CN110231631A - 定位方法、终端、网络接入设备、电子设备、存储介质 - Google Patents

定位方法、终端、网络接入设备、电子设备、存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请涉及一种定位方法，包括：接收网络接入设备发送的卫星信号和所述卫星信号从卫星发送至所述网络接入设备的第一传播时长；接收所述网络接入设备发送的无线射频信号，获取所述无线射频信号由所述网络接入设备发送至终端的第二传播时长；根据所述第一传播时长和所述第二传播时长确定所述终端的位置。本申请还公开了一种终端、网络接入设备、电子设备以及计算机可读存储介质。本申请利用网络接入设备辅助终端消除定位过程中多径效应的影响，提升定位的准确度。

Description

定位方法、终端、网络接入设备、电子设备、存储介质
技术领域
本申请涉及导航技术领域，特别是涉及一种定位方法、终端、网络接入设备、电子设备、计算机可读存储介质。
背景技术
在GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位的过程中，卫星信号会被接收机周围的地物反射，因此接收机不仅接收经过直线传播的卫星信号，还要接收经过一次或者多次反射的卫星信号；并且，在城市中存在楼宇，卫星信号受到墙壁的干扰，会存在信号衰减的问题。以上因素均会导致定位不准确。
发明内容
本申请实施例提供一种定位方法、终端、网络接入设备、电子设备、计算机可读存储介质，利用网络接入设备辅助终端消除定位过程中多径效应的影响，提升定位的准确度。
一种定位方法，包括：
接收网络接入设备发送的卫星信号和所述卫星信号从卫星发送至所述网络接入设备的第一传播时长；
接收所述网络接入设备发送的无线射频信号，获取所述无线射频信号由所述网络接入设备发送至终端的第二传播时长；
根据所述第一传播时长和所述第二传播时长确定所述终端的位置。
一种定位方法，包括：
接收卫星发送的卫星信号，获取所述卫星信号从所述卫星发送至网络接入设备的第一传播时长；
将所述卫星信号、所述第一传播时长和无线射频信号发送至终端，其中，所述终端接收所述网络接入设备发送的卫星信号和所述卫星信号从所述卫星发送至所述网络接入设备的第一传播时长，接收所述网络接入设备发送的无线射频信号，获取所述无线射频信号由所述网络接入设备发送至所述终端的第二传播时长，根据所述第一传播时长和所述第二传播时长确定所述终端的位置。
一种终端，包括：
接收模块，用于接收网络接入设备发送的卫星信号和所述卫星信号从卫星发送至所述网络接入设备的第一传播时长；
获取模块，用于接收所述网络接入设备发送的无线射频信号，获取所述无线射频信号由所述网络接入设备发送至终端的第二传播时长；
确定模块，用于根据所述第一传播时长和所述第二传播时长确定所述终端的位置。
一种网络接入设备，包括：
接收模块，用于接收卫星发送的卫星信号，获取所述卫星信号从所述卫星发送至网络接入设备的第一传播时长；
发送模块，用于将所述卫星信号、所述第一传播时长和无线射频信号发送至终端，其中，所述终端接收所述网络接入设备发送的卫星信号和所述卫星信号从所述卫星发送至所述网络接入设备的第一传播时长，接收所述网络接入设备发送的无线射频信号，获取所述无线射频信号由所述网络接入设备发送至所述终端的第二传播时长，根据所述第一传播时长和所述第二传播时长确定所述终端的位置。
一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：
接收网络接入设备发送的卫星信号和所述卫星信号从卫星发送至所述网络接入设备的第一传播时长；
接收所述网络接入设备发送的无线射频信号，获取所述无线射频信号由所述网络接入设备发送至终端的第二传播时长；
根据所述第一传播时长和所述第二传播时长确定所述终端的位置。
或者，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：
接收卫星发送的卫星信号，获取所述卫星信号从所述卫星发送至网络接入设备的第一传播时长；
将所述卫星信号、所述第一传播时长和无线射频信号发送至终端，其中，所述终端接收所述网络接入设备发送的卫星信号和所述卫星信号从所述卫星发送至所述网络接入设备的第一传播时长，接收所述网络接入设备发送的无线射频信号，获取所述无线射频信号由所述网络接入设备发送至所述终端的第二传播时长，根据所述第一传播时长和所述第二传播时长确定所述终端的位置。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
接收网络接入设备发送的卫星信号和所述卫星信号从卫星发送至所述网络接入设备的第一传播时长；
接收所述网络接入设备发送的无线射频信号，获取所述无线射频信号由所述网络接入设备发送至终端的第二传播时长；
根据所述第一传播时长和所述第二传播时长确定所述终端的位置。
或者，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
接收卫星发送的卫星信号，获取所述卫星信号从所述卫星发送至网络接入设备的第一传播时长；
将所述卫星信号、所述第一传播时长和无线射频信号发送至终端，其中，所述终端接收所述网络接入设备发送的卫星信号和所述卫星信号从所述卫星发送至所述网络接入设备的第一传播时长，接收所述网络接入设备发送的无线射频信号，获取所述无线射频信号由所述网络接入设备发送至所述终端的第二传播时长，根据所述第一传播时长和所述第二传播时长确定所述终端的位置。
本实施例中定位方法、终端、网络接入设备、电子设备、计算机可读存储介质，接收网络接入设备发送的卫星信号和卫星信号从卫星发送至网络接入设备的第一传播时长，接收网络接入设备发送的无线射频信号，获取无线射频信号由网络接入设备发送至终端的第二传播时长，根据第一传播时长和第二传播时长确定终端的位置，利用网络接入设备辅助终端消除定位过程中多径效应的影响，提升定位的准确度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为一个实施例中定位方法的应用环境图；
图2为一个实施例中定位方法的流程图；
图3为一个实施例中多径效应的示意图；
图4为一个实施例中定位方法的作用原理示意图；
图5为一个实施例中定位方法的流程图；
图6为一个实施例中终端的结构框图；
图7为一个实施例中网络接入设备的结构框图；
图8为一个实施例中电子设备的内部结构框图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
图1为一个实施例中定位方法的应用环境示意图。如图1所示，该应用环境包括卫星100、网络接入设备200和终端300。终端300接收卫星100发送的卫星信号和网络接入设备200转发的卫星信号，利用卫星100发送的卫星信号或者网络接入设备200转发的卫星信号进行定位。终端300根据卫星信号获取对卫星100的观测数据，观测数据中包括卫星的位置以及卫星100与终端300之间的距离，通过对卫星100的观测数据确定终端300的位置。
或者，网络接入设备200根据卫星100发送卫星信号确定网络接入设备200的观测数据和网络接入设备200的位置，根据网络接入设备200的基准位置确定基准观测数据，比对网络接入设备200的观测数据和基准观测数据，和/或比对网络接入设备200实际测量的位置和基准位置，得到修正数据，将网络接入设备200的观测数据和/或修正数据发送至终端300，终端300利用接收到的网络接入设备200的观测数据进行差分定位，或者利用接收到的修正数据修正自身的观测数据，实现精确定位。
其中，在确定卫星100与终端300之间的距离时，利用网络接入设备200辅助计算卫星信号的总传播时长，即根据卫星100发送卫星信号至网络接入设备200的第一传播时长以及网络接入设备200发送无线射频信号至终端300的第二传播时长确定卫星信号的总传播时长。
其中，终端300可为智能手机、穿戴式设备、平板电脑、计算机设备、个人数字助理等电子设备。
图2为一个实施例中定位方法的流程图。图2所示的定位方法可应用于图1所示的应用环境中，以运行于终端为例进行说明，包括：
步骤202，接收网络接入设备发送的卫星信号和所述卫星信号从卫星发送至所述网络接入设备的第一传播时长。
其中，第一传播时长是指卫星信号从卫星发送至网络接入设备的传播时长。
具体地，网络接入设备接收卫星信号，根据卫星信号确定该卫星信号从卫星的发出时间，获取卫星信号到达网络接入设备的到达时间，计算卫星信号的发出时间与卫星信号的到达时间之间的差值，得到第一传播时长。其中，网络接入设备可以是CPE(CustomerPremise Equipment，客户终端设备)，也可以是通信基站等。网络接入设备与终端可通过无线射频信号进行连接。
步骤204，接收所述网络接入设备发送的无线射频信号，获取所述无线射频信号由所述网络接入设备发送至终端的第二传播时长。
其中，第二传播时长是指无线射频信号从网络接入设备发送至终端的传播时长；无线射频信号可为WiFi信号、4G信号、5G信号等。
具体地，终端接收无线射频信号，根据无线射频信号确定该无线射频信号从网络接入设备的发出时间，获取无线射频信号到达终端的到达时间，计算无线射频信号的发出时间与无线射频信号的到达时间之间的差值，得到第二传播时长。
步骤206，根据所述第一传播时长和所述第二传播时长确定所述终端的位置。
具体地，终端的位置的确定需要终端对卫星的观测数据，终端对卫星的观测数据包括终端与卫星之间的距离以及卫星的位置。终端利用卫星发送的卫星信号获取观测数据，或者利用网络接入设备转发的卫星信号获取观测数据。
卫星信号包括：载波、伪码和数据码。载波处于卫星信号的最底层，为正弦形式；伪码和数据码被调制于载波之上，利用载波信号播发给地面；数据码是载有导航电文的二进制码。
具体地，卫星的位置可通过卫星信号中的数据码确定。数据码通过调制依附于载波之上，因此通过载波解调和伪码解扩，就可得到数据码，进而将其翻译为导航电文，利用导航电文中的星历参数计算得到卫星的位置。
具体地，终端与卫星之间的距离可通过对伪距和载波相位的测量来实现，可利用伪距单独定位，也可利用载波相位与伪距的互补特性结合定位。载波相位测量值可通过卫星信号中的载波确定：终端内部所复制的载波与该时刻所收到的卫星信号相比较得出的相位差值就称为载波相位测量值，但是只能测得小于一周的相位差值，而其中的整周差值无法通过测量得出，该值称为整周模糊度。伪距可通过卫星信号中的伪码确定：终端搜索、捕获卫星发出的伪码，内部的码相关器将收到的伪码与自身产生的伪码做相关分析，从而得到码相位，进而计算出卫星信号的发射时间和传播时间，即可得到伪距测量值。
如图3所示，在终端利用卫星发送的卫星信号定位的过程中，卫星信号会被终端周围的地物反射，因此接收机不仅接收经过直线传播的卫星信号，还要接收经过一次或者多次反射的卫星信号，导致传播时长的测量值产生误差；并且，在城市中存在楼宇，卫星信号受到墙壁的干扰，会存在信号衰减的问题。而网络接入设备在地面上的位置固定，且高度较高，不容易受到多径效应的影响；并且无线射频信号可避免卫星信号在楼宇间的多径衰落问题，因此可利用网络接入设备辅助定位。
具体地，如图4所示，根据卫星发送卫星信号到网络接入设备的第一传播时长和网络接入设备发送无线射频信号到终端的第二传播时长确定卫星发送卫星信号到终端的总传播时长。利用总传播时长即可确定终端与卫星之间的距离，从而实现终端定位。
进一步地，由于网络接入设备连续地观测可见卫星，可利用网络接入设备已知的基准位置和网络接入设备对卫星的观测数据确定修正数据，将网络接入设备的观测数据和/或在网络接入设备上计算得到的修正数据发送给终端，终端同时接收卫星发送的卫星信号和网络接入设备发送的差分数据，利用接收到的差分数据进行差分定位，或者利用接收到的修正数据修正自身的观测数据，实现精确定位。
可以理解，与终端进行通信的网络接入设备可以是一个或者多个。比如，将多个连续运行的网络接入设备组成网络，终端与该网络接入设备的数据处理中心通信。
本实施例中的定位方法，接收网络接入设备发送的卫星信号和卫星信号从卫星发送至网络接入设备的第一传播时长，接收网络接入设备发送的无线射频信号，获取无线射频信号由网络接入设备发送至终端的第二传播时长，根据第一传播时长和第二传播时长确定终端的位置，利用网络接入设备辅助终端消除定位过程中多径效应的影响，提升定位的准确度。
在一个实施例中，所述网络接入设备为客户前置设备或者通信基站。
其中，客户前置设备，即CPE(Customer Premise Equipment，客户前置设备)，是指将接收的无线射频信号处理后得到无线信号的设备。客户前置设备可将Wi-Fi信号(比如路由器发射的Wi-Fi信号)进行二次中继，延长Wi-Fi信号的覆盖范围；客户前置设备也可将运营商基站发射的终端通信信号进行二次中继，转换成Wi-Fi信号。
其中，通信基站是指在一定的无线电覆盖区中，通过移动通信交换中心，与终端之间进行信息传递的无线电收发信电台。
本实施例中的定位方法，利用客户前置设备或者通信基站辅助终端定位，提高了终端定位的准确度，且适用范围较广。
在一个实施例中，所述根据所述第一传播时长和所述第二传播时长确定所述终端的位置的步骤，包括：获取所述第一传播时长和所述第二传播时长之和，得到总传播时长；根据所述总传播时长确定所述终端的位置。
如图3所示，在终端利用卫星发送的卫星信号定位的过程中，卫星信号会被终端周围的地物反射，因此接收机不仅接收经过直线传播的卫星信号，还要接收经过一次或者多次反射的卫星信号，导致传播时长的测量值产生误差；并且，在城市中存在楼宇，卫星信号受到墙壁的干扰，会存在信号衰减的问题。而网络接入设备在地面上的位置固定，且高度较高，不容易受到多径效应的影响；并且无线射频信号可避免卫星信号在楼宇间的多径衰落问题，因此可利用网络接入设备辅助定位。
具体地，如图4所示，获取卫星发送卫星信号到网络接入设备的第一传播时长和网络接入设备发送无线射频信号到终端的第二传播时长之和，得到卫星发送卫星信号到终端的总传播时长。利用总传播时长即可确定终端与卫星之间的距离，从而实现终端定位。
本实施例中的定位方法，将第一传播时长和第二传播时长之和作为总传播时长，提升定位的准确度。
在一个实施例中，所述根据所述第一传播时长和所述第二传播时长确定所述终端的位置的步骤之前，还包括：接收所述卫星发送的卫星信号，获取所述卫星信号由所述卫星发送至所述终端的第三传播时长；获取所述第一传播时长和所述第二传播时长之和，得到总传播时长；在所述第三传播时长与所述总传播时长之间的差值大于预设值时，执行所述根据所述第一传播时长和所述第二传播时长确定所述终端的位置的步骤。
其中，第三传播时长是指卫星信号从卫星发送至终端的传播时长。终端接收卫星发射的卫星信号，根据卫星信号确定该卫星信号从卫星的发出时间，获取卫星信号到达终端的到达时间，计算卫星信号的发出时间与卫星信号的到达时间之间的差值，得到第三传播时长。
其中，预设值用于表征第三传播时长与总传播时长之间的差异，具体数值可根据实际应用进行设置，本申请不做具体限定。
若第三传播时长与总传播时长之间的差值小于等于预设值，说明第三传播时长与总传播时长相差不大，因此可利用第三传播时长直接计算终端与卫星之间的距离；若第三传播时长与总传播时长之间的差值大于预设值，说明第三传播时长误差较大，因此利用总传播时长计算终端与卫星之间的距离。
本实施例中的定位方法，在检测到卫星发射卫星信号到终端的第三传播时长误差较大时，利用总传播时长来消除误差。
在一个实施例中，所述根据所述第一传播时长和所述第二传播时长确定所述终端的位置的步骤之后，还包括：接收所述网络接入设备的差分数据，所述差分数据包括所述网络接入设备对卫星的观测数据以及基于所述网络接入设备的基准位置和所述网络接入设备的观测数据得到的修正数据中的至少一种；根据所述差分数据修正所述终端的位置。
其中，差分数据包括网络接入设备对卫星的观测数据以及基于网络接入设备的基准位置和网络接入设备的观测数据得到的修正数据中的至少一种。网络接入设备可利用差分数据辅助终端定位。将网络接入设备的观测数据和/或修正数据发送至终端，以供终端根据网络接入设备的观测数据和终端的观测数据进行差分定位，或者利用修正数据对终端的观测数据进行修正，以实现终端的精确定位。
其中，网络接入设备的基准位置是指：由于网络接入设备在地面上的位置固定，因此位置是已知的，该已知位置即为基准位置。
其中，修正数据指网络接入设备基于基准位置反推出的修正误差的数据。卫星(比如卫星钟差、卫星轨道误差)、传播过程(电离层延迟、对流层延迟、多路径效应)或者终端(终端钟差、地球自转的影响)均可造成误差。网络接入设备在地面上固定设置，因此具有明确的位置，即基准位置。在网络接入设备定位时，需要通过网络接入设备对卫星的观测数据确定网络接入设备的位置，然而由于卫星、传播过程和网络接入设备均可造成误差，实际得到的观测数据和位置存在偏差，由此可确定修正数据。
其中，终端对卫星的观测数据包括：卫星的位置以及卫星与终端之间的距离。具体地，同网络接入设备定位的方法，终端搜索到卫星信号后，通过卫星信号获取对卫星的观测数据。
具体地，网络接入设备连续地观测可见卫星，并将网络接入设备的观测数据和/或在网络接入设备上计算得到的修正数据发送给终端，终端同时接收卫星发送的卫星信号和网络接入设备发送的差分数据，利用接收到的差分数据进行差分定位，或者利用接收到的修正数据修正自身的观测数据，实现精确定位。
具体地，差分定位的主要目的是利用观测误差的时间和空间相关性，对观测数据进行差分以消除大部分观测误差。比如，对于处于同一地域中的终端和网络接入设备，卫星轨道误差、电离层和对流层延迟均有一定的时空相关性，差分计算可以消除大部分的误差。
具体地，相对定位所使用的双差观测值，可以通过对接收机(终端和网络接入设备)的观测数据依次进行站间差分和星间差分得到。比如，终端u和网络接入设备r同时观测卫星i，将两者的载波相位和伪距观测值分别做差得到站间单差值，卫星钟差可通过站间单差消除；终端u和网络接入设备r同时观测卫星i和j，将两颗卫星的观测值分别进行站间差分和星间差分得到双差观测值，接收机钟差可通过星间差分消除。
具体地，网络接入设备根据自身的观测数据和已知的精密坐标生成修正数据，将修正数据发送至终端，终端根据修正数据和自身的观测数据进行差分解算，最后得到终端相对于网络接入设备的高精度位置信息。修正数据包括：对位置的修正数据、对距离的修正数据中的至少一个，对距离的修正数据可以包括对伪距的修正数据和对载波相位的修正数据中的至少一个。
具体地，对位置的修正数据是指：由于网络接入设备的位置已知，即基准位置，在网络接入设备根据观测数据确定位置后，根据两者之间的差异确定对位置的修正数据。比如，获取观测得到的位置坐标与基准位置坐标的偏差值，将该偏差值作为对位置的修正数据。终端利用对位置的修正数据，修正自身观测的位置，消除终端和卫星的公共误差，提升定位精度。
对伪距的修正数据是指：由于网络接入设备的位置已知，即基准位置，根据网络接入设备的基准位置和卫星的位置确定网络接入设备与卫星的基准伪距；获取基准伪距与网络接入设备实际观测得到的伪距之间的差值；将该差值作为对伪距的修正数据。终端利用对伪距的修正数据，修正自身观测的伪距，根据修正后的伪距确定位置，消除终端和卫星的公共误差，提升定位精度。
对载波相位的修正数据是指：由于网络接入设备的位置已知，即基准位置，根据网络接入设备的基准位置和卫星的位置确定网络接入设备与卫星的基准载波相位；获取基准载波相位与网络接入设备实际观测得到的载波相位之间的差值；将该差值作为对载波相位的修正数据。终端利用对载波相位的修正数据，修正自身观测的载波相位，根据修正后的载波相位确定位置，消除终端和卫星的公共误差，提升定位精度。
本实施例中的定位方法，利用网络接入设备发送的差分数据辅助终端定位，提升了定位的准确度。
图5为另一个实施例中定位方法的流程图。图5所示的定位方法可应用于图1所示的应用环境中，以运行于网络接入设备为例进行说明，包括：
步骤502，接收卫星发送的卫星信号，获取所述卫星信号从所述卫星发送至网络接入设备的第一传播时长。
其中，第一传播时长是指卫星信号从卫星发送至网络接入设备的传播时长。
具体地，网络接入设备接收卫星信号，根据卫星信号确定该卫星信号从卫星的发出时间，获取卫星信号到达网络接入设备的到达时间，计算卫星信号的发出时间与卫星信号的到达时间之间的差值，得到第一传播时长。其中，网络接入设备可以是CPE，也可以是通信基站等。网络接入设备与终端可通过无线射频信号进行连接。
客户前置设备，即CPE，是指将接收的无线射频信号处理后得到无线信号的设备。客户前置设备可将Wi-Fi信号(比如路由器发射的Wi-Fi信号)进行二次中继，延长Wi-Fi信号的覆盖范围；客户前置设备也可将运营商基站发射的终端通信信号进行二次中继，转换成Wi-Fi信号。通信基站是指在一定的无线电覆盖区中，通过移动通信交换中心，与终端之间进行信息传递的无线电收发信电台。
步骤504，将所述卫星信号、所述第一传播时长和无线射频信号发送至终端，其中，所述终端接收所述网络接入设备发送的卫星信号和所述卫星信号从所述卫星发送至所述网络接入设备的第一传播时长，接收所述网络接入设备发送的无线射频信号，获取所述无线射频信号由所述网络接入设备发送至所述终端的第二传播时长，根据所述第一传播时长和所述第二传播时长确定所述终端的位置。
其中，第二传播时长是指无线射频信号从网络接入设备发送至终端的传播时长；无线射频信号可为WiFi信号、4G信号、5G信号等。
具体地，终端接收无线射频信号，根据无线射频信号确定该无线射频信号从网络接入设备的发出时间，获取无线射频信号到达终端的到达时间，计算无线射频信号的发出时间与无线射频信号的到达时间之间的差值，得到第二传播时长。
具体地，终端的位置的确定需要终端对卫星的观测数据，终端对卫星的观测数据包括终端与卫星之间的距离以及卫星的位置。终端利用卫星发送的卫星信号获取观测数据，或者利用网络接入设备转发的卫星信号获取观测数据。
卫星信号包括：载波、伪码和数据码。载波处于卫星信号的最底层，为正弦形式；伪码和数据码被调制于载波之上，利用载波信号播发给地面；数据码是载有导航电文的二进制码。
具体地，卫星的位置可通过卫星信号中的数据码确定。数据码通过调制依附于载波之上，因此通过载波解调和伪码解扩，就可得到数据码，进而将其翻译为导航电文，利用导航电文中的星历参数计算得到卫星的位置。
具体地，终端与卫星之间的距离可通过对伪距和载波相位的测量来实现，可利用伪距单独定位，也可利用载波相位与伪距的互补特性结合定位。载波相位测量值可通过卫星信号中的载波确定：终端内部所复制的载波与该时刻所收到的卫星信号相比较得出的相位差值就称为载波相位测量值，但是只能测得小于一周的相位差值，而其中的整周差值无法通过测量得出，该值称为整周模糊度。伪距可通过卫星信号中的伪码确定：终端搜索、捕获卫星发出的伪码，内部的码相关器将收到的伪码与自身产生的伪码做相关分析，从而得到码相位，进而计算出卫星信号的发射时间和传播时间，即可得到伪距测量值。
如图3所示，在终端利用卫星发送的卫星信号定位的过程中，卫星信号会被终端周围的地物反射，因此接收机不仅接收经过直线传播的卫星信号，还要接收经过一次或者多次反射的卫星信号，导致传播时长的测量值产生误差；并且，在城市中存在楼宇，卫星信号受到墙壁的干扰，会存在信号衰减的问题。而网络接入设备在地面上的位置固定，且高度较高，不容易受到多径效应的影响；并且无线射频信号可避免卫星信号在楼宇间的多径衰落问题，因此可利用网络接入设备辅助定位。
具体地，如图4所示，根据卫星发送卫星信号到网络接入设备的第一传播时长和网络接入设备发送无线射频信号到终端的第二传播时长确定卫星发送卫星信号到终端的总传播时长。即获取卫星发送卫星信号到网络接入设备的第一传播时长和网络接入设备发送无线射频信号到终端的第二传播时长之和，得到卫星发送卫星信号到终端的总传播时长。利用总传播时长即可确定终端与卫星之间的距离，从而实现终端定位。
具体地，终端接收所述卫星发送的卫星信号，获取所述卫星信号由所述卫星发送至所述终端的第三传播时长；获取所述第一传播时长和所述第二传播时长之和，得到总传播时长；在所述第三传播时长与所述总传播时长之间的差值大于预设值时，根据所述第一传播时长和所述第二传播时长确定所述终端的位置。
其中，第三传播时长是指卫星信号从卫星发送至终端的传播时长。终端接收卫星发射的卫星信号，根据卫星信号确定该卫星信号从卫星的发出时间，获取卫星信号到达终端的到达时间，计算卫星信号的发出时间与卫星信号的到达时间之间的差值，得到第三传播时长。
其中，预设值用于表征第三传播时长与总传播时长之间的差异，具体数值可根据实际应用进行设置，本申请不做具体限定。
若第三传播时长与总传播时长之间的差值小于等于预设值，说明第三传播时长与总传播时长相差不大，因此可利用第三传播时长直接计算终端与卫星之间的距离；若第三传播时长与总传播时长之间的差值大于预设值，说明第三传播时长误差较大，因此利用总传播时长计算终端与卫星之间的距离。
进一步地，由于网络接入设备连续地观测可见卫星，可利用网络接入设备已知的基准位置和网络接入设备对卫星的观测数据确定修正数据，将网络接入设备的观测数据和/或在网络接入设备上计算得到的修正数据发送给终端，终端同时接收卫星发送的卫星信号和网络接入设备发送的差分数据，利用接收到的差分数据进行差分定位，或者利用接收到的修正数据修正自身的观测数据，实现精确定位。
可以理解，与终端进行通信的网络接入设备可以是一个或者多个。比如，将多个连续运行的网络接入设备组成网络，终端与该网络接入设备的数据处理中心通信。
本实施例中的定位方法，接收卫星发送的卫星信号，获取第一传播时长，将卫星信号、第一传播时长和无线射频信号发送至终端，以辅助终端消除定位过程中多径效应的影响，提升定位的准确度。
在一个实施例中，所述方法还包括：获取所述网络接入设备对所述卫星的观测数据；基于所述网络接入设备的观测数据和所述网络接入设备的基准位置得到修正数据；根据所述网络接入设备的观测数据和/或所述修正数据生成差分数据，将所述差分数据发送至所述终端，其中，所述终端接收所述网络接入设备的差分数据，根据所述差分数据修正所述终端的位置。
其中，差分数据包括网络接入设备对卫星的观测数据以及基于网络接入设备的基准位置和网络接入设备的观测数据得到的修正数据中的至少一种。网络接入设备可利用差分数据辅助终端定位。将网络接入设备的观测数据和/或修正数据发送至终端，以供终端根据网络接入设备的观测数据和终端的观测数据进行差分定位，或者利用修正数据对终端的观测数据进行修正，以实现终端的精确定位。
其中，网络接入设备的基准位置是指：由于网络接入设备在地面上的位置固定，因此位置是已知的，该已知位置即为基准位置。
其中，修正数据指网络接入设备基于基准位置反推出的修正误差的数据。卫星(比如卫星钟差、卫星轨道误差)、传播过程(电离层延迟、对流层延迟、多路径效应)或者终端(终端钟差、地球自转的影响)均可造成误差。网络接入设备在地面上固定设置，因此具有明确的位置，即基准位置。在网络接入设备定位时，需要通过网络接入设备对卫星的观测数据确定网络接入设备的位置，然而由于卫星、传播过程和网络接入设备均可造成误差，实际得到的观测数据和位置存在偏差，由此可确定修正数据。
其中，终端对卫星的观测数据包括：卫星的位置以及卫星与终端之间的距离。具体地，同网络接入设备定位的方法，终端搜索到卫星信号后，通过卫星信号获取对卫星的观测数据。
具体地，网络接入设备连续地观测可见卫星，并将网络接入设备的观测数据和/或在网络接入设备上计算得到的修正数据发送给终端，终端同时接收卫星发送的卫星信号和网络接入设备发送的差分数据，利用接收到的差分数据进行差分定位，或者利用接收到的修正数据修正自身的观测数据，实现精确定位。
具体地，差分定位的主要目的是利用观测误差的时间和空间相关性，对观测数据进行差分以消除大部分观测误差。比如，对于处于同一地域中的终端和网络接入设备，卫星轨道误差、电离层和对流层延迟均有一定的时空相关性，差分计算可以消除大部分的误差。
具体地，相对定位所使用的双差观测值，可以通过对接收机(终端和网络接入设备)的观测数据依次进行站间差分和星间差分得到。比如，终端u和网络接入设备r同时观测卫星i，将两者的载波相位和伪距观测值分别做差得到站间单差值，卫星钟差可通过站间单差消除；终端u和网络接入设备r同时观测卫星i和j，将两颗卫星的观测值分别进行站间差分和星间差分得到双差观测值，接收机钟差可通过星间差分消除。
具体地，网络接入设备根据自身的观测数据和已知的精密坐标生成修正数据，将修正数据发送至终端，终端根据修正数据和自身的观测数据进行差分解算，最后得到终端相对于网络接入设备的高精度位置信息。修正数据包括：对位置的修正数据、对距离的修正数据中的至少一个，对距离的修正数据可以包括对伪距的修正数据和对载波相位的修正数据中的至少一个。
具体地，对位置的修正数据是指：由于网络接入设备的位置已知，即基准位置，在网络接入设备根据观测数据确定位置后，根据两者之间的差异确定对位置的修正数据。比如，获取观测得到的位置坐标与基准位置坐标的偏差值，将该偏差值作为对位置的修正数据。终端利用对位置的修正数据，修正自身观测的位置，消除终端和卫星的公共误差，提升定位精度。
对伪距的修正数据是指：由于网络接入设备的位置已知，即基准位置，根据网络接入设备的基准位置和卫星的位置确定网络接入设备与卫星的基准伪距；获取基准伪距与网络接入设备实际观测得到的伪距之间的差值；将该差值作为对伪距的修正数据。终端利用对伪距的修正数据，修正自身观测的伪距，根据修正后的伪距确定位置，消除终端和卫星的公共误差，提升定位精度。
对载波相位的修正数据是指：由于网络接入设备的位置已知，即基准位置，根据网络接入设备的基准位置和卫星的位置确定网络接入设备与卫星的基准载波相位；获取基准载波相位与网络接入设备实际观测得到的载波相位之间的差值；将该差值作为对载波相位的修正数据。终端利用对载波相位的修正数据，修正自身观测的载波相位，根据修正后的载波相位确定位置，消除终端和卫星的公共误差，提升定位精度。
本实施例中的定位方法，利用网络接入设备发送的差分数据辅助终端定位，提升了定位的准确度。
图6为一个实施例中终端600的结构框图。如图6所示，包括获取模块602和确定模块606，其中：
接收模块602，用于接收网络接入设备发送的卫星信号和所述卫星信号从卫星发送至所述网络接入设备的第一传播时长；
获取模块602，用于接收所述网络接入设备发送的无线射频信号，获取所述无线射频信号由所述网络接入设备发送至终端的第二传播时长；
确定模块604，用于根据所述第一传播时长和所述第二传播时长确定所述终端的位置。
本实施中，利用网络接入设备辅助终端600消除定位过程中多径效应的影响，提升定位的准确度。
在一个实施例中，所述确定模块604包括获取子模块和确定子模块，其中：所述获取子模块，用于获取所述第一传播时长和所述第二传播时长之和，得到总传播时长；所述确定子模块，用于根据所述总传播时长确定所述终端的位置。
在一个实施例中，所述终端600还包括执行模块，其中：所述获取模块602，还用于接收所述卫星发送的卫星信号，获取所述卫星信号由所述卫星发送至所述终端的第三传播时长；所述获取模块602，还用于获取所述第一传播时长和所述第二传播时长之和，得到总传播时长；所述执行模块，用于在所述第三传播时长与所述总传播时长之间的差值大于预设值时，执行所述根据所述第一传播时长和所述第二传播时长确定所述终端的位置的步骤。
在一个实施例中，所述终端600还包括修正模块，其中，所述接收模块602，还用于接收所述网络接入设备的差分数据，所述差分数据包括所述网络接入设备对卫星的观测数据以及基于所述网络接入设备的基准位置和所述网络接入设备的观测数据得到的修正数据中的至少一种；所述修正模块，用于根据所述差分数据修正所述终端的位置。
图7为一个实施例中网络接入设备700的结构框图。如图7所示，包括接收模块702和发送模块704，其中：
接收模块702，用于接收卫星发送的卫星信号，获取所述卫星信号从所述卫星发送至网络接入设备的第一传播时长；
发送模块704，用于将所述卫星信号、所述第一传播时长和无线射频信号发送至终端，其中，所述终端接收所述网络接入设备发送的卫星信号和所述卫星信号从所述卫星发送至所述网络接入设备的第一传播时长，接收所述网络接入设备发送的无线射频信号，获取所述无线射频信号由所述网络接入设备发送至所述终端的第二传播时长，根据所述第一传播时长和所述第二传播时长确定所述终端的位置。
本实施中，网络接入设备700辅助终端消除定位过程中多径效应的影响，提升定位的准确度。
在一个实施例中，所述网络接入设备700还包括获取模块、计算模块和生成模块，其中：所述获取模块，用于获取所述网络接入设备对所述卫星的观测数据；所述计算模块，用于基于所述网络接入设备的观测数据和所述网络接入设备的基准位置得到修正数据；所述生成模块，用于根据所述网络接入设备的观测数据和/或所述修正数据生成差分数据，将所述差分数据发送至所述终端，其中，所述终端接收所述网络接入设备的差分数据，根据所述差分数据修正所述终端的位置。
关于终端和网络接入设备的具体限定可以参见上文中对于定位方法的限定，在此不再赘述。上述终端和网络接入设备中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
图8为一个实施例中电子设备的内部结构示意图。如图8所示，该电子设备包括通过系统总线连接的处理器和存储器。其中，该处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个电子设备的运行。存储器可包括非易失性存储介质及内存储器。非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该计算机程序可被处理器所执行，以用于实现以上各个实施例所提供的一种定位方法。内存储器为非易失性存储介质中的操作系统计算机程序提供高速缓存的运行环境。该电子设备可以是手机、平板电脑或者个人数字助理或穿戴式设备等。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质。一个或多个包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行定位方法的步骤。
一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行定位方法。
本申请所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)，它用作外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDR SDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种定位方法，其特征在于，包括：
接收网络接入设备发送的卫星信号和所述卫星信号从卫星发送至所述网络接入设备的第一传播时长；
接收所述网络接入设备发送的无线射频信号，获取所述无线射频信号由所述网络接入设备发送至终端的第二传播时长；
根据所述第一传播时长和所述第二传播时长确定所述终端的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述网络接入设备为客户前置设备或者通信基站。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一传播时长和所述第二传播时长确定所述终端的位置的步骤，包括：
获取所述第一传播时长和所述第二传播时长之和，得到总传播时长；
根据所述总传播时长确定所述终端的位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一传播时长和所述第二传播时长确定所述终端的位置的步骤之前，还包括：
接收所述卫星发送的卫星信号，获取所述卫星信号由所述卫星发送至所述终端的第三传播时长；
获取所述第一传播时长和所述第二传播时长之和，得到总传播时长；
在所述第三传播时长与所述总传播时长之间的差值大于预设值时，执行所述根据所述第一传播时长和所述第二传播时长确定所述终端的位置的步骤。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一传播时长和所述第二传播时长确定所述终端的位置的步骤之后，还包括：
接收所述网络接入设备的差分数据，所述差分数据包括所述网络接入设备对卫星的观测数据以及基于所述网络接入设备的基准位置和所述网络接入设备的观测数据得到的修正数据中的至少一种；
根据所述差分数据修正所述终端的位置。
6.一种定位方法，其特征在于，包括：
接收卫星发送的卫星信号，获取所述卫星信号从所述卫星发送至网络接入设备的第一传播时长；
将所述卫星信号、所述第一传播时长和无线射频信号发送至终端，其中，所述终端接收所述网络接入设备发送的卫星信号和所述卫星信号从所述卫星发送至所述网络接入设备的第一传播时长，接收所述网络接入设备发送的无线射频信号，获取所述无线射频信号由所述网络接入设备发送至所述终端的第二传播时长，根据所述第一传播时长和所述第二传播时长确定所述终端的位置。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述网络接入设备对所述卫星的观测数据；
基于所述网络接入设备的观测数据和所述网络接入设备的基准位置得到修正数据；
根据所述网络接入设备的观测数据和/或所述修正数据生成差分数据，将所述差分数据发送至所述终端，其中，所述终端接收所述网络接入设备的差分数据，根据所述差分数据修正所述终端的位置。
8.一种终端，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收网络接入设备发送的卫星信号和所述卫星信号从卫星发送至所述网络接入设备的第一传播时长；
获取模块，用于接收所述网络接入设备发送的无线射频信号，获取所述无线射频信号由所述网络接入设备发送至终端的第二传播时长；
确定模块，用于根据所述第一传播时长和所述第二传播时长确定所述终端的位置。
9.一种网络接入设备，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收卫星发送的卫星信号，获取所述卫星信号从所述卫星发送至网络接入设备的第一传播时长；
发送模块，用于将所述卫星信号、所述第一传播时长和无线射频信号发送至终端，其中，所述终端接收所述网络接入设备发送的卫星信号和所述卫星信号从所述卫星发送至所述网络接入设备的第一传播时长，接收所述网络接入设备发送的无线射频信号，获取所述无线射频信号由所述网络接入设备发送至所述终端的第二传播时长，根据所述第一传播时长和所述第二传播时长确定所述终端的位置。
10.一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至5或者6至7中任一项所述的方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5或者6至7中任一项所述的方法的步骤。
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