CN110171004A - 一种倚心式爬壁机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种倚心式爬壁机器人，其包括垂吊模块、支撑模块以及清洁模块。清洁模块与灰仓墙壁在竖直方向上彼此接触，藉由垂吊模块提供的第一作用力以及支撑模块提供的第二作用力使清洁模块稳固接触于灰仓的墙壁表面。相比于现有技术，本发明提供了一种安全性高、实用性强、工作效率快的爬壁机器人，其在清洗墙壁的过程中，能有效规避灰仓墙壁上安装的诸如传感器、管道等设备，不会在清洗操作进行时导致这些设备损坏。此外本发明藉由垂吊模块的缆绳及支撑模块的柱塞缸对清洁模块进行固定，使得清洁机器人更加稳固地接触灰仓墙壁，不易出现掉落或抖动的情形。

Description

一种倚心式爬壁机器人
技术领域
本发明涉及电厂灰仓自动清理技术，尤其涉及一种用于电厂灰仓自动清理的倚心式爬壁机器人。
背景技术
在现有技术中，电厂储煤仓的进煤口可能进雨水或者煤本身的湿度比较大，并且煤仓底部多设计为倾斜角度，时间久了经常会发生堵塞现象。目前，在发生堵塞后，采用的往往都是由人工从储煤仓的入口进入，使用人力进行手动疏堵。然而，这种疏堵方式由于积煤堵塞并不密实等原因，经常会出现积煤坍塌、掉落等现象，导致人工作业方式存在非常大的安全隐患，严重时甚至直接威胁下仓作业人员的生命安全。鉴于此，相关技术人员急需研发一种能够自动化清理积煤的设备，避免由工人下仓作业造成生命财产损失，提高灰仓清理的效率。
发明内容
针对现有技术的电厂灰仓清理方式存在的上述缺陷，本发明提供了一种可实现自动清理的倚心式爬壁机器人。
依据本发明的一个方面，提供了一种倚心式爬壁机器人，适于对灰仓的墙壁进行清理，该倚心式爬壁机器人包括垂吊模块、支撑模块以及清洁模块。其中，清洁模块与灰仓的墙壁在竖直方向上彼此接触，藉由垂吊模块提供的第一作用力以及所述支撑模块提供的第二作用力使清洁模块稳固接触于灰仓的墙壁表面。
在一具体实施例，所述垂吊模块包括缆绳和卷扬机，缆绳的一端连接至卷扬机且另一端连接至灰仓顶部的吊顶，及卷扬机放置于所述清洁模块的前端。
在一具体实施例，所述支撑模块包括柱塞缸、支撑轮和连接杆，柱塞缸的一端固定连接至清洁模块的顶部，柱塞缸的另一端连接至连接杆，所述连接杆与支撑轮连接，且支撑轮位于在灰仓的地面上。
在一具体实施例，所述清洁模块包括滚轮、滚刷、刮刀和驱动模块，滚轮和滚刷均放置在清洁模块的底部，刮刀放置在清洁模块的一侧并与外壳相连，所述驱动模块放置在清洁模块的底部且靠近清洁模块的前端。
在一具体实施例，所述驱动模块用于驱动滚刷和/或刮刀执行清洁操作。
在一具体实施例，滚轮为万向轮。
在一具体实施例，当所述垂吊模块通过缆绳吊起所述清洁模块时，柱塞缸伸长，柱塞缸与灰仓的地面形成一定的角度从而使清洁模块稳固接触灰仓的墙壁表面。
在一具体实施例，所述第一作用力包含第一水平分量，所述第二作用力包括第二水平分量，所述第一水平分量与所述第二水平分量的大小相等以及方向相反。
在一具体实施例，所述第一作用力包含第一水平分量，所述第二作用力包括第二水平分量，所述第一水平分量小于所述第二水平分量，所述第一水平分量与所述第二水平分量的方向相反。
采用本发明的倚心式爬壁机器人，适于对灰仓的墙壁进行清理，该倚心式爬壁机器人包括垂吊模块、支撑模块以及清洁模块。清洁模块与灰仓的墙壁在竖直方向上彼此接触，藉由垂吊模块提供的第一作用力以及支撑模块提供的第二作用力使清洁模块稳固接触于灰仓的墙壁表面。相比于现有技术，本发明提供了一种安全性高、实用性强、工作效率快的爬壁机器人，其在清洗墙壁的过程中，能有效规避灰仓墙壁上安装的诸如传感器、管道等设备，不会在清洗操作进行时导致这些设备损坏。此外本发明藉由垂吊模块的缆绳及支撑模块的柱塞缸对清洁模块进行固定，使得清洁机器人更加稳固地接触灰仓墙壁，不易出现掉落或抖动的情形。
附图说明
读者在参照附图阅读了本发明的具体实施方式以后，将会更清楚地了解本发明的各个方面。其中，
图1示出依据本发明的一个方面，用于对灰仓墙壁进行清理的倚心式爬壁机器人的结构示意图；以及
图2示出图1的倚心式爬壁机器人的清洁模块的结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请所揭示的技术内容更加详尽与完备，可参照附图以及本发明的下述各种具体实施例，附图中相同的标记代表相同或相似的组件。然而，本领域的普通技术人员应当理解，下文中所提供的实施例并非用来限制本发明所涵盖的范围。此外，附图仅仅用于示意性地加以说明，并未依照其原尺寸进行绘制。
下面参照附图，对本发明各个方面的具体实施方式作进一步的详细描述。
图1示出依据本发明的一个方面，用于对灰仓墙壁进行清理的倚心式爬壁机器人的结构示意图，图2示出图1的倚心式爬壁机器人的清洁模块的结构示意图。
参照图1和图2，在该实施例中，适于对灰仓7的墙壁进行清理的倚心式爬壁机器人包括垂吊模块、支撑模块及清洁模块4。其中，清洁模块4与灰仓7的墙壁在竖直方向上彼此接触，藉由垂吊模块提供的第一作用力及支撑模块提供的第二作用力使清洁模块4稳固接触于灰仓7的墙壁表面。例如，第一作用力包含第一水平分量，第二作用力包括第二水平分量，第一水平分量与第二水平分量的大小相等以及方向相反。又如，第一水平分量小于第二水平分量，第一水平分量与第二水平分量的方向相反。
在一具体实施例，垂吊模块包括缆绳2和卷扬机3。缆绳2的一端连接至卷扬机3且另一端连接至灰仓7顶部的吊顶1，卷扬机3放置于清洁模块4的前端。较佳地，当垂吊模块通过缆绳2吊起清洁模块4时，柱塞缸5伸长，柱塞缸5与灰仓7的地面形成一定的角度从而使清洁模块4稳固接触灰仓7的墙壁表面。
在一具体实施例，支撑模块包括柱塞缸5、支撑轮6和连接杆。柱塞缸5的一端固定连接至清洁模块4的顶部，柱塞缸5的另一端连接至连接杆。连接杆与支撑轮6连接，支撑轮6位于在灰仓7的地面上。
此外，在该实施例中，清洁模块包括滚轮8、滚刷9、刮刀10和驱动模块，如图2所示。滚轮8和滚刷9均放置在清洁模块4的底部。刮刀10放置在清洁模块4的一侧并与外壳相连。驱动模块放置在清洁模块4的底部且靠近清洁模块4的前端。例如驱动模块用于驱动滚刷9和/或刮刀10执行清洁操作。滚轮8为万向轮。
采用本发明的倚心式爬壁机器人，适于对灰仓的墙壁进行清理，该倚心式爬壁机器人包括垂吊模块、支撑模块以及清洁模块。其中，清洁模块与灰仓的墙壁在竖直方向上彼此接触，藉由垂吊模块提供的第一作用力以及支撑模块提供的第二作用力使清洁模块稳固接触于灰仓的墙壁表面。相比于现有技术，本发明提供了一种安全性高、实用性强、工作效率快的爬壁机器人，其在清洗墙壁的过程中，能有效规避灰仓墙壁上安装的诸如传感器、管道等设备，不会在清洗操作进行时导致这些设备损坏。此外本发明藉由垂吊模块的缆绳及支撑模块的柱塞缸对清洁模块进行固定，使得清洁机器人更加稳固地接触灰仓墙壁，不易出现掉落或抖动的情形。
上文中，参照附图描述了本发明的具体实施方式。但是，本领域中的普通技术人员能够理解，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，还可以对本发明的具体实施方式作各种变更和替换。这些变更和替换都落在本发明权利要求书所限定的范围内。

Claims (9)

1.一种倚心式爬壁机器人，适于对灰仓(7)的墙壁进行清理，其特征在于，所述倚心式爬壁机器人包括垂吊模块、支撑模块以及清洁模块(4)，其中，清洁模块(4)与灰仓(7)的墙壁在竖直方向上彼此接触，藉由所述垂吊模块提供的第一作用力以及所述支撑模块提供的第二作用力使清洁模块(4)稳固接触于灰仓(7)的墙壁表面。
2.根据权利要求1所述的倚心式爬壁机器人，其特征在于，所述垂吊模块包括缆绳(2)和卷扬机(3)，缆绳(2)的一端连接至卷扬机(3)且另一端连接至灰仓(7)顶部的吊顶(1)，及卷扬机(3)放置于所述清洁模块(4)的前端。
3.根据权利要求1所述的倚心式爬壁机器人，其特征在于，所述支撑模块包括柱塞缸(5)、支撑轮(6)和连接杆，柱塞缸(5)的一端固定连接至清洁模块(4)的顶部，柱塞缸(5)的另一端连接至连接杆，所述连接杆与支撑轮(6)连接，且支撑轮(6)位于在灰仓(7)的地面上。
4.根据权利要求1所述的倚心式爬壁机器人，其特征在于，所述清洁模块包括滚轮(8)、滚刷(9)、刮刀(10)和驱动模块，滚轮(8)和滚刷(9)均放置在清洁模块(4)的底部，刮刀(10)放置在清洁模块(4)的一侧并与外壳相连，所述驱动模块放置在清洁模块(4)的底部且靠近清洁模块(4)的前端。
5.根据权利要求4所述的倚心式爬壁机器人，其特征在于，所述驱动模块用于驱动滚刷(9)和/或刮刀(10)执行清洁操作。
6.根据权利要求4所述的倚心式爬壁机器人，其特征在于，滚轮(8)为万向轮。
7.根据权利要求1所述的倚心式爬壁机器人，其特征在于，当所述垂吊模块通过缆绳(2)吊起所述清洁模块(4)时，柱塞缸(5)伸长，柱塞缸(5)与灰仓(7)的地面形成一定的角度从而使清洁模块(4)稳固接触灰仓(7)的墙壁表面。
8.根据权利要求1所述的倚心式爬壁机器人，其特征在于，所述第一作用力包含第一水平分量，所述第二作用力包括第二水平分量，所述第一水平分量与所述第二水平分量的大小相等以及方向相反。
9.根据权利要求1所述的倚心式爬壁机器人，其特征在于，所述第一作用力包含第一水平分量，所述第二作用力包括第二水平分量，所述第一水平分量小于所述第二水平分量，所述第一水平分量与所述第二水平分量的方向相反。
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