CN110171354A - 一种路边停车主动警示方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种路边停车主动警示方法及系统，所述方法包括：实时获得车辆行车信息，根据所述车辆行车信息判断车辆是否处于临时停车状态，所述车辆行车信息包括实时车速以及挡位信息；若判断车辆处于临时停车状态时，对车辆两侧地面进行图像采集；根据图像采集结果进行图像分析，判断车辆是否处于路边停车情况；若判断处于路边停车情况，控制双闪灯开启；所述方法及系统在路边停车状态下自动开启双闪灯，避免因司机疏忽而忘记开启，符合相关交通法规规定，提高司机的用户体验；所述方法及系统通过多级判断，仅在判断车辆停车时再开启图像采集实施进一步判断，提高判断效率的同时降低运行成本。

Description

一种路边停车主动警示方法及系统

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，更具体地，涉及一种路边停车主动警示方法及系统。

背景技术

汽车给人们的出行带来很大的便利，但是每年因汽车使用问题所产生的事故数量却居高不下，很多事故都是因为不文明用车所造成的。临时路边停车是日常用车过程中会经常也到的操作，我国交通法规中规定临时路边停车要开始双闪灯，对后方来车进行警示。但是现实生活中很多司机在路边停车时往往忘记打开双闪灯，而路边停车一般是占用非机动车道或者应急车道，当夜晚或者恶劣天气能见度较差的时候，极易造成后方的自行车、电动车等非机动车或者靠路边行驶的机动车追尾引发严重事故。

中国专利CN201320309889.2公开了一种车载停车警示装置，根据红外测距仪测量信息监控自动的监控后方移动物体位置，并当后方移动物体进入监测区域内时，开启双闪灯警示，提醒后车前方有停车；但该方法检测手段单一，且受环境影响大，可能存在误判或漏判情形，无法及时开启双闪灯；且在路边临时停车时，若后方无移动物体该车辆就不会开启双闪等警示，这也不符合我国交通法规对于在路边临时停车的情况下的开灯要求。

发明内容

为了解决背景技术存在的在路边停车时往往忘记打开双闪灯导致安全隐患的问题，本发明提供了一种路边停车主动警示方法及系统，所述方法及系统通过对车辆运行状态的监控，以及对车辆周边地面车道线的图像采集，综合判断车辆是否处于路边停车的状态，并在路边停车情况下自动开启双闪灯，所述一种路边停车主动警示方法包括：

实时获得车辆行车信息，根据所述车辆行车信息判断车辆是否处于临时停车状态，所述车辆行车信息包括实时车速以及挡位信息；

若判断车辆处于临时停车状态时，对车辆两侧地面进行图像采集；

根据图像采集结果进行图像分析，判断车辆是否处于路边停车情况；

若判断处于路边停车情况，控制双闪灯开启；

进一步的，所述根据所述车辆行车信息判断车辆是否处于临时停车状态，包括：

判断实时车速是否为零，以及判断挡位是否处于N挡或P挡；

当发生所述实时车速为零、挡位处于N挡以及挡位处于P挡中的任一项时，判断车辆处于临时停车状态。

进一步的，通过设置在车辆两侧的摄像头对车辆两侧地面进行图像采集；所述摄像头包括近红外摄像头；所述车辆两侧地面包括左右前车轮前方地面。

进一步的，所述根据图像采集结果进行图像分析，包括：

分别对车辆两侧地面的图像进行图像识别，判断车辆两侧地面的图像中是否包含车道线；

若车辆左侧地面图像中包含车道线且车辆右侧地面图像中不包含车道线，则判断车辆处于路边停车情况。

进一步的，所述对图像进行图像识别，包括：

对图像进行预处理，所述预处理包括灰度化、滤波处理、边缘增强以及二值化；

将预处理后的图像与预设的车道线特征图像进行对比，判断所述预处理后的图像中是否包括车道线。

进一步的，通过访问车载ECU实时获得所述车辆行车信息；

在判断处于路边停车状况后，向所述车载ECU发送双闪灯开启请求；所述车载ECU根据双闪灯开启请求控制双闪灯开启。

进一步的，在控制双闪灯开启后，所述方法还包括：

实时获得车辆行车信息，根据所述车辆行车信息判断车辆是否恢复行车状态；所述恢复行车状态包括实时车速非零，以及挡位既非N挡也非P挡；

若判断恢复行车状态，则控制双闪灯关闭。

进一步的，在控制双闪灯开启后，所述方法还包括：

当控制双闪灯开启后接收到驾驶员手动关闭双闪灯的控制指令，则关闭双闪灯；

当控制双闪灯关闭后接收到驾驶员手动开启双闪灯的控制指令，则开启双闪灯。

所述一种路边停车主动警示系统包括：

车辆状态判断单元，所述车辆状态判断单元用于实时获得车辆行车信息，并根据所述车辆行车信息判断车辆是否处于临时停车状态，所述车辆行车信息包括实时车速以及挡位信息；

图像采集单元，若所述车辆状态判断单元判断车辆处于临时停车状态，则开启所述图像采集单元，所述图像采集单元用于对车辆两侧地面进行图像采集；

分析判断单元，所述分析判断单元用于根据图像采集单元的图像采集结果进行图像分析，判断车辆是否处于路边停车情况；

警示控制单元，若所述分析判断单元判断所述车辆处于路边停车情况，则所述警示控制单元控制双闪灯开启。

进一步的，所述车辆状态判断单元用于判断所述车辆的实时车速是否为零，并判断挡位是否处于N挡或P挡；

当发生所述实时车速为零、挡位处于N挡以及挡位处于P挡中的任一项时，所述车辆状态判断单元判断车辆处于临时停车状态。

进一步的，所述图像采集单元包括摄像头；所述图像采集单元通过设置在车辆两侧的摄像头对车辆两侧地面进行图像采集；所述摄像头包括近红外摄像头；所述车辆两侧地面包括左右前车轮前方地面。

进一步的，所述分析判断单元用于分别对车辆两侧地面的图像进行图像识别，判断车辆两侧地面的图像中是否包含车道线；

若车辆左侧地面图像中包含车道线且车辆右侧地面图像中不包含车道线，则所述分析判断单元判断车辆处于路边停车情况。

进一步的，所述分析判断单元用于对对图像进行预处理，所述预处理包括灰度化、滤波处理、边缘增强以及二值化；

所述分析判断单元用于将预处理后的图像与预设的车道线特征图像进行对比，判断所述预处理后的图像中是否包括车道线。

进一步的，所述车辆状态判断单元通过访问车载ECU实时获得所述车辆行车信息；

在判断处于路边停车状况后，所述警示控制单元用于向所述车载ECU发送双闪灯开启请求；所述车载ECU根据双闪灯开启请求控制双闪灯开启。

进一步的，车辆状态判断单元用于实时获得车辆行车信息，并根据所述车辆行车信息判断车辆是否恢复行车状态；所述恢复行车状态包括实时车速非零，以及挡位既非N挡也非P挡；

若所述车辆状态判断单元判断恢复行车状态，则所述警示控制单元控制双闪灯关闭。

进一步的，当所述警示控制单元控制双闪灯开启后接收到驾驶员手动关闭双闪灯的控制指令，则关闭双闪灯；

当所述警示控制单元控制双闪灯关闭后接收到驾驶员手动开启双闪灯的控制指令，则开启双闪灯。

本发明的有益效果为：本发明的技术方案，给出了一种路边停车主动警示方法及系统，所述方法及系统通过车辆运行状态的监控，以及对车辆周边地面车道线的图像采集，综合判断车辆是否处于路边停车的状态，并在路边停车情况下自动开启双闪灯；所述方法及系统在路边停车状态下自动开启双闪灯，避免因司机疏忽而忘记开启，符合相关交通法规规定；所述方法及系统通过多级判断，仅在判断车辆停车时再开启图像采集实施进一步判断，提高判断效率的同时降低运行成本；所述方法及系统通过图像识别分析对车辆周边车道线进行识别判断，仅在判断确定为路边停车场景下触发开启双闪灯，避免在停车场、空地等非路边停车场景误触发，提高停车主动示警的准确性；所述方法及系统起到辅助司机自动开启双闪的作用，同时设置手动控制优先级最高，提高司机的用户体验。

附图说明

通过参考下面的附图，可以更为完整地理解本发明的示例性实施方式：

图1为本发明具体实施方式的一种路边停车主动警示方法的流程图；

图2为本发明具体实施方式的一种路边停车主动警示系统的流程图。

具体实施方式

现在参考附图介绍本发明的示例性实施方式，然而，本发明可以用许多不同的形式来实施，并且不局限于此处描述的实施例，提供这些实施例是为了详尽地且完全地公开本发明，并且向所属技术领域的技术人员充分传达本发明的范围。对于表示在附图中的示例性实施方式中的术语并不是对本发明的限定。在附图中，相同的单元/元件使用相同的附图标记。

除非另有说明，此处使用的术语(包括科技术语)对所属技术领域的技术人员具有通常的理解含义。另外，可以理解的是，以通常使用的词典限定的术语，应当被理解为与其相关领域的语境具有一致的含义，而不应该被理解为理想化的或过于正式的意义。

图1为本发明具体实施方式的一种路边停车主动警示方法的流程图；如图1所示，所述方法包括：

步骤110，实时获得车辆行车信息，根据所述车辆行车信息判断车辆是否处于临时停车状态，所述车辆行车信息包括实时车速以及挡位信息；

本实施例中，通过访问车载ECU实时获得所述车辆行车信息，具体获得实时的车速和挂挡的挡位信息；

所述判断是否临时停车，即通过车速和挂挡信息判断；

当实时车速为0时，判断车辆处于非行驶状态，即停车状态；

对于自动挡汽车来说，判断挡位是否处于N挡或P挡也可判断是否处于停车状态；

而对于手动挡汽车来说，无法根据挡位进行判断，通过车速进行判断即可。

进一步的，可通过是否拉起手刹判断是否处于停车状态。

步骤120，若判断车辆处于临时停车状态时，对车辆两侧地面进行图像采集；

所述对车辆两侧地面进行图像采集是指通过设置在车辆两侧的摄像头对车辆两侧地面进行图像采集；本实施例中，优选的，所述摄像头为近红外摄像头，近红外摄像头通过发射红外线进行路面图像采集。红外线的穿透力比可见光强，在特殊的环境中(比如雾霾、雨雪、夜晚等能见度较低的情况)也能够清晰的采集到路面图像。

近红外摄像头所发出的的红外线为不可见光，不会对其他车辆和行人造成影响。与可见光不同的是，近红外环境场景图像不分析颜色信息，仅分析图像中的纹理特征和边缘特征，这正适合应用于识别车辆两侧地面车道线的应用场景中。

进一步的，所述摄像头还可以选择普通摄像头或激光摄像头。

所述摄像头可设置在左右后视镜下方或安装在左右翼子板两侧等，采集的图像为左右前轮前方的地面图像；所述采集图像可以采集一帧或多帧，当采集图像为多帧时，通过对多帧图像的分别识别分析，获得统一结论后再输出判断结果。

步骤130，根据图像采集结果进行图像分析，判断车辆是否处于路边停车情况；

对所述图像进行分析前，对所述图像进行预处理，所述预处理包括灰度化、滤波处理、边缘增强以及二值化等；

本实施例中，仅对是否存在车道线进行识别，而不对车道线的类别进行判定，因在本实施例的判断条件下，存在车道线即可，无需进行进一步的判断是什么类别，故可通过如上预处理实现图像分析的简化。

将预处理后的图像与预设的车道线特征图像进行对比，判断所述预处理后的图像中是否包括车道线。

所述预设的车道线特征图像依摄像头安装的位置和角度不同而不同；

本实施例所提供的判断条件为：若车辆左侧地面图像中包含车道线且车辆右侧地面图像中不包含车道线，则判断车辆处于路边停车情况。

进一步的，判断路边停车的条件还可包括多种情况，根据摄像头安装的位置、拍摄的角度以及预设的车道线特征图像确定；本领域技术人员可根据实际车辆构造情况、摄像头预安装位置以及实际路况进行修改，如左侧图像的右半部分及右侧图像的左半部分(图像重合部分)均包含车道线视为路边停车等。

特别的，对于通过近红外摄像头采集图像的图像分析，具有优选的实施例如下：

步骤131，根据多尺度变换分析方法对采集的图像进行边缘特征分析，获得边缘特征向量；

这里的多尺度变换分析方法包括小波变换、curvelet变换以及二代curvelet变换，因二代curvelet变换更加适合分析二维图像中存在的曲、直边缘特征，对边缘、微弱的线性以及曲线结构的提取非常有效。本实施例中，优选为二代curvelet变换。

具体的，通过对采集的车辆左侧地面图像以及右侧地面图像采用基于Wrapping的快速离散Curvelet变换，在每个图像上分别产生四层系数：Coarse层，包含低频系数，描述图像概貌；Detail层两层，包括中高频系数，对应图像中的边缘特征；Fine层包含高频系数，体现图像的细节、边缘特性。保留包含有边缘信息的2个Detail层和1个Fine层的Curvelet变换系数，并分别对其计算信息熵和均值，获得一个长度为6*6的边缘特征向量。

步骤132，根据二维log-gabor变换方法对采集的图像进行纹理特征分析，获得纹理特征向量；

所述二维gobor变换是具有仿生学特性的图像纹理提取方法，Log-gabor函数是gabor函数的另一种表述形式，通过引入对数函数进一步模拟了人类视觉系统的非线性，因此能过更准确的提取自然图像中的纹理；具体的二位log-Gabor滤波器的极坐标表达式为：

其中，G(f)为尺度因子，G(θ)为角度因子，f₀滤波器中心频率，k为带宽，θ₀为偏移角度。通过改变角度因子和尺度因子，可以得到具有多个不同方向和不同尺度的log-Gabor滤波器。

本实施例中，使用具有4个尺度和6个方向的log-Gabor滤波器组，因此对应每个图像生成24幅子图像，分别计算每幅子图像计算信息熵和均值，获得长度为6*48的纹理特征向量。

步骤133，将所述边缘特征向量和所述纹理特征向量进行融合，获得符合图像特征向量；

本实施例中，将所述边缘特征向量和纹理特征向量归一化后进行串联，获得复合图像特征向量。

步骤134，将复合图形特征向量输入预设的训练模型中，获得判断车辆是否停在路边的判断结果；

所述预设的训练模型根据机器学习算法预先训练，例如先通过支持向量机(SVM)训练生成识别是否在马路上的二分类器，在通过对具体的每一种车道线的情况进行训练，最终获得训练模型。

步骤140，若判断处于路边停车情况，控制双闪灯开启；

在判断处于路边停车状况后，向所述车载ECU发送双闪灯开启请求；所述车载ECU根据双闪灯开启请求控制双闪灯开启。

进一步的，在判断车辆在路边临时停车后，仍需实时获得车辆行车信息，以判断车辆是否恢复行车状态；若判断恢复行车状态，则控制双闪灯关闭。所述恢复行车状态包括实时车速非零，以及挡位既非N挡也非P挡。

进一步的，本实施例中，为保证用户体验，驾驶员的手动指令的优先级最高：

当控制双闪灯开启后接收到驾驶员手动关闭双闪灯的控制指令，则关闭双闪灯；

当控制双闪灯关闭后接收到驾驶员手动开启双闪灯的控制指令，则开启双闪灯。

当控制双闪灯开启后接收到驾驶员手动关闭双闪灯的控制指令关闭双闪灯后，实时监控车辆是否恢复行车状态，若判断车辆恢复行车状态，则同时恢复如步骤110至步骤140的主动警示方法，以保证下次临时路边停车时可以实现双闪灯开启、主动警示。

当控制双闪灯关闭后接收到驾驶员手动开启双闪灯的控制指令开启双闪灯后，除非接到驾驶员手动关闭双闪灯的控制指令，否则不主动关闭双闪灯。

图2为本发明具体实施方式的一种路边停车主动警示系统的流程图。如图2所示，所述系统包括：

车辆状态判断单元210，所述车辆状态判断单元210用于实时获得车辆行车信息，并根据所述车辆行车信息判断车辆是否处于临时停车状态，所述车辆行车信息包括实时车速以及挡位信息；

进一步的，所述车辆状态判断单元210用于判断所述车辆的实时车速是否为零，并判断挡位是否处于N挡或P挡；

当发生所述实时车速为零、挡位处于N挡以及挡位处于P挡中的任一项时，所述车辆状态判断单元210判断车辆处于临时停车状态。

图像采集单元220，若所述车辆状态判断单元210判断车辆处于临时停车状态，则开启所述图像采集单元220，所述图像采集单元220用于对车辆两侧地面进行图像采集；

进一步的，所述图像采集单元220包括摄像头；所述图像采集单元220通过设置在车辆两侧的摄像头对车辆两侧地面进行图像采集；所述摄像头包括近红外摄像头；所述车辆两侧地面包括左右前车轮前方地面。

分析判断单元230，所述分析判断单元230用于根据图像采集单元220的图像采集结果进行图像分析，判断车辆是否处于路边停车情况；

进一步的，所述分析判断单元230用于分别对车辆两侧地面的图像进行图像识别，判断车辆两侧地面的图像中是否包含车道线；

若车辆左侧地面图像中包含车道线且车辆右侧地面图像中不包含车道线，则所述分析判断单元230判断车辆处于路边停车情况。

进一步的，所述分析判断单元230用于对对图像进行预处理，所述预处理包括灰度化、滤波处理、边缘增强以及二值化；

所述分析判断单元230用于将预处理后的图像与预设的车道线特征图像进行对比，判断所述预处理后的图像中是否包括车道线。

警示控制单元240，若所述分析判断单元230判断所述车辆处于路边停车情况，则所述警示控制单元240控制双闪灯开启。

进一步的，所述车辆状态判断单元210通过访问车载ECU实时获得所述车辆行车信息；

在判断处于路边停车状况后，所述警示控制单元240用于向所述车载ECU发送双闪灯开启请求；所述车载ECU根据双闪灯开启请求控制双闪灯开启。

进一步的，车辆状态判断单元210用于实时获得车辆行车信息，并根据所述车辆行车信息判断车辆是否恢复行车状态；所述恢复行车状态包括实时车速非零，以及挡位既非N挡也非P挡；

若所述车辆状态判断单元210判断恢复行车状态，则所述警示控制单元240控制双闪灯关闭。

进一步的，当所述警示控制单元240控制双闪灯开启后接收到驾驶员手动关闭双闪灯的控制指令，则关闭双闪灯；

当所述警示控制单元240控制双闪灯关闭后接收到驾驶员手动开启双闪灯的控制指令，则开启双闪灯。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本公开的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。本说明书中涉及到的步骤编号仅用于区别各步骤，而并不用于限制各步骤之间的时间或逻辑的关系，除非文中有明确的限定，否则各个步骤之间的关系包括各种可能的情况。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本公开的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本公开的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本公开还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者系统程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本公开的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本公开进行说明而不是对本公开进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本公开可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干系统的单元权利要求中，这些系统中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本公开精神的前提下，可以作出若干改进、修改、和变形，这些改进、修改、和变形都应视为落在本申请的保护范围内。

Claims (10)

1.一种路边停车主动警示方法，所述方法包括：

实时获得车辆行车信息，根据所述车辆行车信息判断车辆是否处于临时停车状态，所述车辆行车信息包括实时车速以及挡位信息；

若判断车辆处于临时停车状态时，对车辆两侧地面进行图像采集；

根据图像采集结果进行图像分析，判断车辆是否处于路边停车情况；

若判断处于路边停车情况，控制双闪灯开启。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述根据所述车辆行车信息判断车辆是否处于临时停车状态，包括：

判断实时车速是否为零，以及判断挡位是否处于N挡或P挡；

当发生所述实时车速为零、挡位处于N挡以及挡位处于P挡中的任一项时，判断车辆处于临时停车状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：通过设置在车辆两侧的摄像头对车辆两侧地面进行图像采集；所述摄像头包括近红外摄像头；所述车辆两侧地面包括左右前车轮前方地面。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据图像采集结果进行图像分析，包括：

分别对车辆两侧地面的图像进行图像识别，判断车辆两侧地面的图像中是否包含车道线；

若车辆左侧地面图像中包含车道线且车辆右侧地面图像中不包含车道线，则判断车辆处于路边停车情况。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对图像进行图像识别，包括：

对图像进行预处理，所述预处理包括灰度化、滤波处理、边缘增强以及二值化；

将预处理后的图像与预设的车道线特征图像进行对比，判断所述预处理后的图像中是否包括车道线。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

通过访问车载ECU实时获得所述车辆行车信息；

在判断处于路边停车状况后，向所述车载ECU发送双闪灯开启请求；所述车载ECU根据双闪灯开启请求控制双闪灯开启。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制双闪灯开启后，所述方法还包括：

实时获得车辆行车信息，根据所述车辆行车信息判断车辆是否恢复行车状态；所述恢复行车状态包括实时车速非零，以及挡位既非N挡也非P挡；

若判断恢复行车状态，则控制双闪灯关闭。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在控制双闪灯开启后，所述方法还包括：

当控制双闪灯开启后接收到驾驶员手动关闭双闪灯的控制指令，则关闭双闪灯；

当控制双闪灯关闭后接收到驾驶员手动开启双闪灯的控制指令，则开启双闪灯。

9.一种路边停车主动警示系统，所述系统包括：

车辆状态判断单元，所述车辆状态判断单元用于实时获得车辆行车信息，并根据所述车辆行车信息判断车辆是否处于临时停车状态，所述车辆行车信息包括实时车速以及挡位信息；

图像采集单元，若所述车辆状态判断单元判断车辆处于临时停车状态，则开启所述图像采集单元，所述图像采集单元用于对车辆两侧地面进行图像采集；

分析判断单元，所述分析判断单元用于根据图像采集单元的图像采集结果进行图像分析，判断车辆是否处于路边停车情况；

警示控制单元，若所述分析判断单元判断所述车辆处于路边停车情况，则所述警示控制单元控制双闪灯开启。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于：

所述图像采集单元包括摄像头；所述图像采集单元通过设置在车辆两侧的摄像头对车辆两侧地面进行图像采集；所述摄像头包括近红外摄像头；所述车辆两侧地面包括左右前车轮前方地面。

所述分析判断单元用于分别对车辆两侧地面的图像进行图像识别，判断车辆两侧地面的图像中是否包含车道线；

若车辆左侧地面图像中包含车道线且车辆右侧地面图像中不包含车道线，则所述分析判断单元判断车辆处于路边停车情况。