CN110198529A - 一种时钟同步方法、装置、路测单元及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种时钟同步方法、装置、路测单元及存储介质，方法包括：接收第一车载单元发出的时钟同步请求；记录自身接收时钟同步请求时的第一世界时间；向第一车载单元返回确认消息，确认信息中携带返回确认消息时的第二世界时间，以及第一世界时间。通过该种方式，实现在不能接收GNSS信号的场景中，第一车载单元和路测单元之间的时钟同步。实际上，第一车载单元可以是多个车载单元中的任一个，当所有的车载单元都实现和第一路测单元之间的时钟同步时，也就间接实现了所有的车载单元的时钟同步，进而可以完成车车通信，保证车路系协同。

Description

一种时钟同步方法、装置、路测单元及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及车联网技术领域，具体涉及一种时钟同步方法、装置、路测单元及存储介质。

背景技术

未来的自动驾驶离不开车车通信，而车车通信的前提条件是车车之间实现时钟同步。实际上技术车载单元(On board Unit，简称OBU)的时钟同步。在高速公路上，目前已有的方案中，车载单元可以选择通过接收全球卫星导航系统(Global Navigation SatelliteSystem，简称GNSS)信号作为时钟同步源实现时钟同步。

然而，在某些场景中，例如隧道内，接收不到GNSS信号。这样的场景将无法完成车载单元之间的时钟同步，进而也就无法完成车车通信。

一旦无法完成车车通信，所带来的风险就是无法实现车路协同，降低了自动驾驶的灵活性，而且还很容易造成交通事故。

那么，如何才能保证在接收不到GNSS信号的场景同样保证车载单元之间的时钟同步成为本申请亟待解决的技术问题。

发明内容

为此，本发明实施例提供一种时钟同步方法、装置、路测单元及存储介质，以解决现有技术中在接收不到GNSS信号的场景，无法实现车载单元之间的时钟同步的技术问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

根据本发明实施例的第一方面，提供了一种时钟同步方法，该方法对应于一种时钟同步系统，时钟同步系统包括至少一个路测单元和至少一个车载单元，第一车载单元和与之建立通信连接的第一路测单元均处于预设应用场景内，方法由第一路测单元执行，该方法包括：

接收第一车载单元发出的时钟同步请求，时钟同步请求中携带第一车载单元对应的第一系统时间；

记录第一路测单元接收时钟同步请求时的第一世界时间；

向第一车载单元返回确认消息，确认信息中携带返回确认消息时的第二世界时间，以及第一世界时间，以便第一车载单元接收到确认消息后，根据接收确认消息时的第二系统时间，以及根据第一系统时间、第一世界时间和第二世界时间，完成与第一路测单元之间的时钟同步，其中，路测单元之间维持时钟同步。

进一步地，时钟同步系统还包括第二路测单元，第二路测单元处于预设应用场景之外，当第一路测单元与第二路测单元之间通过光缆建立通信连接时，方法还包括：

向第二路测单元发出时钟同步请求；

根据第二路测单元的世界时间，完成与第二路测单元之间的时钟同步。

进一步地，第一路测单元与第二路测单元之间通过IPPM协议完成时钟同步，其中，预设应用场景为不能接收GNSS信号的应用场景。

进一步地，当存在至少两个车载单元中的第二车载单元待与第一车载单元建立通信连接，且第二车载单元能够接收GNSS信号时，第二车载单元与第二路测单元之间通过GNSS信号完成时钟同步，以便后续与第一车载单元建立通信连接。

进一步地，第一车载单元接收到确认消息后，根据接收确认消息时的第二系统时间，以及根据第一系统时间、第一世界时间和第二世界时间，完成第一车载单元和第一路测单元之间的时钟同步，具体包括：

根据第一系统时间、第一世界时间、第二世界时间以及第二系统时间，计算第一车载单元和第一路测单元之间的时间调整量；

根据第一车载单元当前的第五系统时间和时间调整量，完成与第一路测单元之间的时钟同步。

进一步地，根据第一系统时间、第一世界时间、第二世界时间以及第二系统时间，计算第一车载单元和第一路测单元之间的时间调整量，采用如下公式表示：

其中，ΔT为时间调整量，T₁为第一系统时间，T₂为第一世界时间，T₃为第二世界时间，T₄为第二系统时间。

根据本发明实施例的第二方面，提供了一种时钟同步装置，装置对应于一种时钟同步系统，时钟同步系统包括至少一个路测单元和至少一个车载单元，第一车载单元和与之建立通信连接的第一路测单元均处于预设应用场景内，装置包括：

接收单元，用于接收第一车载单元发出的时钟同步请求，时钟同步请求中携带第一车载单元对应的第一系统时间；

记录单元，用于记录第一路测单元接收时钟同步请求时的第一世界时间；

发送单元，用于向第一车载单元返回确认消息，确认信息中携带返回确认消息时的第二世界时间，以及第一世界时间，以便第一车载单元接收到确认消息后，根据接收确认消息时的第二系统时间，以及根据第一系统时间、第一世界时间和第二世界时间，完成与第一路测单元之间的时钟同步，其中，路测单元之间维持时钟同步。

进一步地，时钟同步系统还包括第二路测单元，第二路测单元处于预设应用场景之外，当第一路测单元与第二路测单元之间通过光缆建立通信连接时，该装置还包括：时钟同步单元；

发送单元还用于，向第二路测单元发出时钟同步请求；

时钟同步单元，用于根据第二路测单元的世界时间，完成与第二路测单元之间的时钟同步，其中，预设应用场景为不能接收GNSS信号的应用场景。

根据本发明实施例的第三方面，提供了一种路测单元，该路测单元包括：处理器和存储器；

存储器用于存储一个或多个程序指令；

处理器，用于运行一个或多个程序指令，用以执行如上一种时钟同步方法中的任一方法步骤。

根据本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中包含一个或多个程序指令，一个或多个程序指令用于被一种路测单元执行如上一种时钟同步方法中的任一方法步骤。

本发明实施例具有如下优点：当第一车载单元和第一路测单元均处于不能接收GNSS信号的应用场景时，第一车载单元可以向第一路测单元发出时钟同步请求，请求中携带自身发出该请求时的第一系统时间。第一路测单元记录自身接收到第一车载单元发出的时钟同步请求时的第一世界时间，然后向第一车载单元返回确认信息，并在确认信息中携带返回确认消息时的第二世界时间，以及第一世界时间。第一车载终端在接收到确认消息时，确定第二系统时间。最终，根据第一系统时间、第一世界时间、第二世界时间以及第二系统时间，完成与第一路测单元之间的时钟同步。第一车载终端为至少两个车载单元中的任一个车载单元，而当第一车载单元和第一路测单元之间维持时钟同步，而所有路测单元之间都有维持时钟同步，实际上也就是标识至少两个车载单元中每一个车载单元都已经和第一路测单元之间维持时钟同步了。那么，每一个车载单元和其他车载单元之间自然也就维持了时钟同步。这种情况下，就可以实现车车通信，保证车路协同。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

图1为本发明实施例1提供的一种时钟同步方法流程示意图；

图2为本发明提供的一种第一路测单元和第一车载单元之间进行信令交互的简易示意图；

图3为本发明实施例2提供的一种时钟同步装置结构示意图；

图4为本发明实施例3提供的一种路测单元结构示意图。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例1提供了一种时钟同步方法，在介绍时钟同步方法之前，首先介绍该方法对应的时钟同步系统。时钟同步系统包括：至少一个路测单元和至少一个车载单元，第一车载单元和与之建立通信连接的第一路测单元均处于预设应用场景内，例如不能接收GNSS信号的应用场景；在这个应用场景中，每间隔预设距离，设置一个第一路测单元，相邻两个第一路测单元之间通过光缆建立通信连接。当然，在这个应用场景之外，还需要设置第二路测单元。第二路测单元上设置有定位系统。可以接收GNSS信号，实时同步世界时间。

例如应用场景为隧道，那么，在隧道内每个预设距离(例如1千米)则建立一个第一路测单元。而隧道之外，则设置有第二路测单元。第二路测单元能够接收GNSS信号，用以同步世界时间。这里的第一路测单元和第二路测单元实际都是路测单元，用第一和第二区别，仅仅是为了说明路测单元处于隧道内还是处于隧道外。第二路测单元为处于隧道外且最接近隧道内部的路测单元，当某一个第一路测单元可以和第二路测单元通过光缆建立通信连接时，那么这个第一路测单元为最接近隧道入口处的路测单元。而隧道内的其他第一路测单元之间，实际上也是通过光缆建立通信连接。

可选的，相邻的两个第一路测单元之间可以通过IPPM协议完成时钟同步。同样的，最接近隧道入口处的第一路测单元和最接近隧道入口处的第二路测单元之间，同样是通过IPPM协议完成时钟同步。而第一车载单元，将会和距离自己最近的路测单元之间完成时钟同步。

具体可以包括两种情景，第一种是车载单元还没有进入隧道内(也即是下文中所说的第二车载单元)，那么，其将和距离自己最接近的第二路测单元之间建立通信连接，直接完成时钟同步。

第二种是车载单元已经进入隧道内(也即是下文中说的第一车载单元)，那么将会和距离自己最近的第一路测单元之间建立通信连接，通过一定的规则完成时钟同步。这也是在下文的方法中将做详细介绍的内容。

需要说明的是，这里的第一车载单元和第二车载单元实际上都是同一种类型的车载单元。只是需要区分车载单元进行时钟同步的情景，才自定义了第一车载单元和第二车载单元。

下面，将详细介绍本发明提供的一种时钟同步方法，具体如图1所示，该方法对应上文所述的时钟同步系统。当第一车载单元和与之建立通信连接的第一路测单元均处于预设应用场景时，该方法由第一路测单元执行，包括：

步骤110，接收第一车载单元发出的时钟同步请求。

具体的，例如预设应用场景就是隧道内，那么第一车载单元处于隧道内，将无法接收到GNSS信号。需要通过第一路测单元完成时钟同步，因此就需要向第一路测单元发出同步请求。并且，在时钟同步请求中携带第一车载单元此刻对应的第一系统时间，也就是要发送时钟同步请求时的时刻。

步骤120，记录第一路测单元接收时钟同步请求时的第一世界时间。

步骤130，向第一车载单元返回确认消息。

具体的，在返回的确认消息中，可以携带发送确认消息时的第二世界时间，以及步骤120中所提及的第一世界时间。

如此一来，第一车载单元在接收到确认消息的时，还需要确定接收确认消息的时刻，也即是第二系统时间。

那么，第一车载单元就可以根据第一系统时间、第二系统时间、第一世界时间和第二世界时间，完成与第一路测单元之间的时钟同步。

具体的操作原理在于，第一车载单元和第一路测单元之间进行消息传输时，都需要有一定的时间调整量。那么，可以根据这个时间调整量，确定第一路测单元和第二路测单元之间的时间偏差，自然就可以完成第一车载单元和第一路测单元之间的时间同步。而在这种情况中，假设所有路测单元之间已经完成了时钟同步。

具体的，当时钟同步系统包括第二路测单元时，第二路测单元处于预设应用场景之外，当第一路测单元与第二路测单元之间通过光缆建立通信连接时，第一路测单元向第二路测单元发出时钟同步请求；根据第二路测单元的世界时间，完成与第二路测单元之间的时钟同步。

在一个具体的例子中，也即是距离隧道入口最近的第一路测单元首先要通过距离隧道入口最近的第二路测单元完成时钟同步。然后，由于隧道内的所有第一路测单元之间都通过光缆连接，因此在距离隧道入口最近的第一路测单元完成与外部的第二路测单元之间的时钟同步后，就可以实现内部所有第一路测单元之间的时钟同步了。

具体的，第一路测单元与第二路测单元之间通过IPPM协议完成时钟同步。实际上，隧道内的所有第一路测单元同样是通过IPPM协议完成时钟同步的。

而隧道内的第一车载单元和第一路测单元之间完时钟同步，则需要通过如下步骤实现：

第一车载单元根据第一系统时间、第一世界时间、第二世界时间以及第二系统时间，计算第一车载单元和第一路测单元之间的时间调整量；

根据第一车载单元当前的第五系统时间和时间调整量，完成与第一路测单元之间的时钟同步。

具体参见图2所示，当第一车载单元在第一系统时间T1向第一路测单元发送时钟同步请求，并在时钟同步请求中携带T1；而第一路测单元在第一世界时间T2接收到时钟同步请求。并在T3时刻向第一车载单元反馈确认消息。消息中携带第一时间T2和发送确认消息的第二世界时间T3，等到第一车载单元接收到确认消息时的第二系统时间为T4。那么，去掉二者传递消息和在第一路测单元测T2和T3之间生成确认消息的时间，实际上就是第一车载单元和第一路测单元之间需要同步的时间调整量。

这个时间调整量可以采用如下公式表示：

其中，ΔT为时间调整量，T₁为第一系统时间，T₂为第一世界时间，T₃为第二世界时间，T₄为第二系统时间。

在另一种情况中，当存在至少两个车载单元中的第二车载单元待与第一车载单元建立通信连接，且第二车载单元处于能够接收GNSS信号时，也即是当第二车载单元处于隧道口之外时，其自身能够接收到GNSS信号，那么第二车载单元完全可以直接和距离自身最近的第二路测单元之间建立通信连接，完成时间同步。

本发明实施例提供的一种时钟同步方法，当第一车载单元和第一路测单元均处于不能接收GNSS信号的应用场景时，第一车载单元可以向第一路测单元发出时钟同步请求，请求中携带自身发出该请求时的第一系统时间。第一路测单元记录自身接收到第一车载单元发出的时钟同步请求时的第一世界时间，然后向第一车载单元返回确认信息，并在确认信息中携带返回确认消息时的第二世界时间，以及第一世界时间。第一车载终端在接收到确认消息时，确定第二系统时间。最终，根据第一系统时间、第一世界时间、第二世界时间以及第二系统时间，完成与第一路测单元之间的时钟同步。第一车载终端为至少两个车载单元中的任一个车载单元，而当第一车载单元和第一路测单元之间维持时钟同步，而所有路测单元之间都有维持时钟同步，实际上也就是标识至少两个车载单元中每一个车载单元都已经和第一路测单元之间维持时钟同步了。那么，每一个车载单元和其他车载单元之间自然也就维持了时钟同步。这种情况下，就可以实现车车通信，保证车路协同。

与上述实施例1对应的，本发明实施例2还提供了一种时钟同步装置，具体如图3所示，该装置对应于一种时钟同步系统，时钟同步系统包括至少一个路测单元和至少一个车载单元，第一车载单元和与之建立通信连接的第一路测单元均处于预设应用场景内，包括：接收单元301、记录单元302和发送单元303。

接收单元301，用于接收第一车载单元发出的时钟同步请求，时钟同步请求中携带第一车载单元对应的第一系统时间；

记录单元302，用于记录第一路测单元接收时钟同步请求时的第一世界时间；

发送单元303，用于向第一车载单元返回确认消息，确认信息中携带返回确认消息时的第二世界时间，以及第一世界时间，以便第一车载单元接收到确认消息后，根据接收确认消息时的第二系统时间，以及根据第一系统时间、第一世界时间和第二世界时间，完成与第一路测单元之间的时钟同步，其中，路测单元之间维持时钟同步。

可选的，该装置还包括：时钟同步单元304；

时钟同步系统还包括第二路测单元，第二路测单元处于预设应用场景之外，当第一路测单元与第二路测单元之间通过光缆建立通信连接时，发送单元303还用于，向第二路测单元发出时钟同步请求；时钟同步单元304，用于根据第二路测单元的世界时间，完成与第二路测单元之间的时钟同步，其中，预设应用场景为不能接收GNSS信号的应用场景。

可选的，第一路测单元与第二路测单元之间通过IPPM协议完成时钟同步。

可选的，当存在至少两个车载单元中的第二车载单元待与第一车载单元建立通信连接，且第二车载单元能够接收GNSS信号时，第二车载单元与第二路测单元之间通过GNSS信号完成时钟同步，以便后续与第一车载单元建立通信连接。

可选的，第一车载单元接收到确认消息后，根据接收确认消息时的第二系统时间，以及根据第一系统时间、第一世界时间和第二世界时间，完成第一车载单元和第一路测单元之间的时钟同步，具体包括：

根据第一系统时间、第一世界时间、第二世界时间以及第二系统时间，计算第一车载单元和第一路测单元之间的时间调整量；

根据第一车载单元当前的第五系统时间和时间调整量，完成与第一路测单元之间的时钟同步。

可选的，第一车载单元根据第一系统时间、第一世界时间、第二世界时间以及第二系统时间，计算第一车载单元和第一路测单元之间的时间调整量，采用如下公式表示：

其中，ΔT为时间调整量，T₁为第一系统时间，T₂为第一世界时间，T₃为第二世界时间，T₄为第二系统时间。

最终，根据T1～T2，以及ΔT，确定第一车载单元测需要跟第一路测单元测时钟同步所需要调整的时间。例如，T1为0分，T2为7分钟；ΔT为5分钟的话，那么数据传时间就是2分钟，第一车载单元应该加5分钟后，能够和第第一路测单元实现时钟同步。

本发明实施例提供的一种时钟同步装置中各部件所执行的功能均已在上述实施例1中做了详细介绍，因此这里不做过多赘述。

本发明实施例提供的一种时钟同步装置，当第一车载单元和第一路测单元均处于不能接收GNSS信号的应用场景时，第一车载单元可以向第一路测单元发出时钟同步请求，请求中携带自身发出该请求时的第一系统时间。第一路测单元记录自身接收到第一车载单元发出的时钟同步请求时的第一世界时间，然后向第一车载单元返回确认信息，并在确认信息中携带返回确认消息时的第二世界时间，以及第一世界时间。第一车载终端在接收到确认消息时，确定第二系统时间。最终，根据第一系统时间、第一世界时间、第二世界时间以及第二系统时间，完成与第一路测单元之间的时钟同步。第一车载终端为至少两个车载单元中的任一个车载单元，而当第一车载单元和第一路测单元之间维持时钟同步，而所有路测单元之间都有维持时钟同步，实际上也就是标识至少两个车载单元中每一个车载单元都已经和第一路测单元之间维持时钟同步了。那么，每一个车载单元和其他车载单元之间自然也就维持了时钟同步。这种情况下，就可以实现车车通信，保证车路协同。

与上述实施例相对应的，本发明实施例3还提供了一种路测单元，具体如图4所示，该路测单元包括：处理器401和存储器402；

存储器402用于存储一个或多个程序指令；

处理器401，用于运行一个或多个程序指令，用以执行如上实施例所介绍的一种时钟同步方法中的任一方法步骤。

本发明实施例提供的一种路测单元，当第一车载单元和第一路测单元均处于不能接收GNSS信号的应用场景时，第一车载单元可以向第一路测单元发出时钟同步请求，请求中携带自身发出该请求时的第一系统时间。第一路测单元记录自身接收到第一车载单元发出的时钟同步请求时的第一世界时间，然后向第一车载单元返回确认信息，并在确认信息中携带返回确认消息时的第二世界时间，以及第一世界时间。第一车载终端在接收到确认消息时，确定第二系统时间。最终，根据第一系统时间、第一世界时间、第二世界时间以及第二系统时间，完成与第一路测单元之间的时钟同步。第一车载终端为至少两个车载单元中的任一个车载单元，而当第一车载单元和第一路测单元之间维持时钟同步，而所有路测单元之间都有维持时钟同步，实际上也就是标识至少两个车载单元中每一个车载单元都已经和第一路测单元之间维持时钟同步了。那么，每一个车载单元和其他车载单元之间自然也就维持了时钟同步。这种情况下，就可以实现车车通信，保证车路协同。

与上述实施例相对应的，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中包含一个或多个程序指令。其中，一个或多个程序指令用于被一种路测单元执行如上所介绍的一种时钟同步方法。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种时钟同步方法，其特征在于，所述方法对应于一种时钟同步系统，所述时钟同步系统包括至少一个路测单元和至少一个车载单元，第一车载单元和与之建立通信连接的第一路测单元均处于预设应用场景内，所述方法由第一路测单元执行，包括：

接收第一车载单元发出的时钟同步请求，所述时钟同步请求中携带所述第一车载单元对应的第一系统时间；

记录第一路测单元接收所述时钟同步请求时的第一世界时间；

向所述第一车载单元返回确认消息，所述确认信息中携带返回确认消息时的第二世界时间，以及所述第一世界时间，以便所述第一车载单元接收到所述确认消息后，根据接收确认消息时的第二系统时间，以及根据所述第一系统时间、所述第一世界时间和所述第二世界时间，完成与所述第一路测单元之间的时钟同步，其中，且所述路测单元之间维持时钟同步。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述时钟同步系统还包括第二路测单元，所述第二路测单元处于所述预设应用场景之外，当第一路测单元与所述第二路测单元之间通过光缆建立通信连接时，所述方法还包括：

向所述第二路测单元发出时钟同步请求；

根据所述第二路测单元的世界时间，完成与所述第二路测单元之间的时钟同步，其中，所述预设应用场景为不能接收全球卫星导航系统GNSS信号的应用场景。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一路测单元与所述第二路测单元之间通过IPPM协议完成时钟同步。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，当存在所述至少两个车载单元中的第二车载单元待与所述第一车载单元建立通信连接，且所述第二车载单元能够接收GNSS信号时，所述第二车载单元与所述第二路测单元之间通过GNSS信号完成时钟同步，以便后续与所述第一车载单元建立通信连接。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述第一车载单元接收到所述确认消息后，根据接收确认消息时的第二系统时间，以及根据所述第一系统时间、所述第一世界时间和所述第二世界时间，完成所述第一车载单元和所述第一路测单元之间的时钟同步，具体包括：

根据所述第一系统时间、所述第一世界时间、所述第二世界时间以及所述第二系统时间，计算所述第一车载单元和所述第一路测单元之间的时间调整量；

根据所述第一车载单元当前的第五系统时间和所述时间调整量，完成与所述第一路测单元之间的时钟同步。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述第一系统时间、所述第一世界时间、所述第二世界时间以及所述第二系统时间，计算所述第一车载单元和所述第一路测单元之间的时间调整量，采用如下公式表示：

其中，ΔT为所述时间调整量，T₁为所述第一系统时间，T₂为所述第一世界时间，T₃为所述第二世界时间，T₄为所述第二系统时间。

7.一种时钟同步装置，其特征在于，所述装置对应于一种时钟同步系统，所述时钟同步系统包括至少一个路测单元和至少一个车载单元，第一车载单元和与之建立通信连接的第一路测单元均处于预设应用场景内，所述装置包括：

接收单元，用于接收第一车载单元发出的时钟同步请求，所述时钟同步请求中携带所述第一车载单元对应的第一系统时间；

记录单元，用于记录第一路测单元接收所述时钟同步请求时的第一世界时间；

发送单元，用于向所述第一车载单元返回确认消息，所述确认信息中携带返回确认消息时的第二世界时间，以及所述第一世界时间，以便所述第一车载单元接收到所述确认消息后，根据接收确认消息时的第二系统时间，以及根据所述第一系统时间、所述第一世界时间和所述第二世界时间，完成与所述第一路测单元之间的时钟同步，其中，所述路测单元之间维持时钟同步。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述时钟同步系统还包括第二路测单元，所述第二路测单元处于所述预设应用场景之外，当第一路测单元与所述第二路测单元之间通过光缆建立通信连接时，所述装置还包括：时钟同步单元；

所述发送单元还用于，向所述第二路测单元发出时钟同步请求；

所述时钟同步单元，用于根据所述第二路测单元的世界时间，完成与所述第二路测单元之间的时钟同步，其中，所述预设应用场景为不能接收全球卫星导航系统GNSS信号的应用场景。

9.一种路测单元，其特征在于，所述路测单元包括：处理器和存储器；

所述存储器用于存储一个或多个程序指令；

所述处理器，用于运行一个或多个程序指令，用以执行如权利要求1-6任一项所述的方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于被一种路测单元执行如权利要求1-6任一项所述的方法。