CN110194178B - 自动驾驶控制方法、装置、电子设备及计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动驾驶控制方法、装置、电子设备及计算机可读介质。所述自动驾驶控制方法包括：获得当前车辆的规划控制信号；读取配置文件，从所述配置文件中提取与所述当前车辆车型适配的转化信息；基于所述转化信息将所述规划控制信号转化为执行控制信号；将所述执行控制信号发送至所述当前车辆的执行控制单元，用以对所述当前车辆进行控制。该方法不需要针对不同车型重新编写底盘控制代码，节约了大量的人力，减少了研发投入。

Description

自动驾驶控制方法、装置、电子设备及计算机可读介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶控制方法、装置及计算机可读介质。

背景技术

自动驾驶车辆是通过自动驾驶控制器来控制车辆。由于不同车型的底盘控制报文格式不同，因此，自动驾驶控制器需要针对不同的底盘控制报文格式重新编写底盘控制代码，以生成自动驾驶车辆的控制程序。

传统的做法是针对不同的车型人工重新编写底盘控制代码，然而这种修改方式工作量大，耗时长，效率低，导致研发投入高。为此，相关技术人员开发了一种应用程序，该应用程序能够根据底盘控制报文的DBC文件自动生成头文件和源文件，然后在这些头文件和源文件基础上进行编译，生成与车型相适配的底盘控制代码。这种方式虽然减少了部分工作量，但仍然需要人工修改底盘控制代码，重新烧写底盘控制代码，对降低工作量和提高工作效率方面的改善有限，研发投入仍然较高。

此外，除不同车型需要重新编写底盘控制代码外，相同车型的不同项目也需要修改底盘控制代码，导致底盘控制代码的版本较多，管理难度呈指数级增长，维护成本和复杂度急剧增加，导致管理成本增加。

为此，需要开发一种能够适应不同车型、不同项目的自动驾驶控制方法，以降低研发投入和管理成本。

发明内容

为此，本发明提供一种自动驾驶控制方法、装置及计算机可读介质，以解决现有技术中由于不同车型、不同项目的底盘控制报文格式不同需要重新编写底盘控制代码而导致的研发投入和管理费用高的问题。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种自动驾驶控制方法，所述方法包括：

获得当前车辆的规划控制信号；

读取配置文件，从所述配置文件中提取与所述当前车辆车型适配的转化信息；

基于所述转化信息将所述规划控制信号转化为执行控制信号；

将所述执行控制信号发送至所述当前车辆的执行控制单元，用以对所述当前车辆进行控制。

其中，所述规划控制信号包括车速、车辆加速度、转动方向、转向角度、转向力度、刹车力度、灯光控制、纵向加速度和横纵向控制使能标志中的一种或多种。

其中，所述配置文件包括不同车型的执行控制信息、规划控制信号的控制域字段的说明以及所述规划控制信号中控制域字段与不同车型的所述执行控制信息中信号字段的映射关系的一种或者多种。

其中，所述转化信息为所述规划控制信号中的控制域字段与所述当前车辆车型的执行控制信息中信号字段的映射关系。

其中，所述基于所述转化信息将所述规划控制信号转化为执行控制信号步骤包括：

从所述规划控制信号中提取控制域字段；

从所述转化信息中提取所述当前车辆能够识别的信号字段；

根据所述规划控制信号中控制域字段与所述转化信息中信号字段的映射关系将所述控制域字段转化为信号字段，以获得执行控制信号。

其中，所述根据所述规划控制信号中控制域字段与所述转化信息中信号字段的映射关系将所述控制域字段转化为信号字段，以获得执行控制信号的步骤包括：

确定所述规划控制信号中的所述控制域字段在所述转化信息中的所述信号字段对应的位置和长度；

在所述转化信息中的所述信号字段中添加所述规划控制信号中的所述控制域字段的处理逻辑；

根据所述控制域字段在所述信号字段中的位置和长度，以及所述控制域字段的处理逻辑将所述规划控制信号转化为符合当前车辆的执行控制信号。

其中，根据所述信号字段的因子、偏移量和阈值范围，在所述转化信息中的所述信号字段中添加所述规划控制信号中的所述控制域字段的处理逻辑。

优选地，所述方法还包括：

获得所述当前车辆在执行所述执行控制信号之后的反馈信号；

将所述反馈信号传输至规划控制单元，以便于规划控制单元结合所述反馈信号发出规划控制信号。

本发明的第二方面提供一种自动驾驶控制装置，所述装置包括：

规划控制单元，用于获得当前车辆的规划控制信号；

提取单元，用于读取配置文件，并从所述配置文件中提取与所述当前车辆车型适配的转化信息；

转化单元，用于基于所述转化信息将所述规划控制信号转化为执行控制信号；

发送单元，用于将所述执行控制信号发送至所述当前车辆的执行控制单元，用以对所述当前车辆进行控制。

其中，所述规划控制单元获得的规划控制信号包括车速、车辆加速度、转动方向、转向角度、转向力度、刹车力度、灯光控制、纵向加速度、横纵向使能标志中的一种或多种。

其中，所述配置文件至少包括不同车型的转化信息、规划控制信号的控制域字段的说明以及所述规划控制信号中控制域字段与所述转化信息中信号字段的映射关系中的至少一种。

其中，在所述转化单元中，所述转化信息为所述规划控制信号中的控制域字段与所述当前车辆车型的执行控制信息中信号字段的映射关系。

其中，所述转化单元包括：

第一提取模块，用于从所述规划控制信号中提取控制域字段；

第二提取模块，用于从所述转化信息中提取所述当前车辆能够识别的信号字段；

转化模块，用于根据所述规划控制信号中控制域字段与所述转化信息中信号字段的映射关系将所述控制域字段转化为信号字段，以获得执行控制信号。

其中，所述转化单元还包括：

确定模块，用于确定所述规划控制信号中的所述控制域字段在所述转化信息中的所述信号字段对应的位置和长度；

添加模块，用于在所述转化信息中的所述信号字段中添加所述规划控制信号中的所述控制域字段的处理逻辑；

所述转化模块是根据所述控制域字段在所述信号字段中的位置和长度，以及所述控制域字段的处理逻辑将所述规划控制信号转化为符合当前车辆的执行控制信号。

其中，所述添加模块根据所述信号字段的因子、偏移量和阈值范围，在所述转化信息中的所述信号字段中添加所述规划控制信号中对应的所述控制域字段的处理逻辑。

优选地，所述装置还包括：

反馈单元，用于获得所述当前车辆在执行所述执行控制信号之后的反馈信号；

所述规划控制单元还用于，结合所述反馈信号获得当前车辆的规划控制信号；

所述发送单元还用于，将所述执行反馈控制信号发送至执行控制单元，用以对所述当前车辆进行控制。

本发明的第三方面提供一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

存储器；以及存储在存储器中的计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行本发明实施例提供所述的自动驾驶控制方法。

本发明的第四方面提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被执行时实现本发明实施例提供所述的自动驾驶控制方法。

本发明具有如下优点：

本发明提供的自动驾驶控制方法，当获得当前车辆的规划控制信号后，从配置文件中提取与所述当前车辆车型适配的转化信息，基于所述转化信息将所述规划控制信号转化为执行控制信号，然后将执行控制信号发送至所述当前车辆的执行控制单元，以对当前车辆进行控制，该方法直接通过转化信息将规划控制信号转化为执行控制信号，不需要针对不同车型重新编写底盘控制代码，节约了大量的人力，减少了研发投入；而且减少了底盘控制代码版本的数量，降低了管理成本。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。

图1为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的自动驾驶控制装置的原理框图；

图3为本发明实施例提供的自动驾驶控制装置的原理框图；

图4为本发明实施例中基于转化信息将规划控制信号转化为执行控制信号的流程图；

图5为本发明实施例中根据规划控制信号中控制域字段与转化信息中信号字段的映射关系将控制域字段转化为信号字段以获得执行控制信号的流程图；

图6为本发明实施例提供的一种自动驾驶控制装置的原理框图。

在附图中：

110：发动机	120：车轮
		130:方向盘	140：自动驾驶控制装置
150：车辆执行单元
		210：感知定位单元	220：规划控制单元
230：底盘适配单元
		1：规划控制单元	2：提取单元
3：转化单元	4：发送单元
		31：第一提取模块	32：第二提取模块
33：确定模块	34：添加模块
		35：转化模块

具体实施方式

为使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明提供的智能驾驶车辆控制器测试方案进行详细描述。

在下文中将参考附图更充分地描述示例实施例，但是所述示例实施例可以以不同形式来体现且不应当被解释为限于本文阐述的实施例。反之，提供这些实施例的目的在于使本公开透彻和完整，并将使本领域技术人员充分理解本公开的范围。

如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关列举条目的任何和所有组合。

本文所使用的术语仅用于描述特定实施例，且不意欲限制本公开。如本文所使用的，单数形式“一个”和“该”也意欲包括复数形式，除非上下文另外清楚指出。还将理解的是，当本说明书中使用术语“包括”和/或“由……制成”时，指定存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。

汽车电子控制系统主要包括四个部分，即发动机和动力传动集中控制系统、底盘综合控制系统、智能车身电子系统以及通讯与信息系统。其中，底盘综合控制系统具体包括车辆稳定控制系统、主动式车身姿态控制系统、巡航控制系统、防撞预警系统及驾驶员智能支持系统等。底盘综合控制系统结构复杂，控制指令较多，而且对车辆运行的安全性至关重要。

如图1所示，自动驾驶车辆不仅包括非自动驾驶车辆所有常规结构，如发动机110、车轮120、方向盘130等，还包括自动驾驶车辆特有的电子设备，如自动驾驶控制装置140。

如图2所示，自动驾驶控制装置140包括感知定位单元210、规划控制单元220和底盘适配单元230。

其中，感知定位单元210用于接收传感器组的数据，以获得车辆当前所处的环境感知信息，如温度、湿度、风力、风向、当前路网、障碍物、交通信号等。感知定位单元210还用于对车辆进行定位，如通过GPS、移动运营商网络等第三方服务商获得当前车辆位置信息，并将获得的环境感知信息以及当前位置信息传送至规划控制单元220。

规划控制单元220基于感知定位单元210获得的当前车辆位置信息、环境感知信息、当前路网及目的地生成车辆的规划控制信息，然后基于该规划控制信息生成规划控制信号。比如，当环境感知信息为前方侧向风力较大，规划控制单元220生成减速的规划控制信号；再如，当环境感知信息为前方有障碍物，规划控制单元220生成减速的或绕开的规划控制信号。规划控制单元220将生成的规划控制信号发送给底盘适配单元230。

由于车辆执行单元150无法识别规划控制单元220生成的规划控制信号，因此，需要将规划控制信号转化为当前车辆能够识别的执行控制信号。底盘适配单元230将规划控制信号转化为当前车辆能够识别的执行控制信号。

底盘适配单元230首先从智能驾驶系统中读取配置文件，并从配置文件中提取与当前车辆车型适配的转化信息，再基于转化信息将规划控制信号转化为当前车辆能够识别的执行控制信号。

需要说明的是，在配置文件中至少包括当前车型在内的不同车型的转化信息（DBC文件），如所有车型的可控单元的大小、范围、位置、因子、偏移量等，规划控制信号的控制域字段的说明，如控制域名称、字节序、起始位、位长度、阈值范围、因子、偏移量等，以及所述规划控制信号中控制域字段与所述转化信息中信号字段的映射关系。

车辆执行单元150执行经底盘适配单元230转换的执行控制信号。

作为本实施例的一个可选实施方式，如图3所示，自动驾驶控制装置包括感知定位单元、规划控制单元1、提取单元2、转化单元3和发送单元4。

其中，感知定位单元用于采集车辆当前所处的环境感知信息，环境感知信息包括但不限于温度、湿度、风力、风向、当前路网、障碍物等。在一些实施例中，感知定位单元还包括视觉传感器、距离传感器、速度传感器、加速度传感器和定位模块等。视觉传感器用于检测交通信号的状态、车道线、交通警示牌、其他车辆等信息。距离传感器用于测量当前车辆与目标车辆的距离，目标车辆包括当前车辆周围的其他车辆。

定位模块采用单不限于GPS、移动运营商网络等第三方服务商，用于获得当前车辆的位置信息。定位模块还可用于获得当前路网信息，如路网的拥堵路段、施工路段等。

规划控制单元1通过感知定位单元获得的环境感知信息、车辆的当前位置、当前路网信息以及目的地规划出当前车辆的规划控制信号。规划控制信号是规划控制信号包括但不限于车速、车辆加速度、转动方向、转向角度、转向力度、刹车力度、灯光控制、纵向加速度、横纵向控制使能标志中的一种或多种。

需要说明的是，本实施例中，目的地可以通过手写、输入等方式输入规划控制单元1。

提取单元2读取存储在当前车辆中的配置文件。其中所述配置文件至少包括不同车型的转化信息、规划控制信号的控制域字段的说明以及规划控制信号中控制域字段与转化信息中信号字段的映射关系。其中，转化信息包括但不限于可控单元的大小、范围、位置、因子和偏移量。在一些实施例中，所述不同车型的转化信息可以是不同车型的DBC文件。其中，DBC文件是用于描述车辆中CAN网络通信信号的一种格式文件，DBC文件至少包括了报文帧定义、信号定义、波特率定义、节点定义、版本和新符号等信息。在一些实施例中，转化信息包括但不限于DBC文件。

规划控制信号的控制域字段的说明包括但不限于控制域名称、字节序、起始位、位长度、阈值范围、因子和偏移量。规划控制信号中控制域字段不同车型的执行DBC文件中信号字段的映射关系，例如：

对于E1车型，配置文件中的映射关系为：

规划控制信号中目标车速的控制域字段映射执行控制信息中E1_vel信号字段；

对于E2车型，配置文件中的映射关系为：

规划控制信号中目标车速的控制域字段映射执行控制信息中E2_vel信号字段。

需要说明的是，本实际应用中，规划控制信号中控制域字段不同车型的执行控制信息中信号字段的映射关系并不意味着控制域字段与执行控制信息中的信号字段仅是一一对应关系，控制域字段可能映射至执行控制信息中的多个信号字段，也存在多个控制域字段映射至执行控制信息中的一个信号字段。

转化单元3基于转化信息将规划控制信号转化为执行控制信号。

在本实施例中，转化信息为规划控制信号中的控制域字段与当前车辆车型的执行控制信息中信号字段的映射关系。

发送单元4将执行控制信号发送至当前车辆的执行控制单元，用以对当前车辆进行控制。

在本实施例中，转化单元3具体包括第一提取模块31、第二提取模块32、确定模块33、添加模块34和转化模块35。

第一提取模块31从规划控制信号中提取控制域字段。第二提取模块32从DBC文件中提取当前车辆能够识别的信号字段。确定模块33确定规划控制信号中的控制域字段在DBC文件中的信号字段对应的位置和长度。添加模块34在DBC文件中的信号字段中添加规划控制信号中的控制域字段的处理逻辑。添加模块34根据信号字段的因子、偏移量和阈值范围，在DBC文件中的信号字段中添加规划控制信号中的控制域字段的处理逻辑。转化模块35根据规划控制信号中控制域字段与DBC文件中信号字段的映射关系将控制域字段转化为信号字段，以获得执行控制信号，更具体地是，转化模块35用于根据控制域字段在信号字段中的位置和长度，以及控制域字段的处理逻辑将规划控制信号转化为符合当前车辆的执行控制信号。

本实施例的转化单元3的具体实施方式将在下文自动驾驶控制方法中详细说明。

作为本实施例的一个可选实施例方式，自动驾驶控制装置还包括反馈单元，其用于获得当前车辆在执行控制信号之后的执行反馈状态信号。发送单元4还用于将执行反馈状态信号发送至规划控制单元。当自动驾驶控制装置包括反馈单元时，规划控制单元1结合执行反馈状态信号获得当前车辆的规划控制信号，再经转化单元3转化为执行控制信号，用以对当前车辆进行控制。

本实施例提供自动驾驶控制装置，利用规划控制单元获得当前车辆的规划控制信号，利用提取单元读取配置文件，并从配置文件中提取与当前车辆车型适配的转化信息，利用转化单元基于转化信息将规划控制信号转化为执行控制信号，利用发送单元将执行控制信号发送至当前车辆的执行控制单元，以对当前车辆进行控制，该装置直接通过转化信息将规划控制信号转化为执行控制信号，不需要针对不同车型重新编写底盘控制代码，节约了大量的人力，减少了研发投入；而且减少了底盘控制代码版本的数量，降低了管理成本。

本实施例还提供一种自动驾驶控制方法，如图4所示，自动驾驶控制方法包括：

步骤S1，自动驾驶车辆通过感知定位单元中的各种传感器获得感知信息，通过定位单元获得车辆的当前位置以及当前路网信息。

规划控制单元1通过感知定位单元获得的环境感知信息、车辆的当前位置、当前路网信息以及目的地规划出当前车辆的规划控制信号。规划控制信号是规划控制信号包括但不限于车速、转动方向、转向角度、转向力度、刹车力度、灯光控制中的一种或多种。

步骤S2，读取配置文件，并从配置文件中提取与当前车辆车型适配的转化信息。

配置文件存储在当前车辆中，配置文件包括但不限于不同车型的转化信息、规划控制信号的控制域字段的说明以及规划控制信号中控制域字段与不同车型的执行控制信息中信号字段的映射关系。需要说明的是，由于不同车型、甚至同一车型的不同项目具有不同的转化信息，因此配置文件中存储不同车型的转化信息，转化信息包括但不限于可控单元的大小、范围、位置、因子和偏移量。

还需要说明的是，不同车型的转化信息包括但不限于不同车型的DBC文件，DBC文件是用于描述车辆中CAN网络通信信号的一种格式文件，DBC文件至少包括了报文帧定义、信号定义、波特率定义、节点定义、版本和新符号等信息。为便于描述，下文转化信息以DBC文件为例进行描述。

规划控制信号的控制域字段的说明包括但不限于控制域名称、字节序、起始位、位长度、阈值范围、因子和偏移量。

另外，规划控制信号中控制域字段与不同车型的执行控制信息中信号字段的映射关系，例如：

对于E1车型，配置文件中的映射关系为：

规划控制信号中目标车速的控制域字段映射执行控制信息中E1_vel信号字段；

对于E2车型，配置文件中的映射关系为：

规划控制信号中目标车速的控制域字段映射执行控制信息中E2_vel信号字段。

需要说明的是，本实际应用中，规划控制信号中控制域字段与不同车型的执行控制信息中信号字段的映射关系并不意味着控制域字段与执行控制信息中的信号字段仅是一一对应关系，控制域字段可能映射至执行控制信息中的多个信号字段，也存在多个控制域字段映射至执行控制信息中的一个信号字段。

在步骤S2中，从配置文件中提取出与当前车辆车型适配的DBC文件，DBC文件为规划控制信号中的控制域字段与当前车辆车型的执行控制信息中信号字段的映射关系，为规划控制信号的转化提供基础，以确保规划控制信号转化后能够被当前车辆执行。

步骤S3，基于DBC文件将规划控制信号转化为执行控制信号。如图5所示，步骤S3的具体步骤包括：

步骤S31，从规划控制信号中提取控制域字段。

从规划控制信号中提取控制域字段，例如提取车速控制域字段或转向控制域字段。

步骤S32，从DBC文件中提取当前车辆能够识别的信号字段。

由于在步骤S2从配置文件中获得了当前车辆车型适配的DBC文件，因此，步骤S32只要从转化信心中提取当前车辆能够识别的信号字段。

步骤S33，根据规划控制信号中控制域字段与DBC文件中信号字段的映射关系将控制域字段转化为信号字段，以获得执行控制信号。

作为本实施例的一个可选实施方式，如图6所示，步骤S33具体包括：

步骤S331，确定规划控制信号中的控制域字段在DBC文件中的信号字段对应的位置和长度。

规划控制信号中的控制域字段在DBC文件中的信号字段对应的位置和长度，然后确定控制域字段的位操作的位置和长度。

步骤S332，在DBC文件中的信号字段中添加规划控制信号中的控制域字段的处理逻辑。

步骤S331中确定了控制域字段的位操作的位置和长度，再根据信号字段的因子、偏移量和阈值范围，在DBC文件中的信号字段中添加规划控制信号中的控制域字段的处理逻辑。

步骤S333，根据控制域字段在信号字段中的位置和长度，以及控制域字段的处理逻辑将规划控制信号转化为符合当前车辆的执行控制信号。

步骤S4，将执行控制信号发送至当前车辆的执行控制单元，用以对当前车辆进行控制。

作为本实施例的一个可选实施方式，当前车辆在执行控制信号之后可能会存在以下偏差，为了弥补这些偏差对车辆安全性的影响，在自动驾驶过程中不断地获得当前车辆在执行控制信号之后的反馈信号。

因此，自动驾驶控制方法还进一步包括：获得当前车辆在执行控制信号之后的执行反馈状态信号。当规划控制单元获得执行反馈状态信号输入时，结合执行反馈状态信号发出规划控制信号，即规划控制单元基于感知定位单元获得的当前车辆位置信息、环境感知信息、当前路网、目的地以及执行反馈状态生成车辆的规划控制信息，再利用DBC文件将规划控制信号转化为当前车辆能够识别的执行控制信号，用以对当前车辆进行控制。

本实施例提供的自动驾驶控制方法，当获得当前车辆的规划控制信号后，从配置文件中提取与当前车辆车型适配的转化信息，基于转化信息将规划控制信号转化为执行控制信号，然后将执行控制信号发送至当前车辆的执行控制单元，以对当前车辆进行控制，该方法直接通过转化信息将规划控制信号转化为执行控制信号，不需要针对不同车型重新编写底盘控制代码，节约了大量的人力，减少了研发投入；而且减少了底盘控制代码版本的数量，降低了管理成本。

另外，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：

处理器；

存储器；以及存储在存储器中的计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行本实施例提供的自动驾驶控制方法。

此外，本发明实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，该计算机程序被执行本实施例提供的自动驾驶控制方法。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质（或非暂时性介质）和通信介质（或暂时性介质）。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息（诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据）的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘（DVD）或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

本文已经公开了示例实施例，并且虽然采用了具体术语，但它们仅用于并仅应当被解释为一般说明性含义，并且不用于限制的目的。在一些实例中，对本领域技术人员显而易见的是，除非另外明确指出，否则可单独使用与特定实施例相结合描述的特征、特性和/或元素，或可与其他实施例相结合描述的特征、特性和/或元件组合使用。因此，本领域技术人员将理解，在不脱离由所附的权利要求阐明的本发明的范围的情况下，可进行各种形式和细节上的改变。

Claims (12)

1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获得当前车辆的规划控制信号；

读取配置文件，从所述配置文件中提取与所述当前车辆车型适配的转化信息，所述配置文件包括不同车型的转化信息、规划控制信号的控制域字段的说明以及所述规划控制信号中控制域字段与不同车型的所述转化信息中信号字段的映射关系；

基于所述转化信息将所述规划控制信号转化为执行控制信号；

将所述执行控制信号发送至所述当前车辆的执行控制单元，用以对所述当前车辆进行控制；

所述基于所述转化信息将所述规划控制信号转化为执行控制信号步骤包括：

从所述规划控制信号中提取控制域字段；

从所述转化信息中提取所述当前车辆能够识别的信号字段；

根据所述规划控制信号中控制域字段与不同车型的所述转化信息中信号字段的映射关系将所述控制域字段转化为信号字段，以获得执行控制信号；

所述根据所述规划控制信号中控制域字段与不同车型的所述转化信息中信号字段的映射关系将所述控制域字段转化为信号字段，以获得执行控制信号的步骤包括：

确定所述规划控制信号中的所述控制域字段在所述转化信息中的所述信号字段对应的位置和长度；

在所述转化信息中的所述信号字段中添加所述规划控制信号中的所述控制域字段的处理逻辑；

根据所述控制域字段在所述信号字段中的位置和长度，以及所述控制域字段的处理逻辑将所述规划控制信号转化为符合当前车辆的执行控制信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述规划控制信号包括车速、车辆加速度、转动方向、转向角度、转向力度、刹车力度、灯光控制、横纵向控制使能标志中的一种或多种。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转化信息为所述规划控制信号中的控制域字段与所述当前车辆车型的执行控制信号中信号字段的映射关系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述信号字段的因子、偏移量和阈值范围，在所述转化信息中的所述信号字段中添加所述规划控制信号中对应的所述控制域字段的处理逻辑。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获得所述当前车辆在执行所述执行控制信号之后的执行反馈状态信号；

将所述执行反馈状态信号传输至规划控制单元，以便于规划控制单元结合所述执行反馈状态信号发出规划控制信号。

6.一种自动驾驶控制装置，其特征在于，所述装置包括：

规划控制单元，用于获得当前车辆的规划控制信号；

提取单元，用于读取配置文件，并从所述配置文件中提取与所述当前车辆车型适配的转化信息，所述配置文件包括不同车型的转化信息、规划控制信号的控制域字段的说明以及所述规划控制信号中控制域字段与不同车型的所述转化信息中信号字段的映射关系；

转化单元，用于基于所述转化信息将所述规划控制信号转化为执行控制信号；所述转化单元包括：

第一提取模块，用于从所述规划控制信号中提取控制域字段；

第二提取模块，用于从所述转化信息中提取所述当前车辆能够识别的信号字段；

转化模块，用于根据所述规划控制信号中控制域字段与不同车型的所述转化信息中信号字段的映射关系将所述控制域字段转化为信号字段，以获得执行控制信号；

所述转化单元还包括：

确定模块，用于确定所述规划控制信号中的所述控制域字段在所述转化信息中的所述信号字段对应的位置和长度；

添加模块，用于在所述转化信息中的所述信号字段中添加所述规划控制信号中的所述控制域字段的处理逻辑；

所述转化模块，用于根据所述控制域字段在所述信号字段中的位置和长度，以及所述控制域字段的处理逻辑将所述规划控制信号转化为符合当前车辆的执行控制信号；

发送单元，用于将所述执行控制信号发送至所述当前车辆的执行控制单元，用以对所述当前车辆进行控制。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述规划控制单元获得的规划控制信号包括车速、车辆加速度、转动方向、转向角度、转向力度、刹车力度、灯光控制、横纵向控制使能标志中的一种或多种。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在所述转化单元中，所述转化信息为所述规划控制信号中的控制域字段与所述当前车辆车型的执行控制信号中信号字段的映射关系。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述添加模块根据所述信号字段的因子、偏移量和阈值范围，在所述转化信息中的所述信号字段中添加所述规划控制信号中对应的所述控制域字段的处理逻辑。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

反馈单元，用于获得所述当前车辆在执行所述执行控制信号之后的执行反馈状态信号；

所述发送单元还用于，将所述执行反馈状态信号发送至规划控制单元；

所述规划控制单元还用于，结合所述执行反馈状态信号获得当前车辆的规划控制信号。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

存储器；以及存储在存储器中的计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行如权利要求1-5任一项所述的自动驾驶控制方法。

12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被执行时实现如权利要求1-5任一项所述的自动驾驶控制方法。

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