CN112937715A - 一种基于齿轮传动的六足安防巡逻机器人 - Google Patents

Abstract

一种基于齿轮传动的六足安防巡逻机器人，包括壳体，摄像头，齿轮传动系统，左前腿系统，左中腿系统，左后腿系统，右前腿系统，右中腿系统，右后腿系统和驱动系统，所述电机驱动所述齿轮传动系统实现所述左前腿系统、左中腿系统、左后腿系统、右前腿系统、右中腿系统和右后腿系统向前迈进，即用一个电机控制六条腿的运动，控制简单，且具有较强的越障能力。

Description

一种基于齿轮传动的六足安防巡逻机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体的，涉及一种基于齿轮传动的六足安防巡逻机器人。

背景技术

随着社会的发展，机器人技术应用于各个领域。而在安防巡逻领域，存在各种类型的复杂、崎岖工作环境，同时这些环境充满未知，需要机器人巡逻勘察。这就要求在安防巡逻过程中机器人控制方便简单且具备一定的越障能力。然而，现有技术中鲜有通过机械结构设计，仅仅使用一个电机即可控制六条腿的运动，实现控制简单、传动效率高，越障性能强的机器人设计方案。诸如中国专利CN110013635A、CN110000789A、CN10977481A、CN208198629U、CN208181244U、CN108528563A等等。中国专利CN108891501A中公开了一种六足机器人，其尝试利用更少的电机来驱动机器人的行走，然而，该技术方案为了将驱动结构减少至3个，大幅度增加了设计难度和结构的复杂性。再譬如中国专利CN108502047A中公开了一种仿生六足式机器人行走机构，该方案中将驱动电机数量减少到两个，然而，该技术方案过于简单，以至于对行走的控制只有前进和后退，对于转向来说不是很灵便。因此，现有技术中亟需一种单电机输出动力即可实现越障性能强的适用于安防巡逻的机器人。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于齿轮传动的六足安防巡逻机器人，具有控制简单，传动效率高，越障性能强的优点。

一种基于齿轮传动的六足安防巡逻机器人，其特征在于：包括壳体，位于所述壳体前端的摄像头，位于所述壳体内部的齿轮传动系统和驱动系统，按照前后顺序位于壳体左侧的左前腿系统、左中腿系统、左后腿系统，以及按照前后顺序位于壳体右侧的右前腿系统、右中腿系统、右后腿系统，所述摄像头用于摄取前方图像，所述齿轮传动系统包括位于壳体内部左侧并依次啮合的五个左齿轮和位于壳体内部右侧并依次啮合的五个右齿轮，所述驱动系统包括传动轴和电机，通过所述驱动系统的传动轴，将所述电机输出的动力传动到所述齿轮传动系统，从而驱动左前腿系统，左中腿系统，左后腿系统，右前腿系统，右中腿系统和右后腿系统向前迈进。

所述齿轮传动系统包括第一左齿轮、第二左齿轮、第三左齿轮、第四左齿轮、第五左齿轮、第一右齿轮、第二右齿轮、第三右齿轮、第四右齿轮、第五右齿轮。所述左前腿系统包括左前杆一、左前杆二、左前杆三、左前杆四、左前杆五、左前杆六、左前杆七。所述左中腿系统包括左中杆一、左中杆二、左中杆三、左中杆四、左中杆五、左中杆六、左中杆七。所述左后腿系统包括左后杆一、左后杆二、左后杆三、左后杆四、左后杆五、左后杆六、左后杆七。所述右前腿系统包括右前杆一、右前杆二、右前杆三、右前杆四、右前杆五、右前杆六、右前杆七。所述右中腿系统包括右中杆一、右中杆二、右中杆三、右中杆四、右中杆五、右中杆六、右中杆七。所述右后腿系统包括右后杆一、右后杆二、右后杆三、右后杆四、右后杆五、右后杆六、右后杆七。所述驱动系统包括电机、电机壳、直齿、第一锥齿、第一直齿、第二直齿、第三直齿、传动轴。

所述齿轮传动系统中的所述第一左齿轮与第二左齿轮啮合，所述第二左齿轮与第三左齿轮啮合，所述第三左齿轮与第四左齿轮啮合，所述第四左齿轮与第五左齿轮啮合。所述第一右齿轮与第二右齿轮啮合，所述第二右齿轮与第三右齿轮啮合，所述第三右齿轮与第四右齿轮啮合，所述第四右齿轮与第五右齿轮啮合。

所述左前腿系统包括一端可转动连接于所述壳体左侧的左前杆一、与所述左前杆一的活动端铰接连接的呈直杆状的左前杆二、与所述左前杆二另一端铰接的呈三角星形的左前杆三、一端与所述左前杆一的活动端铰接的呈一定弧度的左前杆四、与所述左前杆四另一端均铰接的呈直杆状的左前杆五和呈三角星形的左前杆六、以及与所述左前杆六另一端铰接的呈直杆状的左前杆七，所述左前杆五的另一端与所述左前杆三的另一端铰接，所述左前杆七的另一端与所述左前杆三的还一端铰接。

所述左中腿系统包括一端可转动连接于所述壳体左侧的左中杆一、与所述左中杆一活动端铰接连接的呈直杆状的左中杆二、与所述左中杆二另一端铰接的呈三角星形的左中杆三、与所述左中杆三另一端铰接的成直杆状的左中杆四、与所述左中杆一活动端铰接连接的呈一定弧度的左中杆五、与所述左中杆五另一端铰接的呈直杆状的左中杆六、以及其中一端与所述左中杆四另一端铰接的呈三角星形的左中杆七，所述左中杆六的另一端与所述左中杆三的还一端铰接，左中杆七的另一端同时与所述左中杆五和左中杆六均铰接。

所述左后腿系统包括一端可转动连接于所述壳体左侧的左后杆一、与所述左后杆一活动端铰接连接的呈直杆状的左后杆二、与所述左后杆二另一端铰接的呈三角星形的左后杆三、与所述左后杆三另一端铰接的呈直杆状的左后杆四、与所述左后杆四另一端铰接的呈三角星形的左后杆五、与所述左后杆三的还一端铰接的呈直杆状的左后杆六、以及与所述左后杆一活动端铰接连接的呈一定弧度的左后杆七，所述左后杆六的另一端与所述左后杆七的另一端以及所述左后杆五的另一端均铰接。

所述右前腿系统包括一端可转动连接于所述壳体右侧的右前杆一、与所述右前杆一活动端铰接连接的呈直杆状的右前杆二、与所述右前杆二另一端铰接的呈三角星形的右前杆三、与所述右前杆一活动端铰接连接的呈一定弧度的右前杆四、与所述右前杆四另一端铰接的呈直杆状的右前杆五、与所述右前杆四的所述另一端铰接的呈三角星形的右前杆六、以及与所述右前杆六另一端铰接的右前杆七，所述右前杆七的另一端与所述右前杆三的另一端铰接，所述右前杆三的还一端与所述右前杆五的另一端铰接。

所述右中腿系统包括一端可转动连接于所述壳体右侧的右中杆一、与所述右中杆一活动端铰接连接的呈直杆状的右中杆二、与所述右中杆二另一端铰接的呈三角星形的右中杆三、与所述右中杆三另一端铰接的呈直杆状的右中杆四、与所述右中杆四另一端铰接的呈三角星形的右中杆五、与所述右中杆五另一端均铰接的呈直杆状的右中杆六及呈一定弧度的右中杆七，所述右中杆六的另一端与所述右中杆三的还一端铰接，所述右中杆七的另一端与所述右中杆一的活动端铰接。

所述右后腿系统包括一端可转动连接于所述壳体右侧的右后杆一、与所述右后杆一活动端铰接的呈直杆状的右后杆二、与所述右后杆二另一端铰接的呈三角星形的右后杆三、与所述右后杆三另一端铰接的呈直杆状的右后杆四、与所述右后杆四的另一端铰接的呈三角星形的右后杆五、与所述右后杆五另一端铰接的呈直杆状的右后杆六及呈一定弧度的右后杆七，所述右后杆六的另一端与所述右后杆三的还一端铰接，所述右后杆七的另一端与所述右后杆一的活动端铰接。

所述驱动系统还包括与所述壳体固定连接的电机壳、位于电机壳内的直齿、第一锥齿、第一直齿、第二直齿、第三直齿，所述传动轴横向贯穿于所述电机壳，其中，所述电机输出端固定安装所述直齿，所述直齿与所述第一锥齿啮合传动，所述第一锥齿与所述第一直齿固定连接，所述第一直齿与所述第二直齿啮合，所述第二直齿与第三直齿固定连接，所述传动轴与所述第二直齿与第三直齿固定连接，同时与所述第三左齿轮和第三右齿轮通过键连接，所述电机驱动所述第三左齿轮和第三右齿轮转动，通过所述驱动系统的所述传动轴，将电机输出的动力传动到所述齿轮传动系统，从而驱动左前腿系统，左中腿系统，左后腿系统，右前腿系统，右中腿系统和右后腿系统向前迈进。

本发明的优点在于：用一个电机控制六条腿的运动，控制简单，节约能源。由于机器人采用齿轮传动系统，因此具有传动效率高，传动比准确，寿命高的优点。此外，六足结构使得机器人具有较强的越障能力。

附图说明

图1为示出本发明涉及的基于齿轮传动的六足安防巡逻机器人的整体结构外观示意图；

图2为示出本发明涉及的基于齿轮传动的六足安防巡逻机器人的齿轮传动系统示意图；

图3为示出本发明涉及的基于齿轮传动的六足安防巡逻机器人的驱动系统示意图；

图4为示出本发明涉及的基于齿轮传动的六足安防巡逻机器人的左前腿，左中腿和左后腿系统示意图；

图5为示出本发明涉及的基于齿轮传动的六足安防巡逻机器人的右前腿，右中腿和右后腿系统示意图；

图中标号名称：1.摄像头，2.左前腿系统，3.传动系统，4.驱动系统，5.左中腿系统，6.左后腿系统，7.右后腿系统，8.右中腿系统，9.右前腿系统，10.壳体，11.第一左齿轮，12.第二左齿轮，13.第三左齿轮，14.第四左齿轮，15.第五左齿轮，16.第五右齿轮，17.第四右齿轮，18.第三右齿轮，19.第二右齿轮，20.第一右齿轮，21.电机，22.电机壳，23.第一直齿，24.传动轴，25.第三直齿，26.第二直齿，27.第一锥齿，28.直齿，29.左前杆一，30.左前杆二，31.左前杆三，32.左前杆四，33.左前杆五，34.左前杆六，35.左前杆七，36.左中杆一，37.左中杆二，38.左中杆三，39.左中杆四，40.左中杆五，41.左中杆六，42.左中杆七，43.左后杆一，44.左后杆二，45.左后杆三，46.左后杆四，47.左后杆五，48.左后杆六，49.左后杆七，50.右前杆一，51.右前杆二，52.右前杆三，53.右前杆四，54.右前杆五，55.右前杆六，56.右前杆七，57.右中杆一，58.右中杆二，59.右中杆三，60.右中杆四，61.右中杆五，62.右中杆六，63.右中杆七，64.右后杆一，65.右后杆二，66.右后杆三，67.右后杆四，68.右后杆五，69.右后杆六，70.右后杆七

具体实施方式

下面结合附图通过具体实施方式对发明做出详细说明，本领域技术人员应当懂得，该说明是示例性的，本发明并不仅限于该具体实施方式之中。

图1为示出本发明涉及的基于齿轮传动的六足安防巡逻机器人的整体结构外观示意图；图2为示出本发明涉及的基于齿轮传动的六足安防巡逻机器人的齿轮传动系统示意图；图3为示出本发明涉及的基于齿轮传动的六足安防巡逻机器人的驱动系统示意图；图4为示出本发明涉及的基于齿轮传动的六足安防巡逻机器人的左前腿，左中腿和左后腿系统示意图；图5为示出本发明涉及的基于齿轮传动的六足安防巡逻机器人的右前腿，右中腿和右后腿系统示意图。参照图1，本发明的基于齿轮传动的六足安防巡逻机器人包括壳体10，摄像头1，齿轮传动系统3，左前腿系统2，左中腿系统5，左后腿系统6，右前腿系统9，右中腿系统8，右后腿系统7和驱动系统4。所述摄像头1用于摄取前方图像，所述齿轮传动系统3包括位于壳体10内部左侧并依次啮合的五个左齿轮11～15和位于壳体内部右侧并依次啮合的五个右齿轮16～20，所述驱动系统4包括传动轴24和电机21，通过所述驱动系统4的传动轴24，将所述电机21输出的动力传动到所述齿轮传动系统3，从而驱动左前腿系统2，左中腿系统5，左后腿系统6，右前腿系统9，右中腿系统8和右后腿系统7向前迈进。

参照图2，图3，图4，图5，齿轮传动系统3包括第一左齿轮11、第二左齿轮12、第三左齿轮13、第四左齿轮14、第五左齿轮15、第一右齿轮20、第二右齿轮19、第三右齿轮18、第四右齿轮17、第五右齿轮16。左前腿系统2包括左前杆一29、左前杆二30、左前杆三31、左前杆四32、左前杆五33、左前杆六34、左前杆七35。左中腿系统5包括左中杆一36、左中杆二37、左中杆三38、左中杆四39、左中杆五40、左中杆六41、左中杆七42。左后腿系统6包括左后杆一43、左后杆二44、左后杆三45、左后杆四46、左后杆五47、左后杆六48、左后杆七49。右前腿系统9包括右前杆一50、右前杆二51、右前杆三52、右前杆四53、右前杆五54、右前杆六55、右前杆七56。右中腿系统8包括右中杆一57、右中杆二58、右中杆三59、右中杆四60、右中杆五61、右中杆六62、右中杆七63。右后腿系统7包括右后杆一64、右后杆二65、右后杆三66、右后杆四67、右后杆五68、右后杆六69、右后杆七70。驱动系统4包括电机21、电机壳22、直齿28、第一锥齿27、第一直齿23、第二直齿26、第三直齿25、传动轴24。

参照图2，齿轮传动系统3中的第一左齿轮11与第二左齿轮12啮合，第二左齿轮12与第三左齿轮13啮合，第三左齿轮13与第四左齿轮14啮合，第四左齿轮14与第五左齿轮15啮合。第一右齿轮20与第二右齿轮19啮合，第二右齿轮19与第三右齿轮18啮合，第三右齿轮18与第四右齿轮17啮合，第四右齿轮17与第五右齿轮16啮合。参照图3，传动系统3中的电机壳22与壳体19固定连接。电机21与直齿28固连。直齿28与第一锥齿27啮合传动。第一锥齿27与第一直齿23固连。第一直齿23与第二直齿26啮合。第二直齿26与第三直齿25固连。传动轴24与第二直齿26和第三直齿25固连，同时与第三左齿轮13和第三右齿轮18通过键连接。电机21可以驱动第三左齿轮13和第三右齿轮18转动，通过齿轮传动系统3，驱动左前腿系统2，左中腿系统5，左后腿系统6，右前腿系统9，右中腿系统8和右后腿系统7向前迈进。

参照图4，所述左前腿系统2包括一端可转动连接于所述壳体10左侧的左前杆一29、与所述左前杆一29的活动端铰接连接的呈直杆状的左前杆二30、与所述左前杆二30另一端铰接的呈三角星形的左前杆三31、一端与所述左前杆一29的活动端铰接的呈一定弧度的左前杆四32、与所述左前杆四32另一端均铰接的呈直杆状的左前杆五33和呈三角星形的左前杆六34、以及与所述左前杆六34另一端铰接的呈直杆状的左前杆七35，所述左前杆五33的另一端与所述左前杆三31的另一端铰接，所述左前杆七35的另一端与所述左前杆三31的还一端铰接。

参照图4，所述左中腿系统5包括一端可转动连接于所述壳体左侧的左中杆一36、与所述左中杆一36活动端铰接连接的呈直杆状的左中杆二37、与所述左中杆二37另一端铰接的呈三角星形的左中杆三38、与所述左中杆三38另一端铰接的成直杆状的左中杆四39、与所述左中杆一36活动端铰接连接的呈一定弧度的左中杆五40、与所述左中杆五40另一端铰接的呈直杆状的左中杆六41、以及其中一端与所述左中杆四39另一端铰接的呈三角星形的左中杆七42，所述左中杆六41的另一端与所述左中杆三38的还一端铰接，左中杆七42的另一端同时与所述左中杆五40和左中杆六41均铰接。

参照图4，所述左后腿系统6包括一端可转动连接于所述壳体左侧的左后杆一43、与所述左后杆一43活动端铰接连接的呈直杆状的左后杆二44、与所述左后杆二44另一端铰接的呈三角星形的左后杆三45、与所述左后杆三45另一端铰接的呈直杆状的左后杆四46、与所述左后杆四46另一端铰接的呈三角星形的左后杆五47、与所述左后杆三45的还一端铰接的呈直杆状的左后杆六48、以及与所述左后杆一43活动端铰接连接的呈一定弧度的左后杆七49，所述左后杆六48的另一端与所述左后杆七49的另一端以及所述左后杆五47的另一端均铰接。

参照图5，所述右前腿系统9包括一端可转动连接于所述壳体10右侧的右前杆一50、与所述右前杆一50活动端铰接连接的呈直杆状的右前杆二51、与所述右前杆二51另一端铰接的呈三角星形的右前杆三52、与所述右前杆一50活动端铰接连接的呈一定弧度的右前杆四53、与所述右前杆四53另一端铰接的呈直杆状的右前杆五54、与所述右前杆四53的所述另一端铰接的呈三角星形的右前杆六55、以及与所述右前杆六55另一端铰接的右前杆七56，所述右前杆七56的另一端与所述右前杆三52的另一端铰接，所述右前杆三52的还一端与所述右前杆五54的另一端铰接。

参照图5，所述右中腿系统8包括一端可转动连接于所述壳体右侧的右中杆一57、与所述右中杆一57活动端铰接连接的呈直杆状的右中杆二58、与所述右中杆二58另一端铰接的呈三角星形的右中杆三59、与所述右中杆三59另一端铰接的呈直杆状的右中杆四60、与所述右中杆四60另一端铰接的呈三角星形的右中杆五61、与所述右中杆五61另一端均铰接的呈直杆状的右中杆六62及呈一定弧度的右中杆七63，所述右中杆六62的另一端与所述右中杆三59的还一端铰接，所述右中杆七63的另一端与所述右中杆一57的活动端铰接。

参照图5，所述右后腿系统7包括一端可转动连接于所述壳体10右侧的右后杆一64、与所述右后杆一64活动端铰接的呈直杆状的右后杆二65、与所述右后杆二65另一端铰接的呈三角星形的右后杆三66、与所述右后杆三66另一端铰接的呈直杆状的右后杆四67、与所述右后杆四67的另一端铰接的呈三角星形的右后杆五68、与所述右后杆五68另一端铰接的呈直杆状的右后杆六69及呈一定弧度的右后杆七70，所述右后杆六69的另一端与所述右后杆三66的还一端铰接，所述右后杆七70的另一端与所述右后杆一64的活动端铰接。

根据本发明，电机21驱动齿轮传动系统3实现左前腿系统2、左中腿系统5、左后腿系统6、右前腿系统9、右中腿系统8和右后腿系统7向前迈进，即用一个电机控制六条腿的运动，控制简单，节约能源。由于机器人采用齿轮传动系统，因此具有传动效率高，传动比准确，寿命长的优点。此外，六足结构使得机器人具有较强的越障能力。

综上，结合具体实施方式对本发明做了详细的描述，然而，本领域技术人员懂得，在本发明的基础上可以做出各种变更和修饰，只要不脱离本发明宗旨和精神的这些各种变更和修饰均应落入本发明的范畴之内，本发明的保护范围由所附权利要求书限定。

Claims (8)

1.一种基于齿轮传动的六足安防巡逻机器人，其特征在于：包括壳体，位于所述壳体前端的摄像头，位于所述壳体内部的齿轮传动系统和驱动系统，按照前后顺序位于壳体左侧的左前腿系统、左中腿系统、左后腿系统，以及按照前后顺序位于壳体右侧的右前腿系统、右中腿系统、右后腿系统，所述摄像头用于摄取前方图像，所述齿轮传动系统包括位于壳体内部左侧并依次啮合的五个左齿轮和位于壳体内部右侧并依次啮合的五个右齿轮，所述驱动系统包括传动轴和电机，通过所述驱动系统的传动轴，将所述电机输出的动力传动到所述齿轮传动系统，从而驱动左前腿系统，左中腿系统，左后腿系统，右前腿系统，右中腿系统和右后腿系统向前迈进。

2.如权利要求1所述一种基于齿轮传动的六足安防巡逻机器人，其特征在于：所述左前腿系统包括一端可转动连接于所述壳体左侧的左前杆一、与所述左前杆一的活动端铰接连接的呈直杆状的左前杆二、与所述左前杆二另一端铰接的呈三角星形的左前杆三、一端与所述左前杆一的活动端铰接的呈一定弧度的左前杆四、与所述左前杆四另一端均铰接的呈直杆状的左前杆五和呈三角星形的左前杆六、以及与所述左前杆六另一端铰接的呈直杆状的左前杆七，所述左前杆五的另一端与所述左前杆三的另一端铰接，所述左前杆七的另一端与所述左前杆三的还一端铰接。

3.如权利要求1所述一种基于齿轮传动的六足安防巡逻机器人，其特征在于：所述左中腿系统包括一端可转动连接于所述壳体左侧的左中杆一、与所述左中杆一活动端铰接连接的呈直杆状的左中杆二、与所述左中杆二另一端铰接的呈三角星形的左中杆三、与所述左中杆三另一端铰接的成直杆状的左中杆四、与所述左中杆一活动端铰接连接的呈一定弧度的左中杆五、与所述左中杆五另一端铰接的呈直杆状的左中杆六、以及其中一端与所述左中杆四另一端铰接的呈三角星形的左中杆七，所述左中杆六的另一端与所述左中杆三的还一端铰接，左中杆七的另一端同时与所述左中杆五和左中杆六均铰接。

4.如权利要求1所述一种基于齿轮传动的六足安防巡逻机器人，其特征在于：所述左后腿系统包括一端可转动连接于所述壳体左侧的左后杆一、与所述左后杆一活动端铰接连接的呈直杆状的左后杆二、与所述左后杆二另一端铰接的呈三角星形的左后杆三、与所述左后杆三另一端铰接的呈直杆状的左后杆四、与所述左后杆四另一端铰接的呈三角星形的左后杆五、与所述左后杆三的还一端铰接的呈直杆状的左后杆六、以及与所述左后杆一活动端铰接连接的呈一定弧度的左后杆七，所述左后杆六的另一端与所述左后杆七的另一端以及所述左后杆五的另一端均铰接。

5.如权利要求1所述一种基于齿轮传动的六足安防巡逻机器人，其特征在于：所述右前腿系统包括一端可转动连接于所述壳体右侧的右前杆一、与所述右前杆一活动端铰接连接的呈直杆状的右前杆二、与所述右前杆二另一端铰接的呈三角星形的右前杆三、与所述右前杆一活动端铰接连接的呈一定弧度的右前杆四、与所述右前杆四另一端铰接的呈直杆状的右前杆五、与所述右前杆四的所述另一端铰接的呈三角星形的右前杆六、以及与所述右前杆六另一端铰接的右前杆七，所述右前杆七的另一端与所述右前杆三的另一端铰接，所述右前杆三的还一端与所述右前杆五的另一端铰接。

6.如权利要求1所述一种基于齿轮传动的六足安防巡逻机器人，其特征在于：所述右中腿系统包括一端可转动连接于所述壳体右侧的右中杆一、与所述右中杆一活动端铰接连接的呈直杆状的右中杆二、与所述右中杆二另一端铰接的呈三角星形的右中杆三、与所述右中杆三另一端铰接的呈直杆状的右中杆四、与所述右中杆四另一端铰接的呈三角星形的右中杆五、与所述右中杆五另一端均铰接的呈直杆状的右中杆六及呈一定弧度的右中杆七，所述右中杆六的另一端与所述右中杆三的还一端铰接，所述右中杆七的另一端与所述右中杆一的活动端铰接。

7.如权利要求1所述一种基于齿轮传动的六足安防巡逻机器人，其特征在于：所述右后腿系统包括一端可转动连接于所述壳体右侧的右后杆一、与所述右后杆一活动端铰接的呈直杆状的右后杆二、与所述右后杆二另一端铰接的呈三角星形的右后杆三、与所述右后杆三另一端铰接的呈直杆状的右后杆四、与所述右后杆四的另一端铰接的呈三角星形的右后杆五、与所述右后杆五另一端铰接的呈直杆状的右后杆六及呈一定弧度的右后杆七，所述右后杆六的另一端与所述右后杆三的还一端铰接，所述右后杆七的另一端与所述右后杆一的活动端铰接。

8.如权利要求1所述一种基于齿轮传动的六足安防巡逻机器人，其特征在于：所述驱动系统还包括与所述壳体固定连接的电机壳、位于电机壳内的直齿、第一锥齿、第一直齿、第二直齿、第三直齿，所述传动轴横向贯穿于所述电机壳，其中，所述电机输出端固定安装所述直齿，所述直齿与所述第一锥齿啮合传动，所述第一锥齿与所述第一直齿固定连接，所述第一直齿与所述第二直齿啮合，所述第二直齿与第三直齿固定连接，所述传动轴与所述第二直齿与第三直齿固定连接，同时与所述第三左齿轮和第三右齿轮通过键连接，所述电机驱动所述第三左齿轮和第三右齿轮转动，通过所述驱动系统的所述传动轴，将电机输出的动力传动到所述齿轮传动系统，从而驱动左前腿系统，左中腿系统，左后腿系统，右前腿系统，右中腿系统和右后腿系统向前迈进。

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