CN110231632A - 定位方法、终端、网络接入设备、电子设备、存储介质 - Google Patents

定位方法、终端、网络接入设备、电子设备、存储介质 Download PDF

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CN110231632A CN201910567509.7A CN201910567509A CN110231632A CN 110231632 A CN110231632 A CN 110231632A CN 201910567509 A CN201910567509 A CN 201910567509A CN 110231632 A CN110231632 A CN 110231632A
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Abstract

本申请涉及一种定位方法，包括：接收网络接入设备的差分数据，所述差分数据包括所述网络接入设备对卫星的观测数据以及基于所述网络接入设备的基准位置和所述网络接入设备的观测数据得到的修正数据中的至少一种；获取终端对所述卫星的观测数据；根据所述差分数据以及所述终端的观测数据确定所述终端的位置。本申请还公开了一种终端、网络接入设备、电子设备以及计算机可读存储介质。本申请利用网络接入设备发送的差分数据辅助终端定位，提升了定位的准确度。

Description

定位方法、终端、网络接入设备、电子设备、存储介质
技术领域
本申请涉及导航技术领域，特别是涉及一种定位方法、终端、网络接入设备、电子设备、计算机可读存储介质。
背景技术
在GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位的过程中，卫星向地面发送消息信号，地面监控段接收各个卫星发送的信号，通过此信号确定卫星的运行轨道信息，并将各个卫星的运行轨道信息通过天线返回给卫星，卫星在接收到轨道信息后，在其发射的信号上转播卫星的运行轨道信息。当终端需要定位时，终端接收卫星信号，利用此信号获取卫星的运行轨道信息以及卫星与终端之间的距离，从而确定终端的位置。但是卫星信号在产生、传播过程和接收过程中存在多种误差，该定位方法存在精度不高的缺点。
发明内容
本申请实施例提供一种定位方法、终端、网络接入设备、电子设备、计算机可读存储介质，利用网络接入设备发送的差分数据辅助终端定位，提升了定位的准确度。
一种定位方法，包括：
接收网络接入设备的差分数据，所述差分数据包括所述网络接入设备对卫星的观测数据以及基于所述网络接入设备的基准位置和所述网络接入设备的观测数据得到的修正数据中的至少一种；
获取终端对所述卫星的观测数据；
根据所述差分数据以及所述终端的观测数据确定所述终端的位置。
一种定位方法，包括：
获取网络接入设备对卫星的观测数据；
基于所述网络接入设备的观测数据和所述网络接入设备的基准位置得到修正数据；
根据所述网络接入设备的观测数据和/或所述修正数据生成差分数据，将所述差分数据发送至终端，其中，所述终端在接收到所述网络接入设备的差分数据时，获取所述终端对所述卫星的观测数据，根据所述差分数据以及所述终端的观测数据确定所述终端的位置。
一种终端，包括：
接收模块，用于接收网络接入设备的差分数据，所述差分数据包括所述网络接入设备对卫星的观测数据和基于所述网络接入设备的基准位置和所述网络接入设备的观测数据得到的修正数据中的至少一种；
获取模块，用于获取终端对所述卫星的观测数据；
确定模块，用于根据所述差分数据以及所述终端的观测数据确定所述终端的位置。
一种网络接入设备，包括：
获取模块，用于获取网络接入设备对卫星的观测数据；
计算模块，用于基于所述网络接入设备的观测数据和所述网络接入设备的基准位置得到修正数据；
发送模块，用于根据所述网络接入设备的观测数据和/或所述修正数据生成差分数据，将所述差分数据发送至终端，其中，所述终端在接收到所述网络接入设备的差分数据时，获取所述终端对所述卫星的观测数据，根据所述差分数据以及所述终端的观测数据确定所述终端的位置。
一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：
接收网络接入设备的差分数据，所述差分数据包括所述网络接入设备对卫星的观测数据以及基于所述网络接入设备的基准位置和所述网络接入设备的观测数据得到的修正数据中的至少一种；
获取终端对所述卫星的观测数据；
根据所述差分数据以及所述终端的观测数据确定所述终端的位置。
或者，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：
获取网络接入设备对卫星的观测数据；
基于所述网络接入设备的观测数据和所述网络接入设备的基准位置得到修正数据；
根据所述网络接入设备的观测数据和/或所述修正数据生成差分数据，将所述差分数据发送至终端，其中，所述终端在接收到所述网络接入设备的差分数据时，获取所述终端对所述卫星的观测数据，根据所述差分数据以及所述终端的观测数据确定所述终端的位置。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
接收网络接入设备的差分数据，所述差分数据包括所述网络接入设备对卫星的观测数据以及基于所述网络接入设备的基准位置和所述网络接入设备的观测数据得到的修正数据中的至少一种；
获取终端对所述卫星的观测数据；
根据所述差分数据以及所述终端的观测数据确定所述终端的位置。
或者，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取网络接入设备对卫星的观测数据；
基于所述网络接入设备的观测数据和所述网络接入设备的基准位置得到修正数据；
根据所述网络接入设备的观测数据和/或所述修正数据生成差分数据，将所述差分数据发送至终端，其中，所述终端在接收到所述网络接入设备的差分数据时，获取所述终端对所述卫星的观测数据，根据所述差分数据以及所述终端的观测数据确定所述终端的位置。
本实施例中定位方法、终端、网络接入设备、电子设备、计算机可读存储介质，接收网络接入设备的差分数据，获取终端对卫星的观测数据，根据差分数据以及终端的观测数据确定终端的位置，本申请利用网络接入设备发送的差分数据辅助终端定位，提升了定位的准确度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为一个实施例中定位方法的应用环境图；
图2为一个实施例中定位方法的流程图；
图3为一个实施例中定位过程中的误差源示意图；
图4为一个实施例中定位方法的流程图；
图5为一个实施例中终端的结构框图；
图6为一个实施例中网络接入设备的结构框图；
图7为一个实施例中电子设备的内部结构框图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
图1为一个实施例中定位方法的应用环境示意图。如图1所示，该应用环境包括卫星100、网络接入设备200和终端300。卫星100发送卫星信号至网络接入设备200，网络接入设备200根据卫星信号确定观测数据和位置，根据基准位置确定基准观测数据，比对观测数据和基准观测数据，和/或比对位置和基准位置，得到修正数据，将网络接入设备200的观测数据和/或修正数据发送至终端300，终端300同时接收卫星100发送的卫星信号和网络接入设备200发送的观测数据和/或修正数据，利用接收到的网络接入设备200的观测数据进行差分定位，或者利用接收到的修正数据修正自身的观测数据，实现精确定位。其中，终端300可为智能手机、穿戴式设备、平板电脑、计算机设备、个人数字助理等电子设备。
图2为一个实施例中定位方法的流程图。图2所示的定位方法可应用于图1所示的应用环境中，包括：
步骤202，接收网络接入设备的差分数据，所述差分数据包括所述网络接入设备对卫星的观测数据以及基于所述网络接入设备的基准位置和所述网络接入设备的观测数据得到的修正数据中的至少一种。
其中，网络接入设备可以是CPE(Customer Premise Equipment，客户终端设备)，也可以是通信基站、卫星基站等。网络接入设备与终端可通过无线信号(比如WiFi信号)进行连接，这样，网络接入设备不仅为终端提供无线信号，而且为终端提供差分数据。
其中，差分数据包括网络接入设备对卫星的观测数据以及基于网络接入设备的基准位置和网络接入设备的观测数据得到的修正数据中的至少一种。网络接入设备可利用差分数据辅助终端定位。将网络接入设备的观测数据和/或修正数据发送至终端，以供终端根据网络接入设备的观测数据和终端的观测数据进行差分定位，或者利用修正数据对终端的观测数据进行修正，以实现终端的精确定位。
其中，网络接入设备的基准位置是指：由于网络接入设备在地面上的位置固定，因此位置是已知的，该已知位置即为基准位置。
其中，修正数据指网络接入设备基于基准位置反推出的修正误差的数据。如图3所示，卫星(比如卫星钟差、卫星轨道误差)、传播过程(电离层延迟、对流层延迟、多路径效应)或者终端(终端钟差、地球自转的影响)均可造成误差。网络接入设备在地面上固定设置，因此具有明确的位置，即基准位置。在网络接入设备定位时，需要通过网络接入设备对卫星的观测数据确定网络接入设备的位置，然而由于卫星、传播过程和网络接入设备均可造成误差，实际得到的观测数据和位置存在偏差，由此可确定修正数据。
其中，网络设备对卫星的观测数据包括：卫星的位置以及卫星与网络设备之间的距离。
具体地，网络接入设备观测可见卫星，通过卫星信号分别获取对卫星的观测数据。卫星信号包括：载波、伪码和数据码。载波处于卫星信号的最底层，为正弦形式；伪码和数据码被调制于载波之上，利用载波信号播发给地面；数据码是载有导航电文的二进制码。网络接入设备搜索到卫星信号后，通过卫星信号获取网络接入设备与卫星之间的距离(伪距、载波相位测量值)以及卫星的位置。
具体地，距离可通过对伪距和载波相位的测量来实现，可利用伪距单独定位，也可利用载波相位与伪距的互补特性结合定位。其中，伪距可通过卫星信号中的伪码确定：网络接入设备搜索、捕获卫星发出的伪码，内部的码相关器将收到的伪码与自身产生的伪码做相关分析，从而得到码相位，进而计算出卫星信号的发射时间和传播时间，即可得到伪距测量值。载波相位测量值可通过卫星信号中的载波确定：网络接入设备内部所复制的载波与该时刻所收到的卫星信号相比较得出的相位差值就称为载波相位测量值，但是只能测得小于一周的相位差值，而其中的整周差值无法通过测量得出，该值称为整周模糊度。
具体地，卫星的位置可通过卫星信号中的数据码确定。数据码通过调制依附于载波之上，因此通过载波解调和伪码解扩，就可得到数据码，进而将其翻译为导航电文，利用导航电文中的星历参数计算得到卫星的位置。
可以理解，与终端进行通信的网络接入设备可以是一个或者多个。比如，将多个连续运行的网络接入设备组成网络，终端与该网络接入设备的数据处理中心通信，从而获得用来差分的观测数据或者修正数据。
步骤204，获取终端对所述卫星的观测数据。
其中，终端对卫星的观测数据包括：卫星的位置以及卫星与终端之间的距离。具体地，同网络接入设备定位的方法，终端搜索到卫星信号后，通过卫星信号获取对卫星的观测数据。
步骤206，根据所述差分数据以及所述终端的观测数据确定所述终端的位置。
具体地，网络接入设备连续地观测可见卫星，并将网络接入设备的观测数据和/或在网络接入设备上计算得到的修正数据发送给终端，终端同时接收卫星发送的卫星信号和网络接入设备发送的差分数据，利用接收到的差分数据进行差分定位，或者利用接收到的修正数据修正自身的观测数据，实现精确定位。
具体地，差分定位的主要目的是利用观测误差的时间和空间相关性，对观测数据进行差分以消除大部分观测误差。比如，对于处于同一地域中的终端和网络接入设备，卫星轨道误差、电离层和对流层延迟均有一定的时空相关性，差分计算可以消除大部分的误差。
具体地，网络接入设备根据自身的观测数据和已知的精密坐标生成修正数据，将修正数据发送至终端，终端根据修正数据和自身的观测数据进行差分解算，最后得到终端相对于网络接入设备的高精度位置信息。修正数据包括：对位置的修正数据、对距离的修正数据中的至少一个，对距离的修正数据可以包括对伪距的修正数据和对载波相位的修正数据中的至少一个。
本实施例中的定位方法，接收网络接入设备的差分数据，获取终端对卫星的观测数据，根据差分数据以及终端的观测数据确定终端的位置，本申请利用网络接入设备发送的差分数据辅助终端定位，提升了定位的准确度。
在一个实施例中，所述网络接入设备为客户前置设备、通信基站或者卫星基站。
其中，客户前置设备，即CPE(Customer Premise Equipment，客户前置设备)，是指将接收的无线射频信号处理后得到无线信号的设备。客户前置设备可将Wi-Fi信号(比如路由器发射的Wi-Fi信号)进行二次中继，延长Wi-Fi信号的覆盖范围；客户前置设备也可将运营商基站发射的终端通信信号进行二次中继，转换成Wi-Fi信号。
其中，通信基站是指在一定的无线电覆盖区中，通过移动通信交换中心，与终端之间进行信息传递的无线电收发信电台。
其中，卫星基站是指设置在地面上的卫星服务台，比如卫星的地面监控段，其持续地接收和测量卫星信号，根据卫星的运行轨迹生成能够准确计算、预报该轨迹的参数，再将这些参数发送给卫星，以使卫星转播给地面接收机。
本实施例中的定位方法，利用客户前置设备、通信基站或者卫星基站辅助终端定位，提高了终端定位的准确度，且适用范围较广。
在一个实施例中，所述根据所述差分数据以及所述终端的观测数据确定所述终端的位置的步骤，包括：分别对所述网络接入设备的观测数据和所述终端的观测数据进行差分计算；根据计算结果确定所述终端的位置。
具体地，网络接入设备连续地观测可见卫星，并将网络接入设备的观测数据发送给终端，终端同时接收卫星发送的卫星信号和网络接入设备发送的观测数据，利用接收到的观测数据进行差分计算，实现精确定位。
具体地，差分定位的主要目的是利用观测误差的时间和空间相关性，对观测数据进行差分以消除大部分观测误差。比如，对于处于同一地域中的终端和网络接入设备，卫星轨道误差、电离层和对流层延迟均有一定的时空相关性，差分计算可以消除大部分的误差。
具体地，相对定位所使用的双差观测值，可以通过对接收机(终端和网络接入设备)的观测数据依次进行站间差分和星间差分得到。比如，终端u和网络接入设备r同时观测卫星i，将两者的载波相位和伪距观测值分别做差得到站间单差值，卫星钟差可通过站间单差消除；终端u和网络接入设备r同时观测卫星i和j，将两颗卫星的观测值分别进行站间差分和星间差分得到双差观测值，接收机钟差可通过星间差分消除。
本实施例中的定位方法，对网络接入设备的观测数据和终端的观测数据进行差分定位，提升了定位的精准度。
在一个实施例中，所述根据所述差分数据以及所述终端的观测数据确定所述终端的位置的步骤，包括：利用所述修正数据对所述终端的观测数据进行修正；根据修正后的所述终端的观测数据确定所述终端的位置。
具体地，网络接入设备根据自身的观测数据和已知的精密坐标生成修正数据，将修正数据发送至终端，终端根据修正数据和自身的观测数据进行差分解算，最后得到终端相对于网络接入设备的高精度位置信息。
其中，修正数据包括：对位置的修正数据、对距离的修正数据中的至少一个，对距离的修正数据可以包括对伪距的修正数据和对载波相位的修正数据中的至少一个。
具体地，对位置的修正数据是指：由于网络接入设备的位置已知，即基准位置，在网络接入设备根据观测数据确定位置后，根据两者之间的差异确定对位置的修正数据。比如，获取观测得到的位置坐标与基准位置坐标的偏差值，将该偏差值作为对位置的修正数据。终端利用对位置的修正数据，修正自身观测的位置，消除终端和卫星的公共误差，提升定位精度。
对伪距的修正数据是指：由于网络接入设备的位置已知，即基准位置，根据网络接入设备的基准位置和卫星的位置确定网络接入设备与卫星的基准伪距；获取基准伪距与网络接入设备实际观测得到的伪距之间的差值；将该差值作为对伪距的修正数据。终端利用对伪距的修正数据，修正自身观测的伪距，根据修正后的伪距确定位置，消除终端和卫星的公共误差，提升定位精度。
对载波相位的修正数据是指：由于网络接入设备的位置已知，即基准位置，根据网络接入设备的基准位置和卫星的位置确定网络接入设备与卫星的基准载波相位；获取基准载波相位与网络接入设备实际观测得到的载波相位之间的差值；将该差值作为对载波相位的修正数据。终端利用对载波相位的修正数据，修正自身观测的载波相位，根据修正后的载波相位确定位置，消除终端和卫星的公共误差，提升定位精度。
本实施例中的定位方法，利用网络接入设备得到的修正数据修正终端得到的位置，提升了定位的精准度。
图4为一个实施例中定位方法的流程图。图4所示的定位方法可应用于图1所示的应用环境中，包括：
步骤402，获取网络接入设备对卫星的观测数据。
其中，网络接入设备可以是CPE(Customer Premise Equipment，客户终端设备)，也可以是通信基站、卫星基站等。网络接入设备与终端可通过无线信号(比如WiFi信号)进行连接。其中，客户前置设备，即CPE(Customer Premise Equipment，客户前置设备)，是指将接收的无线射频信号处理后得到无线信号的设备。客户前置设备可将Wi-Fi信号(比如路由器发射的Wi-Fi信号)进行二次中继，延长Wi-Fi信号的覆盖范围；客户前置设备也可将运营商基站发射的终端通信信号进行二次中继，转换成Wi-Fi信号。其中，通信基站是指在一定的无线电覆盖区中，通过移动通信交换中心，与终端之间进行信息传递的无线电收发信电台。其中，卫星基站是指设置在地面上的卫星服务台，比如卫星的地面监控段，其持续地接收和测量卫星信号，根据卫星的运行轨迹生成能够准确计算、预报该轨迹的参数，再将这些参数发送给卫星，以使卫星转播给地面接收机。
其中，网络设备对卫星的观测数据包括：卫星的位置以及卫星与网络设备之间的距离。
具体地，网络接入设备观测可见卫星，通过卫星信号分别获取对卫星的观测数据。卫星信号包括：载波、伪码和数据码。载波处于卫星信号的最底层，为正弦形式；伪码和数据码被调制于载波之上，利用载波信号播发给地面；数据码是载有导航电文的二进制码。网络接入设备搜索到卫星信号后，通过卫星信号获取网络接入设备与卫星之间的距离(伪距、载波相位测量值)以及卫星的位置。
具体地，距离可通过对伪距和载波相位的测量来实现，可利用伪距单独定位，也可利用载波相位与伪距的互补特性结合定位。其中，伪距可通过卫星信号中的伪码确定：网络接入设备搜索、捕获卫星发出的伪码，内部的码相关器将收到的伪码与自身产生的伪码做相关分析，从而得到码相位，进而计算出卫星信号的发射时间和传播时间，即可得到伪距测量值。载波相位测量值可通过卫星信号中的载波确定：网络接入设备内部所复制的载波与该时刻所收到的卫星信号相比较得出的相位差值就称为载波相位测量值，但是只能测得小于一周的相位差值，而其中的整周差值无法通过测量得出，该值称为整周模糊度。
具体地，卫星的位置可通过卫星信号中的数据码确定。数据码通过调制依附于载波之上，因此通过载波解调和伪码解扩，就可得到数据码，进而将其翻译为导航电文，利用导航电文中的星历参数计算得到卫星的位置。
步骤404，基于所述网络接入设备的观测数据和所述网络接入设备的基准位置得到修正数据。
其中，网络接入设备的基准位置是指：由于网络接入设备在地面上的位置固定，因此位置是已知的，该已知位置即为基准位置。
其中，修正数据指网络接入设备基于基准位置反推出的修正误差的数据。如图3所示，卫星(比如卫星钟差、卫星轨道误差)、传播过程(电离层延迟、对流层延迟、多路径效应)或者终端(终端钟差、地球自转的影响)均可造成误差。网络接入设备在地面上固定设置，因此具有明确的位置，即基准位置。在网络接入设备定位时，需要通过网络接入设备对卫星的观测数据确定网络接入设备的位置，然而由于卫星、传播过程和网络接入设备均可造成误差，实际得到的观测数据和位置存在偏差，由此可确定修正数据。
步骤406，根据所述网络接入设备的观测数据和/或所述修正数据生成差分数据，将所述差分数据发送至终端，其中，所述终端在接收到所述网络接入设备的差分数据时，获取所述终端对所述卫星的观测数据，根据所述差分数据以及所述终端的观测数据确定所述终端的位置。
其中，差分数据包括网络接入设备对卫星的观测数据以及基于网络接入设备的基准位置和网络接入设备的观测数据得到的修正数据中的至少一种。网络接入设备可利用差分数据辅助终端定位。将网络接入设备的观测数据和/或修正数据发送至终端，以供终端根据网络接入设备的观测数据和终端的观测数据进行差分定位，或者利用修正数据对终端的观测数据进行修正，以实现终端的精确定位。
可以理解，与终端进行通信的网络接入设备可以是一个或者多个。比如，将多个连续运行的网络接入设备组成网络，终端与该网络接入设备的数据处理中心通信，从而获得用来差分的观测数据或者修正数据。
其中，终端对卫星的观测数据包括：卫星的位置以及卫星与终端之间的距离。具体地，同网络接入设备定位的方法，终端搜索到卫星信号后，通过卫星信号获取对卫星的观测数据。
具体地，网络接入设备连续地观测可见卫星，并将网络接入设备的观测数据和/或在网络接入设备上计算得到的修正数据发送给终端，终端同时接收卫星发送的卫星信号和网络接入设备发送的差分数据，利用接收到的差分数据进行差分定位，或者利用接收到的修正数据修正自身的观测数据，实现精确定位。
具体地，差分定位的主要目的是利用观测误差的时间和空间相关性，对观测数据进行差分以消除大部分观测误差。比如，对于处于同一地域中的终端和网络接入设备，卫星轨道误差、电离层和对流层延迟均有一定的时空相关性，差分计算可以消除大部分的误差。
具体地，网络接入设备连续地观测可见卫星，并将网络接入设备的观测数据发送给终端，终端同时接收卫星发送的卫星信号和网络接入设备发送的观测数据，利用接收到的观测数据进行差分计算，实现精确定位。
具体地，差分定位的主要目的是利用观测误差的时间和空间相关性，对观测数据进行差分以消除大部分观测误差。比如，对于处于同一地域中的终端和网络接入设备，卫星轨道误差、电离层和对流层延迟均有一定的时空相关性，差分计算可以消除大部分的误差。
具体地，相对定位所使用的双差观测值，可以通过对接收机(终端和网络接入设备)的观测数据依次进行站间差分和星间差分得到。比如，终端u和网络接入设备r同时观测卫星i，将两者的载波相位和伪距观测值分别做差得到站间单差值，卫星钟差可通过站间单差消除；终端u和网络接入设备r同时观测卫星i和j，将两颗卫星的观测值分别进行站间差分和星间差分得到双差观测值，接收机钟差可通过星间差分消除。
具体地，网络接入设备根据自身的观测数据和已知的精密坐标生成修正数据，将修正数据发送至终端，终端根据修正数据和自身的观测数据进行差分解算，最后得到终端相对于网络接入设备的高精度位置信息。修正数据包括：对位置的修正数据、对距离的修正数据中的至少一个，对距离的修正数据可以包括对伪距的修正数据和对载波相位的修正数据中的至少一个。
本实施例中的定位方法，接收网络接入设备的差分数据，获取终端对卫星的观测数据，根据差分数据以及终端的观测数据确定终端的位置，本申请利用网络接入设备发送的差分数据辅助终端定位，提升了定位的准确度。
本实施例中的定位方法，获取网络接入设备对卫星的观测数据，基于网络接入设备的观测数据和网络接入设备的基准位置得到修正数据，根据网络接入设备的观测数据和/或修正数据生成差分数据，将差分数据发送至终端，本申请利用网络接入设备发送的差分数据辅助终端定位，提升了定位的准确度。
在一个实施例中，所述基于所述网络接入设备的观测数据和所述网络接入设备的基准位置得到修正数据的步骤包括：根据所述网络接入设备的观测数据确定所述网络接入设备的位置；根据所述位置和所述基准位置得到所述修正数据。
具体地，网络接入设备根据自身的观测数据和已知的精密坐标生成修正数据，将修正数据发送至终端，终端根据修正数据和自身的观测数据进行差分解算，最后得到终端相对于网络接入设备的高精度位置信息。
其中，修正数据包括：对位置的修正数据、对距离的修正数据中的至少一个，对距离的修正数据可以包括对伪距的修正数据和对载波相位的修正数据中的至少一个。
具体地，对位置的修正数据是指：由于网络接入设备的位置已知，即基准位置，在网络接入设备根据观测数据确定位置后，根据两者之间的差异确定对位置的修正数据。比如，获取观测得到的位置坐标与基准位置坐标的偏差值，将该偏差值作为对位置的修正数据。终端利用对位置的修正数据，修正自身观测的位置。
本实施例中的定位方法，消除了终端和卫星的公共误差，提升了定位精度。
在一个实施例中，所述基于所述网络接入设备的观测数据和所述网络接入设备的基准位置得到修正数据的步骤包括：根据所述基准位置确定基准观测数据；根据所述观测数据和所述基准观测数据得到所述修正数据。
其中，修正数据包括：对位置的修正数据、对距离的修正数据中的至少一个，对距离的修正数据可以包括对伪距的修正数据和对载波相位的修正数据中的至少一个。
对伪距的修正数据是指：由于网络接入设备的位置已知，即基准位置，根据网络接入设备的基准位置和卫星的位置确定网络接入设备与卫星的基准伪距；获取基准伪距与网络接入设备实际观测得到的伪距之间的差值；将该差值作为对伪距的修正数据。终端利用对伪距的修正数据，修正自身观测的伪距，根据修正后的伪距确定位置，消除终端和卫星的公共误差，提升定位精度。
对载波相位的修正数据是指：由于网络接入设备的位置已知，即基准位置，根据网络接入设备的基准位置和卫星的位置确定网络接入设备与卫星的基准载波相位；获取基准载波相位与网络接入设备实际观测得到的载波相位之间的差值；将该差值作为对载波相位的修正数据。终端利用对载波相位的修正数据，修正自身观测的载波相位，根据修正后的载波相位确定位置，消除终端和卫星的公共误差，提升定位精度。
本实施例中的定位方法，消除了终端和卫星的公共误差，提升了定位精度。
图5为一个实施例中终端500的结构框图。如图5所示，包括接收模块502、获取模块504和确定模块506，其中：
接收模块502，用于接收网络接入设备的差分数据，所述差分数据包括所述网络接入设备对卫星的观测数据和基于所述网络接入设备的基准位置和所述网络接入设备的观测数据得到的修正数据中的至少一种；
获取模块504，用于获取终端对所述卫星的观测数据；
确定模块506，用于根据所述差分数据以及所述终端的观测数据确定所述终端的位置。
本实施中的终端500利用网络接入设备发送的差分数据辅助定位，提升了定位的准确度。
在一个实施例中，所述确定模块506包括计算子模块和确定子模块，其中：所述计算子模块，用于分别对所述网络接入设备的观测数据和所述终端的观测数据进行差分计算；所述确定子模块，用于根据计算结果确定所述终端的位置。
在一个实施例中，所述确定模块506还包括修正子模块，所述修正子模块，用于利用所述修正数据对所述终端的观测数据进行修正；所述确定子模块，用于根据修正后的所述终端的观测数据确定所述终端的位置。
图6为一个实施例中网络接入设备600的结构框图。如图6所示，包括获取模块602、计算模块604和发送模块606，其中：
获取模块602，用于获取网络接入设备对卫星的观测数据；
计算模块604，用于基于所述网络接入设备的观测数据和所述网络接入设备的基准位置得到修正数据；
发送模块606，用于根据所述网络接入设备的观测数据和/或所述修正数据生成差分数据，将所述差分数据发送至终端，其中，所述终端在接收到所述网络接入设备的差分数据时，获取所述终端对所述卫星的观测数据，根据所述差分数据以及所述终端的观测数据确定所述终端的位置。
本实施中的网络接入设备600，将差分数据发送至终端，辅助终端进行定位。
在一个实施例中，所述计算模块604包括确定子模块，其中：所述确定子模块，用于根据所述网络接入设备的观测数据确定所述网络接入设备的位置；所述确定子模块，还用于根据所述位置和所述基准位置得到所述修正数据。
在一个实施例中，其中：所述确定子模块，还用于根据所述基准位置确定基准观测数据；所述确定子模块，还用于根据所述观测数据和所述基准观测数据得到所述修正数据。
关于终端和网络接入设备的具体限定可以参见上文中对于定位方法的限定，在此不再赘述。上述终端和网络接入设备中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
图7为一个实施例中电子设备的内部结构示意图。如图7所示，该电子设备包括通过系统总线连接的处理器和存储器。其中，该处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个电子设备的运行。存储器可包括非易失性存储介质及内存储器。非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该计算机程序可被处理器所执行，以用于实现以上各个实施例所提供的一种定位方法。内存储器为非易失性存储介质中的操作系统计算机程序提供高速缓存的运行环境。该电子设备可以是手机、平板电脑或者个人数字助理或穿戴式设备等。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质。一个或多个包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行定位方法的步骤。
一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行定位方法。
本申请所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)，它用作外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDR SDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种定位方法，其特征在于，包括：
接收网络接入设备的差分数据，所述差分数据包括所述网络接入设备对卫星的观测数据以及基于所述网络接入设备的基准位置和所述网络接入设备的观测数据得到的修正数据中的至少一种；
获取终端对所述卫星的观测数据；
根据所述差分数据以及所述终端的观测数据确定所述终端的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述网络接入设备为客户前置设备、通信基站或者卫星基站。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述差分数据以及所述终端的观测数据确定所述终端的位置的步骤，包括：
分别对所述网络接入设备的观测数据和所述终端的观测数据进行差分计算；
根据计算结果确定所述终端的位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述差分数据以及所述终端的观测数据确定所述终端的位置的步骤，包括：
利用所述修正数据对所述终端的观测数据进行修正；
根据修正后的所述终端的观测数据确定所述终端的位置。
5.一种定位方法，其特征在于，包括：
获取网络接入设备对卫星的观测数据；
基于所述网络接入设备的观测数据和所述网络接入设备的基准位置得到修正数据；
根据所述网络接入设备的观测数据和/或所述修正数据生成差分数据，将所述差分数据发送至终端，其中，所述终端在接收到所述网络接入设备的差分数据时，获取所述终端对所述卫星的观测数据，根据所述差分数据以及所述终端的观测数据确定所述终端的位置。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述网络接入设备的观测数据和所述网络接入设备的基准位置得到修正数据的步骤包括：
根据所述网络接入设备的观测数据确定所述网络接入设备的位置；
根据所述位置和所述基准位置得到所述修正数据。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述网络接入设备的观测数据和所述网络接入设备的基准位置得到修正数据的步骤包括：
根据所述基准位置确定基准观测数据；
根据所述观测数据和所述基准观测数据得到所述修正数据。
8.一种终端，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收网络接入设备的差分数据，所述差分数据包括所述网络接入设备对卫星的观测数据和基于所述网络接入设备的基准位置和所述网络接入设备的观测数据得到的修正数据中的至少一种；
获取模块，用于获取终端对所述卫星的观测数据；
确定模块，用于根据所述差分数据以及所述终端的观测数据确定所述终端的位置。
9.一种网络接入设备，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取网络接入设备对卫星的观测数据；
计算模块，用于基于所述网络接入设备的观测数据和所述网络接入设备的基准位置得到修正数据；
发送模块，用于根据所述网络接入设备的观测数据和/或所述修正数据生成差分数据，将所述差分数据发送至终端，其中，所述终端在接收到所述网络接入设备的差分数据时，获取所述终端对所述卫星的观测数据，根据所述差分数据以及所述终端的观测数据确定所述终端的位置。
10.一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至4或者5至7中任一项所述的方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4或者5至7中任一项所述的方法的步骤。
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