CN110182378A - 货物装载机及其控制方法、装置、系统 - Google Patents

Abstract

一种货物装载机及其控制方法、装置、系统，所述方法包括：实时获取所述货物装载机与飞机机身之间的距离；根据所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离，控制所述货物装载机的行进速度。采用上述方案，能够提高货物装载机与飞机对接过程中的安全性。

Description

货物装载机及其控制方法、装置、系统

技术领域

本发明实施例涉及航空地面设备技术领域，尤其涉及一种货物装载机及其控制方法、装置、系统。

背景技术

随着社会的进步和发展，飞机的数量也在逐年增加，同时，对于飞机货物装卸的车辆数量和安全性的要求都在提高。

为了防止货物装载机靠近飞机时与飞机发生碰撞，需要一种安全保护装置。目前通常在货物装载机上加装橡胶垫或设置接近开关切断货物装载机的行走功能。

然而，这种方式需要人工对货物装载机的行走速度进行控制，在货物装载机与飞机对接过程中，如果没提早减速导致速度过快的话，对飞机及货物装载机本身均存在安全隐患。

发明内容

本发明实施例解决的技术问题是如何提高货物装载机与飞机对接过程中的安全性。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种货物装载机的控制方法，包括：实时获取所述货物装载机与飞机机身之间的距离；根据所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离，控制所述货物装载机的行进速度。

可选地，通过以下任意一种距离检测装置实时获取所述货物装载机与飞机机身之间的距离：雷达传感器、激光传感器、红外传感器、距离传感器、超声波传感器。

可选地，所述根据所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离，控制所述货物装载机的行进速度，包括：获取所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离所处的距离范围；按照所述距离范围对应的行进速度，控制所述货物装载机的行进速度。

可选地，所述按照所述距离范围对应的行进速度，控制所述货物装载机的行进速度，包括：获取所述距离范围对应的最大行进速度，控制所述货物装载机的行进速度不大于所述最大行进速度。

可选地，所述根据所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离，控制所述货物装载机的行进速度，包括：当检测到所获取到的所述货物装载机与飞机机身的距离小于预设的距离时，降低所述货物装载机的行进速度。

可选地，所述根据所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离，控制所述货物装载机的行进速度，包括：根据所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离，减少供给液压马达的液压流体的流量，以降低所述货物装载机的行进速度；所述货物装载机与飞机机身之间的距离和供给液压马达的液压流体的流量正相关。

可选地，所述根据所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离，控制所述货物装载机的行进速度，包括：根据所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离，降低驱动电机的转速，以降低所述货物装载机的行进速度；所述货物装载机与飞机机身之间的距离和所述驱动电机的转速正相关。

可选地，所述根据所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离，控制所述货物装载机的行进速度，包括：当所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离达到指定距离后，控制所述货物装载机的行进速度减小为零。

本发明实施例还提供一种货物装载机的控制装置，包括：获取单元，适于实时获取所述货物装载机与飞机机身之间的距离；控制单元，适于根据所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离，控制所述货物装载机的行进速度。

可选地，所述获取单元，适于通过以下任意一种距离检测装置实时获取所述货物装载机与飞机机身之间的距离：雷达传感器、激光传感器、红外传感器、距离传感器、超声波传感器。

可选地，所述控制单元，适于获取所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离所处的距离范围；按照所述距离范围对应的行进速度，控制所述货物装载机的行进速度。

可选地，所述控制单元，适于根据获取到的所述距离范围对应的最大行进速度，控制所述货物装载机的行进速度不大于所述最大行进速度。

可选地，所述控制单元，适于当检测到所获取到的所述货物装载机距离飞机机身之间的距离小于预设的距离时，降低所述货物装载机的行进速度。

可选地，所述控制单元，适于根据所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离，减少供给液压马达的液压流体的流量，以降低所述货物装载机的行进速度；所述货物装载机与飞机机身之间的距离和供给液压马达的液压流体的流量正相关。

可选地，所述控制单元，适于根据所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离，降低驱动电机的转速，以降低所述货物装载机的行进速度；所述货物装载机与飞机机身之间的距离和所述驱动电机的转速正相关。

可选地，所述控制单元，适于当所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离达到指定距离后，控制所述货物装载机的行进速度减小为零。

本发明实施例还提供一种货物装载机的控制系统，包括：距离检测装置、驱动装置以及上述任一所述的控制装置，其中：所述距离检测装置，适于实时检测货物装载机与飞机机身之间的距离，并将所检测到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离发送至所述控制装置；所述控制装置，适于根据所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离，通过所述驱动装置控制所述货物装载机的行进速度。

可选地，所述驱动装置包括以下任意一种：液压马达、驱动电机。

可选地，所述驱动装置为液压马达，所述控制系统还包括：流量控制装置以及换向装置，其中：所述控制装置，适于根据所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离，输出开度调节信号至所述流量控制装置，输出流向控制信号至所述换向装置；所述流量控制装置，适于根据所述开度调节信号，减小供给所述液压马达的液压流体的流量，以降低所述货物装载机的行进速度；所述换向装置，适于根据所述流向控制信号调整供给所述液压马达的液压流体的流向，以调整所述货物装载机的行进方向。

可选地，所述流量控制装置为比例调节阀。

可选地，所述驱动装置为驱动电机，所述控制装置，适于根据所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离输出电机调节信号至所述驱动电机；所述驱动电机，适于根据所述电机调节信号调整所述电机的转速及转向。

可选地，所述距离检测装置包括以下任意一种：雷达传感器、激光传感器、红外传感器、距离传感器、超声波传感器。

本发明实施例还提供一种货物装载机，包括上述任一种货物装载机的控制系统。

与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下有益效果：

通过实时获取货物装载机与飞机机身之间的距离，并根据所获取到的距离自动控制货物装载机的行进速度，从而可以提高货物装载机与飞机对接过程中的安全性。

附图说明

图1是本发明实施例中一种货物装载机的控制方法的流程图；

图2是本发明实施例中一种货物装载机的控制装置的结构示意图；

图3是本发明实施例中一种货物装载机的控制系统的结构示意图；

图4是本发明实施例中另一种货物装载机的控制系统的结构示意图。

具体实施方式

目前，通常在货物装载机上加装橡胶垫或设置接近开关切断行走功能，以防止货物装载机靠近飞机时与飞机发生碰撞。通过设置就近开关切断行走功能的方式通常在货物装载机靠近飞机时紧急刹车，或者配合人工操作来减小货物装载机的速度。在货物装载机与飞机对接过程中，如果没提早减速导致速度过快，或者紧急刹车，对飞机及货物装载机本身均存在安全隐患。

在本发明实施例中，通过实时获取货物装载机与飞机机身之间的距离，并根据所获取到的距离自动控制货物装载机的行进速度，从而可以提高货物装载机与飞机对接过程中的安全性。

为使本发明实施例的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

参照图1，给出了本发明实施例中一种货物装载机的控制方法的流程图，下面结合具体步骤进行详细说明。

步骤11，实时获取所述货物装载机与飞机机身之间的距离。

在具体实施中，可以通过装载在货物装载机上的距离检测装置获取所述货物装载机与飞机机身之间的距离。

在实际应用中，距离检测装置可以为雷达传感器、激光传感器、红外传感器、距离传感器或声波传感器，也可以为其他能够获取到货物装载机与飞机机身之间的距离的检测装置，此处不再赘述。

步骤12，根据所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离，控制所述货物装载机的行进速度。

在具体实施中，当获取到所述货物装载机与飞机机身之间的距离后，可以根据所述货物装载机与飞机机身之间的距离控制所述货物装载机的行进速度。

在本发明一实施例中，检测获取到的货物装载机与飞机机身之间的距离所满足的距离范围，并按照所述距离范围对应的行进速度，控制所述货物装载机的行进速度。

在不同的距离范围内所对应的行进速度可以不同，例如，可以在一距离范围内控制货物装载机匀速行驶，在另一距离范围内控制货物装载机加速行驶，在又一距离范围内控制货物装载机减速行驶。或者，在所有的距离范围内均减速行驶，但是每个距离范围内减速大小可以不同。或者，获取所述距离范围对应的最大行进速度，控制所述货物装载机的行进速度不大于所述最大行进速度，其中，各距离范围对应的最大行进速度可以根据实际的应用场景进行设定。

在具体实施中，可以设定多个距离范围，例如，距离范围L1～L2，距离范围L2～L3等，其中，L1＜L2＜L3。

例如，当货物装载机与飞机机身之间的距离处于50m～100m的范围时，控制货物装载机按照10m/s的速度行进；当货物装载机与飞机机身之间的距离处于25m～50m时，控制货物装载机的行进速度从10m/s开始减小，并在货物装载机与飞机机身之间的距离处于25m时，速度减小为5m/s。当货物装载机与飞机机身之间的距离小于25m时，继续减小货物装载机的行进速度，并当货物装载机距离飞机机身之间的距离为0.2m时，行进速度减小为0。

又如，当检测到货物装载机与飞机机身之间的距离为20m时，控制货物装载机的最大行进速度不超过10m/s，若当前货物装载机的速度大于10m/s，则降低所述货物装载机的速度。当前货物装载机的速度不大于10m/s时，可以不对货物装载机的速度进行控制。随着货物装载机与飞机机身之间的距离的减小，当检测到货物装载机与飞机机身之间的距离为10m时，控制所述货物装载机的最大行进速度不超过5m/s。从而，当货物装载机与飞机机身之间的距离满足指定距离时，即使出现紧急刹车的情况，由于此时货物装载机的行进速度较小，可以及时停下，并且产生的冲撞力较小，不会对货物装载机或者飞机机身的安全性造成影响。

需要说明的是，上述举例仅为解释说明，并不代表货物装载机的实际行进速度，货物装载机的实际行进速度可以根据实际应用场景进行设置。

在具体实施中，当驱动装置为液压马达时，可以通过控制供给液压马达的液压流体的流量来控制液压马达的转速，从而控制货物装载机的行进速度。当驱动装置为驱动电机时，可以通过控制驱动电机的转速来控制货物装载机的行进速度。可以理解的是，根据驱动装置的类型的不同，对货物装载机的行进速度的具体控制方式也相同，仅需满足能够控制货物装载机按照对应的行进速度行进即可。

在本发明另一实施例中，当检测到所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离小于预设的距离时，降低所述货物装载机的行进速度。例如，可以设定货物装载机开始减速的预设距离，当货物装载机与飞机机身之间的距离满足预设距离时，开始控制货物装载机减速行驶，当靠飞机机身时，速度减小为零。

由上述方案可知，通过实时获取货物装载机与飞机机身之间的距离，并根据所获取到的距离自动控制货物装载机的行进速度，从而可以提高货物装载机与飞机对接过程中的安全性。

在具体实施中，可以采用液压马达作为货物装载机的驱动装置，驱动货物装载机的行进。根据所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离，减少供给液压马达的液压流体的流量。所述货物装载机与飞机机身之间的距离和供给液压马达的液压流体的流量可以正相关，当货物装载机与飞机机身之间的距离越来越小时，供给液压马达的液压流体的数量越少。当供给液压马达的液压流体的流量减少时，所述货物装载机的行进速度降低。

在具体实施中，也可以采用驱动电机作为货物装载机的驱动装置，驱动货物装载机的行进，驱动电机的转速与货物装载机的行进速度可以正相关，当驱动电机的转速较大时，货物装载机的行进速度也较大，相应地，当所述驱动电机的转速较小时，货物装载机的行进速度较小。可以根据获取到的货物装载机与飞机机身之间的距离，降低所述驱动电机的转速，以降低所述货物装载机的行进速度，其中，所述货物装载机与飞机机身之间的距离和所述驱动电机的转速正相关。

在具体实施中，当所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离达到指定距离之后，可以控制所述货物装载机的行进速度减小为零，从而可以避免货物装载机撞到飞机机身。

下面以货物装载机的驱动装置为液压马达为例，通过一个具体实施例对货物装载机的控制方法进行说明。

实时获取货物装载机与飞机机身之间的距离L，检测所获取到的距离L所满足的距离范围。距离范围包括L0～L1，L1～L2，其中，L0＜L1＜L2。距离范围L0～L1对应的货物装载机的行进速度为当货物装载机与飞机机身之间的距离达到L0时，将货物装载机的速度降低为0；距离范围L1～L2对应的货物装载机的行进速度为当货物装载机与飞机机身之间的距离达到L1时，将货物装载机的速度降低为V1。

例如，获取到的距离L大于L2，可以开始减小供给液压马达的液压流体的流量，以使得当所述货物装载机与所述飞机机身之间的距离L等于L2时，货物装载机的速度降低为V2。随着货物装载机与飞机机身之间的距离L逐渐减小，当L处于L1～L2的范围时，可以逐渐减小供给液压马达的液压流体的流量，以使得货物装载机与飞机机身之间的距离L等于L1时，货物装载机的速度降低为V1。当货物装载机与飞机机身之间的距离L处于L0～L1的范围时，继续逐渐减小供给液压马达的液压流体的流量，以使得货物装载机与飞机机身之间的距离L等于L0时，货物装载机的速度降低为0。

当货物装载机的速度减小为0后，此时所述货物装载机仅可以向远离所述飞机机身的方向行进。

在具体实施中，可以通过控制供给液压马达的液压流体的流向来调整液压马达的转向，从而调整货物装载机的前进方向。也可以通过控制驱动电机的转动方向来调整货物装载机的前进方向。

通过分阶段的对货物装载机的行进速度进行控制，从而实现当货物装载机与飞机之间的距离满足指定距离时，可以逐渐将速度降低为0，避免货物装载机的急刹车现象，提高货物装载机与飞机机身对接过程中的安全性。

可以理解的是，所设定的距离范围的数目、具体距离范围对应的数值，以及距离范围所对应的速度控制情况，可以根据实际的应用场景进行设定。

为便于本领域技术人员更好地理解和实施本发明实施例，本发明实施例还提供一种货物装载机的控制装置。

参照图2，给出了本发明实施例中一种货物装载机的控制装置的结构示意图。

所述货物装载机的控制装置20可以包括：获取单元21以及控制单元22，其中：

所述获取单元21，适于实时获取所述货物装载机与飞机机身之间的距离；

所述控制单元22，适于根据所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离，控制所述货物装载机的行进速度。

在具体实施中，所述获取单元21，适于通过以下任意一种距离检测装置实时获取所述货物装载机与飞机机身之间的距离：雷达传感器、激光传感器、红外传感器、距离传感器、超声波传感器。

在具体实施中，所述控制单元22，适于获取所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离所处的距离范围；按照所述距离范围对应的行进速度，控制所述货物装载机的行进速度。

在具体实施中，所述控制单元22，适于根据获取到的所述距离范围对应的最大行进速度，控制所述货物装载机的行进速度不大于所述最大行进速度。

在具体实施中，所述控制单元22，适于当检测到所获取到的所述货物装载机距离飞机机身之间的距离小于预设的距离时，降低所述货物装载机的行进速度。

在具体实施中，所述控制单元22，适于根据所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离，减少供给液压马达的液压流体的流量，以降低所述货物装载机的行进速度；所述货物装载机与飞机机身之间的距离和供给液压马达的液压流体的流量正相关。

在具体实施中，所述控制单元22，适于根据所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离，降低驱动电机的转速，以降低所述货物装载机的行进速度；所述货物装载机与飞机机身之间的距离和所述驱动电机的转速正相关。

在具体实施中，所述控制单元22，适于当所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离达到指定距离后，控制所述货物装载机的行进速度减小为零。

在具体实施中，所述货物装载机的控制装置20的工作原理及工作流程可以参考本发明上述实施例中提供的货物装载机的控制方法中的描述，此处不再赘述。

本发明实施例还提供一种货物装载机的控制系统，参照图3，所述货物装载机的控制系统可以包括：距离检测装置31、驱动装置32以及控制装置33，其中，所述控制装置33可以为上述实施例提供的任一种货物装载机的控制装置20，其中：

所述距离检测装置31，适于实时检测货物装载机与飞机机身之间的距离，并将所检测到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离发送至所述控制装置233；

其中，所述距离检测装置31可以包括以下任意一种：雷达传感器、激光传感器、红外传感器、距离传感器、超声波传感器。

所述控制装置33，适于根据所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离，通过所述驱动装置32控制所述货物装载机的行进速度。

在具体实施中，所述驱动装置32可以为液压马达，也可以为驱动电机，还可以为其他具有驱动功能的装置。

参照图4，给出的本发明实施例中另一种货物装载机的控制系统的结构示意图。当所述驱动装置32为液压马达时，所述控制系统还可以包括流量控制装置34以及换向装置35，其中：

所述控制装置33，适于根据所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离，输出开度调节信号至所述流量控制装置，输出流向控制信号至所述换向装置；

所述流量控制装置34，适于根据所述开度调节信号，减小供给所述液压马达的液压流体的流量，以降低所述货物装载机的行进速度。

在本发明一实施例中，所述流量控制装置34为比例调节阀。

所述换向装置35，适于根据所述流向控制信号调整供给所述液压马达的液压流体的流向，以调整所述货物装载机的行进方向。所述换向装置35可以为三位四通电磁换向阀。

在本发明另一实施例中，所述驱动装置32为驱动电机，所述控制装置33，适于根据所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离输出电机调节信号至所述驱动电机；所述驱动电机，适于根据所述电机调节信号调整所述电机的转速及转向。

下面结合图4对货物装载机的控制系统的工作原理进行说明。

货物装载机采用液压马达作为驱动装置32，换向装置35采用三位四通电磁换向阀，流量控制装置34为比例调节阀。

发动机(图4未示出)带动液压泵36，给液压系统供液压油。当货物装载机的控制系统启动后，液压马达需要执行行走命令时，电磁铁DT4得电，二位二通电磁阀37关闭，液压油开始供向液压马达。电磁铁DT1与电磁铁DT2分别得电，三位四通电磁换向阀将液压油供给液压马达，以驱动液压马达正转或反转，当液压马达正转时，货物装载机执行前进动作，当液压马达反转时，货物装载机执行后退动作。可以通过比例调节阀控制供给液压马达的液压油流量，从而实现控制货物装载机的行进速度。

在货物装载机的前端可以装有距离传感器，所述距离传感器可以检测所述货物装载机与飞机机身之间的距离，并根据所检测到的距离控制供给液压油的流向及流量。例如，当货物装载机与飞机机身之间的距离为L1时，获取L1对应的最大行进速度V1，并可以切换至慢速模式，也即控制装置通过向比例调节阀发送开度调节信号减小比例调节阀的开度，即调整电磁铁DT3的位置，减小供给液压马达的液压油流量，使得货物装载机的行进速度不超过L1对应的最大行进速度V1。

随着货物装载机与飞机机身之间的距离进一步减小，当货物装载机与飞机机身之间的距离减小至L2时，控制货物装载机的行进速度不超过V2。当货物装载机的当前行进速度超过V2时，可以通过开度调节信号减小比例调节阀的开度，以减小供给液压马达的液压油流量，降低货物装载机的行进速度。为提高货物装载机靠近飞机机身时的安全性，当货物装载机与飞机机身之间的距离达到指定距离后，也即货物装载机靠近飞机机身时，可以将货物装载机的行进速度降低至零。此时，控制装置控制比例调节阀的开度减小为零，从而实现停止货物装载机的前进。此后可以通过三位四通电磁换向阀控制供给液压马达的液压油的流向以及比例调节阀的开度，控制货物装载机执行后退动作。

在具体实施中，所述货物装载机的控制系统的工作原理及工作流程可以参考本发明上述实施例中提供的货物装载机的控制方法或控制装置中的描述，此处不再赘述。

本发明实施例还提供一种货物装载机，所述货物装载机可以包括本发明上述实施例提供的任一种货物装载机的控制系统。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：ROM、RAM、磁盘或光盘等。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (23)

1.一种货物装载机的控制方法，其特征在于，包括：

实时获取所述货物装载机与飞机机身之间的距离；

根据所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离，控制所述货物装载机的行进速度。

2.根据权利要求1所述的货物装载机的控制方法，其特征在于，通过以下任意一种距离检测装置实时获取所述货物装载机与飞机机身之间的距离：

雷达传感器、激光传感器、红外传感器、距离传感器、超声波传感器。

3.根据权利要求1所述的货物装载机的控制方法，其特征在于，所述根据所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离，控制所述货物装载机的行进速度，包括：

获取所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离所处的距离范围；

按照所述距离范围对应的行进速度，控制所述货物装载机的行进速度。

4.根据权利要求3所述的货物装载机的控制方法，其特征在于，所述按照所述距离范围对应的行进速度，控制所述货物装载机的行进速度，包括：

获取所述距离范围对应的最大行进速度，控制所述货物装载机的行进速度不大于所述最大行进速度。

5.根据权利要求1所述的货物装载机的控制方法，其特征在于，所述根据所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离，控制所述货物装载机的行进速度，包括：

当检测到所获取到的所述货物装载机与飞机机身的距离小于预设的距离时，降低所述货物装载机的行进速度。

6.根据权利要求3或5所述的货物装载机的控制方法，其特征在于，所述根据所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离，控制所述货物装载机的行进速度，包括：

根据所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离，减少供给液压马达的液压流体的流量，以降低所述货物装载机的行进速度；所述货物装载机与飞机机身之间的距离和供给液压马达的液压流体的流量正相关。

7.根据权利要求3或5所述的货物装载机的控制方法，其特征在于，所述根据所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离，控制所述货物装载机的行进速度，包括：

根据所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离，降低驱动电机的转速，以降低所述货物装载机的行进速度；所述货物装载机与飞机机身之间的距离和所述驱动电机的转速正相关。

8.根据权利要求3或5所述的货物装载机的控制方法，其特征在于，所述根据所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离，控制所述货物装载机的行进速度，包括：

当所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离达到指定距离后，控制所述货物装载机的行进速度减小为零。

9.一种货物装载机的控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，适于实时获取所述货物装载机与飞机机身之间的距离；

控制单元，适于根据所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离，控制所述货物装载机的行进速度。

10.根据权利要求9所述的货物装载机的控制装置，其特征在于，所述获取单元，适于通过以下任意一种距离检测装置实时获取所述货物装载机与飞机机身之间的距离：

雷达传感器、激光传感器、红外传感器、距离传感器、超声波传感器。

11.根据权利要求9所述的货物装载机的控制装置，其特征在于，所述控制单元，适于获取所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离所处的距离范围；按照所述距离范围对应的行进速度，控制所述货物装载机的行进速度。

12.根据权利要求11所述的货物装载机的控制装置，其特征在于，所述控制单元，适于根据获取到的所述距离范围对应的最大行进速度，控制所述货物装载机的行进速度不大于所述最大行进速度。

13.根据权利要求9所述的货物装载机的控制装置，其特征在于，所述控制单元，适于当检测到所获取到的所述货物装载机距离飞机机身之间的距离小于预设的距离时，降低所述货物装载机的行进速度。

14.根据权利要求11或13所述的货物装载机的控制装置，其特征在于，所述控制单元，适于根据所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离，减少供给液压马达的液压流体的流量，以降低所述货物装载机的行进速度；

所述货物装载机与飞机机身之间的距离和供给液压马达的液压流体的流量正相关。

15.根据权利要求11或13所述的货物装载机的控制装置，其特征在于，所述控制单元，适于根据所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离，降低驱动电机的转速，以降低所述货物装载机的行进速度；所述货物装载机与飞机机身之间的距离和所述驱动电机的转速正相关。

16.根据权利要求11或13所述的货物装载机的控制装置，其特征在于，所述控制单元，适于当所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离达到指定距离后，控制所述货物装载机的行进速度减小为零。

17.一种货物装载机的控制系统，其特征在于，包括：距离检测装置、驱动装置以及如权利要求9～16任一项所述的控制装置，其中：

所述距离检测装置，适于实时检测货物装载机与飞机机身之间的距离，并将所检测到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离发送至所述控制装置；

所述控制装置，适于根据所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离，通过所述驱动装置控制所述货物装载机的行进速度。

18.根据权利要求17所述的货物装载机的控制系统，其特征在于，所述驱动装置包括以下任意一种：

液压马达、驱动电机。

19.根据权利要求18所述的货物装载机的控制系统，其特征在于，所述驱动装置为液压马达，所述控制系统还包括：流量控制装置以及换向装置，其中：

所述控制装置，适于根据所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离，输出开度调节信号至所述流量控制装置，输出流向控制信号至所述换向装置；

所述流量控制装置，适于根据所述开度调节信号，减小供给所述液压马达的液压流体的流量，以降低所述货物装载机的行进速度；

所述换向装置，适于根据所述流向控制信号调整供给所述液压马达的液压流体的流向，以调整所述货物装载机的行进方向。

20.根据权利要求19所述的货物装载机的控制系统，其特征在于，所述流量控制装置为比例调节阀。

21.根据权利要求18所述的货物装载机的控制系统，其特征在于，所述驱动装置为驱动电机，所述控制装置，适于根据所获取到的所述货物装载机与飞机机身之间的距离输出电机调节信号至所述驱动电机；

所述驱动电机，适于根据所述电机调节信号调整所述电机的转速及转向。

22.根据权利要求17所述的货物装载机的控制系统，其特征在于，所述距离检测装置包括以下任意一种：

雷达传感器、激光传感器、红外传感器、距离传感器、超声波传感器。

23.一种货物装载机，其特征在于，包括权利要求17～22任一项所述的货物装载机的控制系统。