CN110169235A - 小麦对行免耕播种机自适应避茬开沟装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及农业机械领域，特别涉及一种小麦对行免耕播种机自适应避茬开沟装置，包括机架连接板(1)、左横移旋转装置和右横移旋转装置；左横移旋转装置和右横移旋转装置分别连接在机架连接板(1)左右两侧；左横移旋转装置包括左“U”形槽(16)、左步进电机(10)、左横移齿轮(15)、左横移齿条(5)、左旋转齿条(17)、左旋转主动齿轮(18)、左旋转从动齿轮(27)、左横移滑块(6)、左横移滑块横移导轨(21)和三个左开沟器单体；右横移旋转装置包括右“U”形槽(8)、右步进电机(9)、右横移齿轮(12)、右横移齿条(14)、右旋转齿条(4)、右旋转主动齿轮(19)、右旋转从动齿轮(28)、右横移滑块(2)、右横移滑块横移导轨(3)和三个右开沟器单体。

Description

小麦对行免耕播种机自适应避茬开沟装置

技术领域

本发明涉及农业机械领域，特别是涉及一种小麦对行免耕播种机 自适应避茬开沟装置。

背景技术

免耕播种技术是指农作物收获后不翻耕，用特制的免耕播种机直 接在留茬地上施肥播种。免耕播种作为保护性耕作的关键技术之一， 简化了传统耕种模式，有利于蓄水保墒和增产增收，同时在一定程度 上改善土壤理化性质，提高土壤肥力。在华北一年两熟区，主要的种 植方式是冬小麦-夏玉米两茬平作，由于两季作物衔接较紧，为了抢农 时，前茬作物收获后需要马上播种后茬作物，而在玉米留茬地免耕播 种冬小麦时，由于秸秆覆盖量大，韧性强，小麦种植行距窄、种植密 度大，导致播种机通过困难，且若碰上粗大的玉米根茬，则会引发堵 塞、拖堆等问题甚至造成停机，这些问题成为制约华北一年两熟区免 耕播种技术实施的关键技术难点。目前，国外一些较早开展免耕播种 的国家如美国、澳大利亚等一般将免耕播种技术应用于一年一熟旱作 地区，并且种植规模大，使用大型牵引式机具实现免耕播种，采用多 梁结构进行防堵、同时依靠自身重力进行切茬开沟，但这些并不适用 于我国华北地区地块小、作物种植衔接紧密、作物秸秆覆盖量大、韧 性强、拖拉机动力低及农户购买能力低的现状。针对上述问题，国内 研究人员提出了小麦对行播种的思路，即在玉米行间进行小麦播种， 避开玉米根茬，从而提高机具防堵性能和播种质量，并研制了一系列 小麦对行免耕播种机。但目前华北一年两熟区玉米根茬行并不是十分 笔直，小麦对行播种作业主要依靠驾驶员驾驶经验完成，直接导致对 行播种效果不佳、作业效率低及难以实现精准对行。

综观小麦对行免耕播种机装备的研究现状，急需一种能够在玉米 留茬收获后，对行免耕播种小麦时，开沟器能够自动避开玉米根茬进 行开沟作业的小麦对行免耕播种机自适应避茬开沟装置。

发明内容

本发明的目的是提供一种结构简单合理、适应范围广、操作简单 的小麦对行免耕播种机自适应避茬开沟装置，在拖拉机牵引进行小麦 免耕播种作业时，通过控制使开沟器横向移动和同方向旋转，减小开 沟器在土壤中的运动阻力，使其自动避开玉米根茬进行开沟作业。

为了实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种小麦对行免耕播种机自适应避茬开沟装置，所述装置包括机 架连接板1、左横移旋转装置和右横移旋转装置；其中，

所述机架连接板1为一“U”形板，所述“U”形板包括具有一开 口的前端以及后端板，所述前端固定在机架上，开口方向与机具前进 方向相同，左横移旋转装置和右横移旋转装置分别连接在机架连接板1 的后端板后侧面的左右两侧；

左横移旋转装置包括左“U”形槽16、左步进电机10、左横移齿 轮15、左横移齿条5、左旋转齿条17、左旋转主动齿轮18、左旋转从 动齿轮27、左横移滑块6、左横移滑块横移导轨21和三个左开沟器单 体；

右横移旋转装置包括右“U”形槽8、右步进电机9、右横移齿轮 12、右横移齿条14、右旋转齿条4、右旋转主动齿轮19、右旋转从动 齿轮28、右横移滑块2、右横移滑块横移导轨3和三个右开沟器单体；

左横移齿条5固接在机架连接板1的后端板的左端，右横移齿条 14固接在机架连接板1的后端板的右端，机架连接板1的后端板的中 部由上向下分别设有右横移滑块横移导轨3和左横移滑块横移导轨21；

左“U”形槽16包括上板、下板和位于所述上板和下板的前端连 接所述上板和下板的前板，所述上板、下板和前板形成一开口，所述 左“U”形槽16的开口方向与机具前进方向相反；左“U”形槽16的 前板上部沿其左右方向水平设有左部燕尾槽；左旋转齿条17布置在所 述左部燕尾槽内，能够沿所述左部燕尾槽左右移动；左“U”形槽16 的前板左端中部设有一向左侧开口的左部凹槽，所述左部凹槽与左横 移齿条5对应；左步进电机10布置在左“U”形槽16的左端、左“U” 形槽16的下板的下方，左步进电机10的旋转轴向上穿过左“U”形槽16的下板，左步进电机10的旋转轴位于左“U”形槽16的上板和下 板之间的部分由上向下固接有左横移齿轮15和左旋转主动齿轮18；左 横移齿轮15穿过左部凹槽和左横移齿条5啮合；左横移滑块6固接在 左“U”形槽16的前板前端的右端，左横移滑块6的右端截面与左“U”形槽16的前板的右端截面平齐，左横移滑块6向机架连接板1的方向 凸出，与左横移滑块横移导轨21滑动连接；

右“U”形槽8包括上板、下板和位于所述上板和下板的前端连接 所述上板和下板的前板，所述上板、下板和前板形成一开口，所述右 “U”形槽8的开口方向与机具前进方向相反；在右“U”形槽8的前 板中部沿其左右方向水平设有右部燕尾槽；右旋转齿条4安装在所述 右部燕尾槽内，能够沿所述右部燕尾槽左右移动；右“U”形槽8的前 板右端上部设有一向右侧开口的右部凹槽，所述右部凹槽与右横移齿 条14对应；右步进电机9布置在右“U”形槽8的右端、右“U”形 槽8的下板的下方，右步进电机9的旋转轴向上穿过右“U”形槽8的下板，右步进电机9的旋转轴位于右“U”形槽8的上板和下板之间的 部分由上向下固接有右横移齿轮12和右旋转主动齿轮19；右横移齿轮 12穿过右部凹槽和右横移齿条14啮合，右横移滑块2固接在右“U” 形槽8的前板前端的左端，右横移滑块2的左端截面与右“U”形槽8 的前板的左端截面平齐，右横移滑块2向机架连接板1的方向凸出， 与右横移滑块横移导轨3滑动连接；

右“U”形槽8的上板和下板之间的距离大于左“U”形槽16的 上板和下板之间的距离；

左“U”形槽16的上板和下板的右端各设有一“U”形开口；

左“U”形槽16的前板右端上方设有一矩形开口；

三个左开沟器单体等间距布置在左“U”形槽16上，三个右开沟 器单体等间距布置在右“U”形槽8上；

三个左开沟器单体与三个右开沟器单体的结构相同，安装方式相 同；

左开沟器单体或者右开沟器单体包括旋转轴24、箭铲23、左开沟 器旋转齿轮13或者右开沟器旋转齿轮29；其中，旋转轴24可旋转地 安装在左“U”形槽16或者右“U”形槽8上；箭铲23固接在旋转轴 24的底端；

左开沟器单体上端设有与左旋转齿条17啮合的左开沟器旋转齿轮 13，右开沟器单体上设有与右旋转齿条4啮合的右开沟器旋转齿轮29；

最左端的左开沟器单体的左开沟器旋转齿轮13和左“U”形槽16 的下板之间，设有左旋转从动齿轮27，该左旋转从动齿轮27与左旋转 主动齿轮18啮合；

最右端的右开沟器单体的右开沟器旋转齿轮29和右“U”形槽8 的下板之间，设有右旋转从动齿轮28，该右旋转从动齿轮28与右旋转 主动齿轮19啮合。

所述左横移旋转装置还包括左横移滑块横移导轨左端行程开关7 和左横移滑块横移导轨右端行程开关22；其中，左横移滑块横移导轨 左端行程开关7和左横移滑块横移导轨右端行程开关22分别布置在左 横移滑块横移导轨21的左右两端。

所述右横移旋转装置还包括右横移滑块横移导轨左端行程开关11 和右横移滑块横移导轨右端行程开关20；其中，右横移滑块横移导轨 左端行程开关11和右横移滑块横移导轨右端行程开关20分别布置在 右横移滑块横移导轨3的左右两端。

左开沟器单体或者右开沟器单体还包括上法兰26、下法兰25、上 轴承和下轴承；其中，通过上法兰26、下法兰25、上轴承和下轴承将 旋转轴24可旋转地安装在左“U”形槽16或者右“U”形槽8上。

三个右开沟器单体的旋转轴要比左开沟器单体的旋转轴长，以安 装在右“U”形槽8上。

左横移装置的左右横移距离为±10cm，每个开沟单体的旋转角度 为±10°。

右横移装置的左右横移距离为±10cm，每个开沟单体的旋转角度 为±10°。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

1、本发明通过控制步进电机，利用齿轮齿条传动的优点，使开沟 器在开沟作业过程通过横移和旋转运动达到避开玉米根茬的同时进行 开沟作业，利用齿轮齿条将步进电机的旋转转化成开沟器的横向移动， 开沟器横移的同时机具也在前进，开沟器横移的同时通过齿轮齿条将 步进电机的旋转运动传递给开沟器单体，保证开沟器单体旋转方向与 横移方向一致，进而使箭铲铲尖方向与其实际运动方向保持一致，从 而减少箭铲在土壤中进行横移运动时的阻力。

2、本发明可以与导航系统配合。在找到玉米根茬行的前提下通过 发送指令控制该小麦对行免耕播种机自适应避茬开沟装置完成避茬开 沟作业，且左右横移旋转装置可以单独控制，即左横移旋转装置向左 横移和开沟器单体逆时针旋转(或左横移旋转装置向右横移和开沟器 单体顺时针旋转)时，右横移旋转装置也可进行向左横移和开沟器单 体逆时针旋转(或右横移旋转装置向右横移和开沟器单体顺时针旋转) 的动作，本装置可有效解决目前华北一年两熟区小麦对行免耕作业严 重依赖驾驶员驾驶经验的问题，提高小麦对行免耕作业防堵性能的同 时，保证良好的播种效果和提高作业效率。

附图说明

图1是本发明的小麦对行免耕播种机自适应避茬开沟装置的主视 图。

图2是本发明的小麦对行免耕播种机自适应避茬开沟装置的俯视 图。

图3是本发明的机架连接板的后端板的结构示意图。

图4是左横移旋转装置的结构示意图。

图5是右横移旋转装置的结构示意图。

其中的附图标记为：

1、机架连接板 2、右横移滑块

3、右横移滑块横移导轨 4、右旋转齿条

5、左横移齿条 6、左横移滑块

7、左横移滑块横移导轨左端行程开关

8、右“U”形槽 9、右步进电机

10、左步进电机

11、右横移滑块横移导轨左端行程开关

12、右横移齿轮 13、左开沟器旋转齿轮

14、右横移齿条 15、左横移齿轮

16、左“U”形槽 17、左旋转齿条

18、左旋转主动齿轮 19、右旋转主动齿轮

20、右横移滑块横移导轨右端行程开关

21、左横移滑块横移导轨

22、左横移滑块横移导轨右端行程开关

23、箭铲 24、旋转轴

25、下法兰 26、上法兰

27、左旋转从动齿轮 28、右旋转从动齿轮

29、右开沟器旋转齿轮

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行进一步说明。

在图1～5所示，一种小麦对行免耕播种机自适应避茬开沟装置， 包括机架连接板1、左横移旋转装置和右横移旋转装置。

如图3所示，所述机架连接板1为一“U”形板，所述“U”形板 包括具有一开口的前端以及后端板，所述前端固定在机架上，开口方 向与机具前进方向相同，左横移旋转装置和右横移旋转装置分别连接 在机架连接板1的后端板后侧面的左右两侧。

左横移旋转装置包括左“U”形槽16、左步进电机10、左横移齿 轮15、左横移齿条5、左旋转齿条17、左旋转主动齿轮18、左旋转从 动齿轮27、左横移滑块6、左横移滑块横移导轨21、左横移滑块横移 导轨左端行程开关7、左横移滑块横移导轨右端行程开关22和三个左 开沟器单体。

右横移旋转装置包括右“U”形槽8、右步进电机9、右横移齿轮 12、右横移齿条14、右旋转齿条4、右旋转主动齿轮19、右旋转从动 齿轮28、右横移滑块2、右横移滑块横移导轨3、右横移滑块横移导轨 左端行程开关11、右横移滑块横移导轨右端行程开关20和三个右开沟 器单体。

如图3所示，左横移齿条5固接在机架连接板1的后端板的左端， 右横移齿条14固接在机架连接板1的后端板的右端，机架连接板1的 后端板的中部由上向下分别设有右横移滑块横移导轨3和左横移滑块 横移导轨21。

左横移滑块横移导轨21的左右两端分别布置有左横移滑块横移导 轨左端行程开关7和左横移滑块横移导轨右端行程开关22。

右横移滑块横移导轨3的左右两端分别布置有右横移滑块横移导 轨左端行程开关11和右横移滑块横移导轨右端行程开关20。

如图4所示，左“U”形槽16包括上板、下板和位于所述上板和 下板的前端连接所述上板和下板的前板，所述上板、下板和前板形成 一开口，所述左“U”形槽16的开口方向与机具前进方向相反。左“U” 形槽16的前板上部沿其左右方向水平设有左部燕尾槽。左旋转齿条17 布置在所述左部燕尾槽内，能够沿所述左部燕尾槽左右移动。左“U” 形槽16的前板左端中部设有一向左侧开口的左部凹槽，所述左部凹槽 与左横移齿条5对应。左步进电机10布置在左“U”形槽16的左端、 左“U”形槽16的下板的下方，左步进电机10的旋转轴向上穿过左“U” 形槽16的下板，左步进电机10的旋转轴位于左“U”形槽16的上板 和下板之间的部分由上向下固接有左横移齿轮15和左旋转主动齿轮 18。左横移齿轮15穿过左部凹槽和左横移齿条5啮合。左横移滑块6 固接在左“U”形槽16的前板前端的右端，左横移滑块6的右端截面 与左“U”形槽16的前板的右端截面平齐，左横移滑块6向机架连接 板1的方向凸出，与左横移滑块横移导轨21滑动连接。

如图5所示，右“U”形槽8包括上板、下板和位于所述上板和下 板的前端连接所述上板和下板的前板，所述上板、下板和前板形成一 开口，所述右“U”形槽8的开口方向与机具前进方向相反。在右“U” 形槽8的前板中部沿其左右方向水平设有右部燕尾槽。右旋转齿条4 布置在所述右部燕尾槽内，能够沿所述右部燕尾槽左右移动。右“U” 形槽8的前板右端上部设有一向右侧开口的右部凹槽，所述右部凹槽 与右横移齿条14对应。右步进电机9布置在右“U”形槽8的右端、 右“U”形槽8的下板的下方，右步进电机9的旋转轴向上穿过右“U”形槽8的下板，右步进电机9的旋转轴位于右“U”形槽8的上板和下 板之间的部分由上向下固接有右横移齿轮12和右旋转主动齿轮19。右 横移齿轮12穿过右部凹槽和右横移齿条14啮合。右横移滑块2固接 在右“U”形槽8的前板前端的左端，右横移滑块2的左端截面与右“U” 形槽8的前板的左端截面平齐，右横移滑块2向机架连接板1的方向 凸出，与右横移滑块横移导轨3滑动连接。

右“U”形槽8的上板和下板之间的距离大于左“U”形槽16的 上板和下板之间的距离。即，左“U”形槽16的上板和下板在竖直方 向上位于右“U”形槽8的上板和下板之间。

左“U”形槽16的上板和下板的右端各设有一“U”形开口，当 左“U”形槽16向右横移到其最右位置或者右“U”形槽8向左横移 到其最左位置时，所述“U”形开口用于容纳右“U”形槽8最左端位 置的开沟器单体而不会与其碰撞。

左“U”形槽16的前板右端上方设有一矩形开口，所述矩形开口 与右旋转齿条4的位置对应。当右旋转齿条4向左移动到其最左端位 置时，所述矩形开口容纳右旋转齿条4。

三个左开沟器单体等间距布置在左“U”形槽16上，三个右开沟 器单体等间距布置在右“U”形槽8上。

三个左开沟器单体与三个右开沟器单体的结构相同，安装方式相 同，只是三个右开沟器单体的旋转轴要比左开沟器单体的旋转轴长， 以安装在右“U”形槽8上。

左开沟器单体或者右开沟器单体包括旋转轴24、上法兰26、下法 兰25、上轴承、下轴承、箭铲23、左开沟器旋转齿轮13或者右开沟 器旋转齿轮29；其中，通过上法兰26、下法兰25、上轴承和下轴承将 旋转轴24可旋转地安装在左“U”形槽16或者右“U”形槽8上。箭 铲23固接在旋转轴24的底端。

左开沟器单体上端设有与左旋转齿条17啮合的左开沟器旋转齿轮 13，右开沟器单体上设有与右旋转齿条4啮合的右开沟器旋转齿轮29。

最左端的左开沟器单体的左开沟器旋转齿轮13和左“U”形槽16 的下板之间，设有左旋转从动齿轮27，该左旋转从动齿轮27与左旋转 主动齿轮18啮合。

最右端的右开沟器单体的右开沟器旋转齿轮29和右“U”形槽8 的下板之间，设有右旋转从动齿轮28，该右旋转从动齿轮28与右旋转 主动齿轮19啮合。

左步进电机10接收到指令后进行旋转：左步进电机10的旋转轴 沿顺时针方向旋转时，左横移旋转装置向左侧横移，左旋转主动齿轮 18顺时针旋转，带动左旋转从动齿27轮逆时针旋转，最左端的左开沟 器单体的左开沟器旋转齿轮13同时也逆时针旋转，左旋转齿条17向 左侧横移，带动另外两个左开沟器旋转齿轮13也逆时针旋转，从而使 得箭铲23的铲尖方向向左侧旋转；左步进电机10的旋转轴沿逆时针 旋转时，左横移旋转装置向右侧横移，箭铲23的铲尖方向向右侧旋转。

左横移旋转装置的左右横移距离控制在±10cm，每个左开沟器单 体的旋转角度控制在±10°。

右步进电机9接收到指令后进行旋转：右步进电机9的旋转轴沿 顺时针方向旋转时，右横移旋转装置向左侧横移，右旋转主动齿轮19 顺时针旋转，带动右旋转从动齿轮28逆时针旋转，最右端的右开沟器 单体的右开沟器旋转齿轮29同时也逆时针旋转，右旋转齿条4向左侧 横移，带动另外两个右开沟器旋转齿轮29也逆时针旋转，从而使得箭 铲23的铲尖方向向左侧旋转；右步进电机9的旋转轴沿逆时针旋转时， 右横移旋转装置向右侧横移，箭铲23的铲尖方向向右侧旋转。

右横移旋转装置的左右横移距离控制在±10cm，每个右开沟器单 体的旋转角度控制在±10°。

横移的同时左、右开沟器单体旋转，保证箭铲23的铲尖方向与其 实际运动方向一致，通过齿轮传动进行快速平稳的横移旋转运动进而 避开玉米根茬进行开沟作业。

左右横移旋转装置能够单独控制，即：

左横移旋转装置向左横移和左开沟器单体逆时针旋转时或左横移 旋转装置向右横移和左开沟器单体顺时针旋转时，右横移旋转装置保 持不动。

右横移旋转装置向左横移和右开沟器单体逆时针旋转或右横移旋 转装置向右横移和右开沟器单体顺时针旋转时，左横移旋转装置保持 不动。

左横移旋转装置和右横移旋转装置也可以同步向左或者同步向右 移动，左横移旋转装置和右横移旋转装置上的开沟器单体同时也同步 逆时针或者同步顺时针旋转。

本发明工作过程如下：

小麦自动对行免耕播种机开沟器横移旋转装置的工作是在已通过 导航或其它方式找到玉米根茬行，并利用预先设计的算法计算出左右 横移旋转装置各自应该横移的距离前提下，将左、右横移旋转装置的 各自横移指令分别发送给左、右横移旋转装置的步进电机，步进电机 接收到指令后开始工作。

初始状态时，箭铲铲尖与机具运动方向一致，即指向前方。

在预定时间内，左横移旋转装置向左横移，左开沟器单体逆时针 旋转时，右横移旋转装置根据接收到的指令也向左横移，右开沟器单 体逆时针旋转，使箭铲铲尖与左横移旋转装置和右横移旋转装置的运 动方向一致，即指向左侧。安装在左、右横移旋转装置上的开沟器向 左侧横移旋转以避开玉米根茬。玉米行距大，要在两个玉米根茬行间 播种小麦，免耕播种顾名思义根茬是要保留的，这个横移旋转的前提 是已经通过导航系统确定根茬行的位置(位置相当于是每个玉米根茬 中心连成的直线)，开沟器处于玉米根系直径约10cm的区域才会将根 茬连根拔起，因此是有一个安全距离的，通过相关的横移旋转指令使开沟器避开玉米根茬进行开沟作业，如果是人工驾驶拖拉机可以缓解 驾驶员的疲劳驾驶，提高作业精度，如果是拖拉机导航加上机具导航 更能提高作业精度和作业效果。由于旋转角度不大，可以通过指令使

在预定时间内，左横移旋转装置向右横移，左开沟器单体顺时针 旋转时，右横移旋转装置根据接收到的指令也向右横移，右开沟器单 体顺时针旋转，使箭铲铲尖与左横移旋转装置和右横移旋转装置的运 动方向一致，即指向右侧。安装在左、右横移旋转装置上的开沟器向 右侧横移旋转以避开玉米根茬进行开沟作业。

Claims (7)

1.一种小麦对行免耕播种机自适应避茬开沟装置，其特征在于：所述装置包括机架连接板(1)、左横移旋转装置和右横移旋转装置；其中，

所述机架连接板(1)为一“U”形板，所述“U”形板包括具有一开口的前端以及后端板，所述前端固定在机架上，开口方向与机具前进方向相同，左横移旋转装置和右横移旋转装置分别连接在机架连接板(1)的后端板后侧面的左右两侧；

左横移旋转装置包括左“U”形槽(16)、左步进电机(10)、左横移齿轮(15)、左横移齿条(5)、左旋转齿条(17)、左旋转主动齿轮(18)、左旋转从动齿轮(27)、左横移滑块(6)、左横移滑块横移导轨(21)和三个左开沟器单体；

右横移旋转装置包括右“U”形槽(8)、右步进电机(9)、右横移齿轮(12)、右横移齿条(14)、右旋转齿条(4)、右旋转主动齿轮(19)、右旋转从动齿轮(28)、右横移滑块(2)、右横移滑块横移导轨(3)和三个右开沟器单体；

左横移齿条(5)固接在机架连接板(1)的后端板的左端，右横移齿条(14)固接在机架连接板(1)的后端板的右端，机架连接板(1)的后端板的中部由上向下分别设有右横移滑块横移导轨(3)和左横移滑块横移导轨(21)；

左“U”形槽(16)包括上板、下板和位于所述上板和下板的前端连接所述上板和下板的前板，所述上板、下板和前板形成一开口，所述左“U”形槽(16)的开口方向与机具前进方向相反；左“U”形槽(16)的前板上部沿其左右方向水平设有左部燕尾槽；左旋转齿条(17)布置在所述左部燕尾槽内，能够沿所述左部燕尾槽左右移动；左“U”形槽(16)的前板左端中部设有一向左侧开口的左部凹槽，所述左部凹槽与左横移齿条(5)对应；左步进电机(10)布置在左“U”形槽(16)的左端、左“U”形槽(16)的下板的下方，左步进电机(10)的旋转轴向上穿过左“U”形槽(16)的下板，左步进电机(10)的旋转轴位于左“U”形槽(16)的上板和下板之间的部分由上向下固接有左横移齿轮(15)和左旋转主动齿轮(18)；左横移齿轮(15)穿过左部凹槽和左横移齿条(5)啮合；左横移滑块(6)固接在左“U”形槽(16)的前板前端的右端，左横移滑块(6)的右端截面与左“U”形槽(16)的前板的右端截面平齐，左横移滑块(6)向机架连接板(1)的方向凸出，与左横移滑块横移导轨(21)滑动连接；

右“U”形槽(8)包括上板、下板和位于所述上板和下板的前端连接所述上板和下板的前板，所述上板、下板和前板形成一开口，所述右“U”形槽(8)的开口方向与机具前进方向相反；在右“U”形槽(8)的前板中部沿其左右方向水平设有右部燕尾槽；右旋转齿条(4)安装在所述右部燕尾槽内，能够沿所述右部燕尾槽左右移动；右“U”形槽(8)的前板右端上部设有一向右侧开口的右部凹槽，所述右部凹槽与右横移齿条(14)对应；右步进电机(9)布置在右“U”形槽(8)的右端、右“U”形槽(8)的下板的下方，右步进电机(9)的旋转轴向上穿过右“U”形槽(8)的下板，右步进电机(9)的旋转轴位于右“U”形槽(8)的上板和下板之间的部分由上向下固接有右横移齿轮(12)和右旋转主动齿轮(19)；右横移齿轮(12)穿过右部凹槽和右横移齿条(14)啮合，右横移滑块(2)固接在右“U”形槽(8)的前板前端的左端，右横移滑块(2)的左端截面与右“U”形槽(8)的前板的左端截面平齐，右横移滑块(2)向机架连接板(1)的方向凸出，与右横移滑块横移导轨(3)滑动连接；

右“U”形槽(8)的上板和下板之间的距离大于左“U”形槽(1)(6)的上板和下板之间的距离；

左“U”形槽(16)的上板和下板的右端各设有一“U”形开口；

左“U”形槽(16)的前板右端上方设有一矩形开口；

三个左开沟器单体等间距布置在左“U”形槽(16)上，三个右开沟器单体等间距布置在右“U”形槽(8)上；

三个左开沟器单体与三个右开沟器单体的结构相同，安装方式相同；

左开沟器单体或者右开沟器单体包括旋转轴(24)、箭铲(23)、左开沟器旋转齿轮(13)或者右开沟器旋转齿轮(29)；其中，旋转轴(24)可旋转地安装在左“U”形槽(16)或者右“U”形槽(8)上；箭铲(23)固接在旋转轴(24)的底端；

左开沟器单体上端设有与左旋转齿条(17)啮合的左开沟器旋转齿轮(13)，右开沟器单体上设有与右旋转齿条(4)啮合的右开沟器旋转齿轮(29)；

最左端的左开沟器单体的左开沟器旋转齿轮(13)和左“U”形槽(16)的下板之间，设有左旋转从动齿轮(27)，该左旋转从动齿轮(27)与左旋转主动齿轮(18)啮合；

最右端的右开沟器单体的右开沟器旋转齿轮(29)和右“U”形槽(8)的下板之间，设有右旋转从动齿轮(28)，该右旋转从动齿轮(28)与右旋转主动齿轮(19)啮合。

2.如权利要求1所述的小麦对行免耕播种机自适应避茬开沟装置，其特征在于：

所述左横移旋转装置还包括左横移滑块横移导轨左端行程开关(7)和左横移滑块横移导轨右端行程开关(22)；其中，左横移滑块横移导轨左端行程开关(7)和左横移滑块横移导轨右端行程开关(22)分别布置在左横移滑块横移导轨(21)的左右两端。

3.如权利要求1所述的小麦对行免耕播种机自适应避茬开沟装置，其特征在于：

所述右横移旋转装置还包括右横移滑块横移导轨左端行程开关(11)和右横移滑块横移导轨右端行程开关(20)；其中，右横移滑块横移导轨左端行程开关(11)和右横移滑块横移导轨右端行程开关(20)分别布置在右横移滑块横移导轨(3)的左右两端。

4.如权利要求1所述的小麦对行免耕播种机自适应避茬开沟装置，其特征在于：

左开沟器单体或者右开沟器单体还包括上法兰(26)、下法兰(25)、上轴承和下轴承；其中，通过上法兰(26)、下法兰(25)、上轴承和下轴承将旋转轴(24)可旋转地安装在左“U”形槽(16)或者右“U”形槽(8)上。

5.如权利要求1所述的小麦对行免耕播种机自适应避茬开沟装置，其特征在于：

三个右开沟器单体的旋转轴要比左开沟器单体的旋转轴长，以安装在右“U”形槽(8)上。

6.如权利要求1所述的小麦对行免耕播种机自适应避茬开沟装置，其特征在于：

左横移装置的左右横移距离为±10cm，每个开沟单体的旋转角度为±10°。

7.如权利要求1所述的小麦对行免耕播种机自适应避茬开沟装置，其特征在于：

右横移装置的左右横移距离为±10cm，每个开沟单体的旋转角度为±10°。