CN110203178A - 一种带有惯性消除功能的激光导引小车及惯性消除方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种带有惯性消除功能的激光导引小车，包括小车车体，所述小车车体上安装有货物堆放架，货物堆放架两端均安装有缓冲限位机构，小车车体前后两端均安装有自适应加阻机构，小车车体内部还设置有用于快速制动的电磁制动组件，本发明还提供了一种带有惯性消除功能的激光导引小车的惯性消除方法，包括如下步骤：S100、检测激光导引小车的运动状态和承载信息；S200、平衡运动中激光导引小车的质量分布；S300、制动启动自适应加阻机构直至小车完全停止，该激光导引小车将货物的惯性作用力转化为竖直方向的挤压作用，防止货物因为惯性作用而跑出，同时配合内外制动的方式来减小惯性带来的冲击作用，提高激光导引小车的稳定性。
Description
技术领域
本发明涉及智能搬运设备技术领域，具体为一种带有惯性消除功能的激光导引小车及惯性消除方法。
背景技术
智能物料搬运装备，指用于制造车间内或车间之间物料移动、搬运的智能装备，包括自动导引小车(AGV)、激光导引小车(LGV)、智能悬挂输送系统等，智能仓储装备，指能自动存储和取出货物的智能装备和系统，包括自动化立体仓库及其自动识别系统、巷道堆垛机、专家系统等。
AGV是自动导引车的英文缩写，是指具有磁条，轨道或者激光等自动导引设备，沿规划好的路径行驶，以电池为动力，并且装备安全保护以及各种辅助机构(例如移载，装配机构)的无人驾驶的自动化车辆；通常多台AGV与控制计算机(控制台)，导航设备，充电设备以及周边附属设备组成AGV系统，其主要工作原理表现为在控制计算机的监控及任务调度下，AGV可以准确的按照规定的路径行走，到达任务指定位置后，完成一系列的作业任务，控制计算机可根据AGV自身电量决定是否到充电区进行自动充电。
激光导引小车是自动导引小车中的一种，其主要通过激光反射的方式对小车进行引导，一般的激光导引小车在运动的时候，都需要进行平衡调节，以保证小车处于平衡状态。
惯性是物体保持静止状态或匀速直线运动状态的性质，称为惯性。惯性是物体的一种固有属性，表现为物体对其运动状态变化的一种阻抗程度，质量是对物体惯性大小的量度。当作用在物体上的外力为零时，惯性表现为物体保持其运动状态不变，即保持静止或匀速直线运动；当作用在物体上的外力不为零时，惯性表现为外力改变物体运动状态的难易程度，在同样的外力作用下，加速度较小的物体惯性较大，加速度较大的物体惯性较小。所以物体的惯性，在任何时候(受外力作用或不受外力作用)，任何情况下(静止或运动)，都不会改变，更不会消失。
激光导引小车在运输货物的时候，有时会出现快速启停的情况，此时惯性过大产生的冲击作用容易损坏小车，因此需要通过对应的装置消除惯性带来的危害，而现有激光平衡小车在减小惯性危害的时候存在以下缺陷：
(1)一般的激光导引小车都是通过内部多重制动方式来快速减小制动冲击作用，不仅容易导致内部结构磨损严重，而且往往达不到理想效果；
(2)同时，激光导引小车上运输的货物在惯性冲击作用下，很容易出现不稳定的情况，而且过度的冲击作用将会导致激光导引小车出现不稳定的情况，影响货物运输效率。
发明内容
为了克服现有技术方案的不足,本发明提供一种带有惯性消除功能的激光导引小车及惯性消除方法，将货物的惯性作用力转化为竖直方向的挤压作用，防止货物因为惯性作用而跑出，同时配合内外制动的方式来减小惯性带来的冲击作用，提高激光导引小车的稳定性，能有效的解决背景技术提出的问题。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种带有惯性消除功能的激光导引小车，包括小车车体，所述小车车体上安装有货物堆放架，所述货物堆放架两端均安装有缓冲限位机构，且小车车体前后两端均安装有自适应加阻机构，且小车车体内部还设置有用于快速制动的电磁制动组件；
所述货物堆放架包括安装在小车车体上的平衡架，所述平衡架两端均滑动设置有货物限位板，所述缓冲限位机构设置在货物限位板外壁，所述平衡架两侧均连接有自动伸缩板，所述自动伸缩板外表面连接有若干个穿接筒，所述穿接筒内部安装有电动推杆，所述电动推杆贯穿自动伸缩板并连接有货物挡板，所述自适应加阻机构包括连接在小车车体前端的保护气垫座和连接在小车车体后端的翻折充气座。
进一步地，所述缓冲限位机构包括连接在货物限位板外壁底端的金属连接块，所述金属连接块外端连接有与货物限位板相互平行并接触的固定承压板，所述固定承压板外壁通过铰接座铰连接有分压节臂，所述分压节臂末端通过导向支座连接有液压杆，所述液压杆底端通过分压板连接有摩擦垫板，且货物限位板底端通过滑动座与小车车体表面滑动连接。
进一步地，所述货物挡板内部表面通过若干组弹簧柱连接有海绵垫，所述海绵垫内部设置有防潮树脂层，且海绵垫表面还设置有接触凹槽。
进一步地，所述保护气垫座内壁连接有若干个插入小车车体内部的前端充气管，所述翻折充气座的折痕处通过支撑螺杆与小车车体连接，且翻折充气座两端铰连接有气压杆，所述气压杆末端与小车车体表面固定连接，且支撑螺杆内部还安装有插入翻折充气座内部的后端充气管。
进一步地，所述前端充气管和后端充气管均通过集气室固定连接，所述集气室内部安装有充气机，且前端充气管和后端充气管上均安装有控制阀门。
进一步地，所述电磁制动组件包括安装在小车车体内部的制动环，所述小车车体通过轮轴穿过制动环，所述制动环内壁均匀环形连接有若干个活塞杆，所述活塞杆末端连接有制动块，所述制动块外表面设置有弧形刹车片，且制动块内部还安装有电磁线圈。
进一步地，所述小车车体内部还设置有质量平衡机构，所述质量平衡机构包括安装在小车车体内部的蓄积室，所述蓄积室内部填充有配重液，且小车车体内部两侧均安装有填充槽，所述填充槽内部设置有若干个塑钢管道，所述塑钢管道内部均安装有平衡铅块，且塑钢管道通过下斜管道与蓄积室连接，每一个下斜管道上均安装有电磁阀。
进一步地，所述蓄积室内部安装有活塞板，所述活塞板顶端连接有活塞杆，所述活塞杆通过密封轴承贯穿蓄积室顶端。
本发明提供了一种带有惯性消除功能的激光导引小车的惯性消除方法，包括如下步骤：
S100、检测激光导引小车的运动状态和承载信息；
S200、平衡运动中激光导引小车的质量分布；
S300、制动启动自适应加阻机构直至小车完全停止。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
(1)本发明利用货物堆放架放置货物的同时，通过缓冲限位机构对货物进行保护，在小车车体快速启停的时候，通过阻挡方式来消除货物产生的惯性冲击作用，保证运输过程中货物的稳定性；
(2)本发明的小车车体在快速制动的时候，利用电磁制动组件实现内部制动，同时自适应加阻机构提供充足的外部阻力，迫使小车车体快速制动，从而有效减小小车车体运动时惯性作用，对整个激光导引小车起到良好的保护作用。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的自动伸缩板部分截面示意图；
图3为本发明的质量平衡机构示意图；
图4为本发明的翻折充气座俯视结构示意图；
图5为本发明的电磁制动组件截面结构示意图；
图6为本发明的惯性消除方法工作流程示意图。
图中标号：
1-小车车体；2-货物堆放架；3-缓冲限位机构；4-自适应加阻机构；5-电磁制动组件；6-质量平衡机构；
201-平衡架；202-货物限位板；203-自动伸缩板；204-穿接筒；205-电动推杆；206-货物挡板；207-弹簧柱；208-海绵垫；209-防潮树脂层；210-接触凹槽；211-滑动座；
301-金属连接块；302-固定承压板；303-铰接座；304-分压节臂；305-导向支座；306-液压杆；307-分压板；308-摩擦垫板；
401-保护气垫座；402-翻折充气座；403-前端充气管；404-支撑螺杆；405-气压杆；406-后端充气管；407-集气室；408-充气机；409-控制阀门；
501-制动环；502-轮轴；503-活塞杆；504-制动块；505-弧形刹车片；506-电磁线圈；
601-蓄积室；602-配重液；603-填充槽；604-塑钢管道；605-平衡铅块；606-下斜管道；607-电磁阀；608-活塞板；609-活塞杆；610-密封轴承。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1至图5所示，本发明提供了一种带有惯性消除功能的激光导引小车，包括小车车体1，所述小车车体1上安装有货物堆放架2，所述货物堆放架2两端均安装有缓冲限位机构3，且小车车体1前后两端均安装有自适应加阻机构4，且小车车体1内部还设置有用于快速制动的电磁制动组件5。
小车车体上的货物堆放架2主要用于运输的货物的堆放，通过货物堆放架2的设置，可以有效对货物边缘处限位，防止货物在运输过程出现不稳定的情况，同时也方便堆积大量货物。
而设置的缓冲限位机构3是安装在货物堆放架2的两端，在激光导引小车快速启停的时候，通过缓冲限位机构3将货物产生的惯性作用力进行转换，将水平方向的作用转化为竖直方向的作用，在降低货物碰撞作用的同时，可以适应不同堆砌程度的货物缓冲，而且该缓冲限位机构3可以随着货物堆放架2本身的移动进行调节，在实际使用的时候，可以根据安装需要灵活使用，使用更加便捷。
而在对于激光导引小车本身，利用自适应加阻机构4和电磁制动机构5的双重作用，通过内外制动相结合的方式，有效减小小车车体1本身的惯性作用，减小快速启停对货物稳定性的影响，充分解决惯性过大带来的一系列问题。
所述货物堆放架2包括安装在小车车体1上的平衡架201，所述平衡架201两端均滑动设置有货物限位板202，所述缓冲限位机构3设置在货物限位板202外壁，所述平衡架201两侧均连接有自动伸缩板203，所述自动伸缩板203外表面连接有若干个穿接筒204，所述穿接筒204内部安装有电动推杆205，所述电动推杆205贯穿自动伸缩板203并连接有货物挡板206，小车车体1上的平衡架201主要用于放置货物，通过设置在其两端的货物限位板202对端部限位，而平衡架201两侧连接的自动伸缩板203可以活动调节，适应不同的货物堆放需求。
由于激光导引小车在移动的时候，货物两侧也会出现不稳定的情况，此时通过穿过穿接筒204的电动推杆205的推动作用，将货物挡板206推动到靠近货物的地方，从而将货物侧面固定起来，而且不同高度的电动推杆205分别固定不同的货物，放置不同数量的货物均可以满足需求。
进一步的，所述货物挡板206内部表面通过若干组弹簧柱207连接有海绵垫208，所述海绵垫208内部设置有防潮树脂层209，且海绵垫208表面还设置有接触凹槽210，由于货物挡板206设置在货物的侧面，而在激光导引小车运动的过程中，侧面受到的惯性作用小于端部的惯性作用，通过货物挡板206即可达到稳定的作用，而利用多个弹簧柱207和海绵垫208组成的缓冲体系，对于边缘处的货物进行弹性阻挡，通过轻微的形变作用来达到缓冲的目的，而且海绵垫208内部设置的防潮树脂层209具有良好的防潮保护作用，同时接触凹槽210可以避免货物的尖端处直接接触到海绵垫210，起到隔离防护的作用。
所述缓冲限位机构3包括连接在货物限位板202外壁底端的金属连接块301，所述金属连接块301外端连接有与货物限位板202相互平行并接触的固定承压板302，所述固定承压板302外壁通过铰接座303铰连接有分压节臂304，所述分压节臂304末端通过导向支座305连接有液压杆306，所述液压杆306底端通过分压板307连接有摩擦垫板308，且货物限位板202底端通过滑动座211与小车车体1表面滑动连接，缓冲限位机构3安装在货物限位板202的外壁，而货物限位板202是通过滑动座211滑动设置在小车车体1上的，随着货物限位板202的移动调节，缓冲限位机构3也可以随之进行调节，使得缓冲限位机构3具有良好的适应性，实际使用时更加便捷。
进一步说明的是，在货物限位板202调节到对应位置之后，与货物限位板连接的金属连接块301保持固定，而此时通过液压杆306的伸缩调节作用，将液压杆306的长度调节至合适长度，使得分压板307底部的摩擦垫板308和小车车体1表面挤压挤出，从而完成缓冲限位功能。
当小车车体1在快速启停的时候，货物的惯性作用直接对两端的货物限位板202产生冲击作用，冲击的惯性作用力通过货物限位板202传输到固定承压板302，而水平方向的冲击作用，在分压节臂304内部进行作用力的传递，在分压节臂304的作用下进行传递和转换，使得水平方向的惯性冲击作用转换为竖直方向的作用力，而通过导向支座305的导向作用，竖直方向的作用力直接作用在整个小车车体1上，从而有效消除货物在快速启停时候的惯性冲击作用。
而且转换为竖直方向的作用力通过摩擦垫板308直接施加在小车车体1上，使得摩擦垫板308和小车车体1的摩擦力进一步增大，实现整个过程的力传递作用，而且随着惯性作用力的增大，整个摩擦垫板308和小车车体1之间的摩擦力进一步增大，将惯性的冲击作用作为摩擦力的增加量，从而为摩擦垫板308的固定提供了充足的摩擦力，使得整个缓冲限位机构3起到良好的惯性消除作用，保证货物在快速启停以及运动过程中始终保持稳定的状态，不会因为惯性作用而出现松脱的情况。
所述自适应加阻机构4包括连接在小车车体1前端的保护气垫座401和连接在小车车体1后端的翻折充气座402，所述保护气垫座401内壁连接有若干个插入小车车体1内部的前端充气管403，所述翻折充气座402的折痕处通过支撑螺杆404与小车车体1连接，且翻折充气座402两端铰连接有气压杆405，所述气压杆405末端与小车车体1表面固定连接，且支撑螺杆404内部还安装有插入翻折充气座402内部的后端充气管406。
自适应加阻机构4主要用于整个小车车体1的惯性减小直至消除，在激光导引小车快速停下的时候，利用自适应加阻机构4增大小车车体1在移动时的阻力作用，从而有效增强小车车体1的制动作用，减小惯性冲击作用。
具体使用时，位于小车车体1前端的保护气垫座401主要是起到减震保护的作用，防止发生碰撞，而位于小车车体1后端的翻折充气座402，利用其可以翻折的特点，在小车车体1以不同的状态行驶的时候，通过自适应调节的方式，使得其可以调节至不同的角度来满足小车车体1的移动需求，正常行驶时可以减小阻力，而在紧急停止的时候，可以增大缓冲作用，减小小车车体1的惯性作用。
当小车车体1正常行驶的时候，通过气压杆405的拉伸作用，使得翻折充气座402沿着中间的折痕向后翻折，从而使得整个翻折充气座402的受力面积大大减小，而且其倾斜装结构有利于空气流动，减小小车车体1在行驶时的动力；而在小车车体1紧急制动的时候，通过气压杆405的收缩作用，使得翻折充气座402向前翻折为以钝角弯折结构，且其朝着前方翻折，其与空气的接触面积显著增大，在小车车体1紧急制动的时候，可以提供充足的制动作用力来消除惯性冲击力，从而降低小车车体1的惯性作用，对小车车体1和货物起到良好的保护作用。
所述前端充气管403和后端充气管406均通过集气室407固定连接，所述集气室407内部安装有充气机408，且前端充气管403和后端充气管406上均安装有控制阀门409，而保护气垫座401和翻折充气座402均采用充气式结构，在需要使用时，通过前端充气管403和后端充气管406，根据需要打开对应的控制阀门409，利用充气机408将气体充入其中，使用之后再次打开阀门即可，操作简单方便。
所述电磁制动组件5包括安装在小车车体1内部的制动环501，所述小车车体1通过轮轴502穿过制动环501，所述制动环501内壁均匀环形连接有若干个活塞杆503，所述活塞杆503末端连接有制动块504，所述制动块504外表面设置有弧形刹车片505，且制动块504内部还安装有电磁线圈506，同时，在小车车体1制动的时候，也通过电磁制动组件5对小车车体1内部进行转动，配合外部制动的自适应加阻机构4，进一步消除惯性作用，提高小车车体1的稳定性。
具体使用时，制动环501内部的多个活塞杆503通过伸缩作用挤压制动块504，而制动块504通过弧形刹车片505对小车车体1的轮轴502进行摩擦制动，而且在制动的时候，制动块504内部的电磁线圈506通电，利用电磁感应现象产生磁性，对轮轴502产生吸引力作用，从而增大弧形刹车片505和轮轴502之间的作用力，迫使小车车体1的轮轴502可以快速停下来。
所述小车车体1内部还设置有质量平衡机构6，所述质量平衡机构6包括安装在小车车体1内部的蓄积室601，所述蓄积室601内部填充有配重液602，且小车车体1内部两侧均安装有填充槽603，所述填充槽603内部设置有若干个塑钢管道604，所述塑钢管道604内部均安装有平衡铅块605，且塑钢管道604通过下斜管道606与蓄积室601连接，每一个下斜管道606上均安装有电磁阀607，所述蓄积室601内部安装有活塞板608，所述活塞板608顶端连接有活塞杆609，所述活塞杆609通过密封轴承610贯穿蓄积室601顶端。
同时，在小车车体1搬运货物行驶的过程中，有时在方向转换或者路面倾斜颠簸的时候，小车车体1内部容易出现质量分布不均的情况，尤其是在路面倾斜的时候，质量不均很容易导致小车车体1出现侧翻的危险情况。
此时通过质量平衡机构6来平衡小车车体1内部的质量分布，在小车车体1运动过程中，合理平衡质量，提高小车车体1在运动过程中的稳定性。
首先通过常规的电子测量方式对小车车体1内部两侧部位进行测量，主要测量两侧的受力情况、角速度变化等参数，可以采用传感器进行测量，从而确定小车车体1内部的实时质量分布情况，质量平衡机构6根据检测数据合理分配质量使得小车车体1运动过程中达到平衡状态。
具体操作时，选择需要的配重对两侧的填充槽603内部填充不同质量的配重液602，使得小车车体1在运动过程中，可以达到稳定平衡的状态，具体通过活塞杆609的推动作用使得活塞板608在蓄积室601内部上下移动，活塞板608对蓄积室601内部的配重液602产生挤压作用，在液压作用力下，配重液602分别穿过下斜管道606进入到塑钢管道604，根据检测的参数选择不同位置需要配重的配重液602，打开其对应的电磁阀607，使得配重液602可以准确流入到对应的塑钢管道604内部，从而实现小车车体1的动态平衡调节，在配重平衡之后将打开的电磁阀607关闭，防止配重液602回流。
而在小车主体1完成转向或者在正常路面行驶的时候，其各个部分的受力回复到原来的位置，此时先将活塞杆609收起来，使得活塞板608回复，同时打开之前关闭的电磁阀607，使得流出的配重液602可以重新回流进入到蓄积室601内部，使得整个小车主体1的边缘处达到平衡状态，也便于下次的快速平衡调节。
如图6所示，本发明还提供了一种带有惯性消除功能的激光导引小车的惯性消除方法，包括如下步骤：
S100、检测激光导引小车的运动状态和承载信息，主要是对激光导引小车的加速度、速度、角速度等参数进行测量，同时确定承载的货物质量；
S200、平衡运动中激光导引小车的质量分布，在激光导引小车处于运动状态时，检测激光导引小车的受力情况、质量分布，以便于在发生转向或者颠簸情况时调整质量分配来达到重量平衡的目的；
S300、制动启动自适应加阻机构直至小车完全停止，打开自适应加阻机构来增大行驶阻力，同时打开电磁制动组件增大制动作用，使得激光导引小车可以快速停下，从而减小阻力作用。
具体过程为：当小车车体1快速制动的时候，首先启动电磁制动组件5对小车车体1内部制动，制动环501内部的多个活塞杆503通过伸缩作用挤压制动块504，而制动块504通过弧形刹车片505对小车车体1的轮轴502进行摩擦制动，同时制动块504内部的电磁线圈506通电，利用电磁感应现象产生磁性，对轮轴502产生吸引力作用，从而增大弧形刹车片505和轮轴502之间的作用力，迫使小车车体1的轮轴502可以快速停下来；
同时，自适应加阻机构4通过气压杆405的收缩作用，使得翻折充气座402向前翻折为以钝角弯折结构，且其朝着前方翻折，其与空气的接触面积显著增大，在小车车体1紧急制动的时候，可以提供充足的制动作用力来消除惯性，直至小车车体1快速停下；
当小车车体1在完全停下之后，自适应加阻机构4和电磁制动组件5均自动复位回复到原来的状态，从而完成惯性冲击作用的消除过程。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (9)
1.一种带有惯性消除功能的激光导引小车，其特征在于：包括小车车体(1)，所述小车车体(1)上安装有货物堆放架(2)，所述货物堆放架(2)两端均安装有缓冲限位机构(3)，且小车车体(1)前后两端均安装有自适应加阻机构(4)，且小车车体(1)内部还设置有用于快速制动的电磁制动组件(5)；
所述货物堆放架(2)包括安装在小车车体(1)上的平衡架(201)，所述平衡架(201)两端均滑动设置有货物限位板(202)，所述缓冲限位机构(3)设置在货物限位板(202)外壁，所述平衡架(201)两侧均连接有自动伸缩板(203)，所述自动伸缩板(203)外表面连接有若干个穿接筒(204)，所述穿接筒(204)内部安装有电动推杆(205)，所述电动推杆(205)贯穿自动伸缩板(203)并连接有货物挡板(206)，所述自适应加阻机构(4)包括连接在小车车体(1)前端的保护气垫座(401)和连接在小车车体(1)后端的翻折充气座(402)。
2.根据权利要求1所述的一种带有惯性消除功能的激光导引小车，其特征在于：所述缓冲限位机构(3)包括连接在货物限位板(202)外壁底端的金属连接块(301)，所述金属连接块(301)外端连接有与货物限位板(202)相互平行并接触的固定承压板(302)，所述固定承压板(302)外壁通过铰接座(303)铰连接有分压节臂(304)，所述分压节臂(304)末端通过导向支座(305)连接有液压杆(306)，所述液压杆(306)底端通过分压板(307)连接有摩擦垫板(308)，且货物限位板(202)底端通过滑动座(211)与小车车体(1)表面滑动连接。
3.根据权利要求1所述的一种带有惯性消除功能的激光导引小车，其特征在于：所述货物挡板(206)内部表面通过若干组弹簧柱(207)连接有海绵垫(208)，所述海绵垫(208)内部设置有防潮树脂层(209)，且海绵垫(208)表面还设置有接触凹槽(210)。
4.根据权利要求1所述的一种带有惯性消除功能的激光导引小车，其特征在于：所述保护气垫座(401)内壁连接有若干个插入小车车体(1)内部的前端充气管(403)，所述翻折充气座(402)的折痕处通过支撑螺杆(404)与小车车体(1)连接，且翻折充气座(402)两端铰连接有气压杆(405)，所述气压杆(405)末端与小车车体(1)表面固定连接，且支撑螺杆(404)内部还安装有插入翻折充气座(402)内部的后端充气管(406)。
5.根据权利要求4所述的一种带有惯性消除功能的激光导引小车，其特征在于：所述前端充气管(403)和后端充气管(406)均通过集气室(407)固定连接，所述集气室(407)内部安装有充气机(408)，且前端充气管(403)和后端充气管(406)上均安装有控制阀门(409)。
6.根据权利要求1所述的一种带有惯性消除功能的激光导引小车，其特征在于：所述电磁制动组件(5)包括安装在小车车体(1)内部的制动环(501)，所述小车车体(1)通过轮轴(502)穿过制动环(501)，所述制动环(501)内壁均匀环形连接有若干个活塞杆(503)，所述活塞杆(503)末端连接有制动块(504)，所述制动块(504)外表面设置有弧形刹车片(505)，且制动块(504)内部还安装有电磁线圈(506)。
7.根据权利要求1所述的一种带有惯性消除功能的激光导引小车，其特征在于：所述小车车体(1)内部还设置有质量平衡机构(6)，所述质量平衡机构(6)包括安装在小车车体(1)内部的蓄积室(601)，所述蓄积室(601)内部填充有配重液(602)，且小车车体(1)内部两侧均安装有填充槽(603)，所述填充槽(603)内部设置有若干个塑钢管道(604)，所述塑钢管道(604)内部均安装有平衡铅块(605)，且塑钢管道(604)通过下斜管道(606)与蓄积室(601)连接，每一个下斜管道(606)上均安装有电磁阀(607)。
8.根据权利要求7所述的一种带有惯性消除功能的激光导引小车，其特征在于：所述蓄积室(601)内部安装有活塞板(608)，所述活塞板(608)顶端连接有活塞杆(609)，所述活塞杆(609)通过密封轴承(610)贯穿蓄积室(601)顶端。
9.一种带有惯性消除功能的激光导引小车的惯性消除方法，其特征在于：包括如下步骤：
S100、检测激光导引小车的运动状态和承载信息；
S200、平衡运动中激光导引小车的质量分布；
S300、制动启动自适应加阻机构直至小车完全停止。
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