CN110211027A - 用于机器人的地图数据处理方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种用于机器人的地图数据处理方法及装置，用于提高机器人运行时定位的准确性。该方法包括：扫描获取地图数据；判断所述地图数据中的图像是否满足预设地图数据像素要求；如果不满足，则在图像不失真的条件下调整所述地图数据的图像的像素。本申请解决了机器人运行时定位的准确性不佳的技术问题。

Description

用于机器人的地图数据处理方法及装置

技术领域

本申请涉及机器人地图数据管理领域，具体而言，涉及一种用于机器人的地图数据处理方法及装置。

背景技术

通常需要对机器人内的地图数据进行管理。

发明人发现，如果采用非统一格式或同一款图像处理软件处理扫描后的地图数据时，容易影响图像像素。进而造成定位不准确。

针对相关技术中机器人运行时定位的准确性不佳的问题，目前尚未提出有效的解决方案

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种用于机器人的地图数据处理方法及装置，以解决机器人运行时定位的准确性不佳的问题，用于提高机器人运行时定位的准确性。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种用于机器人的地图数据处理方法。

根据本申请的用于机器人的地图数据处理方法包括：扫描获取地图数据；判断所述地图数据中的图像是否满足预设地图数据像素要求；如果不满足，则在图像不失真的条件下调整所述地图数据的图像的像素。

进一步的，判断所述地图数据中的图像是否满足预设地图数据像素要求包括：判断所述地图数据中的灰色像素、白色像素以及黑色像素的图像中是否满足预设灰色像素、白色像素以及黑色像素的要求。

进一步的，如果不满足，则在图像不失真的条件下调整所述地图数据的图像的像素包括：通过WEB端输入用于在图像不失真的条件下的可调整像素标准范围内的指令，调整所述地图数据的图像的像素。

进一步的，如果不满足，则在图像不失真的条件下调整所述地图数据的图像的像素之后，还包括：再次扫描获取经过调整后的地图数据，验证所述地图数据中的图像是否满足预设地图数据像素要求。

进一步的，判断所述地图数据中的图像是否满足预设地图数据像素要求包括：判断所述地图数据中更新的图像是否满足预设地图数据像素要求；如果不满足，则在图像不失真的条件下调整所述地图数据的图像的像素包括：如果不满足，则在图像不失真的条件下调整所述地图数据的更新图像的像素。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种用于机器人的地图数据处理装置，用于提高机器人运行时定位的准确性。

根据本申请的用于机器人的地图数据处理装置包括：扫描模块，用于扫描获取地图数据；判断模块，用于判断所述地图数据中的图像是否满足预设地图数据像素要求；调整模块，用于如果不满足，则在图像不失真的条件下调整所述地图数据的图像的像素。

进一步的，判断所述地图数据中的图像是否满足预设地图数据像素要求包括：判断所述地图数据中的灰色像素、白色像素以及黑色像素的图像中是否满足预设灰色像素、白色像素以及黑色像素的要求。

进一步的，如果不满足，则在图像不失真的条件下调整所述地图数据的图像的像素包括：通过WEB端输入用于在图像不失真的条件下的可调整像素标准范围内的指令，调整所述地图数据的图像的像素。

进一步的，如果不满足，则在图像不失真的条件下调整所述地图数据的图像的像素之后，还包括：再次扫描获取经过调整后的地图数据，验证所述地图数据中的图像是否满足预设地图数据像素要求。

进一步的，判断所述地图数据中的图像是否满足预设地图数据像素要求包括：判断所述地图数据中更新的图像是否满足预设地图数据像素要求；如果不满足，则在图像不失真的条件下调整所述地图数据的图像的像素包括：如果不满足，则在图像不失真的条件下调整所述地图数据的更新图像的像素。

在本申请实施例中用于机器人的地图数据处理方法及装置，用于提高机器人运行时定位的准确性，采用扫描获取地图数据的方式，通过判断所述地图数据中的图像是否满足预设地图数据像素要求，达到了如果不满足，则在图像不失真的条件下调整所述地图数据的图像的像素的目的，从而实现了通过调整像素保证地图数据像素适用于机器人执行任务的技术效果，进而解决了机器人运行时定位的准确性不佳的技术问题。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的地图数据处理方法示意图；

图2是根据本申请实施例的地图数据处理装置示意图；

图3是像素调节前后示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

如图1所示，该方法用于提高机器人运行时定位的准确性，包括如下的步骤S100至步骤S104：

步骤S100，扫描获取地图数据；

根据使用场景需求，机器人进行扫描并获取地图数据。

步骤S102，判断所述地图数据中的图像是否满足预设地图数据像素要求；

在完成地图数据扫描之后，判断获得的所述地图数据中的图像是否满足预设地图数据像素要求，只有在像素满足要求的前提下才能够确保机器人在进行定位时的准确性。

步骤S104，如果不满足，则在图像不失真的条件下调整所述地图数据的图像的像素。

如果判断所述地图数据中的图像不满足预设地图数据像素要求，则在图像不失真的条件下调整所述地图数据的图像的像素。即能够在扫描地图数据后，再次对所述地图数据的图像进行调整，使其能够满足要求。

比如，通过如图3所示的判断图A是被破坏了的非标准像素图像，通过像素调节将图片在不失真的条件下重新恢复到标准像素如图B。

具体地，如果在所述机器人上采集的地图图像的与标准要求的地图数据图片存在差异，可以在图像不失真的条件下调整所述地图数据的图像的像素。

从以上的描述中，可以看出，本申请实现了如下技术效果：

在本申请实施例中用于机器人的地图数据处理方法及装置，用于提高机器人运行时定位的准确性，采用扫描获取地图数据的方式，通过判断所述地图数据中的图像是否满足预设地图数据像素要求，达到了如果不满足，则在图像不失真的条件下调整所述地图数据的图像的像素的目的，从而实现了通过调整像素保证地图数据像素适用于机器人执行任务的技术效果，进而解决了机器人运行时定位的准确性不佳的技术问题。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，判断所述地图数据中的图像是否满足预设地图数据像素要求包括：

判断所述地图数据中的灰色像素、白色像素以及黑色像素的图像中是否满足预设灰色像素、白色像素以及黑色像素的要求。

具体地，需要判断所述地图数据中的灰色像素、白色像素以及黑色像素的图像中是否满足预设灰色像素、白色像素以及黑色像素的要求。采用灰色像素、白色像素以及黑色像素的图像为地图数据常用的图像类型。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如果不满足，则在图像不失真的条件下调整所述地图数据的图像的像素包括：

通过WEB端输入用于在图像不失真的条件下的可调整像素标准范围内的指令，调整所述地图数据的图像的像素。

用户可以通过在所述WEB端输入用于在图像不失真的条件下的可调整像素标准范围内的指令，对所述机器人扫描地图后获取的地图数据的图像的像素进行调整。

具体地，可以通过在所述WEB端封装好操作指令，并对所述机器人扫描地图后获取的地图数据的图像的像素进行调整。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如果不满足，则在图像不失真的条件下调整所述地图数据的图像的像素之后，还包括：

再次扫描获取经过调整后的地图数据，验证所述地图数据中的图像是否满足预设地图数据像素要求。

通过再次扫描获取经过调整后的地图数据，可以验证经过像素调整后的所述地图数据中的图像是否满足预设地图数据像素要求，进而对所述地图数据像素进行再次验证。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，判断所述地图数据中的图像是否满足预设地图数据像素要求包括：

判断所述地图数据中更新的图像是否满足预设地图数据像素要求；

如果不满足，则在图像不失真的条件下调整所述地图数据的图像的像素包括：

如果不满足，则在图像不失真的条件下调整所述地图数据的更新图像的像素。

在所述机器人的对地图数据进行处理时，通过判断所述地图数据中更新的图像是否满足预设地图数据像素要求，如果不满足，则在图像不失真的条件下调整所述地图数据的更新图像的像素。所述地图数据更新后可能发生像素变化，所以需要对地图像素进行调节。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

根据本申请实施例，还提供了一种用于实施上述用于机器人的地图数据处理方法的装置，如图2所示，该装置包括：

扫描模块10，用于扫描获取地图数据；

根据使用场景需求，机器人进行扫描并获取地图数据。

判断模块20，用于判断所述地图数据中的图像是否满足预设地图数据像素要求；

在完成地图数据扫描之后，判断获得的所述地图数据中的图像是否满足预设地图数据像素要求，只有在像素满足要求的前提下才能够确保机器人在进行定位时的准确性。

调整模块30，用于如果不满足，则在图像不失真的条件下调整所述地图数据的图像的像素。

如果判断所述地图数据中的图像不满足预设地图数据像素要求，则在图像不失真的条件下调整所述地图数据的图像的像素。即能够在扫描地图数据后，再次对所述地图数据的图像进行调整，使其能够满足要求。

比如，通过判断图A是被破坏了的非标准像素图像，通过像素调节将图片在不失真的条件下重新恢复到标准像素如图B。

具体地，如果在所述机器人上采集的地图图像的与标准要求的地图数据图片存在差异，可以在图像不失真的条件下调整所述地图数据的图像的像素。

从以上的描述中，可以看出，本申请实现了如下技术效果：

在本申请实施例中用于机器人的地图数据处理方法及装置，用于提高机器人运行时定位的准确性，采用扫描获取地图数据的方式，通过判断所述地图数据中的图像是否满足预设地图数据像素要求，达到了如果不满足，则在图像不失真的条件下调整所述地图数据的图像的像素的目的，从而实现了通过调整像素保证地图数据像素适用于机器人执行任务的技术效果，进而解决了机器人运行时定位的准确性不佳的技术问题。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，判断所述地图数据中的图像是否满足预设地图数据像素要求包括：

判断所述地图数据中的灰色像素、白色像素以及黑色像素的图像中是否满足预设灰色像素、白色像素以及黑色像素的要求。

具体地，需要判断所述地图数据中的灰色像素、白色像素以及黑色像素的图像中是否满足预设灰色像素、白色像素以及黑色像素的要求。采用灰色像素、白色像素以及黑色像素的图像为地图数据常用的图像类型。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如果不满足，则在图像不失真的条件下调整所述地图数据的图像的像素包括：

通过WEB端输入用于在图像不失真的条件下的可调整像素标准范围内的指令，调整所述地图数据的图像的像素。

用户可以通过在所述WEB端输入用于在图像不失真的条件下的可调整像素标准范围内的指令，对所述机器人扫描地图后获取的地图数据的图像的像素进行调整。

具体地，可以通过在所述WEB端封装好操作指令，并对所述机器人扫描地图后获取的地图数据的图像的像素进行调整。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如果不满足，则在图像不失真的条件下调整所述地图数据的图像的像素之后，还包括：

再次扫描获取经过调整后的地图数据，验证所述地图数据中的图像是否满足预设地图数据像素要求。

通过再次扫描获取经过调整后的地图数据，可以验证经过像素调整后的所述地图数据中的图像是否满足预设地图数据像素要求，进而对所述地图数据像素进行再次验证。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，判断所述地图数据中的图像是否满足预设地图数据像素要求包括：

判断所述地图数据中更新的图像是否满足预设地图数据像素要求；

如果不满足，则在图像不失真的条件下调整所述地图数据的图像的像素包括：

如果不满足，则在图像不失真的条件下调整所述地图数据的更新图像的像素。

在所述机器人的对地图数据进行处理时，通过判断所述地图数据中更新的图像是否满足预设地图数据像素要求，如果不满足，则在图像不失真的条件下调整所述地图数据的更新图像的像素。所述地图数据更新后可能发生像素变化，所以需要对地图像素进行调节。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本申请的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本申请不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于机器人的地图数据处理方法，其特征在于，用于提高机器人运行时定位的准确性，所述方法包括：

扫描获取地图数据；

判断所述地图数据中的图像是否满足预设地图数据像素要求；

如果不满足，则在图像不失真的条件下调整所述地图数据的图像的像素。

2.根据权利要求1所述的地图数据处理方法，其特征在于，判断所述地图数据中的图像是否满足预设地图数据像素要求包括：

判断所述地图数据中的灰色像素、白色像素以及黑色像素的图像中是否满足预设灰色像素、白色像素以及黑色像素的要求。

3.根据权利要求1所述的地图数据处理方法，其特征在于，如果不满足，则在图像不失真的条件下调整所述地图数据的图像的像素包括：

通过WEB端输入用于在图像不失真的条件下的可调整像素标准范围内的指令，调整所述地图数据的图像的像素。

4.根据权利要求1所述的地图数据处理方法，其特征在于，如果不满足，则在图像不失真的条件下调整所述地图数据的图像的像素之后，还包括：

再次扫描获取经过调整后的地图数据，验证所述地图数据中的图像是否满足预设地图数据像素要求。

5.根据权利要求1所述的地图数据处理方法，其特征在于，

判断所述地图数据中的图像是否满足预设地图数据像素要求包括：

判断所述地图数据中更新的图像是否满足预设地图数据像素要求；

如果不满足，则在图像不失真的条件下调整所述地图数据的图像的像素包括：

如果不满足，则在图像不失真的条件下调整所述地图数据的更新图像的像素。

6.一种用于机器人的地图数据处理装置，其特征在于，用于提高机器人运行时定位的准确性，所述装置包括：

扫描模块，用于扫描获取地图数据；

判断模块，用于判断所述地图数据中的图像是否满足预设地图数据像素要求；

调整模块，用于如果不满足，则在图像不失真的条件下调整所述地图数据的图像的像素。

7.根据权利要求6所述的地图数据处理装置，其特征在于，判断所述地图数据中的图像是否满足预设地图数据像素要求包括：

判断所述地图数据中的灰色像素、白色像素以及黑色像素的图像中是否满足预设灰色像素、白色像素以及黑色像素的要求。

8.根据权利要求6所述的地图数据处理装置，其特征在于，如果不满足，则在图像不失真的条件下调整所述地图数据的图像的像素包括：

通过WEB端输入用于在图像不失真的条件下的可调整像素标准范围内的指令，调整所述地图数据的图像的像素。

9.根据权利要求6所述的地图数据处理装置，其特征在于，如果不满足，则在图像不失真的条件下调整所述地图数据的图像的像素之后，还包括：

再次扫描获取经过调整后的地图数据，验证所述地图数据中的图像是否满足预设地图数据像素要求。

10.根据权利要求6所述的地图数据处理装置，其特征在于，判断所述地图数据中的图像是否满足预设地图数据像素要求包括：

判断所述地图数据中更新的图像是否满足预设地图数据像素要求；

如果不满足，则在图像不失真的条件下调整所述地图数据的图像的像素包括：

如果不满足，则在图像不失真的条件下调整所述地图数据的更新图像的像素。