CN110166938B - 一种定位方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种定位方法及装置，上述方法包括：针对每一基站，获取基站的每两个天线接收到的、且由终端所发送共频带信号之间的相位差；针对每一天线，根据获取的相位差，计算共频带信号到达天线的入射角，并根据计算得到的入射角，确定共频带信号到达天线的入射方向；确定经过各天线、且沿着各天线对应的发射方向的射线之间的交点，其中，每一天线对应的发射方向为：与共频带信号到达该天线的入射方向相反的方向；根据所确定的交点所在位置，定位所述终端的位置。应用本发明实施例提供的方案进行定位，可以提升定位速度，提高定位效率。
Description
技术领域
本发明涉及无线通信技术领域，特别是涉及一种定位方法及装置。
背景技术
随着互联网技术的蓬勃发展，人们对于定位服务的要求越来越高。当前主要采用共频带信号对待定位点进行定位，其中，共频带信号是指将GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)通信中使用的伪随机码信号加到基于基站通信的通信信号中而得到的信号。
现有技术中，采用共频带信号对终端进行定位时，终端可向至少三个基站发送共频带信号，其中，上述至少三个基站中包含一个总基站。总基站根据终端发送共频带信号的发送时刻和共频带信号到达各基站的到达时刻，获得共频带信号从终端到达各基站需要的到达时间；根据所获得的到达时间，确定共频带信号达到每两个基站的到达时间差；根据共频带信号到达每两个基站的到达时间差计算两个基站之间的距离；分别以两个基站的位置为焦点、距离为长轴确定该两个基站对应的双曲线；获得所确定的双曲线的交点，并将交点所在位置确定为终端的位置，进而实现对终端进行定位。
然而，由于终端发送的共频带信号包含伪随机码，基站为了能够对共频带信号进行解调，需不断产生与上述伪随机码类似的本地码，使用本地码对共频带信号进行解调。这种情况下，可以借助于本地码获取共频带信号的到达时刻，但是需要使本地码与共频带信号实现同步，其中两个信号同步是指两个信号的变化趋势一致。当本地码与共频带信号同步后，可以根据本地码获取共频带信号的到达时刻。但是，要实现两个信号完全同步需要耗费大量时间，而对于终端的位置进行定位需要实时性，所以这样会导致定位速度较慢，降低定位效率。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种定位方法及装置，以提高定位效率。具体技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供了一种定位方法，所述方法包括：
针对每一基站，获取基站的每两个天线接收到的、且由终端所发送共频带信号之间的相位差；
针对每一天线，根据获取的相位差，计算共频带信号到达天线的入射角，并根据计算得到的入射角，确定共频带信号到达天线的入射方向；
确定经过各天线、且沿着各天线对应的发射方向的射线之间的交点，其中，每一天线对应的发射方向为：与共频带信号到达该天线的入射方向相反的方向；
根据所确定的交点所在位置，定位所述终端的位置。
本发明的一个实施例，所述针对每一天线，根据获取的相位差，计算共频带信号到达天线的入射角，包括：
按照以下表达式计算共频带信号到达天线的入射角θ：
其中，k为基站处第k个天线，
为共频带信号到达第k个天线与到达第k+m个天线之间的相位差，m为预设的天线数量间隔，d为第k个天线与第k+m个天线之间的距离，λ为共频带信号的波长。
本发明的一个实施例，所述根据所确定的交点所在位置，定位所述终端的位置，包括：
针对每一基站，获取终端与基站之间的距离，并确定以基站所在位置为圆心、且以所获取距离为半径的圆；
获取所确定的各圆之间重叠的区域，作为初始定位区域；
从所确定的交点中，筛选位于所述初始定位区域的交点；
根据所筛选出交点的位置，定位所述终端的位置。
本发明的一个实施例，所述获取终端与各基站之间的距离，包括：
获得所述终端发送共频带信号的发送时刻；
根据基站的各个天线接收共频带信号的时刻，获得共频带信号到达各基站到达时刻；
根据所述达到时刻与发送时刻，计算共频带信号从所述终端到各基站的传输耗时；
根据所述传输耗时，计算所述终端与各基站之间的距离。
第二方面，本发明实施例提供了一种定位装置，所述装置包括：
相位差获取模块，用于针对每一基站，获取基站的每两个天线接收到的、且由终端所发送共频带信号之间的相位差；
入射方向确定模块，用于针对每一天线，根据获取的相位差，计算共频带信号到达天线的入射角，并根据计算得到的入射角，确定共频带信号到达天线的入射方向；
交点确定模块，用于确定经过各天线、且沿着各天线对应的出方向的射线之间的交点，其中，每一天线对应的出方向为：与共频带信号到达该天线的入射方向相反的方向；
位置定位模块，用于根据所确定的交点所在位置，定位所述终端的位置。
本发明的一个实施例，所述入射方向确定模块，具体用于按照以下表达式计算共频带信号到达天线的入射角θ：
其中，k为基站处第k个天线，
为共频带信号到达第k个天线与到达第k+m个天线之间的相位差，m为预设的天线数量间隔，d为第k个天线与第k+m个天线之间的距离，λ为共频带信号的波长。
本发明的一个实施例，所述位置定位模块，包括：
圆定位单元，用于针对每一基站，获取终端与基站之间的距离，并确定以基站所在位置为圆心、且以所获取距离为半径的圆；
区域获取单元，用于获取所确定的各圆之间重叠的区域，作为初始定位区域；
交点筛选单元，用于从所确定的交点中，筛选位于所述初始定位区域的交点；
位置定位单元，用于根据所筛选出交点的位置，定位所述终端的位置。
本发明的一个实施例，所述圆定位单元，具体用于：
获得所述终端发送共频带信号的发送时刻；
根据基站的各个天线接收共频带信号的时刻，获得共频带信号到达各基站到达时刻；
根据所述达到时刻与发送时刻，计算共频带信号从所述终端到各基站的传输耗时；
根据所述传输耗时，计算所述终端与各基站之间的距离。
第三方面，本发明实施例提供了一种基站，所述基站包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面所述的方法步骤。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法步骤。
由以上可见，应用本发明实施例提供的方案进行定位时，针对每一基站，获取基站的每两个天线接收到的、且由终端所发送共频带信号之间的相位差；针对每一天线，根据获取的相位差，计算共频带信号到达天线的入射角，并根据计算得到的入射角，确定共频带信号到达天线的入射方向；确定经过各天线、且沿着各天线对应的发射方向的射线之间的交点，其中，每一天线对应的发射方向为：与共频带信号到达该天线的入射方向相反的方向；根据所确定的交点所在位置，定位终端的位置。
由于在进行定位时，获取的是每个基站处的每两个天线接收到的共频带信号之间的相位差。又由于终端发送的共频带信号为周期信号，针对每个基站，在一个周期内，就能够根据每两个天线接收到的共频带信号之间的相位差进行定位，相较于现有定位技术，不需要长时间产生与共频带信号完全一致的本地码获取到达时刻进而实现定位，只需要在共频带信号的一个周期内获得各个天线之间的相位差，这样节省了大量时间，从而提升了定位速度，提高了定位效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的第一种定位方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种入射角示意图；
图3为本发明实施例提供的第二种定位方法的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的一种区域示意图；
图5为本发明实施例提供的第一种定位装置的结构示意图；
图6为本发明实施例提供的第二种定位装置的结构示意图；
图7为本发明实施例提供的一种终端的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1，图1为本发明实施例提供的第一种定位方法的流程示意图，上述定位方法包括如下步骤：
S101：针对每一基站，获取基站的每两个天线接收到的、且由终端所发送共频带信号之间的相位差。
对于每一基站而言，基站处可以设置有多个天线，这多个天线按照预设顺序进行排列，例如：可以按照矩阵顺序进行排列。
具体的，由于共频带信号的频率较小，那么两个相邻天线接收的共频带信号之间的相位差就会较小，若直接使用相邻的两个天线接收的共频带信号之间的相位差对终端进行定位，可能会导致误差较大。为了减小误差，对于第k个天线，可以获取第k个天线与第k+m个天线这两个天线接收的共频带信号之间的相位差。其中，k表示天线的序号，m表示预设的天线数量间隔。
两个天线接收的共频带信号之间的相位差可以通过现有技术中计算相位差的任何方式实现，这里不再赘述。
S102：针对每一天线，根据获取的相位差，计算共频带信号到达天线的入射角，并根据计算得到的入射角，确定共频带信号到达天线的入射方向。
具体的，可以按照以下表达式计算共频带信号到达天线的入射角θ：
其中，k为基站处第k天线，
为共频带信号到达第k个天线与到达第k+m个天线之间的相位差,m为预设的天线数量间隔,d为第k个天线与第k+m个天线之间的距离，λ为共频带信号的波长。
本发明的一个实施例中，共频带信号到达天线的入射角表示为共频带信号达到天线的入射方向与水平方向之间的夹角。
参见图2，图2为本发明实施例提供的一种入射角示意图，图2中垂直于水平线的黑色直线为基站的第k个天线，计算得到的入射角为图中带有箭头的直线与水平线之间的夹角，该夹角的角度为30°，则沿上述带有箭头的直线、且指向上述第k个天线顶部的方向为共频带信号到达第k个天线的入射方向。
S103：确定经过各天线、且沿着各天线对应的发射方向的射线之间的交点。
其中，每一天线对应的发射方向为：与共频带信号到达该天线的入射方向相反的方向。
具体的，由于终端与各基站之间可能存在障碍物，那么终端发送的共频带信号可能是直接到达各基站的每个天线，也有可能是经过障碍物反射或者折射到达各基站的每个天线，直接到达的共频带信号所在的入射方向的射线称为直射径，反射或者折射到达的共频带信号所在的入射方向的射线称为反射径。那么每个天线所对应的射线相交会获得至少一个交点，这些交点中可能包括直射径相交的交点和/或反射径相交的交点。
S104：根据所确定的交点所在位置，定位终端的位置。
由于基站的各个天线接收到的共频带信号均为终端发送的，所以，理论上来讲沿着各天线对应的发射方向的射线均会经过终端所在的位置。但是共频带信号在传输过程中可能会收到环境因素的影响，传输路径发生改变，进而导致上述沿着各天线对应的发射方向的射线不一定经过终端所在的位置。
鉴于上述情况，本发明实施例中，可以根据上述S103确定出来的交点估算终端所在的位置。
具体的，在上述所确定的交点是多个交点的情况下，可以借助这多个交点形成的多边形来估算终端的位置。例如，将多边形的中心确定为终端的位置等。
具体根据所确定的交点所在位置，定位终端的位置的方式可以参见图2对应的实施例，这里暂不详述。
由于在进行定位时，获取的是每个基站处的每两个天线接收到的共频带信号之间的相位差。又由于终端发送的共频带信号为周期信号，针对每个基站，在一个周期内，就能够根据每两个天线接收到的共频带信号之间的相位差进行定位，相较于现有定位技术，不需要长时间产生与共频带信号完全一致的本地码获取到达时刻进而实现定位，只需要在共频带信号的一个周期内获得各个天线之间的相位差，这样节省了大量时间，从而提升了定位速度，提高了定位效率。
参见图3，图3为本发明实施例提供的第二种定位方法的流程示意图，在前述S104中根据所确定的交点所在位置，定位终端的位置，包括如下步骤：
S104A：针对每一基站，获取终端与基站之间的距离，并确定以基站所在位置为圆心、且以所获取距离为半径的圆。
具体的，可以按照以下步骤A-步骤D获取终端与基站之间的距离：
步骤A：获得终端发送共频带信号的发送时刻。
由于共频带信号中携带着终端发送的发送时刻，在基站获得共频带信号后可以从共频带信号内获得终端发送共频带信号的发送时刻。
步骤B：根据基站的各个天线接收共频带信号的时刻，获得共频带信号到达各基站到达时刻。
具体的，由于终端发送的为共频带信号，共频带信号中包含伪随机码信号，该伪随机码信号在到达基站时，基站会产生与伪随机码信号类似的本地码，且当产生的本地码与接收的共频带信号之间的相关性大于预设相关性阈值时，可以确定基站产生的本地码与接收的共频带信号的相关性较高，两个信号的相关性高时可以认为两个信号的变化趋势大体一致，那么当产生与共频带信号相关性较高的本地码时，可以借助本地码的产生时刻获取共频带信号的到达时刻。
具体的，可以按照以下表达式计算基站产生的本地码与接收的共频带信号之间的相关性：
其中，R表示基站产生的本地码与接收的共频带信号之间的相关性，i表示数据采集时间点，i的范围从[0，n]，n表示数据采集时间点的序列，S(t+i/f)表示为基站接收的共频带信号在i时刻获得时域采样值，Slocal(t+Tlocalmod(i,flocal))为基站产生的本地码在i时刻获得时域采样值。t表示终端发送共频带信号的发送时刻，Tlocal表示基站产生的本地码的周期，f表示基站接收的共频带信号的频率，flocal表示基站产生的本地码的频率。
具体的，当确定基站产生的本地码与接收的共频带信号的相关性较高时，可以根据基站产生本地码的时刻确定共频带信号的到达时刻。假设，基站产生本地码的时刻为t1，那么可以确定共频带信号的到达时刻t2＝t1+T，T为误差，可以为一个码片的时长。
针对每一基站，由于基站处有多条天线，可以设定共频带信号到达标准天线的到达时刻为共频带信号到达该基站的到达时刻。其中，上述标准天线可以是预先从基站的多条天线中确定的天线。
例如：针对每个基站，按照预设顺序对基站处每条天线进行编号，将序号为0的天线设定为标准天线。这样情况下，把共频带信号到达序号为0的天线的到达时刻作为共频带信号到达该基站的到达时刻。
上述预设顺序可以为矩阵顺序。
步骤C：根据到达时刻与发送时刻，计算共频带信号从终端到各基站的传输耗时。
根据共频带信号的到达时刻和发送时刻，可以将到达时刻减去发送时刻的结果作为终端到各基站的传输耗时。
步骤D：根据传输耗时，计算终端与各基站之间的距离。
根据共频带信号的传输耗时，可以将该传输耗时乘以共频带信号传播的速度的结果作为终端与各基站之间的距离。共频带信号传播的速度大小可以用光速来表示。
针对每个基站所对应的圆，是根据共频带信号的发送时刻和到达时刻确定传输耗时，进而获得终端与基站之间的距离，作为圆的半径。当终端向基站发送共频带信号时，共频带信号可能是直接到达基站，也可能是间接到达基站。当共频带信号间接到达基站时，传输耗时相应增加，所获得的终端与基站之间的距离也相应增加，那么所获得的终端与基站之间的距离为最大距离。由于是以终端与基站的最大距离作为半径确定基站对应的圆，那么基站对应的圆所在的区域可以表示为终端的位置的区域。
S104B：获取所确定的各圆之间重叠的区域，作为初始定位区域。
由于各基站所对应的圆所在的区域表示为终端的位置的区域，且终端向各基站均发送共频带信号，那么各基站所对应的圆之间重叠的区域可以表示为终端的位置的区域。
以三个基站为例，参见图4，图4为本发明实施例提供的一种区域示意图，图4中三个黑色圆点表示三个基站，三个圆表示三个基站对应的圆，底纹线所在的区域为三个圆之间重叠的区域，那么该区域可以确定为初始定位区域。
S104C：从所确定的交点中，筛选位于初始定位区域的交点。
S104D：根据所筛选出交点的位置，定位终端的位置。
具体的，在上述所确定的交点是多个交点的情况下，可以借助这多个交点形成的多边形来估算终端的位置。例如，将多边形的中心确定为终端的位置等。
由以上可见，由于终端向各基站均发送共频带信号，那么终端位于各个基站所对应圆之间重叠区域的概率非常大，那么根据上述重叠区域，能够准确获取终端的位置，从而提高了定位的准确度。
参见图5，图5为本发明实施例提供的第一种定位装置的结构示意图，上述装置包括：
相位差获取模块501，用于针对每一基站，获取基站的每两个天线接收到的、且由终端所发送共频带信号之间的相位差；
入射方向确定模块502，用于针对每一天线，根据获取的相位差，计算共频带信号到达天线的入射角，并根据计算得到的入射角，确定共频带信号到达天线的入射方向；
交点确定模块503，用于确定经过各天线、且沿着各天线对应的出方向的射线之间的交点，其中，每一天线对应的出方向为：与共频带信号到达该天线的入射方向相反的方向；
位置定位模块504，用于根据所确定的交点所在位置，定位终端的位置。
由于在进行定位时，获取的是每个基站处的每两个天线接收到的共频带信号之间的相位差。又由于终端发送的共频带信号为周期信号，针对每个基站，在一个周期内，就能够根据每两个天线接收到的共频带信号之间的相位差进行定位，相较于现有定位技术，不需要长时间产生与共频带信号完全一致的本地码获取到达时刻进而实现定位，只需要在共频带信号的一个周期内获得各个天线之间的相位差，这样节省了大量时间，从而提升了定位速度，提高了定位效率。
本发明的一个实施例中，前述入射方向确定模块具体用于按照以下表达式计算共频带信号到达天线的入射角θ：
其中，k为基站处第k个天线，
为共频带信号到达第k个天线与到达第k+m个天线之间的相位差，m为预设的天线数量间隔，d为第k个天线与第k+m个天线之间的距离，λ为共频带信号的波长。
这样，根据计算公式，可以计算出共频带信号到达每个天线的入射角度，在对终端进行定位时，根据获得的各个入射角度经过一系列处理获得定点的位置，能够提高定位的准确度。
参见图6，图6为本发明实施例提供的第二种定位装置的结构示意图，前述位置定位模块504，包括：
圆定位单元504A，用于针对每一基站，获取终端与基站之间的距离，并确定以基站所在位置为圆心、且以所获取距离为半径的圆；
区域获取单元504B，用于获取所确定的各圆之间重叠的区域，作为初始定位区域；
交点筛选单元504C，用于从所确定的交点中，筛选位于初始定位区域的交点；
位置定位单元504D，用于根据所筛选出交点的位置，定位终端的位置。
由以上可见，由于终端向各基站均发送共频带信号，那么终端位于各个基站所对应圆之间重叠区域的概率非常大，那么根据上述重叠区域，能够准确获取终端的位置，从而提高了定位的准确度。
本发明的一个实施例中，前述圆定位单元504A，具体用于：
获得终端发送共频带信号的发送时刻。
根据基站的各个天线接收共频带信号的时刻，获得共频带信号到达各基站到达时刻。
根据达到时刻与发送时刻，计算共频带信号从终端到各基站的传输耗时。
根据传输耗时，计算终端与各基站之间的距离。
这样，根据传输耗时和共频带信号传输速度，可以准确获取终端与各基站之间的距离，对终端进行定位时，能够更加准确获取终端的位置。
参见图7，图7为本发明实施例提供的一种基站的结构示意图，包括处理器701、通信接口702、存储器703和通信总线704，其中，处理器701，通信接口702，存储器703通过通信总线704完成相互间的通信，
存储器703，用于存放计算机程序；
处理器701，用于执行存储器703上所存放的程序时，实现本发明实施例提供的定位方法步骤。
上述基站提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述基站与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
由以上可见，应用上述实施例提供的基站对终端进行定位时，通过基站向各基站发送共频带信号，获取每个基站处的每两个天线接收到的共频带信号之间的相位差。由于终端发送的共频带信号为周期信号，针对每个基站，在一个周期内，就能够根据每两个天线接受到的共频带信号之间的相位差进行定位，相较于现有定位技术，不需要长时间产生与共频带信号完全一致的本地码获取到达时刻进而实现定位，只需要共频带信号的一个周期内获得各个天线之间的相位差，这样节省了大量时间，提升定位速度，提高定位效率。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述本发明实施例提供的定位方法。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述本发明实施例提供的定位方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、基站、计算机可读存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。
Claims (8)
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：
针对每一基站，获取基站的每两个天线接收到的、且由终端所发送共频带信号之间的相位差；
针对每一天线，根据获取的相位差，计算共频带信号到达天线的入射角，并根据计算得到的入射角，确定共频带信号到达天线的入射方向；
确定经过各天线、且沿着各天线对应的发射方向的射线之间的交点，其中，每一天线对应的发射方向为：与共频带信号到达该天线的入射方向相反的方向；
根据所确定的交点所在位置，定位所述终端的位置；
所述根据所确定的交点所在位置，定位所述终端的位置，包括：
针对每一基站，获取终端与基站之间的距离，并确定以基站所在位置为圆心、且以所获取距离为半径的圆；
获取所确定的各圆之间重叠的区域，作为初始定位区域；
从所确定的交点中，筛选位于所述初始定位区域的交点；
根据所筛选出交点的位置，定位所述终端的位置；
所述根据所筛选出交点的位置，定位所述终端的位置，包括：
在所筛选出的交点是多个交点的情况下，将多个交点形成的多边形的中心确定为终端的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对每一天线，根据获取的相位差，计算共频带信号到达天线的入射角，包括：
按照以下表达式计算共频带信号到达天线的入射角θ：
其中，k为基站处第k个天线，
为共频带信号到达第k个天线与到达第k+m个天线之间的相位差，m为预设的天线数量间隔，d为第k个天线与第k+m个天线之间的距离，λ为共频带信号的波长。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取终端与各基站之间的距离，包括：
获得所述终端发送共频带信号的发送时刻；
根据基站的各个天线接收共频带信号的时刻，获得共频带信号到达各基站到达时刻；
根据所述到达时刻与发送时刻，计算共频带信号从所述终端到各基站的传输耗时；
根据所述传输耗时，计算所述终端与各基站之间的距离。
4.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：
相位差获取模块，用于针对每一基站，获取基站的每两个天线接收到的、且由终端所发送共频带信号之间的相位差；
入射方向确定模块，用于针对每一天线，根据获取的相位差，计算共频带信号到达天线的入射角，并根据计算得到的入射角，确定共频带信号到达天线的入射方向；
交点确定模块，用于确定经过各天线、且沿着各天线对应的出方向的射线之间的交点，其中，每一天线对应的出方向为：与共频带信号到达该天线的入射方向相反的方向；
位置定位模块，用于根据所确定的交点所在位置，定位所述终端的位置；
所述位置定位模块，包括：
圆定位单元，用于针对每一基站，获取终端与基站之间的距离，并确定以基站所在位置为圆心、且以所获取距离为半径的圆；
区域获取单元，用于获取所确定的各圆之间重叠的区域，作为初始定位区域；
交点筛选单元，用于从所确定的交点中，筛选位于所述初始定位区域的交点；
位置定位单元，用于根据所筛选出交点的位置，定位所述终端的位置；
所述位置定位单元，具体用于在所筛选出的交点是多个交点的情况下，将多个交点形成的多边形的中心确定为终端的位置。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述入射方向确定模块，具体用于按照以下表达式计算共频带信号到达天线的入射角θ：
其中，k为基站处第k个天线，
为共频带信号到达第k个天线与到达第k+m个天线之间的相位差，m为预设的天线数量间隔，d为第k个天线与第k+m个天线之间的距离，λ为共频带信号的波长。
6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述圆定位单元，具体用于：
获得所述终端发送共频带信号的发送时刻；
根据基站的各个天线接收共频带信号的时刻，获得共频带信号到达各基站到达时刻；
根据所述到达时刻与发送时刻，计算共频带信号从所述终端到各基站的传输耗时；
根据所述传输耗时，计算所述终端与各基站之间的距离。
7.一种基站，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-3任一所述的方法步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-3任一所述的方法步骤。
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