CN110191563A - 一种无人机的灯光控制方法、装置以及设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机的灯光控制方法，包括通过无人机的惯性导航系统实时检测无人机的加速度数据；根据加速度数据，获得加速度变化规律；根据加速度变化规律，控制无人机进行加速度变化规律对应的灯光效果切换。本申请中充分的利用了无人机自身已有的硬件器件采集加速度数据，实现了无人机在非遥控控制的状态下，对灯光工作状态的控制，并在一定程度上扩展了惯性导航系统的功能，有利于无人机的功能的扩展和应用。本发明中还提供了一种无人机的灯光控制装置和设备，具有上述有益效果。

Description

一种无人机的灯光控制方法、装置以及设备

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机的灯光控制方法、装置、以及设备。

背景技术

随着无人机技术的飞速发展，无人机灯光秀应运而生。无人机在进行灯光秀表演时，一般是需要多个无人机相互配合，在空中(多数在夜空)形成灯光图案。

传统带灯光的无人机，一般都配备有遥控设备，通过遥控设备发出遥控指令，从而实现无人机的灯光的触发控制。但是对于无人机灯光秀表演，通常情况下配合表演的无人机往往数量众多，且无人机的飞行位置和灯光都会需要随时变换，无法单凭人的肉眼将各个无人机进行锁定识别，也就无法采用遥控设备进行远程控制，而如何在不使用遥控设备的情况下，实现对无人机的灯光的控制，是目前行业需要解决的问题之一。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人机的灯光控制方法、装置及设备，解决了无法采用遥控设备对无人机灯光进行控制的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种无人机的灯光控制方法，包括：

通过无人机的惯性导航系统实时检测所述无人机的加速度数据；

根据所述加速度数据，获得加速度变化规律；

根据所述加速度变化规律，控制所述无人机切换到与所述加速度变化规律对应的灯光效果。

其中，所述根据所述加速度数据，获得加速度变化规律包括：

根据所述加速度数据，获得相邻时刻加速度的加速度大小变化量；

所述根据所述加速度变化规律，控制所述无人机切换到与所述加速度变化规律对应的灯光效果包括：

当所述加速度大小变化量大于预设大小变化量时，则控制所述无人机切换到与所述加速度大小变化量对应的灯光效果。

其中，所述根据所述加速度数据，获得相邻时刻加速度的加速度大小变化量包括：

根据所述加速度数据，获得相邻时刻所述加速度分别在三个不同的预设方向上的第一分量大小变化量、第二分量大小变化量以及第三分量大小变化量；

所述当所述加速度大小变化量大于预设大小变化量时，则控制所述无人机切换到与所述加速度大小变化量对应的灯光效果包括：

当所述第一分量大小变化量大于第一预设变化量阈值，则控制所述无人机进行灯光颜色效果切换；

当所述第二分量大小变化量大于第二预设变化量阈值，则控制所述无人机进行灯光发光模式效果切换；

当所述第三分量大小变化量大于第三预设变化量阈值，则控制所述无人机的灯光关闭。

其中，所述根据所述加速度数据，获得加速度变化规律包括：

根据所述加速度数据，获得加速度方向变化规律。

其中，根据所述加速度变化规律，控制所述无人机切换到与所述加速度变化规律对应的灯光效果包括：

当在预设时间段内，加速度方向发生至少两次反向变化时，或者，当相邻时刻加速度方向变化夹角在预设角度范围内时，则控制所述无人机进行所述加速度方向变化规律对应的灯光效果切换。

其中，所述根据所述加速度数据，获得加速度变化规律包括：

根据所述加速度数据，获得加速度大小变化规律和加速度方向变化规律；

所述根据所述加速度变化规律，控制所述无人机切换到与所述加速度变化规律对应的灯光效果包括：

根据所述加速度大小变化规律和/或所述加速度方向变化规律，控制所述无人机进行对应的灯光效果切换。

其中，在控制所述无人机切换到与所述加速度变化规律对应的灯光效果之前，还包括：

判断所述无人机上锁时间距离当前时刻的时长是否达到第一预设时长，若是，则执行所述控制所述无人机切换到与所述加速度变化规律对应的灯光效果的操作。

其中，在控制所述无人机切换到与所述加速度变化规律对应的灯光效果之前，还包括：

判断上一次执行控制所述无人机进行对应的灯光效果切换的操作的时间，距离当前时刻的时长是否达到第二预设时长，若是，则执行控制所述无人机切换到与所述加速度变化规律对应的灯光效果操作。

本发明还提供了一种无人机的灯光控制装置，包括：

数据获取模块，用于通过无人机的惯性导航系统实时检测所述无人机的加速度数据；

数据处理模块，用于根据所述加速度数据，获得加速度变化规律；

判断切换模块，用于根据所述加速度变化规律，控制所述无人机切换到与所述加速度变化规律对应的灯光效果。

本发明还提供了一种无人机的灯光控制设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上任一项所述无人机的灯光控制方法的步骤。

本发明所提供的无人机的灯光控制方法，充分利用无人机自身已有的惯性导航系统，采集无人机的加速度数据，并以加速度数据的变化规律作为灯光效果切换的触发条件。因为加速度是反映物体运动状态的数据，只要控制无人机按照特定的运动状态运动，该无人机的加速度即可呈现出相对应的变化规律，进而触发无人机的灯光切换至对应的灯光效果，触发控制过程简单易于实现。

本申请中充分的利用了无人机自身已有的硬件器件采集加速度数据，实现了无人机在非遥控控制的状态下，对灯光工作状态的控制，并在一定程度上扩展了惯性导航系统的功能，有利于无人机的功能的扩展和应用。

本发明中还提供了一种无人机的灯光控制装置和设备，具有上述有益效果。

附图说明

为了更清楚的说明本发明实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的无人机的灯光控制方法的流程示意图；

图2为本发明另一实施例提供的无人机的灯光控制方法的流程示意图；

图3为本发明另一实施例提供的无人机的灯光控制方法的流程示意图；

图4为本发明另一实施例提供的无人机的灯光控制方法的流程示意图；

图5为本发明另一实施例提供的无人机的灯光控制方法的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的无人机的灯光控制装置的结构示意图。

具体实施方式

对于传统的无人机而言，灯光往往作为一种辅助功能而存在，例如，在黑暗环境照明，或者作为自身被识别的标识避免被碰撞等等。其灯光控制往往较为简单。

本申请中所涉及的用于灯光秀表演的无人机，因表演需要，其灯光颜色、发光模式等等都存在多种变换，控制过程也就更为复杂。另外，对无人机的灯光的控制大致上可以分为两种状态下的控制；

一种是在无人机进行飞行表演时的灯光控制。这种状态下的控制往往需要预先设定好编程程序，使得无人机的灯光控制按照预定程序进行变换。申请人研究发现要获得更好的表演效果，无人机的灯光变换和无人机的飞行动作变换往往需要存在一定的关联性，也即是说在分别进行复杂的灯光变换和飞行动作的控制同时，还需要考虑二者的关联性，进一步增加了无人机的编程程序的复杂程度。

另一种是在无人机不进行飞行表演的灯光控制时，例如在对无人机的灯光效果进行查看检验，或者向客户展现无人机的灯光效果时，需要在无人机不飞行的状态下，使之灯光亮起，并能够进行各种灯光效果的切换。因为无人机不配置有遥控设备，只在飞行表演时按照预定程序进行灯光效果切换，也即是说无法人为地随时随地的进行灯光控制。

对于第二种状态的灯光控制，更容易想到的方式是在无人机上设置按钮开关或者某些传感部件作为触发灯光切换的器件，在无人机不飞行时，通过按钮开关或者传感部件感应到的信号，触发控制灯光亮灭和灯光切换的程序。因为灯光秀需要的灯光种类较多，变换方式多种多样，也就导致按钮开关或者传感部件也对应地存在多种触发形式，这也就导致按钮开关或者传感部件存在一定的复杂性，相应地，无人机上需要增加配置的硬件零部件也在一定程度上增加，进而增加无人机的制作成本。

针对上述问题，申请人进一步地想到，在无人机进行灯光秀表演时，灯光变换和飞行动作变换之间需要存在一定的关联性，为此可以充分利用该关联性，对无人机的灯光进行控制。考虑到无人机的灯光是一般是配合无人机相应的飞行动作而变换的，因此可以将无人机的飞行动作作为触发无人机灯光切换的依据，在控制无人机飞行动作的同时，实现无人机灯光的切换，而飞行动作的变换根本在于运动状态的变换，也即是无人机飞行状态下可以根据其运动状态的改变切换灯光。而对于不飞行状态下的无人机，尽管并不存在飞行动作，但是可以人为的控制无人机运动以模拟无人机的飞行动作，实现无人机运动状态的改变，进而触发无人机的灯光控制。

因此，本申请中提供的无人机的灯光控制方法，既能够简化无人机在飞行状态下控制灯光切换的运行程序，又能够实现无人机在不飞行状态下的灯光控制。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，图1为本发明实施例提供的无人机的灯光控制方法的流程示意图，该灯光控制方法可以包括：

步骤S11：通过无人机的惯性导航系统实时检测无人机的加速度数据。

步骤S12：根据加速度数据，获得加速度变化规律；

步骤S13：根据加速度变化规律，控制无人机切换到与加速度变化规律对应的灯光效果。

需要说明的是，在无人机飞行状态下，根据无人机的飞行动作切换灯光的控制方法，可以存在多种，例如，直接以控制无人机切换飞行动作的控制信号同时作为无人机的灯光切换的触发信号，即可实现二者同步变换。但是考虑到在无人机不飞行状态下，显然无法产生该控制信号，也就无法触发无人机的灯光的切换。

为此，申请人进一步想到，无论无人机是飞行状态，还是人为控制运动状态，其共同点是无人机处于运动状态，因此可以考虑根据无人机的运动状态控制灯光切换。

另外，对于无人机而言，速度、位移、轨迹、加速度等都能够反应无人机的运动状态；其中，加速度是可以由无人机自身的惯性导航系统直接检测获得的，因此，可以通过加速度数据判断无人机的运动状态，进而确定无人机的灯光效果的切换。

对于无人机的加速度，其反映的是无人机的运动状态变化快慢的物理量，那么当无人机的飞行动作产生变化时，也必然在无人机的加速度上有所体现。并且，无人机进行不同的飞行动作变换时，相应的加速度变化规律也不相同，也就可以预先设定每一种加速度变化规律对应一种灯光效果的切换，就相当于实现每个飞行动作的变换对应一种灯光效果的切换，从而实现了灯光效果切换和飞行动作切换的一致性。

而对于人为控制运动状态下的无人机，其运动方式主要可以依赖于外界作用力的控制，最简单的一种方式是用户手持无人机，并晃动无人机使其按照某种方式运动。例如，当人为控制无人机快速沿直线加速运动时，相应的无人机的加速度就存在加速度大小由零而增大的变化趋势；当先加速再减速带动无人机移动时，相应的加速度也就存在先增大后减小的变化趋势，且加速度方向也存在从初始方向变为和初始方向反向的变化趋势。总之，无人机的运动状态发生改变时，无人机的加速度必然也存在相应的变化规律，根据无人机的加速度变化规律，也就能够实现无人机的灯光效果的切换。

本申请中通过无人机自身已有的惯性导航系统检测获得无人机的加速度数据，并以此获得加速度变化规律，再以加速度变化规律作为触发控制无人机的灯光变换的触发条件，控制无人机的灯光效果切换至当前检测到的无人机的加速度变换规律对应的状态。无论无人机是处于飞行状态还是处于不飞行的状态，都可以实现在不具备遥控设备的基础上，对触发无人机的灯光切换，而无需针对两种不同状态分别设定不同控制方式；并充分利用了惯性导航系统的功能，无需再为无人机配置其他的控制开关或者传感部件，简化了无人机零部件结构，降低无人机的生产成本。

对于无人机而言，无论是处于飞行状态，还是处于不飞行状态，对依据加速度变化规律对其灯光效果进行切换，其本质都是依据运动状态的改变而实现的，后续实施例中为了便于说明，仅仅以无人机的运动状态进行说明，而不对无人机飞行状态和不飞行状态下切换灯光效果进行区分说明；应当可以理解的是，下述实施例中的运动状态同时包括无人机飞行状态和不飞行状态，对此后续实施例中不再赘述。

考虑到无人机的加速度数据是一种矢量数据，对应地，加速度的变化就存在大小和方向两个方面的变化，因此本发明中就可以存在多种不同的触发无人机的灯光效果切换的方式。

可选地，在本发明的一种具体实施例中，如图2所示，图2为本发明另一具体实施例提供的无人机的灯光控制方法的流程示意图，该控制方法可以包括：

步骤S21：通过无人机的惯性导航系统实时检测无人机的加速度数据。

步骤S22：根据加速度数据，获得相邻时刻加速度的加速度大小变化量。

步骤S23：判断加速度大小变化量是否大于预设大小变化量，若是，则进入步骤S24，若否，则进入步骤S21。

步骤S24：控制无人机切换到与加速度大小变化量对应的灯光效果。

本实施例中根据加速度大小的变化规律控制无人机灯光效果切换，当无人机飞行速度产生突增或突减时，加速度的大小相应的会也产生变化，当加速度的变化达到一定的变化量时，即可将无人机的灯光效果进行切换。

例如，对于不飞行状态下的无人机而言，可以手持无人机，或者通过其他方式带动无人机突然移动等等，都可以使得无人机的加速度产生剧烈变化，进而触发无人机的灯光切换。

惯性导航系统中的三轴加速度传感器是按照固定的时间间隔周期性地采集加速度数据的，所检测的加速度数据即为一组离散的加速度数据，该加速度数据的随时间的变化即为加速度的变化规律。在实际应用中，可以将相邻时刻的加速度数据作差，当相邻时刻加速度大小的差值达到预定大小变化量时，即可控制无人机的灯光切换，避免了无人机意外发生轻微振动而错误触发灯光切换的问题。

进一步的考虑到，对于无人机的灯光，存在多种不同的工作状态，例如对于无人机的灯光颜色即可存在红色、黄色、绿色、青色、蓝色、紫色等等不同的颜色；另外，无人机的灯光发光模式也可以存在多种，例如，呼吸灯，跑马，快闪，慢闪，灯光常亮等等不同的发光模式。

灯光颜色和灯光发光模式的切换往往需要独立进行，因此为了对无人机的灯光不同方面进行切换，在本发明的另一具体实施例中，上述步骤S22具体可以包括：

根据加速度数据，获得相邻时刻加速度分别在三个不同的预设方向上的第一分量大小变化量、第二分量大小变化量以及第三分量大小变化量；

对于上述步骤S23具体可以包括：

当第一分量大小变化量大于第一预设变化量阈值，则控制无人机进行灯光颜色效果切换；

当第二分量大小变化量大于第二预设变化量阈值，则控制无人机进行灯光发光模式效果切换；

当第三分量大小变化量大于第三预设变化量阈值，则控制无人机的灯光关闭。

具体地，当第一分量大小变化量大于第一预设变化量阈值，那么可以将灯光由熄灭状态变为点亮状态且灯光颜色为红色；当第一分量大小变化量再次大于第一预设变化量阈值时，则可以将红色灯光变为黄色灯光；依次类推，可以按照一定顺序将所有颜色的灯光依次切换。当然，本发明中也可以不按照预定颜色变化顺序切换灯光颜色，例如，为第一分量大小变化量设定多个级别的预设范围阈值，每个级别的预设范围阈值对应一种颜色的灯光，还有其他类似的方式，再此不一一说明。

对于灯光发光模式的切换原理和灯光颜色的切换原理相同，对此不重复说明。

另外，本实施例中的灯光颜色和灯光发光模式的切换是独立实现的，二者互不干扰，但在实际应用中，可以使得二者同时相关联的切换，例如，当第一分量大小变化量大于第一预设变化量阈值时，同时切换灯光颜色和灯光发光模式，本发明中对灯光颜色和灯光发光模式具体切换方式不做限定。

本实施例中在获得加速度数据后，分别获得三个不同预设方向的加速度分量，每个方向的加速度变化分量的变化大小，分别对应切换灯光的颜色、发光模式以及关闭灯光的控制。

在实际应用中，可以根据具体地运动状态设定三个不同的预设方向，只要保证三个预设方向各不相同即可。例如，在无人机不飞行的状态下，用户手持无人机晃动无人机，使其加速度变化，最简单的方式就是沿竖直方向或者水平方向下晃动，因此第一预设方向可以是竖直方向，第二预设方向为水平方向，第三预设方向可以是和第二预设方向垂直的水平方向。

当然，考虑到对于无人机飞行状态的运动和不飞行状态的运动，运动状态可能会存在一定的差异，例如无人机飞行状态下可以精准控制无人机加速度的变化量，人为控制无人机运动则难以实现。

为了能够更准确的控制切换无人机的灯光效果，对于针对无人机的飞行状态的三个预设方向和针对不飞行状态三个预设方向可以不同。当然，无人机的飞行状态和不飞行状态采用相同的三个预设方向，也能够实现本发明的技术方案。

同理，可以想到的是，针对无人机飞行状态和不飞行状态下，各种切换无人机的灯光的预设变化量阈值等参数，既可以根据实际的运动情况单独设定，也可以采用同一组参数，甚至用于判定无人机灯光是否需要切换的条件也可以根据需要独立设置，以便能够更精准的控制无人机的灯光。但是将无人机飞行状态和不飞行状态下均采用相同的切换灯光的条件和参数，则可降低程序运行的复杂度。在实际应用中，可以根据具体情况而设定。

基于上述实施例，本发明中还提供了一种根据加速度方向变化规律控制无人机的灯光切换的实施例，如图3所示，该控制方法具体可以包括：

步骤S31：通过无人机的惯性导航系统实时检测无人机的加速度数据。

步骤S32：根据加速度数据，获得加速度方向变化规律。

步骤S33：判断相邻时刻加速度方向变化夹角是否在预设角度范围内，若是，则进入步骤S34，若否，则进入步骤S31。

步骤S34：控制无人机切换到与加速度方向变化夹角对应的灯光效果。

无人机在飞行表演时，往往需要随时变换飞行方向，无人机飞行方向变化角度受加速度方向变化夹角的影响。例如，若加速度初始速度和加速度方向相同，无人机的飞行方向要变化90度角，就需要加速度方向变化夹角为90度。

本实施例中当加速度方向变化夹角为预设角度范围时，则触发控制灯光切换，可以将加速度可改变的圆周角划分为多个角度范围，每一种角度范围对应一种灯光的切换。例如，当加速度方向变化夹角在0度至90度，则切换灯光颜色；当加速度方向变化夹角在90度至180度，则切换灯光发光模式；还可以是当加速度方向变化夹角在0度至45度，则控制无人机亮红色灯；当加速度方向变化夹角在45度至90度，则控制无人机亮绿色灯等等。还有类似的控制方法，在此不一一列举。

因为在无人机飞行状态下，无人机加速度角度的变化可以根据控制程序精准控制，但是对于无人机不飞行状态下，若是手动控制无人机按照预定角度变换速度方向，难以将加速度方向变化夹角控制为一个精准值，而最容易控制的是控制无人机在一条直线上循环往复的运动。

因此，本发明中还提供了另一种根据加速度方向变化规律控制无人机的灯光切换的实施例，如图4所示，该控制方法具体可以包括：

步骤S41：通过无人机的惯性导航系统实时检测无人机的加速度数据。

步骤S42：根据加速度数据，获得加速度方向变化规律。

步骤S43：当在预设时间段内，加速度方向发生至少两次反向变化时则进入步骤S44。

步骤S44：控制无人机切换到与加速度方向变化规律对应的灯光效果。

具体地，可以控制无人机做来回往复的振动，用户手持无人机来回晃动两次或多次，即可触发灯光效果切换。另外，无人机多次交替进行加速和减速，同样可以实现加速度方向多次反向变化的目的，进而切换无人机的灯光效果。

需要说明的是，上述实施例中仅仅是以加速度方向变化两种情况为例进行说明。在实际应用中，可以根据无人机具体可以实现的各种运动变化而设定触发切换灯光效果的判定条件，例如，无人机做曲线运动，加速度方向持续变化的时长达到预设时长；或者无人机加速度方向变化夹角在预设时长内累计到预定角度等等。

本发明中除了以加速度的大小和方向的变化分别作为无人机的灯光切换的触发条件外，也可以将加速度的大小和方向的变化综合考虑，共同作为触发灯光切换的条件。如图5所示，在本发明的另一具体实施例中，无人机的灯光控制方法具体可以包括：

步骤S51：通过无人机的惯性导航系统实时检测无人机的加速度数据。

步骤S52：根据加速度数据，获得加速度大小变化规律和加速度方向变化规律。

步骤S53：根据加速度大小变化规律和/或加速度方向变化规律，控制无人机进行对应的灯光效果切换。

具体地，可以是根据加速度大小变化规律，控制无人机切换到与所述加速度大小变化规律对应的灯光效果；或者，根据加速度方向变化规律，控制无人机切换到与所述加速度方向变化规律对应的灯光效果；还可以是根据加速度大小变化规律和加速度方向变化规律，控制无人机切换到与加速度大小变化规律和加速度方向变化对应的灯光效果切换。

在实际应用中，可以是根据无人机的加速度大小变化规律切换灯光颜色、根据无人机的加速度方向变化规律切换灯光发光模式；例如，当相邻时刻加速度大小变化超过预设大小变化量，则切换无人机的灯光颜色，当相邻时刻加速度方向变化夹角为0度到90度之间，则切换无人机的发光模式。

还可以同时根据无人机的加速度大小变化规律和加速度方向变化规律切换灯光颜色和灯光发光模式，例如当加速度大小增加量达到预设增加量，且加速度方向变化45度时，则将灯光颜色切换为绿色，且为跑马式发光模式；

还可以加速度大小变化规律和加速度方向变化规律中任意一个满足切换灯光效果的条件，则进行灯光颜色或灯光发光模式的切换等等，例如，当加速度增加量达到预设增加量，或者加速度方向变化180度，满足两个条件中的任意一种，则将灯光的发光模式切换为快闪发光模式；对此本实施例中可以存在多种组合的控制切换方式，对于其具体控制切换方式本发明中不做限定。

基于上述任意实施例，在本发明的另一具体实施例中，在对无人机的灯光进行切换之前，还可以进一步地包括：

判断无人机上锁时间距离当前时刻的时长是否达到第一预设时长，若是，则执行控制无人机切换到与所述加速度变化规律对应的灯光效果的操作。

本实施例中的上锁是指无人机由飞行状态降落时，会自动上锁，也即是说上锁是指无人机开始处于不飞行状态。本实施例中考虑到无人机在起飞和降落时，不可避免的会产生振动，进而导致了无人机的加速度变化，而这种振动是不需要进行灯光切换的，为了避免无人机的误触导致无人机灯光切换，可以在无人机上锁后一段时间后，才允许进行灯光的切换，具体地，可以是在上锁后5S之后，若加速度变化规律满足切换灯光的条件，则进行灯光切换。

同理，在无人机起飞时，同样可以设定在无人机起飞达到预设时长后，设定无人机解锁，若加速度变化规律满足切换灯光的条件，才进行灯光切换。

基于上述实施例，在本发明的另一具体实施例中，在对无人机的灯光进行切换之前，还可以进一步地包括：

判断上一次执行控制无人机进行对应的灯光效果切换的操作的时间，距离当前时刻的时长是否达到第二预设时长，若是，则执行控制无人机切换到与所述加速度变化规律对应的灯光效果的操作。

对于无人机而言，运动状态急速变化时，其自身不可避免的会产生振动，尤其是人为控制不飞行的无人机运动状态的情况下，这种振动尤为明显。为了避免这种振动导致无人机灯光频繁切换，可以在每次切换无人机灯光时，判断距离上一次无人机切换灯光的时长，只有达到足够的时长才对无人机的灯光进行再次切换，以避免无人机的意外振动引起的灯光切换的问题。

下面对本发明实施例提供的一种无人机的灯光控制装置进行介绍，下文描述的一种无人机的灯光控制装置与上文描述的一种无人机的灯光控制方法可相互对应参照。

图6为本发明实施例提供的一种无人机的灯光控制装置的结构框图，参照图6中的无人机的灯光控制装置可以包括：

数据获取模块100，用于通过无人机的惯性导航系统实时检测无人机的加速度数据；

数据处理模块200，用于根据加速度数据，获得加速度变化规律；

判断切换模块300，用于根据加速度变化规律，控制无人机切换到与加速度变化规律对应的灯光效果。

可选地，在本发明的另一具体实施例中，还可以进一步地包括：

数据处理模块200具体用于，根据加速度数据，获得相邻时刻加速度的加速度大小变化量；

判断切换模块300具体用于，当加速度大小变化量大于预设大小变化量时，则控制无人机切换到与加速度大小变化量对应的灯光效果。

可选地，在本发明的另一具体实施例中，还可以进一步地包括：

数据处理模块200具体用于，根据加速度数据，获得相邻时刻加速度分别在三个不同的预设方向上的第一分量大小变化量、第二分量大小变化量以及第三分量大小变化量；

判断切换模块300具体用于，当第一分量大小变化量大于第一预设变化量阈值，则控制无人机进行灯光颜色效果切换；

当第二分量大小变化量大于第二预设变化量阈值，则控制无人机进行灯光发光模式效果切换；

当第三分量大小变化量大于第三预设变化量阈值，则控制无人机的灯光关闭。

可选地，在本发明的另一具体实施例中，还可以进一步地包括：

数据处理模块200具体用于，根据加速度数据，获得加速度方向变化规律。

可选地，在本发明的另一具体实施例中，还可以进一步地包括：

判断切换模块300具体用于，当在预设时间段内，加速度方向发生至少两次反向变化时，或者，当相邻时刻加速度方向变化夹角在预设角度范围内时，则控制所述无人机切换到与所述加速度方向变化规律对应的灯光效果。

可选地，在本发明的另一具体实施例中，还可以进一步地包括：

数据处理模块200具体用于，根据加速度数据，获得加速度大小变化规律和加速度方向变化规律；

判断切换模块300具体用于，根据加速度大小变化规律和/或加速度方向变化规律，控制无人机切换到对应的灯光效果。

可选地，在本发明的另一具体实施例中，还可以进一步地包括：

判断切换模块300具体还用于，在控制无人机切换到与加速度变化规律对应的灯光效果之前，判断无人机上锁时间距离当前时刻的时长是否达到第一预设时长，若是，则执行控制无人机切换到与加速度变化规律对应的灯光效果的操作。

可选地，在本发明的另一具体实施例中，还可以进一步地包括：

判断切换模块300具体还用于，在控制无人机切换到与加速度变化规律对应的灯光效果之前，判断上一次执行控制无人机进行对应的灯光效果切换的操作的时间，距离当前时刻的时长是否达到第二预设时长，若是，则执行控制无人机切换到与对应的灯光效果的操作。

本实施例的无人机的灯光控制装置用于实现前述的无人机的灯光控制方法，因此无人机的灯光控制装置中的具体实施方式可见前文中的无人机的灯光控制装置的实施例部分，例如，数据获取模块100，数据处理模块200，判断切换模块300，分别用于实现上述无人机的灯光控制方法中步骤S11，S12，S13和S14，所以，其具体实施方式可以参照相应的各个部分实施例的描述，在此不再赘述。

本发明中还提供了一种无人机的灯光控制设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行计算机程序时实现如上任意实施例无人机的灯光控制方法的步骤。

本发明中的无人机的灯光控制设备可应用于无人机中，处理器运行存储器存储的计算机程序，可实现无人机在无遥控设备状态下的灯光切换控制，充分利用了无人机已有的惯性导航系统，简化了无人机灯光切换程序，有利于无人机的扩展和应用。

另外，本实施例中的存储器可以是随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

Claims (10)

1.一种无人机的灯光控制方法，其特征在于，包括：

通过无人机的惯性导航系统实时检测所述无人机的加速度数据；

根据所述加速度数据，获得加速度变化规律；

根据所述加速度变化规律，控制所述无人机切换到与所述加速度变化规律对应的灯光效果。

2.如权利要求1无人机的灯光控制方法，其特征在于，所述根据所述加速度数据，获得加速度变化规律包括：

根据所述加速度数据，获得相邻时刻加速度的加速度大小变化量；

所述根据所述加速度变化规律，控制所述无人机切换到与所述加速度变化规律对应的灯光效果包括：

当所述加速度大小变化量大于预设大小变化量时，则控制所述无人机切换到与所述加速度大小变化量对应的灯光效果。

3.如权利要求2所述的无人机的灯光控制方法，其特征在于，所述根据所述加速度数据，获得相邻时刻加速度的加速度大小变化量包括：

根据所述加速度数据，获得相邻时刻所述加速度分别在三个不同的预设方向上的第一分量大小变化量、第二分量大小变化量以及第三分量大小变化量；

所述当所述加速度大小变化量大于预设大小变化量时，则控制所述无人机切换到与所述加速度大小变化量对应的灯光效果包括：

当所述第一分量大小变化量大于第一预设变化量阈值，则控制所述无人机进行灯光颜色效果切换；

当所述第二分量大小变化量大于第二预设变化量阈值，则控制所述无人机进行灯光发光模式效果切换；

当所述第三分量大小变化量大于第三预设变化量阈值，则控制所述无人机的灯光关闭。

4.如权利要求1所述的无人机的灯光控制方法，其特征在于，所述根据所述加速度数据，获得加速度变化规律包括：

根据所述加速度数据，获得加速度方向变化规律。

5.如权利要求4所述的无人机的灯光控制方法，其特征在于，根据所述加速度变化规律，控制所述无人机切换到与所述加速度变化规律对应的灯光效果包括：

当在预设时间段内，加速度方向发生至少两次反向变化时，或者，当相邻时刻加速度方向变化夹角在预设角度范围内时，则控制所述无人机切换到与所述加速度方向变化规律对应的灯光效果。

6.如权利要求1所述的无人机的灯光控制方法，其特征在于，所述根据所述加速度数据，获得加速度变化规律包括：

根据所述加速度数据，获得加速度大小变化规律和加速度方向变化规律；

所述根据所述加速度变化规律，控制所述无人机切换到与所述加速度变化规律对应的灯光效果包括：

根据所述加速度大小变化规律和/或所述加速度方向变化规律，控制所述无人机切换到对应的灯光效果切换。

7.如权利要求1至6任一项所述的无人机的灯光控制方法，其特征在于，在控制所述无人机切换到与所述加速度变化规律对应的灯光效果之前，还包括：

判断所述无人机上锁时间距离当前时刻的时长是否达到第一预设时长，若是，则执行所述控制所述无人机切换到与所述加速度变化规律对应的灯光效果的操作。

8.如权利要求1至6任一项所述的无人机的灯光控制方法，其特征在于，在控制所述无人机切换到与所述加速度变化规律对应的灯光效果之前，还包括：

判断上一次执行控制所述无人机进行对应的灯光效果切换的操作的时间，距离当前时刻的时长是否达到第二预设时长，若是，则执行控制所述无人机切换到与所述加速度变化规律对应的灯光效果的操作。

9.一种无人机的灯光控制装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于通过无人机的惯性导航系统实时检测所述无人机的加速度数据；

数据处理模块，用于根据所述加速度数据，获得加速度变化规律；

判断切换模块，用于根据所述加速度变化规律，控制所述无人机切换到与所述加速度变化规律对应的灯光效果。

10.一种无人机的灯光控制设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述无人机的灯光控制方法的步骤。