。运动直流电机310带动一侧第一辊子303转动，擦洗布304被夹在第一辊子303和清洗底板307之间，擦洗布304受到第一辊子303转动的摩擦力。由于擦洗布304涤纶材质一侧的摩擦系数大于塑胶材质一侧，所以擦洗布304被第一辊子303带动运动，连接运动直流电机310的第一辊子303的运动方向为将擦洗布304带出擦洗布清洗保护壳301的方向。
本发明擦洗布清洗(自清洗)的实现：擦洗布304和火箭贮箱6接触后被污染，由第一辊子303拽动进入擦洗布清洗保护壳301内进行清洗。清洗直流电机309带动旋转擦洗刷302转动，使清洗保护壳301内形成清洗液和气体的搅拌混合物，旋转擦洗刷302对擦洗布304表面进行刷洗。清洗完成的擦洗布304在被第一辊子303带出的过程中，在清洗底板307的下凹结构3071内被小辊子303挤压出清洗液变干。在第一辊子303转动带动擦洗布304运动过程中，下凹结构3071既能防止液体渗漏又能保证擦洗布304被挤压出多余的清洗液。
综上，本发明的优点体现在：
本发明提供的一种擦洗工作末端设计高度集成化，集成了清洗液回收过滤，擦洗压力控制，擦洗布本身清洗和被擦洗表面擦洗等功能。高度集成的设计避免了繁杂的配套设置，自动化程度大幅度提高，节省人力。
进一步，本发明擦洗工作末端，具备可拆卸并且带有过滤网的清洗液储箱，同时能通过两个水泵实现清洗液的循环。清洗液的循环过滤避免了用于清洗擦洗布的清洗液在使用过程中由于本身不洁净导致清洗的擦洗布不洁净的现象，同时节约清洗液用量。
进一步，本发明擦洗工作末端，设置了用于防撞和压力控制的控制缓冲模块。控制缓冲模块能够在保证对被擦洗表面维持一定擦洗压力的同时，又避免和被擦洗表面发生碰撞对表面光产生损伤的现象。
进一步，本发明擦洗工作末端，通过第一、第二辊子的配合使擦洗布能围绕两个第二辊子自身转动，利用旋转擦洗刷对擦洗布的一侧进行清洁，能够保证擦洗布和被擦洗表面接触的一侧是经过清洗的，能提高对被擦洗表面的清洁能力。
以上显示和描述了本发明的基本原理，主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。
本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (9)
1.一种擦洗工作末端，其特征在于，包括储液模块(1)、控制减振模块(2)、清洗模块(3)、清洗供液水泵(201)和废液回收水泵(202)，储液模块(1)安装于控制减振模块(2)的一侧，清洗模块(3)安装于控制减振模块(2)的另一侧；储液模块(1)能够与用于操纵擦洗工作末端移动的机器人连接，用于储藏清洗过程中的清洗液并进行过滤；储液模块(1)上设有出液口(104)和废液回收口(106)；清洗供液水泵(201)的入口与储液模块(1)的出液口(104)连接，出口与清洗模块(3)连接；废液回收水泵(202)的入口与清洗模块(3)连接，出口与储液模块(1)的废液回收口(106)连接；控制减振模块(2)包括减震单元和测距模块，减震单元用于整个擦洗工作末端与被擦洗表面接触时进行减震，测距模块根据减震单元的变形量来计算擦洗压力；清洗模块(3)包括清洗单元和自清洗单元，清洗单元能够对被擦洗表面清洗，自清洗单元能够对清洗单元进行清洗。
2.根据权利要求1所述的一种擦洗工作末端，其特征在于，储液模块(1)包括机器人连接支架(101)、清洗液储箱(103)和清洗液储箱底板(107)，机器人连接支架(101)与清洗液储箱底板(107)分别设置于清洗液储箱(103)的两侧；机器人连接支架(101)与清洗液储箱底板(107)之间连接，使机器人连接支架(101)、清洗液储箱(103)和清洗液储箱底板(107)连接为整体结构；机器人连接支架(101)能够与用于操纵擦洗工作末端移动的机器人连接；清洗液储箱底板(107)与控制减振模块(2)连接；清洗液储箱(103)内部有过滤网(105)，出液口(104)和废液回收口(106)分别设置于清洗液储箱(103)上过滤网(105)的两侧；清洗液储箱(103)上设置出液口(104)的一侧还设有清洗液储箱换液口(102)。
3.根据权利要求1所述的一种擦洗工作末端，其特征在于，控制减振模块(2)还包括缓冲基座(203)和控制器(205)，缓冲基座(203)与储液模块(1)之间通过减震单元连接，缓冲基座(203)还与清洗模块(3)连接；测距模块设置于缓冲基座(203)上，用于测量缓冲基座(203)相对于储液模块(1)的距离变化量，并利用减震单元的劲度系数计算清洗模块(3)与被擦洗表面的压力；测距模块与控制器(205)连接，控制器(205)能够与机器人控制柜连接并将清洗模块(3)与被擦洗表面的压力传输给机器人控制柜。
4.根据权利要求3所述的一种擦洗工作末端，其特征在于，减震单元包括分布于缓冲基座(203)和储液模块(1)之间的若干弹簧(207)，缓冲基座(203)和储液模块(1)通过弹簧(207)和弹簧立柱(208)进行连接。
5.根据权利要求3所述的一种擦洗工作末端，其特征在于，还包括电机驱动器(204)，清洗供液水泵(201)、废液回收水泵(202)、控制器(205)和清洗模块(3)分别与电机驱动器(204)连接，清洗供液水泵(201)、废液回收水泵(202)和电机驱动器(204)均安装于缓冲基座(203)上。
6.根据权利要求1所述的一种擦洗工作末端，其特征在于，清洗模块(3)的清洗单元包括擦洗布清洗保护壳(301)、第一辊子(303)、擦洗布(304)、第二辊子(305)、清洗基座(306)和清洗底板(307)；擦洗布清洗保护壳(301)的一端与控制减振模块(2)连接；清洗底板(307)安装于擦洗布清洗保护壳(301)的另一端，清洗底板(307)与清洗基座(306)连接，清洗基座(306)上在清洗底板(307)的两端位置均安装有第二辊子(305)；擦洗布(304)沿第二辊子(305)和清洗底板(307)围绕一圈并撑紧；清洗基座(306)上在擦洗布清洗保护壳(301)的两侧分别安装有第一辊子(303)，其中一个第一辊子(303)上连接有驱动其转动的第一电机；擦洗布(304)夹于第一辊子(303)与洗底板(307)之间；
自清洗单元包括旋转擦洗刷(302)和驱动旋转擦洗刷(302)转动的第二电机，旋转擦洗刷(302)安装于擦洗布清洗保护壳(301)内；擦洗布清洗保护壳(301)上与清洗底板(307)连接的一端设有开口，旋转擦洗刷(302)的刷毛从所述开口伸出并与擦洗布(304)接触；
擦洗布清洗保护壳(301)上在旋转擦洗刷(302)的两侧分别开设有清洗进液口(311)和清洗出液口(312)，清洗供液水泵(201)的口与清洗进液口(311)连接，废液回收水泵(202)的入口与清洗出液口(312)连接。
7.根据权利要求6所述的一种擦洗工作末端，其特征在于，擦洗布清洗保护壳(301)上在靠近第一辊子(303)的一侧设置有用于嵌入第一辊子(303)的内凹结构(3011)，擦洗布清洗保护壳(301)在所述内凹结构(3011)处无侧壁；第一辊子(303)与擦洗布清洗保护壳(301)在内凹结构(3011)紧贴，能够使擦洗布清洗保护壳(301)内的清洗液能够被密封于擦洗布清洗保护壳(301)内。
8.根据权利要求6所述的一种擦洗工作末端，其特征在于，清洗底板(307)上与第一辊子(303)相对的部位设置有下凹结构，擦洗布(304)在下凹结构处被清洗底板(307)与第一辊子(303)夹紧。
9.根据权利要求6所述的一种擦洗工作末端，其特征在于，擦洗布(304)上与清洗底板(307)接触的一侧为光滑面，材质为塑胶；擦洗布(304)上与被擦洗表面接触一侧材质为涤纶。
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