CN110171500A - 一种变躯干多足步行平台 - Google Patents

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Abstract

一种变躯干多足步行平台，该装置包括：相同的前、后腿机构(A、B)和左、右躯干(C、D)组成。前、后腿机构(A、B)和左、右躯干(C、D)按照前腿机构(A)，左躯干(C)，后腿机构(B)，右躯干(D)的顺序逆时针布置，相邻部件之间实现转动连接形成封闭单环路。变躯干多足步行平台两个相同的前、后腿机构(B)均为闭链连杆机构，由单电机驱动行走。通过设置前、后腿机构(A、B)和左、右躯干(C、D)的形状参数，使变躯干多足步行平台获得两种模式的变形能力。在单自由度腿机构步行平台中加入了躯干变形的自由度，提高了地形适应性，丰富了步行平台的适用场合。

Description

一种变躯干多足步行平台
技术领域
本发明涉及一种变躯干多足步行平台，具体的讲是一种躯干具有两种变形模式的高机动性闭链腿式步行平台；由镜像布置的前方、后方两组四足腿机构以及两组活动躯干构件构成空间六杆机构；前方、后方腿机构各由一个电机驱动；构成躯干的六杆机构为具有一个奇异位置的单自由度机构，躯干的变形根据电机控制的不同有两种模式，在不同变形模式下获得不同的躯干姿态，具有高地形适应性，可用于探测探测、物资运输的一种步行平台。
背景技术
将闭式运动链应用于步行运载平台的腿机构，每个腿机构由由一个独立的电机驱动。较开链腿而言，在相同的材质、外载和速度级别的条件下，闭链杆系理论上只承受拉、压载荷，多为典型的二力杆件，使得闭链腿机构总体具有良好的刚度和稳定性。
现有的山地运输以履带式和轮式为主，如中国专利CN205087046U“多功能履带式山地运输车”。与履带和轮式运输相比，腿式移动机构在自身结构和移动方式方面有一些独特的优势，包括：与地埋以离散点接触，从而可以选择合适的落脚点来适应不同的路面；可以抬起膝关节来跨越台阶、墙壁等数值障碍；腿部的空间占用体积小，从而在通过灌木丛或瓦砾堆时不易被绊住或卡住。这些特点使得腿式移动机构更适合在各种恶劣的地面环境中工作，作为探测、运输或作战等的移动平台。
中国专利CN201457515U公开了“一种步行操纵的山地运输车”，它提出了一种步行操纵的山地运输车，在刚性车架之上由前往后依次安装有车箱、发动机、变速箱、方向架，车架之下的左右两边各安装有四个半轴，各半轴上通过轮毂刚性连接有钢质车轮，发动机通过传动皮带及动力离合器与变速箱联结，变速箱通过转向离合器提供左右两边车轮的独立驱动从而实现转向，转向离合控制器安装于方向架上。本专利采用的变躯干设计方案提高了步行平台的机动性，大大提高了步行平台的地形适应性。
发明内容
本发明要解决的问题是提供一种步行平台，相较于已有的腿式步行平台，可通过躯干变形提高步行平台的地形适应性，通过性上实现良好的提高。
本发明的技术方案：
一种变躯干多足步行平台由相同的前、后腿机构和左、右躯干组成；所述的前、后腿机构和左、右躯干按照前腿机构，左躯干，后腿机构，右躯干的顺序逆时针布置，相邻部件之间实现转动连接形成封闭单环路；前、后腿机构和左、右躯干四个转动连接关节的轴线方向均为竖直方向。
所述的后腿机构与前腿机构的杆件形状，机械结构以及装配方式完全相同；后腿机构与前腿机构关于变躯干多足步行平台横向对称面镜像布置。
所述的右躯干与左躯干的杆件形状，机械结构以及装配方式完全相同；右躯干与左躯干关于变躯干多足步行平台纵向对称面镜像布置。
通过上述连接，完成变躯干多足步行平台组装；所述的左躯干包括左躯干前构件和左躯干后构件；左躯干前构件和左躯干后构件实现转动连接，转动连接关节的轴线方向在变躯干多足步行平台的横向对称面上且与竖直方向成一夹角θ；右躯干前构件和右躯干后构件转动连接关节的轴线方向在变躯干多足步行平台的横向对称面上且与竖直方向成一夹角φ，满足条件φ＝θ，θ和φ方向相反。
当前、后腿机构与左、右躯干连接处四个转动关节在俯视投影上位于一矩形的四个顶点时，控制前腿机构与左、右躯干转动连接处角位移实现两种变形模式，具体来说是两处角位移等大反向则实现俯仰变形模式，两处角位移等大同向则实现平面四边形变形模式。
所述的左躯干由左躯干前构件和左躯干后构件组成。
左躯干前构件包括：左躯干电机，左躯干电机座，左前货舱，左前连接块。
左躯干后构件包括：左后连接块，左后货舱，左后躯干底座。
所述的一种变躯干多足步行平台的前、后腿机构均由单电机驱动行走。
所述的前腿机构由左前行走部，右前行走部和前动力部组成。
所述的左前行走部包括：两个左前第一大腿杆，左前第一三副杆，左前第一曲柄，两个左前第一直杆，左前第一小腿杆，左前第一足，左前第二足，左前第二小腿杆，两个左前第二直杆，左前第二大腿杆，左前第二三副杆，两个左前第二曲柄，左前第三曲柄，左前连接座，两个左前隔板和左前基座。
所述的前动力部包括：前第一连接块，前第二连接块，前从动齿轮，前主动齿轮，前电机座，前腿电机，前第三连接块，前第四连接块，前传动轴。
本发明的有益效果：
本发明所设计多足步行平台的躯干采用空间六杆机构，通过参数设计使其成为具有一个奇异位置的空间单自由度机构。躯干位于奇异位置时，可以选择俯仰变形模式或平面四边形变形模式使步行平台获得不同的行走特性，俯仰变形模式下具有对垂直墙、纵坡的高通过性，四边形变形模式下具有对壕沟地形的高通过性和零半径转向功能，两种变形模式根据地形切换容易通过台阶、墙壁、灌木丛或瓦砾堆等障碍，可用于探测侦查、运载等领域。
附图说明
图1一种变躯干多足步行平台的整体三维图
图2左躯干前构件的三维图
图3左躯干后构件的三维图
图4前腿机构的三维图
图5左前行走部的三维图
图6前动力部的三维图
图7俯仰变形模式俯下姿态的三维示意图
图8俯仰变形模式仰起姿态的三维示意图
图9平面四边形变形模式下的三维示意图
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
如图1所示，一种变躯干多足步行平台由相同的前、后腿机构A、B和左、右躯干C、D组成；所述的前、后腿机构A、B和左、右躯干C、D按照前腿机构A，左躯干C，后腿机构B，右躯干D的顺序逆时针布置，相邻部件之间实现转动连接形成封闭单环路；前、后腿机构A、B和左、右躯干四个转动连接关节的轴线方向均为竖直方向。
所述的后腿机构B与前腿机构A的杆件形状，机械结构以及装配方式完全相同；后腿机构B与前腿机构A关于变躯干多足步行平台横向对称面镜像布置。
所述的右躯干D与左躯干C的杆件形状，机械结构以及装配方式完全相同；右躯干D与左躯干C关于变躯干多足步行平台纵向对称面镜像布置。
通过上述连接，完成变躯干多足步行平台组装；所述的左躯干C包括左躯干前构件C-1和左躯干后构件C-2；左躯干前构件C-1和左躯干后构件C-2实现转动连接，转动连接关节的轴线方向在变躯干多足步行平台的横向对称面上且与竖直方向成一夹角θ；右躯干前构件D-1和右躯干后构件D-2转动连接关节的轴线方向在变躯干多足步行平台的横向对称面上且与竖直方向成一夹角φ，满足条件φ＝θ，θ和φ方向相反。
当前、后腿机构A、B与左、右躯干C、D连接处四个转动关节在俯视投影上位于一矩形的四个顶点时，控制前腿机构A与左、右躯干C、D转动连接处角位移实现两种变形模式，具体来说是两处角位移等大反向则实现俯仰变形模式，两处角位移等大同向则实现平面四边形变形模式。
所述的左躯干C由左躯干前构件C-1和左躯干后构件C-2组成。
如图2所示，左躯干前构件C-1包括：左躯干电机C-1-1，左躯干电机座C-1-2，左前货舱C-1-3，左前连接块C-1-4。
左躯干前构件C-1中部件的连接方式为：
左躯干电机座C-1-2通过在前端开设安装孔和左躯干电机C-1-1实现固定连接；左躯干电机座C-1-2通过在后端开设安装孔和左前货舱C-1-3前端底面的安装孔实现固定连接；左前货舱C-1-3通过在后端面开设安装孔和左前连接块C-1-4实现固定连接。
如图3所示，左躯干后构件C-2包括：左后连接块C-2-1，左后货舱C-2-2，左后躯干底座C-2-3。
左后货舱C-2-2通过在前端面开设安装孔和左后连接块C-2-1实现固定连接；左后躯干底座C-2-3通过在前端开设安装孔和左后货舱C-2-2后端底面的安装孔实现固定连接。
左前连接块C-1-4顶部的安装孔和左后连接块C-2-1顶部的安装孔通过装配轴实现转动连接，实现左躯干前构件C-1和左躯干后构件C-2的连接。
如图4所示，所述的一种变躯干多足步行平台的前、后腿机构A、B均由单电机驱动行走。
所述的前腿机构A由左前行走部A-1，右前行走部A-2和前动力部A-3组成。
如图5所示，所述的左前行走部A-1包括：两个左前第一大腿杆A-1-1，左前第一三副杆A-1-2，左前第一曲柄A-1-3，两个左前第一直杆A-1-4，左前第一小腿杆A-1-5，左前第一足A-1-6，左前第二足A-1-7，左前第二小腿杆A-1-8，两个左前第二直杆A-1-9，左前第二大腿杆A-1-10，左前第二三副杆A-1-11，两个左前第二曲柄A-1-12，左前第三曲柄A-1-13，左前连接座A-1-14，两个左前隔板A-1-15和左前基座A-1-16。
左前行走部A-1中部件的连接方式为：
左前第一、二大腿杆A-1-1、A-1-10为三副杆，两端部和中部位置布置安装孔；左前第一、二三副杆A-1-2、A-1-11为三副杆，三个顶角位置布置安装孔；两个左前第一大腿杆A-1-1长端的安装孔与左前连接座A-1-14顶部锐角处安装孔通过装配轴实现转动连接；两个左前第一大腿杆A-1-1中部的安装孔与左前第一三副杆A-1-2长端的安装孔通过装配轴实现转动连接；左前第一曲柄A-1-3端部的安装孔与左前第一三副杆A-1-2短端锐角处的安装孔通过装配轴实现转动连接；左前第一曲柄A-1-3端部的安装孔与左前第三曲柄A-1-13端部的安装孔通过装配轴实现固定连接；两个左前第一直杆A-1-4端部的安装孔和左前第一三副杆A-1-2短端钝角处的安装孔通过装配轴实现转动连接；左前第一小腿杆A-1-5端部的安装孔和两个左前第一大腿杆A-1-1短端的安装孔通过装配轴实现转动连接；左前第一小腿杆A-1-5中部的安装孔和两个左前第一直杆A-1-4另一端部的安装孔通过装配轴实现转动连接；左前第一小腿杆A-1-5另一端部的安装孔和左前第一足A-1-6的安装孔通过装配轴实现固定连接；左前连接座A-1-14顶部的两个安装孔、两个左前隔板A-1-15顶部的安装孔和左前基座A-1-16底部的安装孔通过装配轴实现固定连接；两个左前第二大腿杆A-1-10长端的安装孔和左前连接座A-1-14顶部锐角处安装孔通过装配轴实现转动连接；左前第二曲柄A-1-12端部的安装孔和左前第一曲柄A-1-3另一端部的安装孔通过装配轴实现固定连接，相位差为180°；两个左前第二大腿杆A-1-10中部的安装孔和左前第二三副杆A-1-11长端的安装孔通过装配轴实现转动连接；左前第二三副杆A-1-11短端锐角处的安装孔和左前第二曲柄A-1-12另一端部的安装孔通过装配轴实现转动连接；左前第二小腿杆A-1-8端部的安装孔和两个左前第二大腿杆A-1-10短端的安装孔通过装配轴实现转动连接；两个左前第二直杆A-1-9端部的安装孔和左前第二三副杆A-1-11短端钝角处的安装孔通过装配轴实现转动连接；左前第二小腿杆A-1-8中部的安装孔和两个左前第二直杆A-1-9另一端部的安装孔通过装配轴实现转动连接；左前第二小腿杆A-1-8另一端部的安装孔和左前第二足A-1-7的安装孔通过装配轴实现固定连接；左前基座A-1-16中部安装孔的轴线方向为竖直方向。
所述的右前行走部A-2与左前行走部A-1的杆件形状，机械结构以及装配方式完全相同；右前行走部A-2与左前行走部A-1关于变躯干多足步行平台纵向对称面镜像布置。
左躯干电机C-1-1输出轴和左前基座A-1-16中部的安装孔固定连接，实现左躯干C与前腿机构A的连接；左后躯干底座C-2-3后端的安装孔和左后基座B-1-16中部的安装孔通过装配轴转动连接，实现左躯干C和后腿机构B的连接；右躯干D与前、后腿机构A、B的连接方式与左躯干C相同。
如图6所示，所述的前动力部A-3包括：前第一连接块A-3-1，前第二连接块A-3-2，前从动齿轮A-3-3，前主动齿轮A-3-4，前电机座A-3-5，前腿电机A-3-6，前第三连接块A-3-7，前第四连接块A-3-8，前传动轴A-3-9。
前动力部A-3中部件的连接方式为：
前第一连接块A-3-1端部的安装孔、前电机座A-3-5顶部的安装孔和前第三连接块A-3-7端部的安装孔通过装配轴实现固定连接；前第二连接块A-3-2端部的安装孔、前电机座A-3-5中部的安装孔和前第四连接块A-3-8端部的安装孔通过装配轴实现固定连接；前电机座A-3-5通过在后端开设安装孔和前腿电机A-3-6实现固定连接；前主动齿轮A-3-4中部的安装孔和前腿电机A-3-6的输出轴实现固定连接；前从动齿轮A-3-3中部的安装孔和前电机座A-3-5底部前端的安装孔通过前传动轴A-3-9实现转动连接；前主动齿轮A-3-4和前从动齿轮A-3-3通过齿轮副实现啮合传动。
前第一连接块A-3-1另一端部和前第二连接块A-3-2另一端部开设安装孔，与左前连接板A-1-13固定连接，实现左前行走部A-1与前动力部A-3的连接；前第三连接块A-3-7另一端部和前第四连接块A-3-8另一端部开设安装孔，与右前连接块A-2-13固定连接，实现右前行走部A-2与前动力部A-3的连接；前从动齿轮A-3-3中部的安装孔、左前第三曲柄A-1-13另一端部的安装孔和右前第三曲柄A-2-13另一端端部的安装孔通过前传动轴A-3-9实现固定连接；前传动轴A-3-9与左前连接板A-1-14底部安装孔实现转动连接；前动力部A-3驱动左前第三曲柄A-1-13和右前第三曲柄A-2-13整周转动，实现前腿机构A的步行运动。
如图7所示，左躯干电机C-1-1驱动左躯干电机座C-1-2顺时针旋转，同时右躯干电机D-1-1驱动右躯干电机座D-1-2逆时针等速旋转，变躯干多足步行平台在俯仰变形模式下变形，进入俯下姿态，模仿弓腰动作。
如图8所示，左躯干电机C-1-1驱动左躯干电机座C-1-2逆时针旋转，同时右躯干电机D-1-1驱动右躯干电机座D-1-2顺时针等速旋转，变躯干多足步行平台在俯仰变形模式下变形，进入仰起姿态，模仿向后弯腰动作。
如图9所示，左躯干电机C-1-1和右躯干电机D-1-1同向等速旋转，变躯干多足步行平台在平面四边形模式下变形，完成转向动作。

Claims (5)

1.一种变躯干多足步行平台，其特征在于：
一种变躯干多足步行平台由相同的前、后腿机构(A、B)和左、右躯干(C、D)组成；所述的前、后腿机构(A、B)和左、右躯干(C、D)按照前腿机构(A)，左躯干(C)，后腿机构(B)，右躯干(D)的顺序逆时针布置，相邻部件之间实现转动连接形成封闭单环路；前、后腿机构(A、B)和左、右躯干四个转动连接关节的轴线方向均为竖直方向；
所述的后腿机构(B)与前腿机构(A)的杆件形状，机械结构以及装配方式完全相同；后腿机构(B)与前腿机构(A)关于变躯干多足步行平台横向对称面镜像布置；
所述的右躯干(D)与左躯干(C)的杆件形状，机械结构以及装配方式完全相同；右躯干(D)与左躯干(C)关于变躯干多足步行平台纵向对称面镜像布置；
通过上述连接，完成变躯干多足步行平台组装；所述的左躯干(C)包括左躯干前构件(C-1)和左躯干后构件(C-2)；左躯干前构件(C-1)和左躯干后构件(C-2)实现转动连接，转动连接关节的轴线方向在变躯干多足步行平台的横向对称面上且与竖直方向成一夹角θ；右躯干前构件(D-1)和右躯干后构件(D-2)转动连接关节的轴线方向在变躯干多足步行平台的横向对称面上且与竖直方向成一夹角φ，满足条件φ＝θ，θ和φ方向相反；
当前、后腿机构(A、B)与左、右躯干(C、D)连接处四个转动关节在俯视投影上位于一矩形的四个顶点时，控制前腿机构(A)与左、右躯干(C、D)转动连接处角位移实现两种变形模式，具体来说是两处角位移等大反向则实现俯仰变形模式，两处角位移等大同向则实现平面四边形变形模式。
2.根据权利要求1所述的一种变躯干多足步行平台，其特征在于：
所述的左躯干(C)由左躯干前构件(C-1)和左躯干后构件(C-2)组成；
左躯干前构件(C-1)包括：左躯干电机(C-1-1)，左躯干电机座(C-1-2)，左前货舱(C-1-3)，左前连接块(C-1-4)；
左躯干前构件(C-1)中部件的连接方式为：
左躯干电机座(C-1-2)通过在前端开设安装孔和左躯干电机(C-1-1)实现固定连接；左躯干电机座(C-1-2)通过在后端开设安装孔和左前货舱(C-1-3)前端底面的安装孔实现固定连接；左前货舱(C-1-3)通过在后端面开设安装孔和左前连接块(C-1-4)实现固定连接；
左躯干后构件(C-2)包括：左后连接块(C-2-1)，左后货舱(C-2-2)，左后躯干底座(C-2-3)；
左后货舱(C-2-2)通过在前端面开设安装孔和左后连接块(C-2-1)实现固定连接；左后躯干底座(C-2-3)通过在前端开设安装孔和左后货舱(C-2-2)后端底面的安装孔实现固定连接；
左前连接块(C-1-4)顶部的安装孔和左后连接块(C-2-1)顶部的安装孔通过装配轴实现转动连接，实现左躯干前构件(C-1)和左躯干后构件(C-2)的连接。
3.根据权利要求1所述的一种变躯干多足步行平台，其特征在于：
所述的一种变躯干多足步行平台的前、后腿机构(A、B)均由单电机驱动行走；
所述的前腿机构(A)由左前行走部(A-1)，右前行走部(A-2)和前动力部(A-3)组成。
4.根据权利要求3所述的一种变躯干多足步行平台，其特征在于：
所述的左前行走部(A-1)包括：两个左前第一大腿杆(A-1-1)，左前第一三副杆(A-1-2)，左前第一曲柄(A-1-3)，两个左前第一直杆(A-1-4)，左前第一小腿杆(A-1-5)，左前第一足(A-1-6)，左前第二足(A-1-7)，左前第二小腿杆(A-1-8)，两个左前第二直杆(A-1-9)，左前第二大腿杆(A-1-10)，左前第二三副杆(A-1-11)，两个左前第二曲柄(A-1-12)，左前第三曲柄(A-1-13)，左前连接座(A-1-14)，两个左前隔板(A-1-15)和左前基座(A-1-16)；
左前行走部(A-1)中部件的连接方式为：
左前第一、二大腿杆(A-1-1、A-1-10)为三副杆，两端部和中部位置布置安装孔；左前第一、二三副杆(A-1-2、A-1-11)为三副杆，三个顶角位置布置安装孔；两个左前第一大腿杆(A-1-1)长端的安装孔与左前连接座(A-1-14)顶部锐角处安装孔通过装配轴实现转动连接；两个左前第一大腿杆(A-1-1)中部的安装孔与左前第一三副杆(A-1-2)长端的安装孔通过装配轴实现转动连接；左前第一曲柄(A-1-3)端部的安装孔与左前第一三副杆(A-1-2)短端锐角处的安装孔通过装配轴实现转动连接；左前第一曲柄(A-1-3)端部的安装孔与左前第三曲柄(A-1-13)端部的安装孔通过装配轴实现固定连接；两个左前第一直杆(A-1-4)端部的安装孔和左前第一三副杆(A-1-2)短端钝角处的安装孔通过装配轴实现转动连接；左前第一小腿杆(A-1-5)端部的安装孔和两个左前第一大腿杆(A-1-1)短端的安装孔通过装配轴实现转动连接；左前第一小腿杆(A-1-5)中部的安装孔和两个左前第一直杆(A-1-4)另一端部的安装孔通过装配轴实现转动连接；左前第一小腿杆(A-1-5)另一端部的安装孔和左前第一足(A-1-6)的安装孔通过装配轴实现固定连接；左前连接座(A-1-14)顶部的两个安装孔、两个左前隔板(A-1-15)顶部的安装孔和左前基座(A-1-16)底部的安装孔通过装配轴实现固定连接；两个左前第二大腿杆(A-1-10)长端的安装孔和左前连接座(A-1-14)顶部锐角处安装孔通过装配轴实现转动连接；左前第二曲柄(A-1-12)端部的安装孔和左前第一曲柄(A-1-3)另一端部的安装孔通过装配轴实现固定连接，相位差为180°；两个左前第二大腿杆(A-1-10)中部的安装孔和左前第二三副杆(A-1-11)长端的安装孔通过装配轴实现转动连接；左前第二三副杆(A-1-11)短端锐角处的安装孔和左前第二曲柄(A-1-12)另一端部的安装孔通过装配轴实现转动连接；左前第二小腿杆(A-1-8)端部的安装孔和两个左前第二大腿杆(A-1-10)短端的安装孔通过装配轴实现转动连接；两个左前第二直杆(A-1-9)端部的安装孔和左前第二三副杆(A-1-11)短端钝角处的安装孔通过装配轴实现转动连接；左前第二小腿杆(A-1-8)中部的安装孔和两个左前第二直杆(A-1-9)另一端部的安装孔通过装配轴实现转动连接；左前第二小腿杆(A-1-8)另一端部的安装孔和左前第二足(A-1-7)的安装孔通过装配轴实现固定连接；左前基座(A-1-16)中部安装孔的轴线方向为竖直方向；
所述的右前行走部(A-2)与左前行走部(A-1)的杆件形状，机械结构以及装配方式完全相同；右前行走部(A-2)与左前行走部(A-1)关于变躯干多足步行平台纵向对称面镜像布置；
左躯干电机(C-1-1)输出轴和左前基座(A-1-16)中部的安装孔固定连接，实现左躯干(C)与前腿机构(A)的连接；左后躯干底座(C-2-3)后端的安装孔和左后基座(B-1-16)中部的安装孔通过装配轴转动连接，实现左躯干(C)和后腿机构(B)的连接；右躯干(D)与前、后腿机构(A、B)的连接方式与左躯干(C)相同。
5.根据权利要求3所述的一种变躯干多足步行平台，其特征在于：
所述的前动力部(A-3)包括：前第一连接块(A-3-1)，前第二连接块(A-3-2)，前从动齿轮(A-3-3)，前主动齿轮(A-3-4)，前电机座(A-3-5)，前腿电机(A-3-6)，前第三连接块(A-3-7)，前第四连接块(A-3-8)，前传动轴(A-3-9)；
前动力部(A-3)中部件的连接方式为：
前第一连接块(A-3-1)端部的安装孔、前电机座(A-3-5)顶部的安装孔和前第三连接块(A-3-7)端部的安装孔通过装配轴实现固定连接；前第二连接块(A-3-2)端部的安装孔、前电机座(A-3-5)中部的安装孔和前第四连接块(A-3-8)端部的安装孔通过装配轴实现固定连接；前电机座(A-3-5)通过在后端开设安装孔和前腿电机(A-3-6)实现固定连接；前主动齿轮(A-3-4)中部的安装孔和前腿电机(A-3-6)的输出轴实现固定连接；前从动齿轮(A-3-3)中部的安装孔和前电机座(A-3-5)底部前端的安装孔通过前传动轴(A-3-9)实现转动连接；前主动齿轮(A-3-4)和前从动齿轮(A-3-3)通过齿轮副实现啮合传动；
前第一连接块(A-3-1)另一端部和前第二连接块(A-3-2)另一端部开设安装孔，与左前连接板(A-1-13)固定连接，实现左前行走部(A-1)与前动力部(A-3)的连接；前第三连接块(A-3-7)另一端部和前第四连接块(A-3-8)另一端部开设安装孔，与右前连接块(A-2-13)固定连接，实现右前行走部(A-2)与前动力部(A-3)的连接；前从动齿轮(A-3-3)中部的安装孔、左前第三曲柄(A-1-13)另一端部的安装孔和右前第三曲柄(A-2-13)另一端端部的安装孔通过前传动轴(A-3-9)实现固定连接；前传动轴(A-3-9)与左前连接板(A-1-14)底部安装孔实现转动连接；前动力部(A-3)驱动左前第三曲柄(A-1-13)和右前第三曲柄(A-2-13)整周转动，实现前腿机构(A)的步行运动。
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