CN110154079B - 一种齿座定位机器人串联式手臂关节 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种齿座定位机器人串联式手臂关节，它属于机器人手臂关节技术领域。本发明的技术方案是：一种齿座定位机器人串联式手臂关节，其由转角调节器、打击角调节器、连接架、齿座安装架、打击角转轴、转角转轴和关节座组成，所述转角调节器包括转角蜗轮减速器、转角驱动电动机、仰角表盘、仰角指针和轴套，所述打击角调节器包括打击角调整减速器、打击角表盘、打击角指针和打击角驱动电动机，所述齿座安装架装在打击角转轴上，所述打击角驱动电动机的轴与打击角调整减速器的蜗杆连接，所述转角蜗轮减速器壳体另一侧的外表面与关节座一端连接，所述关节座另一端与水平滑轨的末端连接。
Description
技术领域
本发明涉及一种齿座定位机器人串联式手臂关节，它属于机器人手臂关节技术领域。
背景技术
采用齿座定位专用机器人对截割滚筒的齿座进行定位能有效提高截割滚筒的制造精度，使截割滚筒的刀具空间位姿更接近设计参数，从而提高采掘设备的工作能力，提高破岩效果，降低刀具损耗，延长截割滚筒的使用寿命。专用机器人参数化自动定位技术的关键在于安装待定位齿座的机器人末端手臂能够正确调整齿座的空间位姿，使齿座位姿达到设计要求。通用结构小型机器人手臂承担的负载较小，手臂末端安装齿座后需经复杂计算才能使齿座达到预定位姿，且数据换算在程序内进行，不对操作人员开放。当制造过程出现停机报警时，通用结构机器人无法通过测量计算，直观分析判断6个齿座定位参数中哪个参数出现问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种齿座定位机器人串联式手臂关节，该手臂关节为两自由度串联式手臂关节，可实现齿座定位姿态参数中转角和仰角的独立确定。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：
一种齿座定位机器人串联式手臂关节，其由转角调节器、打击角调节器、连接架、齿座安装架、打击角转轴、转角转轴和关节座组成，所述转角调节器包括转角蜗轮减速器、转角驱动电动机、仰角表盘、仰角指针和轴套，所述转角驱动电动机的轴与转角蜗轮减速器的蜗杆连接，所述轴套装在转角蜗轮减速器蜗轮的轴孔中，所述转角转轴通过键与轴套连接，所述转角转轴通过一端设置的调整垫和圆螺母固定在轴套中，所述仰角表盘装在转角蜗轮减速器壳体一侧的外表面上，所述仰角指针的一端固定装在转角转轴上并位于仰角表盘的旁边以便于指示打击角调节器的角度，所述转角转轴的另一端与连接架一侧连接，所述连接架的另一侧与打击角调节器的打击角调整减速器外壳的一侧连接，所述打击角调节器包括打击角调整减速器、打击角表盘、打击角指针和打击角驱动电动机，所述打击角表盘装在打击角调整减速器壳体另一侧的外表面上，所述打击角指针设在齿座安装架的底部并位于打击角表盘的旁边，所述打击角转轴装在打击角调整减速器的蜗轮轴孔中其两端伸出打击角调整减速器的壳体，所述齿座安装架装在打击角转轴上，所述打击角驱动电动机的轴与打击角调整减速器的蜗杆连接，所述转角蜗轮减速器壳体另一侧的外表面与关节座一端连接，所述关节座另一端与水平滑轨的末端连接。
本发明的有益效果是：
本发明采用上述技术方案实现了齿座定位专用机器人手臂关节两自由度相互独立运动，避免因角度换算产生的复杂计算过程。能使操作人员在机器人执行齿座定位过程中监控到待定位齿座的实际空间姿态。当发生齿座定位失败时，可以通过直接读取相互独立的两个角度值判断上述两个齿座定位姿态参数是否达到设计指标。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图中：1-转角蜗轮减速器，2-转角驱动电动机，3-仰角表盘，4-仰角指针，5-连接架，6-打击角调整减速器，7-紧固螺母，8-挡环，9-待定位齿座，10-齿座安装架，11-打击角转轴，12-打击角指针，13-打击角表盘，14-打击角驱动电动机，15-转角转轴，16-轴套，17-调整垫，18-圆螺母，19-关节座。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的描述。
如图1所示，本实施例中的一种齿座定位机器人串联式手臂关节，其由转角调节器、打击角调节器、连接架5、齿座安装架10、打击角转轴11、转角转轴15和关节座19组成，所述转角调节器包括转角蜗轮减速器1、转角驱动电动机2、仰角表盘3、仰角指针4和轴套16，所述转角驱动电动机2的轴与转角蜗轮减速器1的蜗杆连接，所述轴套16装在转角蜗轮减速器1蜗轮的轴孔中，所述转角转轴15通过键与轴套16连接，所述转角转轴15通过一端设置的调整垫17和圆螺母18固定在轴套16中，所述仰角表盘3装在转角蜗轮减速器1壳体一侧的外表面上，所述仰角指针4的一端固定装在转角转轴15上并位于仰角表盘3的旁边以便于指示打击角调节器的角度，所述转角转轴15的另一端与连接架5一侧连接，所述连接架5的另一侧与打击角调节器的打击角调整减速器6外壳的一侧连接，所述打击角调节器包括打击角调整减速器6、打击角表盘13、打击角指针12和打击角驱动电动机14，所述打击角表盘13装在打击角调整减速器6壳体另一侧的外表面上，所述打击角指针12设在齿座安装架10的底部并位于打击角表盘13的旁边，所述打击角转轴11装在打击角调整减速器6的蜗轮轴孔中其两端伸出打击角调整减速器6的壳体，所述齿座安装架10装在打击角转轴11上，所述打击角驱动电动机14的轴与打击角调整减速器6的蜗杆连接，所述转角蜗轮减速器1壳体另一侧的外表面与关节座19一端连接，所述关节座19另一端与水平滑轨的末端连接。
本发明的工作过程为：
如图1所示，先将待定位齿座9通过挡环8和紧固螺母7装在齿座安装架10上，当转角调节器执行控制指令转动时，打击角调节器整体跟随转动，使待定位齿座9对应的截齿齿尖始终位于转角调节器的旋转轴线上。转角调节完毕后，打击角调节器执行控制指令可对待定位齿座9的打击角进行调整。调整过程中，截齿齿尖仍然始终位于转角调节器的旋转轴线上。当发生齿座定位失败时，操作人员直接从手臂各关节的相对位置直接从转角调节器的仰角表盘3和打击角调节器的打击角表盘13上读取待定位齿座转角和打击角的参数，为故障判断和排除提供数据支撑。
Claims (1)
1.一种齿座定位机器人串联式手臂关节，其特征是：它由转角调节器、打击角调节器、连接架(5)、齿座安装架(10)、打击角转轴(11)、转角转轴(15)和关节座(19)组成，所述转角调节器包括转角蜗轮减速器(1)、转角驱动电动机(2)、仰角表盘(3)、仰角指针(4)和轴套(16)，所述转角驱动电动机(2)的轴与转角蜗轮减速器(1)的蜗杆连接，所述轴套(16)装在转角蜗轮减速器(1)蜗轮的轴孔中，所述转角转轴(15)通过键与轴套(16)连接，所述转角转轴(15)通过一端设置的调整垫(17)和圆螺母(18)固定在轴套(16)中，所述仰角表盘(3)装在转角蜗轮减速器(1)壳体一侧的外表面上，所述仰角指针(4)的一端固定装在转角转轴(15)上并位于仰角表盘(3)的旁边以便于指示打击角调节器的角度，所述转角转轴(15)的另一端与连接架(5)一侧连接，所述连接架(5)的另一侧与打击角调节器的打击角调整减速器(6)外壳的一侧连接，所述打击角调节器包括打击角调整减速器(6)、打击角表盘(13)、打击角指针(12)和打击角驱动电动机(14)，所述打击角表盘(13)装在打击角调整减速器(6)壳体另一侧的外表面上，所述打击角指针(12)设在齿座安装架(10)的底部并位于打击角表盘(13)的旁边，所述打击角转轴(11)装在打击角调整减速器(6)的蜗轮轴孔中，其两端伸出打击角调整减速器(6)的壳体，所述齿座安装架(10)装在打击角转轴(11)上，所述打击角驱动电动机(14)的轴与打击角调整减速器(6)的蜗杆连接，所述转角蜗轮减速器(1)壳体另一侧的外表面与关节座(19)一端连接，所述关节座(19)另一端与水平滑轨的末端连接。
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