CN110182375A - 一种无人机图像传感器控制装置及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无人机图像传感器控制装置及其控制方法，该控制装置包括壳体和无人机，壳体固定安装于无人机的底部，壳体的内侧固定安装有移动机构，移动机构的底部连接有角度调节机构；本发明通过第二连接臂和第三连接臂相配合，增加了摄像头拍摄角度的摆动区间，避免了无人机摄像的拍摄死角，同时无需无人机倾斜拍摄，使无人机工作时的安全得到保障；相比较无人机水平飞行来进行水平方向调节，该控制装置中通过移动角度调节机构可以使移动摄像头调节更加准确；通过设置移动夹块对角度调节机构进行固定，使移动夹块与导向滑套固定，使角度调节机构在移动时更加稳定，从而保证了摄像头的拍摄精度。
Description
技术领域
本发明涉及无人机摄像技术领域，尤其涉及一种无人机图像传感器控制装置及其控制方法。
背景技术
无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作，与有人驾驶飞机相比，无人机往往更适合那些危险的任务。无人机按应用领域，可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。民用方面，无人机加行业应用，是无人机真正的刚需；目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。
专利文件(CN106275472B)公开了一种用于航拍无人机的多角度摄像支架，包括安装板，所述安装板下方设置有安装架，安装架与安装板连接，安装架中设置有摄像头，且摄像头能够在安装架中绕着自身轴线转动，安装板和安装架之间设置有限位导向机构，限位导向机构与安装板固定，安装架穿过限位导向机构，并且能够在限位导向机构中绕着铅垂线转动；该全景摄像无人机中的摄像头安装在安装箱的内侧，安装箱和传统的摄像无人机一样安装在无人机的底部，该摄像支架中摄像头活动区间小，从而使得其拍摄范围不能脱离无人机机体的覆盖，无人机机体水平时无法垂直向上拍摄，存在拍摄死角，机体倾斜拍摄难度较高，存在安全隐患，该摄像头在进行水平方向调节时需要控制无人机机体进行移动，因此容易受到外部环境如大风天气的影响，从而造成拍摄质量低的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种无人机图像传感器控制装置及其控制方法，本发明中通过控制器控制第一电机带动第二连接臂摆动，从而控制第二连接臂水平方向的延伸范围和第三连接臂端部即摄像头的移动区间，通过控制第二电机带动第三连接臂摆动，可以直接对摄像头的角度进行控制，第二连接臂和第三连接臂相配合，极大地增加了摄像头拍摄角度的摆动区间，该摄像头可以使镜头垂直向上或向下，在向上拍摄时避免了无人机机体的遮挡，同时无需无人机倾斜拍摄，使无人机工作时的安全得到保障，解决了现有无人机摄像头无法垂直向上拍摄，存在拍摄死角的技术问题；
通过第三电机带动角度调节机构水平移动，从而对摄像头进行水平微调，通过设置移动夹块对角度调节机构进行固定，使移动夹块与导向滑套固定，使角度调节机构在移动时更加稳定，相比较无人机水平飞行来进行水平方向调节，该控制装置中通过移动角度调节机构可以使移动摄像头调节更加准确，解决了现有无人机摄像头水平方向调节能力差，容易受到天气干扰的技术问题。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一种无人机图像传感器控制装置，包括壳体和无人机，所述壳体固定安装于无人机的底部，所述壳体的内侧固定安装有移动机构，所述移动机构的底部连接有角度调节机构；
所述移动机构包括连接座，所述连接座的外侧面与壳体的内壁固定连接，所述连接座的上方设置有支撑杆，且所述连接座的顶部与支撑杆的底部相契合并通过螺栓固定连接，所述壳体远离连接座的一侧内壁处还固定安装有垂直该内壁的第二侧板，所述第二侧板的一侧通过螺栓固定安装有第三电机，所述第三电机的输出轴贯穿第二侧板并延伸至第二侧板的另一侧且固定安装有第五齿轮，所述第二侧板的一端固定连接有垂直于第二侧板的固定板，所述固定板与连接座之间横向固定有两个连接杆；
所述连接座的靠近固定板的一侧表面垂直固定有第一侧板，所述第一侧板上通过转轴安装有第六齿轮，所述第五齿轮和第六齿轮之间通过第三齿轮带相连接，所述第三齿轮带的下半部与角度调节机构固定连接；
所述角度调节机构包括第一连接臂，所述第一连接臂的底端通过第一销轴铰接有第二连接臂，且所述第一销轴与第二连接臂固定连接，所述第二连接臂的底端通过第二销轴铰接有第三连接臂，所述第二销轴与第三连接臂固定连接，所述第一连接臂的一侧固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴端部贯穿第一连接臂并延伸至第一连接臂的另一侧且固定安装有第一齿轮，所述第二连接臂的上端通过第一销轴固定安装有第二齿轮，所述第二齿轮与第一齿轮之间通过第一齿轮带相连接；
所述第二连接臂的一侧通过螺栓固定安装有安装座，所述安装座的一侧固定安装有第二电机，所述第二电机的输出轴端贯穿安装座侧壁并延伸至安装座的内侧且固定安装有第三齿轮，所述第二连接臂底部的一侧通过第二销轴固定安装有第四齿轮，所述第四齿轮通过第二齿轮带与第三齿轮相连接，所述第三连接臂远离第四齿轮的一端固定安装有摄像头。
进一步的，所述固定板的表面开设有第二通槽，所述第三齿轮带通过第二通槽贯穿固定板。
进一步的，所述固定板与连接座之间固定安装有横向分布的两个滑动杆，且所述滑动杆位于连接杆的正下方，所述滑动杆上均套设有两个导向滑套，所述导向滑套的内侧固定安装有移动夹块。
进一步的，所述连接杆上靠近固定板的一侧通过螺栓固定安装有支撑块，所述支撑块和支撑杆之间安装有倾斜的安装杆，所述安装杆的一端与支撑块通过螺栓固定，所述安装杆上固定安装有两个安装环，所述安装环的上部固定连接有连接板，所述连接板的上方设置有第二安装板，且四个所述连接板分别位于第二安装板底面的四个拐角处，所述连接板与第二安装板之间通过螺栓固定连接，所述第二安装板上固定安装有控制器。
进一步的，所述第一连接臂的中部开设有第一通槽，所述第一连接臂的一侧垂直固定有连接托板，所述连接托板的上表面开设有条形凹槽，所述连接托板的上方设置有压板，所述压板通过螺栓与连接托板固定连接。
进一步的，所述第三齿轮带通过第一通槽贯穿第一连接臂，所述第三齿轮带的下半部设置于条形凹槽内，所述第三齿轮带与条形凹槽相配合，且第三齿轮带下半部的上表面与压板的底面紧密贴合。
进一步的，所述第一齿轮带与第一齿轮和第二齿轮相啮合，所述第二齿轮带与第三齿轮和第四齿轮相啮合，所述第三齿轮带与第五齿轮和第六齿轮相啮合。
进一步的，所述第二连接臂的一侧对应第二齿轮所在位置处固定安装有第一安装板，所述第二连接臂和第一安装板的外侧位于两个移动夹块之间且分别通过螺栓与两个移动夹块固定连接。
一种无人机图像传感器控制装置的控制方法，该方法包括以下步骤：
步骤一：控制器发出信号，第一电机接收信号且其输出轴转动并带动第一齿轮转动，第一齿轮通过第一齿轮带带动第二齿轮转动，并通过与第二齿轮固定的第一销轴带动第二连接臂绕第一销轴摆动，第二电机接收相应的信号且其输出轴转动并带动其端部的第三齿轮转动，并通过与第三齿轮固定的第二销轴带动第三连接臂绕第二销轴摆动，第三连接臂带动摄像头摆动，通过分别控制第一连接臂和第二连接臂的摆动角度来调节摄像头的拍摄角度；
步骤二：当需要水平方向的微调时，第三电机的输出轴转动并带动第五齿轮转动，第五齿轮通过第三齿轮带带动第六齿轮转动，第三齿轮带转动的同时带动与其下半部固定连接的第一连接臂移动，第一连接臂通过两侧的移动夹块进行固定，移动夹块通过与导向滑套固定连接，使得第一连接臂移动的同时导向滑套在滑动杆上移动，使角度调节机构稳定移动。
本发明的有益效果：
本发明中通过控制器控制第一电机带动第一齿轮转动，并通过第一齿轮带和与其啮合的第二齿轮配合使用带动第二连接臂摆动，通过调节第二连接臂的摆动角度可以控制第二连接臂水平方向的延伸范围，从而控制第三连接臂端部即摄像头的移动区间，通过控制第二电机带动第三齿轮转动，并通过第二齿轮带和与其啮合的第四齿轮配合使用带动第三连接臂摆动，通过控制第三连接臂的摆动角度可以直接对摄像头的角度进行控制，通过第二连接臂和第三连接臂相配合，极大地增加了摄像头拍摄角度的摆动区间，该摄像头可以使镜头垂直向上或向下，在向上拍摄时避免了无人机机体的遮挡，避免了无人机摄像的拍摄死角，同时无需无人机倾斜拍摄，使无人机工作时的安全得到保障；
通过第三电机带动第五齿轮转动，并通过第三齿轮带和第六齿轮配合，使得第三齿轮带转动并带动角度调节机构水平移动，从而对摄像头进行水平微调，相比较无人机水平飞行来进行水平方向调节，该控制装置中通过移动角度调节机构可以使移动摄像头调节更加准确；
通过设置移动夹块对角度调节机构进行固定，使移动夹块与导向滑套固定，角度调节机构移动的同时导向滑套在滑动杆上滑动，使角度调节机构在移动时更加稳定，从而保证了摄像头的拍摄精度；
通过在连接托板上开设条形凹槽，将第三齿轮带的下半部放置于与其适配的条形凹槽内，条形凹槽的两侧槽壁避免了第三齿轮带的滑动，同时在连接托板的上方设置压板对第三齿轮带进行挤压，保证了连接托板和第三齿轮带之间的牢固，压板与连接托板通过螺栓的方式进行固定，便于压板的安装和拆卸，从而方便对第三齿轮带与连接托板的连接位置进行调节。
附图说明
为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1为本发明一种无人机图像传感器控制装置的结构示意图；
图2为本发明中角度调节机构和移动机构的连接整体图；
图3为图2中A的局部放大图；
图4为本发明中角度调节机构视角一的结构示意图；
图5为图4中B的局部放大图；
图6为本发明中角度调节机构视角二的结构示意图；
图7为本发明中角度调节机构视角三的结构示意图；
图8为本发明中移动机构的结构示意图；
图9为本发明中移动机构另一视角的结构示意图。
图中：1、壳体；2、无人机；3、角度调节机构；301、第一连接臂；302、第二连接臂；303、第三连接臂；304、第一电机；305、第一齿轮；306、第一安装板；307、第二齿轮；308、第一齿轮带；309、安装座；310、第二电机；311、第三齿轮；312、第四齿轮；313、第二齿轮带；314、摄像头；315、第一通槽；316、连接托板；317、条形凹槽；318、压板；319、第一销轴；320、第二销轴；4、移动机构；401、连接座；402、支撑杆；403、固定板；404、第三电机；405、第五齿轮；406、第六齿轮；407、第三齿轮带；408、导向滑套；409、移动夹块；410、支撑块；411、安装杆；412、第二安装板；413、连接杆；414、滑动杆；415、控制器；416、第一侧板；417、第二侧板；418、第二通槽；419、安装环；420、连接板。
具体实施方式
下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-9所示，一种无人机图像传感器控制装置，包括壳体1和无人机2，所述壳体1固定安装于无人机2的底部，所述壳体1的内侧固定安装有移动机构4，所述移动机构4的底部连接有角度调节机构3；
所述移动机构4包括连接座401，所述连接座401的外侧面与壳体1的内壁固定连接，所述连接座401的上方设置有支撑杆402，且所述连接座401的顶部与支撑杆402的底部相契合并通过螺栓固定连接，所述壳体1远离连接座401的一侧内壁处还固定安装有垂直该内壁的第二侧板417，所述第二侧板417的一侧通过螺栓固定安装有第三电机404，所述第三电机404的输出轴贯穿第二侧板417并延伸至第二侧板417的另一侧且固定安装有第五齿轮405，所述第二侧板417的一端固定连接有垂直于第二侧板417的固定板403，所述固定板403与连接座401之间横向固定有两个连接杆413；
所述连接座401的靠近固定板403的一侧表面垂直固定有第一侧板416，所述第一侧板416上通过转轴安装有第六齿轮406，所述第五齿轮405和第六齿轮406之间通过第三齿轮带407相连接，所述第三齿轮带407的下半部与角度调节机构3固定连接；
所述角度调节机构3包括第一连接臂301，所述第一连接臂301的底端通过第一销轴319铰接有第二连接臂302，且所述第一销轴319与第二连接臂302固定连接，所述第二连接臂302的底端通过第二销轴320铰接有第三连接臂303，所述第二销轴320与第三连接臂303固定连接，所述第一连接臂301的一侧固定安装有第一电机304，所述第一电机304的输出轴端部贯穿第一连接臂301并延伸至第一连接臂301的另一侧且固定安装有第一齿轮305，所述第二连接臂302的上端通过第一销轴319固定安装有第二齿轮307，所述第二齿轮307与第一齿轮305之间通过第一齿轮带308相连接；
所述第二连接臂302的一侧通过螺栓固定安装有安装座309，所述安装座309的一侧固定安装有第二电机310，所述第二电机310的输出轴端贯穿安装座309侧壁并延伸至安装座309的内侧且固定安装有第三齿轮311，所述第二连接臂302底部的一侧通过第二销轴320固定安装有第四齿轮312，所述第四齿轮312通过第二齿轮带313与第三齿轮311相连接，所述第三连接臂303远离第四齿轮312的一端固定安装有摄像头314。
所述固定板403的表面开设有第二通槽418，所述第三齿轮带407通过第二通槽418贯穿固定板403。
所述固定板403与连接座401之间固定安装有横向分布的两个滑动杆414，且所述滑动杆414位于连接杆413的正下方，所述滑动杆414上均套设有两个导向滑套408，所述导向滑套408的内侧固定安装有移动夹块409，角度调节机构3移动的同时导向滑套408在滑动杆414上滑动，保证角度调节机构3在移动更加稳定，保证了摄像头314的拍摄精度。
所述连接杆413上靠近固定板403的一侧通过螺栓固定安装有支撑块410，所述支撑块410和支撑杆402之间安装有倾斜的安装杆411，所述安装杆411的一端与支撑块410通过螺栓固定，所述安装杆411上固定安装有两个安装环419，所述安装环419的上部固定连接有连接板420，所述连接板420的上方设置有第二安装板412，且四个所述连接板420分别位于第二安装板412底面的四个拐角处，所述连接板420与第二安装板412之间通过螺栓固定连接，所述第二安装板412上固定安装有控制器415。
所述第一连接臂301的中部开设有第一通槽315，所述第一连接臂301的一侧垂直固定有连接托板316，所述连接托板316的上表面开设有条形凹槽317，所述连接托板316的上方设置有压板318，所述压板318通过螺栓与连接托板316固定连接，所述第三齿轮带407通过第一通槽315贯穿第一连接臂301，所述第三齿轮带407的下半部设置于条形凹槽317内，所述第三齿轮带407与条形凹槽317相配合，条形凹槽317的两侧槽壁避免了第三齿轮带407的滑动，第三齿轮带407下半部的上表面与压板318的底面紧密贴合，保证了连接托板316和第三齿轮带407之间的牢固，压板318与连接托板316通过螺栓的方式进行固定，可以控制压板318对第三齿轮带407的松紧，从而对第三齿轮带407与连接托板316的连接位置进行改变。
所述第一齿轮带308与第一齿轮305和第二齿轮307相啮合，所述第二齿轮带313与第三齿轮311和第四齿轮312相啮合，所述第三齿轮带407与第五齿轮405和第六齿轮406相啮合。
所述第二连接臂302的一侧对应第二齿轮307所在位置处固定安装有第一安装板306，所述第二连接臂302和第一安装板306的外侧位于两个移动夹块409之间且分别通过螺栓与两个移动夹块409固定连接。
所述控制器415分别与第一电机304、第二电机310和第三电机404信号连接,控制器415型号为SIMATIC S7-400。
一种无人机图像传感器控制装置的控制方法，该方法包括以下步骤：
步骤一：控制器415发出信号，第一电机304接收信号且其输出轴转动并带动第一齿轮305转动，第一齿轮305通过第一齿轮带308带动第二齿轮307转动，并通过与第二齿轮307固定的第一销轴319带动第二连接臂302绕第一销轴319摆动，第二电机310接收相应的信号且其输出轴转动并带动其端部的第三齿轮311转动，并通过与第三齿轮311固定的第二销轴320带动第三连接臂303绕第二销轴320摆动，第三连接臂303带动摄像头314摆动，通过分别控制第一连接臂301和第二连接臂302的摆动角度来调节摄像头314的拍摄角度；
步骤二：当需要水平方向的微调时，第三电机404的输出轴转动并带动第五齿轮405转动，第五齿轮405通过第三齿轮带407带动第六齿轮406转动，第三齿轮带407转动的同时带动与其下半部固定连接的第一连接臂301移动，第一连接臂301通过两侧的移动夹块409进行固定，移动夹块409通过与导向滑套408固定连接，使得第一连接臂301移动的同时导向滑套408在滑动杆414上移动，使角度调节机构3稳定移动。
本发明中通过控制器415控制第一电机304带动第一齿轮305转动，并通过第一齿轮带308和与其啮合的第二齿轮307配合使用带动第二连接臂302摆动，通过调节第二连接臂302的摆动角度可以控制第二连接臂302水平方向的延伸范围，从而控制第三连接臂303端部即摄像头314的移动区间，通过控制第二电机310带动第三齿轮311转动，并通过第二齿轮带313和与其啮合的第四齿轮312配合使用带动第三连接臂303摆动，通过控制第三连接臂303的摆动角度可以直接对摄像头314的角度进行控制，通过第二连接臂302和第三连接臂303相配合，极大地增加了摄像头314拍摄角度的摆动区间，该摄像头314可以使镜头垂直向上或向下，在向上拍摄时避免了无人机机体的遮挡，避免了无人机摄像的拍摄死角，同时无需无人机倾斜拍摄，使无人机工作时的安全得到保障；
通过第三电机404带动第五齿轮405转动，并通过第三齿轮带407和第六齿轮406配合，使得第三齿轮带407转动并带动角度调节机构3水平移动，从而对摄像头314进行水平微调，相比较无人机水平飞行来进行水平方向调节，该控制装置中通过移动角度调节机构3可以使移动摄像头314调节更加准确；
通过设置移动夹块409对角度调节机构3进行固定，使移动夹块409与导向滑套408固定，角度调节机构3移动的同时导向滑套408在滑动杆414上滑动，使角度调节机构3在移动时更加稳定，从而保证了摄像头314的拍摄精度；
通过在连接托板316上开设条形凹槽317，将第三齿轮带407的下半部放置于与其适配的条形凹槽317内，条形凹槽317的两侧槽壁避免了第三齿轮带407的滑动，同时在连接托板316的上方设置压板318对第三齿轮带407进行挤压，保证了连接托板316和第三齿轮带407之间的牢固，压板318与连接托板316通过螺栓的方式进行固定，便于压板318的安装和拆卸，从而方便对第三齿轮带407与连接托板316的连接位置进行调节。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
Claims (9)
1.一种无人机图像传感器控制装置，包括壳体(1)，所述壳体(1)固定安装于无人机(2)的底部，其特征在于，所述壳体(1)的内侧固定安装有移动机构(4)，所述移动机构(4)的底部连接有角度调节机构(3)；
所述移动机构(4)包括连接座(401)，所述连接座(401)的外侧面与壳体(1)的内壁固定连接，所述连接座(401)的上方设置有支撑杆(402)，且所述连接座(401)的顶部与支撑杆(402)的底部相契合并通过螺栓固定连接，所述壳体(1)远离连接座(401)的一侧内壁处还固定安装有垂直该内壁的第二侧板(417)，所述第二侧板(417)的一侧通过螺栓固定安装有第三电机(404)，所述第三电机(404)的输出轴贯穿第二侧板(417)并延伸至第二侧板(417)的另一侧且固定安装有第五齿轮(405)，所述第二侧板(417)的一端固定连接有垂直于第二侧板(417)的固定板(403)，所述固定板(403)与连接座(401)之间横向固定有两个连接杆(413)；
所述连接座(401)的靠近固定板(403)的一侧表面垂直固定有第一侧板(416)，所述第一侧板(416)上通过转轴安装有第六齿轮(406)，所述第五齿轮(405)和第六齿轮(406)之间通过第三齿轮带(407)相连接，所述第三齿轮带(407)的下半部与角度调节机构(3)固定连接；
所述角度调节机构(3)包括第一连接臂(301)，所述第一连接臂(301)的底端通过第一销轴(319)铰接有第二连接臂(302)，且所述第一销轴(319)与第二连接臂(302)固定连接，所述第二连接臂(302)的底端通过第二销轴(320)铰接有第三连接臂(303)，所述第二销轴(320)与第三连接臂(303)固定连接，所述第一连接臂(301)的一侧固定安装有第一电机(304)，所述第一电机(304)的输出轴端部贯穿第一连接臂(301)并延伸至第一连接臂(301)的另一侧且固定安装有第一齿轮(305)，所述第二连接臂(302)的上端通过第一销轴(319)固定安装有第二齿轮(307)，所述第二齿轮(307)与第一齿轮(305)之间通过第一齿轮带(308)相连接；
所述第二连接臂(302)的一侧通过螺栓固定安装有安装座(309)，所述安装座(309)的一侧固定安装有第二电机(310)，所述第二电机(310)的输出轴端贯穿安装座(309)侧壁并延伸至安装座(309)的内侧且固定安装有第三齿轮(311)，所述第二连接臂(302)底部的一侧通过第二销轴(320)固定安装有第四齿轮(312)，所述第四齿轮(312)通过第二齿轮带(313)与第三齿轮(311)相连接，所述第三连接臂(303)远离第四齿轮(312)的一端固定安装有摄像头(314)。
2.根据权利要求1所述的一种无人机图像传感器控制装置，其特征在于，所述固定板(403)的表面开设有第二通槽(418)，所述第三齿轮带(407)通过第二通槽(418)贯穿固定板(403)。
3.根据权利要求1所述的一种无人机图像传感器控制装置，其特征在于，所述固定板(403)与连接座(401)之间固定安装有横向分布的两个滑动杆(414)，且所述滑动杆(414)位于连接杆(413)的正下方，所述滑动杆(414)上均套设有两个导向滑套(408)，所述导向滑套(408)的内侧固定安装有移动夹块(409)。
4.根据权利要求1所述的一种无人机图像传感器控制装置，其特征在于，所述连接杆(413)上靠近固定板(403)的一侧通过螺栓固定安装有支撑块(410)，所述支撑块(410)和支撑杆(402)之间安装有倾斜的安装杆(411)，所述安装杆(411)的一端与支撑块(410)通过螺栓固定，所述安装杆(411)上固定安装有两个安装环(419)，所述安装环(419)的上部固定连接有连接板(420)，所述连接板(420)的上方设置有第二安装板(412)，且四个所述连接板(420)分别位于第二安装板(412)底面的四个拐角处，所述连接板(420)与第二安装板(412)之间通过螺栓固定连接，所述第二安装板(412)上固定安装有控制器(415)。
5.根据权利要求1所述的一种无人机图像传感器控制装置，其特征在于，所述第一连接臂(301)的中部开设有第一通槽(315)，所述第一连接臂(301)的一侧垂直固定有连接托板(316)，所述连接托板(316)的上表面开设有条形凹槽(317)，所述连接托板(316)的上方设置有压板(318)，所述压板(318)通过螺栓与连接托板(316)固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种无人机图像传感器控制装置，其特征在于，所述第三齿轮带(407)通过第一通槽(315)贯穿第一连接臂(301)，所述第三齿轮带(407)的下半部设置于条形凹槽(317)内，所述第三齿轮带(407)与条形凹槽(317)相配合，且第三齿轮带(407)下半部的上表面与压板(318)的底面紧密贴合。
7.根据权利要求1所述的一种无人机图像传感器控制装置，其特征在于，所述第一齿轮带(308)与第一齿轮(305)和第二齿轮(307)相啮合，所述第二齿轮带(313)与第三齿轮(311)和第四齿轮(312)相啮合，所述第三齿轮带(407)与第五齿轮(405)和第六齿轮(406)相啮合。
8.根据权利要求1所述的一种无人机图像传感器控制装置，其特征在于，所述第二连接臂(302)的一侧对应第二齿轮(307)所在位置处固定安装有第一安装板(306)，所述第二连接臂(302)和第一安装板(306)的外侧位于两个移动夹块(409)之间且分别通过螺栓与两个移动夹块(409)固定连接。
9.一种根据权利要求1-8任一项所述的无人机图像传感器控制装置的控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
步骤一：控制器(415)发出启动信号，第一电机(304)接收信号且其输出轴转动并带动第一齿轮(305)转动，第一齿轮(305)通过第一齿轮带(308)带动第二齿轮(307)转动，并通过与第二齿轮(307)固定的第一销轴(319)带动第二连接臂(302)绕第一销轴(319)摆动，第二电机(310)接收相应的信号且其输出轴转动并带动其端部的第三齿轮(311)转动，并通过与第三齿轮(311)固定的第二销轴(320)带动第三连接臂(303)绕第二销轴(320)摆动，第三连接臂(303)带动摄像头(314)摆动，通过分别控制第一连接臂(301)和第二连接臂(302)的摆动角度来调节摄像头(314)的拍摄角度；
步骤二：当需要水平方向的微调时，第三电机(404)接收到控制器(415)发出启动信号，第三电机(404)的输出轴转动并带动第五齿轮(405)转动，第五齿轮(405)通过第三齿轮带(407)带动第六齿轮(406)转动，第三齿轮带(407)转动的同时带动与其下半部固定连接的第一连接臂(301)移动，第一连接臂(301)通过两侧的移动夹块(409)进行固定，移动夹块(409)通过与导向滑套(408)固定连接，使得第一连接臂(301)移动的同时导向滑套(408)在滑动杆(414)上移动，使角度调节机构(3)稳定移动。
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