CN110232676A - 飞机线缆支架的安装状态检测方法、装置、设备及系统 - Google Patents

飞机线缆支架的安装状态检测方法、装置、设备及系统 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种飞机线缆支架的安装状态检测方法、装置、设备及系统。该方法包括：获取待检测图片，该待检测图片中包括M个线缆支架，M为正整数；确定该待检测图片中目标线缆支架的安装状态；该目标线缆支架为该M个线缆支架中的任一个，安装状态包括安装型号、安装位置和安装姿态；将该目标线缆支架的安装状态，与目标全景图中的该目标线缆支架的安装状态进行匹配，确定该目标线缆支架的检测结果；该检测结果包括安装正确或安装错误；其中，该目标全景图中包括该M个线缆支架，且该M个线缆支架的安装状态均为安装正确。该方法可以快速检测待检测图片中目标线缆支架的安装状态，提高了检测效率。

Description

飞机线缆支架的安装状态检测方法、装置、设备及系统
技术领域
本发明涉及图像处理技术，尤其涉及一种飞机线缆支架的安装状态检测方法、装置、设备及系统。
背景技术
飞机作为一种交通工具，为人们的出行带来了极大的便利。同时，飞机飞行的安全性也变得尤为重要。通常每架飞机上大约设置有2万至3万个线缆支架，线缆支架是否安装正确会影响到飞机的飞行安全，因此，保证线缆支架安装正确就变得尤为重要。
现有技术中，为了保证线缆支架安装正确，通常会在线缆支架安装完成后，通过人工检测的方式对每一个线缆支架的安装状态(是否安装正确)进行检测，并对未安装正确的线缆支架进行维护，以保证全部线缆支架均安装正确。
然而，由于线缆支架数量巨大，采用人工检测的方式检测线缆支架的安装状态时，检测效率较低。
发明内容
本发明提供一种飞机线缆支架的安装状态检测方法、装置、设备及系统，在检测线缆支架的安装状态时，提高了检测效率。
本发明提供一种飞机线缆支架的安装状态检测方法，包括：
获取待检测图片，待检测图片中包括M个线缆支架，M为正整数；
确定待检测图片中目标线缆支架的安装状态；该目标线缆支架为该M个线缆支架中的任一个，安装状态包括安装型号、安装位置和安装姿态；
将该目标线缆支架的安装状态，与目标全景图中的该目标线缆支架的安装状态进行匹配，确定该目标线缆支架的检测结果；该检测结果包括安装正确或安装错误；
其中，该目标全景图中包括该M个线缆支架，且该M个线缆支架的安装状态均为安装正确。
进一步地，获取待检测图片中目标线缆支架的安装状态，包括：
根据待检测图片中该目标线缆支架的图像和线缆支架的三维模型，得到该目标线缆支架在待检测图片的相机坐标系下的初始安装状态；
根据该初始安装状态，及待检测图片的相机坐标系与世界坐标系之间的映射关系，得到该目标线缆支架在该世界坐标系下的安装状态。
可选的，根据该初始安装状态，及待检测图片的相机坐标系与世界坐标系之间的映射关系，得到该目标线缆支架在该世界坐标系下的安装状态之前，还包括：
确定拍摄该目标全景图的相机内外参数；
根据待检测图片、该目标全景图，及该相机内外参数，得到待检测图片的相机坐标系与世界坐标系之间的映射关系。
可选的，根据待检测图片中该目标线缆支架的图像和线缆支架的三维模型，得到该目标线缆支架在待检测图片的相机坐标系下的初始安装状态之前，还包括：
获取该支架的三维模型。
可选的，待检测图片由增强现实技术AR设备拍摄，该确定该目标线缆支架的检测结果之后，该方法还包括：
将该目标线缆支架的检测结果发送给该AR设备，以使该AR设备将该目标线缆支架的检测结果标注在待检测图片上，并显示标注后的待检测图片。
本发明提供一种飞机线缆支架的安装状态检测装置，包括：
获取模块，用于获取待检测图片，待检测图片中包括M个线缆支架，M为正整数；
第一确定模块，用于确定待检测图片中目标线缆支架的安装状态；该目标线缆支架为该M个线缆支架中的任一个，安装状态包括安装型号、安装位置和安装姿态；
第二确定模块，用于将该目标线缆支架的安装状态，与目标全景图中的该目标线缆支架的安装状态进行匹配，确定该目标线缆支架的检测结果；该检测结果包括安装正确或安装错误；
其中，该目标全景图中包括该M个线缆支架，且该M个线缆支架的安装状态均为安装正确。
进一步地，该第一确定模块具体用于：
根据待检测图片中该目标线缆支架的图像和线缆支架的三维模型，得到该目标线缆支架在相机坐标系下的初始安装状态；根据该初始安装状态，及该相机坐标系与世界坐标系之间的映射关系，得到该目标线缆支架在该世界坐标系下的安装状态。
可选的，该第一确定模块还用于：
在根据该初始安装状态，及该相机坐标系与世界坐标系之间的映射关系，得到该目标线缆支架在该世界坐标系下的安装状态之前，确定拍摄该目标全景图的相机对应的内外参数；根据待检测图片、该目标全景图，及该内外参数，得到该相机坐标系与世界坐标系之间的映射关系。
可选的，该第一确定模块还用于：
在根据待检测图片中该目标线缆支架的图像和线缆支架的三维模型，得到该目标线缆支架在相机坐标系下的初始安装状态之前，获取该支架的三维模型。
可选的，待检测图片由增强现实技术AR设备拍摄；该装置还包括：
显示模块，用于将该目标线缆支架的检测结果发送给该AR设备，以使该AR设备将该目标线缆支架的检测结果标注在待检测图片上，并显示标注后的待检测图片。
本发明提供一种飞机线缆支架的安装状态检测设备，包括：存储器和处理器；该存储器与该处理器连接；
该存储器，用于存储计算机程序；
该处理器，用于在计算机程序被执行时，实现如上述任一项的飞机线缆支架的安装状态检测方法。
本发明提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述任一项的飞机线缆支架的安装状态检测方法。
本发明提供一种飞机线缆支架的安装状态检测系统，包括：
拍摄设备和上述任一项的飞机线缆支架的安装状态检测装置；
该拍摄设备用于拍摄待检测图片，并将待检测图片发送给该飞机线缆支架的安装状态检测装置。
本发明提供一种飞机线缆支架的安装状态检测方法、装置、设备及系统，通过获取待检测图片来确定待检测图片中目标线缆支架的安装状态，并将目标线缆支架的安装状态，与目标全景图中的该目标线缆支架的安装状态进行匹配，确定该目标线缆支架的检测结果；其中，检测结果包括安装正确或安装错误。由此可见，本发明提供的飞机线缆支架的安装状态检测方法、装置、设备及系统，通过对待检测图片和目标全景图的匹配，可以快速检测待检测图片中目标线缆支架的安装状态，提高了检测效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的一种飞机线缆支架的安装状态检测方法的流程示意图；
图2为本发明提供的一种飞机线缆支架的安装状态检测装置的结构示意图；
图3为本发明提供的一种飞机线缆支架的安装状态检测设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明提供的一种飞机线缆支架的安装状态检测方法的流程示意图。该方法的执行主体为飞机线缆支架的安装状态检测装置，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现。如图1所示，本实施例的方法可以包括：
S101、获取待检测图片。
其中，该待检测图片中包括M个线缆支架，M为正整数。
示例的，在获取检测图片时，该待检测图片可以由拍摄设备进行拍摄之后发送给飞机线缆支架的安装状态检测装置，或者，待检测图片也可以由具备拍摄功能的飞机线缆支架的安装状态检测装置进行拍摄，本发明对此不作具体限定。其中，待检测图片中可以包括M个待检测的线缆支架，具体数量可以根据实际的检测需求进行确定，在此，对于M的个数，本申请实施例不做具体限制。
需要说明的是，在检测飞机线缆支架的安装状态时，由于拍摄的某一张图片可能无法覆盖飞机上所有线缆支架，因此，可以通过多次从不同的角度拍摄飞机的线缆支架，以确保可以通过多张图片获取到飞机上所有线缆支架的当前状态，这样可以通过重复执行本实施例提供的飞机线缆支架的安装状态检测方法，以确保通过多张待测图片对飞机上所有线缆支架的安装状态进行检测，从而完成对飞机上的所有线缆支架的检测。
S102、确定待检测图片中目标线缆支架的安装状态。
其中，该目标线缆支架为M个线缆支架中的任一个，安装状态包括安装型号、安装位置和安装姿态。
待检测图片中包括的每个线缆支架均可以为待检测的目标线缆支架，利用图像处理技术，可以从待检测图片中提取出目标线缆支架的信息，进而确定目标线缆支架的安装状态。对于任一线缆支架，其安装状态可以包括安装型号、安装位置和安装姿态，其中通过安装型号可以确定目标线缆支架是否为正确的类型，通过安装位置可以确定该目标线缆支架是否安装在飞机的正确位置上；通过安装姿态可以确定该目标线缆支架的安装方向、角度等是否正确。
示例地，线缆支架的安装状态可以用Tagw0、Rw0、Tw0来描述。其中，Tagw0表示线缆支架的型号；Rw0表示线缆支架的安装姿态，Rw0可以为3x3矩阵，Tw0表示线缆支架的安装位置，Tw0可以为3x1向量。
S103、将目标线缆支架的安装状态，与目标全景图中的该目标线缆支架的安装状态进行匹配，确定该目标线缆支架的检测结果。
其中，检测结果包括安装正确或安装错误。目标全景图中包括该M个线缆支架，且该M个线缆支架的安装状态均为安装正确。
目标全景图为预设的飞机线缆支架正确安装时的图片，例如，目标全景图可以存储在预先构建的线缆支架安装状态检索数据库中，该数据库中可以包括多张目标全景图，每张目标全景图分别为飞机的不同部段的线缆支架正确安装时的全景图。其中，数据库中具有包括了待检测图片中的M个线缆支架的目标全景图。线缆支架安装状态检索数据库可以为飞机线缆支架的安装状态检测装置具有的数据库，也可以为飞机线缆支架的安装状态检测装置可以访问的其他设备上的数据库或者网络上的数据库等。
将目标线缆支架的安装状态与目标全景图中的该目标线缆支架的安装状态进行匹配，即，将目标线缆支架的安装型号、安装位置和安装姿态分别与目标全景图中对应的目标线缆支架的安装型号、安装位置和安装姿态进行匹配。若目标线缆支架的安装状态与目标全景图中的该目标线缆支架的安装状态相匹配，则确定待检测线缆支架的检测结果为安装正确；目标线缆支架的安装状态与目标全景图中的该目标线缆支架的安装状态不匹配，则确定待检测线缆支架的检测结果为安装错误。并且，在确定目标线缆支架的安装状态的检测结果后，还可生成检测报告，该检测报告的具体形式不作具体限定，例如可以通过图片的形式可视化展示，或者通过文字形式对检测结果进行说明。
其中，目标线缆支架的安装状态与目标全景图中的该目标线缆支架的安装状态相匹配是指安装型号、安装位置和安装姿态均匹配；目标线缆支架的安装状态与目标全景图中的该目标线缆支架的安装状态不匹配是指，安装型号、安装位置和安装姿态中任一个或多个不匹配，或者，待检测图片中与目标全景图对应的位置上未检测到相应的目标线缆支架，即线缆支架漏装。
示例地，若安装型号不匹配，则确定该目标线缆支架的型号错误，需要重新替换安装正确型号的线缆支架；若安装位置不匹配，则确定该目标线缆支架安装位置有偏差，需要对安装位置进行调整；若安装姿态不匹配，则确定该目标线缆支架的安装方向、角度等不正确，需要进行调整；若线缆支架漏装漏装，则需要在对应位置进行线缆支架的安装；对上述安装错误进行相应调整后，可以再次执行本实施例的方法对目标线缆支架的安装状态进行检测，以确保线缆支架安装正确。
本实施例提供的飞机线缆支架的安装状态检测方法，通过获取待检测图片来确定待检测图片中目标线缆支架的安装状态，进而将目标线缆支架的安装状态，与目标全景图中的该目标线缆支架的安装状态进行匹配，确定该目标线缆支架的检测结果；检测结果包括安装正确或安装错误。该方法通过对待检测图片和目标全景图的匹配，可以快速检测待检测图片中目标线缆支架的安装状态，提高了检测效率。
在图1所示实施例的基础上，S102中获取待检测图片中目标线缆支架的安装状态，可以包括：
根据待检测图片中目标线缆支架的图像和线缆支架的三维模型，得到目标线缆支架在待检测图片的相机坐标系下的初始安装状态；根据该初始安装状态，及待检测图片的相机坐标系与世界坐标系之间的映射关系，得到目标线缆支架在世界坐标系下的安装状态。
通过待检测图片和三维模型的结合，将目标线缆支架在待检测图片中的二维信息转换为表示目标线缆支架在待检测图片的相机坐标系下的初始安装状态的三维信息，再根据待检测图片的相机坐标系与世界坐标系之间的映射关系，得到目标线缆支架在世界坐标系下的安装状态。其中，通过待检测图片的二维信息来获取目标线缆支架的三维信息的方法包括但不限于：利用轮廓匹配的方法、利用机器学习(如Pose CNN)的方法等。该方法通过待检测图片的二维信息确定表示目标线缆支架在待检测图片的相机坐标系下的初始安装状态的三维信息，方法简便，提高了检测效率。
在得到目标线缆支架在世界坐标系下的安装状态之后，S103中将将目标线缆支架的安装状态，与目标全景图中的该目标线缆支架的安装状态进行匹配，包括：
将目标线缆支架在世界坐标系下的安装状态，与目标全景图中的该目标线缆支架在世界坐标系下的安装状态进行匹配。即，目标全景图中所包括的安装正确的线缆支架的安装状态为世界坐标系下的安装状态，通过上述方法将待检测图片中目标线缆支架的安装状态转换为与目标全景图中的该目标线缆支架的安装状态在同一世界坐标系下，之后再进行匹配。
可选的，在根据待检测图片中目标线缆支架的图像和目标线缆支架的三维模型，得到目标线缆支架在待检测图片的相机坐标系下的初始安装状态之前，本实施提供的方法还包括：获取目标线缆支架的三维模型。其中，目标线缆支架的三维模型可以预先存储在线缆支架安装状态检索数据库中。
可选的，上述根据初始安装状态，及所述相机坐标系与世界坐标系之间的映射关系，得到所述目标线缆支架在所述世界坐标系下的安装状态之前，还包括：确定拍摄目标全景图的相机内外参数；根据待检测图片、目标全景图，及相机内外参数，得到所述待检测图片的相机坐标系与世界坐标系之间的映射关系。
其中，目标全景图的相机内外参数可以通过相机标定进行确定并存储，例如，目标全景图的相机内外参数可以预先存储在在线缆支架安装状态检索数据库中。
利用图像配准算法可以确定待检测图片在目标全景图中的位置，本实施例中，可以利用待测图片以及目标全景图中各线缆支架间的相对位置关系来进行图像配准，得到待检测支架图片中各线缆支架与数据库中线缆支架的对应关系，从而确定待检测图片的相机坐标系和目标全景图的相机坐标系的对应关系，结合目标全景图的相机内外参数，即可确认待检测图片的相机坐标系与世界坐标系之间的映射关系。
在上述实施例的基础上，待检测图片可以由增强现实技术(Augmented Reality，AR)设备拍摄，即，通过AR设备拍摄到待检测图片并发送给飞机线缆支架安装状态检测装置，由飞机线缆支架安装状态检测装置执行上述实施例中的飞机线缆支架安装状态检测方法，确定待检测图片中目标线缆支架的检测结果，且在确定检测结果之后，该方法还包括：
将目标线缆支架的检测结果发送给AR设备，以使AR设备将目标线缆支架的检测结果标注在待检测图片上，并显示标注后的待检测图片，或者，使AR设备将目标线缆支架的检测结果直接叠加在AR设备的镜头视野范围内的目标线缆支架上，以实现对检测结果的实时跟踪和查看。
示例地，飞机线缆支架安装状态检测装置将目标线缆支架的检测结果发送给AR设备，AR设备可以通过不同的颜色标注不同的检测结果，例如红色表示安装型号错误，黄色表示安装位置错误等，本发明对此不作具体限定。通过AR设备可以实现对飞机线缆支架安装状态检测结果的可视化展示，提高了飞机线缆支架安装状态的检测效率。
图2为本发明提供的一种飞机线缆支架的安装状态检测装置的结构示意图。如图2所示，本实施例的飞机线缆支架安装状态检测装置20可以包括：
获取模块201，用于获取待检测图片，该待检测图片中包括M个线缆支架，M为正整数；
第一确定模块202，用于确定该待检测图片中目标线缆支架的安装状态；该目标线缆支架为该M个线缆支架中的任一个，安装状态包括安装型号、安装位置和安装姿态；
第二确定模块203，用于将该目标线缆支架的安装状态，与目标全景图中的该目标线缆支架的安装状态进行匹配，确定该目标线缆支架的检测结果；该检测结果包括安装正确或安装错误；
其中，该目标全景图中包括该M个线缆支架，且该M个线缆支架的安装状态均为安装正确。
在图2所示实施例的基础上，第一确定模块202具体用于：
根据该待检测图片中该目标线缆支架的图像和线缆支架的三维模型，得到该目标线缆支架在相机坐标系下的初始安装状态；根据该初始安装状态，及该相机坐标系与世界坐标系之间的映射关系，得到该目标线缆支架在该世界坐标系下的安装状态。
可选的，第一确定模块202还用于：
在根据该初始安装状态，及该相机坐标系与世界坐标系之间的映射关系，得到该目标线缆支架在该世界坐标系下的安装状态之前，确定拍摄该目标全景图的相机对应的内外参数；根据该待检测图片、该目标全景图，及该内外参数，得到该相机坐标系与世界坐标系之间的映射关系。
可选的，该第一确定模块202还用于：
在根据该待检测图片中该目标线缆支架的图像和线缆支架的三维模型，得到该目标线缆支架在相机坐标系下的初始安装状态之前，获取该支架的三维模型。
可选的，该待检测图片由增强现实技术AR设备拍摄；飞机线缆支架安装状态检测装置20还包括：
显示模块204，用于将该目标线缆支架的检测结果发送给该AR设备，以使该AR设备将该目标线缆支架的检测结果标注在该待检测图片上，并显示标注后的待检测图片。
本实施例的装置，可以用于执行图1所示实施例的飞机线缆支架的安装状态检测方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图3为本发明提供的一种飞机线缆支架的安装状态检测设备的结构示意图。如图3所示，该飞机线缆支架的安装状态检测设备30包括：存储器301和处理器302；存储器301与处理器302连接。
存储器301用于存储计算机程序；
处理器302用于在计算机程序被执行时，实现如图1所示实施例的飞机线缆支架的安装状态检测方法。
本发明提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述任一项的飞机线缆支架的安装状态检测方法。
本发明提供一种飞机线缆支架的安装状态检测系统，包括：
拍摄设备和上述任一项的飞机线缆支架的安装状态检测装置。
该拍摄设备用于拍摄待检测图片，并将该待检测图片发送给该飞机线缆支架的安装状态检测装置。拍摄设备可以为具有拍摄功能的终端，如相机、手机等，还可以为AR设备。拍摄设备与飞机线缆支架的安装状态检测装置可以分别为不同的实体设备，也可以设置在同一实体设备上。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (13)

1.一种飞机线缆支架的安装状态检测方法，其特征在于，包括：
获取待检测图片，所述待检测图片中包括M个线缆支架，M为正整数；
确定所述待检测图片中目标线缆支架的安装状态；所述目标线缆支架为所述M个线缆支架中的任一个，安装状态包括安装型号、安装位置和安装姿态；
将所述目标线缆支架的安装状态，与目标全景图中的所述目标线缆支架的安装状态进行匹配，确定所述目标线缆支架的检测结果；所述检测结果包括安装正确或安装错误；
其中，所述目标全景图中包括所述M个线缆支架，且所述M个线缆支架的安装状态均为安装正确。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述待检测图片中目标线缆支架的安装状态，包括：
根据所述待检测图片中所述目标线缆支架的图像和所述目标线缆支架的三维模型，得到所述目标线缆支架在待检测图片的相机坐标系下的初始安装状态；
根据所述初始安装状态，及所述待检测图片的相机坐标系与世界坐标系之间的映射关系，得到所述目标线缆支架在所述世界坐标系下的安装状态。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始安装状态，及所述待检测图片的相机坐标系与世界坐标系之间的映射关系，得到所述目标线缆支架在所述世界坐标系下的安装状态之前，还包括：
确定拍摄所述目标全景图的相机内外参数；
根据所述待检测图片、所述目标全景图，及所述相机内外参数，得到所述待检测图片的相机坐标系与世界坐标系之间的映射关系。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述待检测图片中所述目标线缆支架的图像和所述目标线缆支架的三维模型，得到所述目标线缆支架在待检测图片的相机坐标系下的初始安装状态之前，还包括：
获取所述目标线缆支架的三维模型。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述待检测图片由增强现实技术AR设备拍摄，所述确定所述目标线缆支架的检测结果之后，所述方法还包括：
将所述目标线缆支架的检测结果发送给所述AR设备，以使所述AR设备将所述目标线缆支架的检测结果标注在所述待检测图片上，并显示标注后的待检测图片。
6.一种飞机线缆支架的安装状态检测装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取待检测图片，所述待检测图片中包括M个线缆支架，M为正整数；
第一确定模块，用于确定所述待检测图片中目标线缆支架的安装状态；所述目标线缆支架为所述M个线缆支架中的任一个，安装状态包括安装型号、安装位置和安装姿态；
第二确定模块，用于将所述目标线缆支架的安装状态，与目标全景图中的所述目标线缆支架的安装状态进行匹配，确定所述目标线缆支架的检测结果；所述检测结果包括安装正确或安装错误；
其中，所述目标全景图中包括所述M个线缆支架，且所述M个线缆支架的安装状态均为安装正确。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块具体用于：
根据所述待检测图片中所述目标线缆支架的图像和所述目标线缆支架的三维模型，得到所述目标线缆支架在相机坐标系下的初始安装状态；
根据所述初始安装状态，及所述相机坐标系与世界坐标系之间的映射关系，得到所述目标线缆支架在所述世界坐标系下的安装状态。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块还用于：
在根据所述初始安装状态，及所述相机坐标系与世界坐标系之间的映射关系，得到所述目标线缆支架在所述世界坐标系下的安装状态之前，确定拍摄所述目标全景图的相机对应的内外参数；
根据所述待检测图片、所述目标全景图，及所述内外参数，得到所述相机坐标系与世界坐标系之间的映射关系。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块还用于：
在根据所述待检测图片中所述目标线缆支架的图像和所述目标线缆支架的三维模型，得到所述目标线缆支架在相机坐标系下的初始安装状态之前，获取所述目标线缆支架的三维模型。
10.根据权利要求6-9任一项所述的装置，其特征在于，所述待检测图片由增强现实技术AR设备拍摄；
所述装置还包括：
显示模块，用于将所述目标线缆支架的检测结果发送给所述AR设备，以使所述AR设备将所述目标线缆支架的检测结果标注在所述待检测图片上，并显示标注后的待检测图片。
11.一种飞机线缆支架的安装状态检测设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；所述存储器与所述处理器连接；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于在计算机程序被执行时，实现如上述权利要求1-5中任一项所述的飞机线缆支架的安装状态检测方法。
12.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述权利要求1-5中任一项所述的飞机线缆支架的安装状态检测方法。
13.一种飞机线缆支架的安装状态检测系统，其特征在于，包括：
拍摄设备和权利要求6-11所述的飞机线缆支架的安装状态检测装置；
所述拍摄设备用于拍摄待检测图片，并将所述待检测图片发送给所述飞机线缆支架的安装状态检测装置。
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