CN110163833A

CN110163833A - 确定刀闸的开合状态的方法和装置

Info

Publication number: CN110163833A
Application number: CN201810144842.2A
Authority: CN
Inventors: 张迪; 刘治揆; 童俊艳
Original assignee: Hangzhou Hikvision Digital Technology Co Ltd
Current assignee: Hangzhou Hikvision Digital Technology Co Ltd
Priority date: 2018-02-12
Filing date: 2018-02-12
Publication date: 2019-08-23
Anticipated expiration: 2038-02-12
Also published as: CN110163833B

Abstract

本公开是关于一种确定刀闸的开合状态的方法和装置，属于安防技术领域。所述方法包括：当检测到对应目标刀闸的开合状态检测指令时，基于预设的目标刀闸的拍摄参数，控制图像拍摄装置对目标刀闸拍摄第一图像；对第一图像进行直线检测，在检测到的线段中确定满足预设长度条件的至少一条线段；确定至少一条线段中每条线段分别与第一图像的预设边缘的夹角；基于确定出的每个夹角分别与基准夹角的差值，确定目标刀闸的开合状态。采用本公开，通过图像检测的方式可以检测出目标刀闸的开合状态，不用派检测人员到现场进行观测，大大提高了操作效率。

Description

确定刀闸的开合状态的方法和装置

技术领域

本公开是关于安防技术领域，尤其是关于一种确定刀闸的开合状态的方法和装置。

背景技术

刀闸属于变电站中变压器上常用的开关器件，通过外力将刀闸拉开或者闭合，可以达到切换变压器的工作方式的目的。

在对变电站执行例行检查的过程中，需要检查刀闸的开合状态。一般地，检查人员会到变电站的现场，通过视觉观测的方式来判断刀闸的开合状态。

在实现本公开的过程中，发明人发现至少存在以下问题：

变电站中刀闸的数量巨大，如果通过视觉观测的方式来判断所有刀闸的开合状态，操作效率较低。

发明内容

为了克服相关技术中存在的问题，本公开提供了以下技术方案：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种确定刀闸的开合状态的方法，所述方法包括：

当检测到对应目标刀闸的开合状态检测指令时，基于预设的目标刀闸的拍摄参数，控制图像拍摄装置对目标刀闸拍摄第一图像，其中，所述拍摄参数包括拍摄位置和/或拍摄角度；

对所述第一图像进行直线检测，在检测到的线段中确定满足预设长度条件的至少一条线段；

确定所述至少一条线段中每条线段分别与所述第一图像的预设边缘的夹角；

基于确定出的每个夹角分别与基准夹角的差值，确定所述目标刀闸的开合状态，其中，所述基准夹角为在第二图像中所述目标刀闸的刀闸臂上的线段与所述第二图像的所述预设边缘的夹角，所述第二图像为在所述目标刀闸处于预设开合角度时所述图像拍摄装置基于所述拍摄参数对所述目标刀闸拍摄的图像。

可选地，所述方法还包括：

基于预先存储的标定物的图像信息，在所述第一图像中检测所述标定物的位置；

基于预先存储的标定物在图像中的位置与调整值之间的对应关系，确定检测到的所述标定物的位置对应的第一调整值；

基于所述第一调整值，对所述基准夹角进行数值调整，得到调整后的基准夹角；

所述基于确定出的每个夹角分别与基准夹角的差值，确定所述目标刀闸的开合状态，包括：

基于确定出的每个夹角分别与所述调整后的基准夹角的差值，确定所述目标刀闸的开合状态。

可选地，所述方法还包括：

基于预先存储的两个标定物的图像信息，在所述第一图像中检测所述两个标定物的位置；

基于所述两个标定物的位置，确定所述两个标定物的连线与所述第一图像的预设边缘的夹角；

基于预先存储的夹角和调整值之间的对应关系，确定所述两个标定物的连线与所述第一图像的预设边缘的夹角对应的第二调整值；

基于所述第二调整值，对所述基准夹角进行数值调整，得到调整后的基准夹角。

可选地，所述在检测到的线段中确定满足预设长度条件的至少一条线段，包括：

在检测到的线段中确定长度在预设长度范围内的至少一条线段。

可选地，所述基于确定出的每个夹角分别与基准夹角的差值，确定所述目标刀闸的开合状态，包括：

基于确定出的每个夹角分别与基准夹角的差值，在多个单位取值区间中，确定包含差值的数目最多的单位取值区间；

计算包含差值的数目最多的单位取值区间中所有差值的平均值，基于所述平均值，确定所述目标刀闸的开合状态。

可选地，所述基于所述平均值，确定所述目标刀闸的开合状态，包括：

根据预先存储的角度范围与开合状态的对应关系，确定所述平均值所属的角度范围对应的目标开合状态，为所述目标刀闸的开合状态，其中，所述对应关系中的开合状态包括开启状态、闭合状态和虚接状态。

可选地，所述对所述第一图像进行直线检测，包括：

对所述第一图像中预设区域范围内的图像进行直线检测。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种确定刀闸的开合状态的装置，所述装置包括：

控制模块，用于当检测到对应目标刀闸的开合状态检测指令时，基于预设的目标刀闸的拍摄参数，控制图像拍摄装置对目标刀闸拍摄第一图像，其中，所述拍摄参数包括拍摄位置和/或拍摄角度；

第一检测模块，用于对所述第一图像进行直线检测，在检测到的线段中确定满足预设长度条件的至少一条线段；

第一确定模块，用于确定所述至少一条线段中每条线段分别与所述第一图像的预设边缘的夹角；

第二确定模块，用于基于确定出的每个夹角分别与基准夹角的差值，确定所述目标刀闸的开合状态，其中，所述基准夹角为在第二图像中所述目标刀闸的刀闸臂上的线段与所述第二图像的所述预设边缘的夹角，所述第二图像为在所述目标刀闸处于预设开合角度时所述图像拍摄装置基于所述拍摄参数对所述目标刀闸拍摄的图像。

可选地，所述装置还包括：

第二检测模块，用于基于预先存储的标定物的图像信息，在所述第一图像中检测所述标定物的位置；

第三确定模块，用于基于预先存储的标定物在图像中的位置与调整值之间的对应关系，确定检测到的所述标定物的位置对应的第一调整值；

第一调整模块，用于基于所述第一调整值，对所述基准夹角进行数值调整，得到调整后的基准夹角；

所述第二确定模块用于基于确定出的每个夹角分别与所述调整后的基准夹角的差值，确定所述目标刀闸的开合状态。

可选地，所述装置还包括：

第三检测模块，用于基于预先存储的两个标定物的图像信息，在所述第一图像中检测所述两个标定物的位置；

第四确定模块，用于基于所述两个标定物的位置，确定所述两个标定物的连线与所述第一图像的预设边缘的夹角；

第五确定模块，用于基于预先存储的夹角和调整值之间的对应关系，确定所述两个标定物的连线与所述第一图像的预设边缘的夹角对应的第二调整值；

第二调整模块，用于基于所述第二调整值，对所述基准夹角进行数值调整，得到调整后的基准夹角。

可选地，所述第一检测模块用于在检测到的线段中确定长度在预设长度范围内的至少一条线段。

可选地，所述第二确定模块包括：

第一确定单元，用于基于确定出的每个夹角分别与基准夹角的差值，在多个单位取值区间中，确定包含差值的数目最多的单位取值区间；

第二确定单元，用于计算包含差值的数目最多的单位取值区间中所有差值的平均值，基于所述平均值，确定所述目标刀闸的开合状态。

可选地，所述第二确定单元用于根据预先存储的角度范围与开合状态的对应关系，确定所述平均值所属的角度范围对应的目标开合状态，为所述目标刀闸的开合状态，其中，所述对应关系中的开合状态包括开启状态、闭合状态和虚接状态。

可选地，所述第一检测模块用于对所述第一图像中预设区域范围内的图像进行直线检测。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种终端，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述确定刀闸的开合状态的方法。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述确定刀闸的开合状态的方法。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开实施例提供的方案，当检测到对应目标刀闸的开合状态检测指令时，基于预设的目标刀闸的拍摄参数，控制图像拍摄装置对目标刀闸拍摄第一图像，其中，拍摄参数包括拍摄位置和/或拍摄角度；对第一图像进行直线检测，在检测到的线段中确定满足预设长度条件的至少一条线段；确定至少一条线段中每条线段分别与第一图像的预设边缘的夹角；基于确定出的每个夹角分别与基准夹角的差值，确定目标刀闸的开合状态。通过图像检测的方式可以检测出目标刀闸的开合状态，不用派检测人员到现场进行观测，大大提高了操作效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种确定刀闸的开合状态的方法的流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的确定刀闸的开合状态的示意图；

图3是根据一示例性实施例示出的确定刀闸的开合状态的示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的确定刀闸的开合状态的示意图；

图5是根据一示例性实施例示出的确定刀闸的开合状态的示意图；

图6是根据一示例性实施例示出的确定刀闸的开合状态的示意图；

图7是根据一示例性实施例示出的一种确定刀闸的开合状态的装置的结构示意图；

图8是根据一示例性实施例示出的一种终端的结构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本公开实施例提供了一种确定刀闸的开合状态的方法，该方法可以由终端实现。其中，终端可以是手机、平板电脑、台式计算机、笔记本计算机等。

终端可以包括处理器、存储器等部件。处理器，可以为CPU(Central ProcessingUnit，中央处理单元)等，可以用于对第一图像进行直线检测，在检测到的线段中确定满足预设长度条件的至少一条线段，等处理。存储器，可以为RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)，Flash(闪存)等，可以用于存储接收到的数据、处理过程所需的数据、处理过程中生成的数据等，如第二图像等。

终端还可以包括收发器、输入部件、显示部件、音频输出部件等。收发器，可以用于与图像拍摄装置进行数据传输，例如，可以发送用于控制图像拍摄装置对目标刀闸拍摄第一图像的消息，收发器可以包括蓝牙部件、WiFi(Wireless-Fidelity，无线高保真技术)部件、天线、匹配电路、调制解调器等。输入部件可以是触摸屏、键盘、鼠标等。音频输出部件可以是音箱、耳机等。

本公开一示例性实施例提供了一种确定刀闸的开合状态的方法，如图1所示，该方法的处理流程可以包括如下的步骤：

步骤S110，当检测到对应目标刀闸的开合状态检测指令时，基于预设的目标刀闸的拍摄参数，控制图像拍摄装置对目标刀闸拍摄第一图像，其中，拍摄参数包括拍摄位置和/或拍摄角度。

在实施中，当用户需要确定某一刀闸的开合状态时，可以在终端中的指定窗口中输入针对某一刀闸的开合状态的查询指令。或者，终端每个单位时间内对监控的所有刀闸的开合状态依次进行查询，当出现需要进行报警的状态时，生成报警信息，以提醒用户某一刀闸不在预设的开合状态。

在实施中，拍摄参数可以包括拍摄位置、拍摄角度，还可以包括拍摄焦距。拍摄角度又可以包括拍摄横摆角、拍摄俯仰角。拍摄参数是在进行标定操作的过程中获得的。具体地，在未执行步骤S110之前，调整图像拍摄装置如监控器的拍摄参数，使得ID为57842574的目标刀闸在图像拍摄装置拍摄的画面的中间位置，并且使得ID为57842574的目标刀闸的图像尽可能地在整个画面中占到最大比例，如图2所示。将此时图像拍摄装置的拍摄参数和对应的目标刀闸的ID进行记录。后续，可以对图像拍摄装置拍摄到的图像进行标定，将标定参数进行存储。由于一个图像拍摄装置会对多个刀闸进行拍摄，因此当图像拍摄装置的对焦从刀闸A转换到刀闸B时，需要转动拍摄角度，拍摄焦距和拍摄位置可能也会相应进行调整。因此，当图像拍摄装置的对焦从刀闸B再转回到刀闸A时，需要恢复对应刀闸A的拍摄参数，这样之前标定的标定参数才有效。

在实施中，当检测到对应目标刀闸的开合状态检测指令时，可以提取指令中携带的目标刀闸的ID，为了让图像拍摄装置能够恢复到进行标定操作时拍摄图像的状态，可以根据目标刀闸的ID获取与目标刀闸的ID对应的拍摄参数。接着，基于拍摄参数，控制图像拍摄装置进行调整。例如，控制图像拍摄装置到XXX位置上，在俯仰方向旋转到XXX角、在横摆方向旋转到XXX角，以XXX倍对焦，对目标刀闸拍摄第一图像。

可选地，对第一图像进行直线检测的步骤可以包括：对第一图像中预设区域范围内的图像进行直线检测。

在实施中，如图2所示，是一个双臂刀闸的图像，对于双臂刀闸来说，首先终端在处理图像时，可以只提取一个刀闸臂的图像进行分析即可。具体地，首先，在标定操作时，可以将一个刀臂所在图像圈出，例如用一个矩形框圈出，记录矩形框的四个顶点坐标。或者，也可以将两个刀闸臂用一个矩形框圈出，在矩形框的中间位置作平分线，记录矩形框的四个顶点坐标，和直线与矩形框的交点坐标。如图3所示，将图中的待处理图像区域提取出，只对该部分图像进行识别即可。需要说明的是，由于在标定操作时记录了矩形框的四个顶点坐标，或者记录了矩形框的四个顶点坐标和直线与矩形框的交点坐标，因此在对目标刀闸的开合状态的检测过程中，再次将图像拍摄装置的拍摄参数恢复到标定时的参数，则拍摄到的图片，除了目标刀闸的开合状态之外，其他图像几乎是一致的。因此，可以通过记录的矩形框的四个顶点坐标，或者记录的矩形框的四个顶点坐标和直线与矩形框的交点坐标，将待处理图像区域圈出。在后续步骤，可以用待处理图像替换第一图像进行识别。

步骤S120，对第一图像进行直线检测，在检测到的线段中确定满足预设长度条件的至少一条线段。

在实施中，可以通过LSD，Hough变换等算法对第一图像进行直线检测。由于第一图像中包含的线段不止一条，因此一般会得到一个线段集合，记为L＝{l₁，l₂，l₃……l_n}。我们的目的是检测出刀闸臂上的线段，但是并不是线段集合L中的所有线段都是刀闸臂上的线段。因此，需要在检测到的线段中确定满足预设长度条件的至少一条线段，即减少干扰线段，尽量保留刀闸臂上的线段。

可选地，步骤S120可以包括：在检测到的线段中确定长度在预设长度范围内的至少一条线段。

在实施中，在线段集合L剔除掉长度过长以及长度过短的线段。具体地，在检测到的线段中确定长度在预设长度范围内的至少一条线段。长度过长的线段一般是第一图像中固定的背景，例如路边。而长度过短的线段一般是噪声。

可选地，在剩余的线段中，可以计算预设基准点如刀闸的轴点到每条线段的距离d。其中，刀闸的轴点是在标定过程中确定的点，在标定过程中可以记录刀闸的轴点的坐标。确定距离d为在预设距离范围内的对应的至少一条线段。

在实施中，刀闸臂和刀闸的轴点在实际中是相连接的，因此，如果刀闸的轴点到某一条线段的距离d过大，则证明该线段不是刀闸臂上的线段。

步骤S130，确定至少一条线段中每条线段分别与第一图像的预设边缘的夹角。

在实施中，如图4所示，设l₁为刀闸臂上的一条直线，则可以确定l₁和第一图像的预设边缘如l₂的夹角为θ₁。依次类推，可以得到多个夹角。

步骤S140，基于确定出的每个夹角分别与基准夹角的差值，确定目标刀闸的开合状态，其中，基准夹角为在第二图像中目标刀闸的刀闸臂上的线段与第二图像的预设边缘的夹角，第二图像为在目标刀闸处于预设开合角度时图像拍摄装置基于拍摄参数对目标刀闸拍摄的图像。

在实施中，设基准夹角为θ₂，则确定出的夹角θ₁和θ₂的差值记为△θ。其中，基准夹角可以是刀闸的两个轴点的连线与第二图像的预设边缘的夹角，即为刀闸在闭合状态下的夹角。第二图像是在标定过程中获取的。当然，也可以选取刀闸在其他状态下的基准夹角。由于确定出的夹角不止一个，因此可以确定出多个差值，得到差值集合A＝{a₁，a₂，a₃……a_n}。基于差值集合A确定目标刀闸的开合状态。

可选地，如图5所示，还可以在标定过程中，确定刀闸的两个轴点的连线l₂，其斜率为K，确定刀闸臂上的一条直线l₁，其斜率为K’，通过K和K’也可以确定差值集合A＝{a₁，a₂，a₃……a_n}。

在实施中，可以通过meanshift算法，对差值集合A＝{a₁，a₂，a₃……a_n}进行统计计算，确定差值集合A＝{a₁，a₂，a₃……a_n}中所有值分布最密集的偏移值。通过偏移值的大小确定目标刀闸的开合状态。需要说明的是，选择偏移值的原因是因为，第一图像检测出的线段即使在预设条件对其进行筛选的情况下，还是可能剩余干扰线段，即不在刀闸臂上的线段。但是大部分线段基本都属于刀闸臂上的线段，因此，可以取差值集合A＝{a₁，a₂，a₃……a_n}的偏移值，即大多数差值是多少，大多数差值对应的线段即为刀闸臂上的线段。

可选地，步骤S140可以包括：基于确定出的每个夹角分别与基准夹角的差值，在多个单位取值区间中，确定包含差值的数目最多的单位取值区间；计算包含差值的数目最多的单位取值区间中所有差值的平均值，基于平均值，确定目标刀闸的开合状态。

在实施中，例如，差值为5、8、9、15、14、40、56、70。以每十度为一个单位取值区间，则0-10之间存在3个值，11-20之间存在2个值，31-40之间存在1个值，51-60之间存在1个值，61-70之间存在1个值。则包含差值的数目最多的单位取值区间为0-10，计算包含差值的数目最多的单位取值区间中所有差值的平均值为(5+8+9)/3＝7。

可选地，基于平均值，确定目标刀闸的开合状态的步骤可以包括：根据预先存储的角度范围与开合状态的对应关系，确定平均值所属的角度范围对应的目标开合状态，为目标刀闸的开合状态，其中，对应关系中的开合状态包括开启状态、闭合状态和虚接状态。

在实施中，开合状态除了可以包括开启状态、闭合状态和虚接状态之外，还可以包括半开状态。分别对应闭合状态、虚接状态、半开状态、开启状态的角度范围分别为0<b<＝Tb1，Tb1<b<＝Tb2，Tb2<b<＝Tb3，Tb3<b<＝90。其中，b可以为偏移值，或者差值的平均值。可选地，Tb1＝5，Tb2＝15，Tb3＝75。在刀闸开启过程结束时，若判断刀闸处于闭合状态、虚接状态、半开状态，则可以进行报警。在刀闸关闭过程结束时，若判断刀闸处于虚接状态、半开状态、开启状态，则可以进行报警。

在实施中，由于对于图像拍摄装置来说，存在机械偏差，如控制图像拍摄装置旋转到A₁角，实际上图像拍摄装置旋转到A₂角，存在一个误差δ＝A₂-A₁。如果产生了机械偏差，那么之前标定的基准夹角或者刀闸的两个轴点的连线的斜率等标定参数同样会产生偏差。之后再用这些标定参数去检测目标刀闸的开合状态的结果可能就与实际情况不符了。为了解决这个问题，本实施例提供以下方式进行纠正：基于预先存储的标定物的图像信息，在第一图像中检测标定物的位置；基于预先存储的标定物在图像中的位置与调整值之间的对应关系，确定检测到的标定物的位置对应的第一调整值；基于第一调整值，对标定参数进行数值调整，得到调整后的标定参数。

在实施中，在提取出待处理图像区域之后，可以对机械偏差产生的影响进行纠正。具体地，如图6所示，图6中右上角的小图所示的图像是图6中左下角的大图的一部分，因为小图中的图像较为好识别，因此可以将小图的图像中的物体即刀闸的轴点作为标定物。首先，在终端中存入大量的标定物的图像，提取这些图像的图像特征信息如SURF、SIFT、Harris、Fast，存入样本库。在检测目标刀闸的开合状态时，在获取到第一图像之后，可以基于预先存储的标定物的图像特征信息，在第一图像中检测标定物的位置。具体检测算法可以使用FLANN、RANSAC等算法。例如，在标定操作时，标定物在图像中的中心点的位置为(X₁，Y₁)，而在第一图像中，标定物在图像中的中心点的位置为(X₂，Y₂)，可以确定这两个位置确定标定物的图像的中心点的位置由(X₁，Y₁)变换到(X₂，Y₂)，这个过程中，位移了多少以及旋转了多少角度。再基于确定的位移的距离和旋转的角度，去调整标定的标定参数。或者，直接把标定物在图像中的位置与调整值之间的列表确定出，以后可以查表确定调整值，不用再去计算调整值。例如，确定标定物在第一图像中顺时针旋转了3°，则对应将基准夹角的大小减小3°。可选地，步骤S140可以包括：基于确定出的每个夹角分别与调整后的基准夹角的差值，确定目标刀闸的开合状态。

可选地，还有另外一种纠正方式。本公开实施例提供的方法还包括：基于预先存储的两个标定物的图像信息，在第一图像中检测两个标定物的位置；基于两个标定物的位置，确定两个标定物的连线与第一图像的预设边缘的夹角；基于预先存储的夹角和调整值之间的对应关系，确定两个标定物的连线与第一图像的预设边缘的夹角对应的第二调整值；基于第二调整值，对基准夹角进行数值调整，得到调整后的基准夹角。

在实施中，两个标定物可以是刀闸的两个轴点，首先，可以确定刀闸的两个轴点的位置，接着，基于两个标定物的位置，确定两个标定物的连线与第一图像的预设边缘的夹角。随后，基于预先存储的夹角和调整值之间的对应关系，确定两个标定物的连线与第一图像的预设边缘的夹角对应的第二调整值。最后，基于第二调整值，对基准夹角进行数值调整，得到调整后的基准夹角。可选地，还可以在标定过程中将刀闸臂的长度进行记录，在检测目标刀闸的开合状态时，确定刀闸臂的长度。对比标定过程中记录的刀闸臂的长度和检测过程中确定的刀闸臂的长度，就可以确定图像的线段的缩放比例等。

本公开又一示例性实施例提供了一种确定刀闸的开合状态的装置，如图7所示，该装置包括：

控制模块710，用于当检测到对应目标刀闸的开合状态检测指令时，基于预设的目标刀闸的拍摄参数，控制图像拍摄装置对目标刀闸拍摄第一图像，其中，所述拍摄参数包括拍摄位置和/或拍摄角度；

第一检测模块720，用于对所述第一图像进行直线检测，在检测到的线段中确定满足预设长度条件的至少一条线段；

第一确定模块730，用于确定所述至少一条线段中每条线段分别与所述第一图像的预设边缘的夹角；

第二确定模块740，用于基于确定出的每个夹角分别与基准夹角的差值，确定所述目标刀闸的开合状态，其中，所述基准夹角为在第二图像中所述目标刀闸的刀闸臂上的线段与所述第二图像的所述预设边缘的夹角，所述第二图像为在所述目标刀闸处于预设开合角度时所述图像拍摄装置基于所述拍摄参数对所述目标刀闸拍摄的图像。

可选地，所述装置还包括：

所述第二确定模块740用于基于确定出的每个夹角分别与所述调整后的基准夹角的差值，确定所述目标刀闸的开合状态。

可选地，所述装置还包括：

可选地，所述第二确定模块740包括：

可选地，所述第一检测模块720用于对所述第一图像中预设区域范围内的图像进行直线检测。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

通过图像检测的方式可以检测出目标刀闸的开合状态，不用派检测人员到现场进行观测，大大提高了操作效率。

需要说明的是：上述实施例提供的确定刀闸的开合状态的装置在确定刀闸的开合状态时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将终端的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的确定刀闸的开合状态的装置与确定刀闸的开合状态的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本公开再一示例性实施例示出了一种终端的结构示意图。

图8示出了本发明一个示例性实施例提供的终端800的结构框图。该终端800可以是：智能手机、平板电脑、MP3播放器(Moving Picture Experts Group Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(Moving Picture Experts Group Audio LayerIV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑或台式电脑。终端800还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。

通常，终端800包括有：处理器801和存储器802。

处理器801可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器801可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器801也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器801可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器801还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器802可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器802还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器802中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器801所执行以实现本申请中方法实施例提供的确定刀闸的开合状态的方法。

在一些实施例中，终端800还可选包括有：外围设备接口803和至少一个外围设备。处理器801、存储器802和外围设备接口803之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口803相连。具体地，外围设备包括：射频电路804、触摸显示屏805、摄像头806、音频电路807、定位组件808和电源809中的至少一种。

外围设备接口803可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器801和存储器802。在一些实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路804用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路804通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路804将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路804包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路804可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：万维网、城域网、内联网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路804还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。

显示屏805用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏805是触摸显示屏时，显示屏805还具有采集在显示屏805的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器801进行处理。此时，显示屏805还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏805可以为一个，设置终端800的前面板；在另一些实施例中，显示屏805可以为至少两个，分别设置在终端800的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏805可以是柔性显示屏，设置在终端800的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏805还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏805可以采用LCD(LiquidCrystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。

摄像头组件806用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件806包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件806还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。

音频电路807可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器801进行处理，或者输入至射频电路804以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在终端800的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器801或射频电路804的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路807还可以包括耳机插孔。

定位组件808用于定位终端800的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件808可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统或俄罗斯的伽利略系统的定位组件。

电源809用于为终端800中的各个组件进行供电。电源809可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源809包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

在一些实施例中，终端800还包括有一个或多个传感器810。该一个或多个传感器810包括但不限于：加速度传感器811、陀螺仪传感器812、压力传感器813、指纹传感器814、光学传感器815以及接近传感器816。

加速度传感器811可以检测以终端800建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器811可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器801可以根据加速度传感器811采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏805以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器811还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。

陀螺仪传感器812可以检测终端800的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器812可以与加速度传感器811协同采集用户对终端800的3D动作。处理器801根据陀螺仪传感器812采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。

压力传感器813可以设置在终端800的侧边框和/或触摸显示屏805的下层。当压力传感器813设置在终端800的侧边框时，可以检测用户对终端800的握持信号，由处理器801根据压力传感器813采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器813设置在触摸显示屏805的下层时，由处理器801根据用户对触摸显示屏805的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。

指纹传感器814用于采集用户的指纹，由处理器801根据指纹传感器814采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器814根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器801授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器814可以被设置终端800的正面、背面或侧面。当终端800上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器814可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。

光学传感器815用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器801可以根据光学传感器815采集的环境光强度，控制触摸显示屏805的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高触摸显示屏805的显示亮度；当环境光强度较低时，调低触摸显示屏805的显示亮度。在另一个实施例中，处理器801还可以根据光学传感器815采集的环境光强度，动态调整摄像头组件806的拍摄参数。

接近传感器816，也称距离传感器，通常设置在终端800的前面板。接近传感器816用于采集用户与终端800的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器816检测到用户与终端800的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器801控制触摸显示屏805从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器816检测到用户与终端800的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器801控制触摸显示屏805从息屏状态切换为亮屏状态。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构并不构成对终端800的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims

1.一种确定刀闸的开合状态的方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到的线段中确定满足预设长度条件的至少一条线段，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于确定出的每个夹角分别与基准夹角的差值，确定所述目标刀闸的开合状态，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述平均值，确定所述目标刀闸的开合状态，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图像进行直线检测，包括：

对所述第一图像中预设区域范围内的图像进行直线检测。

8.一种确定刀闸的开合状态的装置，其特征在于，所述装置包括：

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一检测模块用于在检测到的线段中确定长度在预设长度范围内的至少一条线段。

12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块包括：

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第二确定单元用于根据预先存储的角度范围与开合状态的对应关系，确定所述平均值所属的角度范围对应的目标开合状态，为所述目标刀闸的开合状态，其中，所述对应关系中的开合状态包括开启状态、闭合状态和虚接状态。

14.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一检测模块用于对所述第一图像中预设区域范围内的图像进行直线检测。

15.一种终端，其特征在于，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-7任一所述的确定刀闸的开合状态的方法。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1-7任一所述的确定刀闸的开合状态的方法。