CN110154047A - 仿多足动物的气动软体水下抓持机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种仿多足动物的气动软体水下抓持机器人，其包括前部、中部和后部，后部与前部结构相同，后部通过连接架与前部连接；前部为左右对称结构，前部包括大软体弯曲驱动器、小软体弯曲驱动器、顶压盖、底压盖和压片，大软体弯曲驱动器的第一端具有两个左右对称的耳座,耳座中间有槽孔；大软体弯曲驱动器的第二端具有一个“凵”形的法兰，大软体弯曲驱动器的中间为梳状结构，梳状结构内部具有梳状的内腔，内腔中嵌有折叠起来的长方形气囊；长方形气囊由四层薄膜压合而成，其内两层为具有密封性的塑料薄膜，外两层为具有加强特性的纤维层，并且长方形气囊的第一端连有气管；小软体弯曲驱动器的第一端为四棱台状的实心结构。

Description

仿多足动物的气动软体水下抓持机器人

技术领域

本发明涉及一种软体抓持机器人，更为具体地，本发明涉及一种仿多足动物的气动软体水下抓持机器人。

背景技术

软体机器人由柔韧软材料构成，其可在大范围内改变自身形状、尺寸，与刚性机器人相比具有优越的柔顺性、自适应性以及非结构化环境作业能力，能够在保证自身工作能力的前提下实现与周围环境的软交互，在机器人研究领域占据着重要的地位。在众多的软体机器人中，软体抓持机器人与软体机械臂具有较高的影响力，其中软体抓持机器人率先进行了商业化应用。德国FESTO公司相继推出了MultiChoiceGripper、FlexShapeGripper等多款新型产品，国内的北京软体机器人科技有限公司也推出了SFG系列柔性夹爪。软体抓持机器人已经渗透到人机交互、运动探测、医疗外科、康复助力、太空操作等多个领域，所涉及技术跨越了生物、材料、机械、电子等众多学科，具有重要的应用前景和研究价值。

从驱动方式上软体抓持机器人可以分为：肌腱驱动、气液驱动和功能材料驱动等，其中气液驱动的软体抓持机器人柔顺性较好，并且由于气动气源方便、重量轻，所以气动驱动在轻型软体抓持机器人中应用广泛。申请号为201510377294.4的专利文献中公开了一种气动的软体抓持装置，该装置包括有气动软体机械手、导气支撑组件、导气基座、盖板和气源分流器。申请号为201610515673.X的专利文献中公开了一种双通道软体手指及软体机器人，该双通道软体手指上设有手指末端、手指接头、柔性关节、手指指板和柔性节肩。目前，软体抓持机器人普遍负载力较小，严重限制了其应用对象，阻碍了其应用领域拓展。目前软体抓持机器人研究的焦点主要集中在提升软体驱动器输出力上，但受软体材料固有性质与复杂结构强化技术的限制，大幅度提升软体驱动器输出力具有较大的理论与技术难度，使得软体抓持机器人负载力大幅度提升方法和理论面临高难度挑战。另外，目前的软体抓持机器人大多只适合在地面作业，且只具备抓取功能，面对水下等复杂环境抓取任务急需具有运动和抓取功能的新型软体抓持机器人。所以，设计制作出抓取力大、功能性强的软体抓持机器人具有重要的现实意义。

发明内容

针对目前软体抓持机器人存在的不足，本发明的目的在于提供一种仿多足动物的气动软体水下抓持机器人，其抓取力大、功能性强，能够实现水下运动和抓持。

一种仿多足动物的气动软体水下抓持机器人，其包括前部、中部和后部，后部与前部结构相同，所述后部通过连接架与所述前部连接；所述前部为左右对称结构，前部包括大软体弯曲驱动器、小软体弯曲驱动器、顶压盖、底压盖和压片，所述大软体弯曲驱动器的第一端具有两个左右对称的耳座，所述耳座中间有槽孔；大软体弯曲驱动器的第二端具有一个“凵”形的法兰，大软体弯曲驱动器的中间为梳状结构，所述梳状结构内部具有梳状的内腔，所述内腔中嵌有折叠起来的长方形气囊；所述长方形气囊由四层薄膜压合而成，其内两层为具有密封性的塑料薄膜，外两层为具有加强特性的纤维层，并且长方形气囊的第一端连有气管；所述小软体弯曲驱动器的第一端为四棱台状的实心结构，小软体弯曲驱动器的第二端为圆形法兰盘，所述圆形法兰盘上均布第三安装孔，所述小软体弯曲驱动器中间为梳状结构，所述梳状结构内部具有梳状的内腔，所述内腔中嵌有折叠起来的长条气囊；所述长条气囊由四层薄膜压合而成，其内两层为具有密封性的塑料薄膜，外两层为具有加强特性的纤维层，并且长条气囊的第一端连有气管；所述大软体弯曲驱动器的两个耳座上分别连接有一个小软体弯曲驱动器，通过顶压盖和底压盖将耳座与小软体弯曲驱动的法兰盘压合固定，所述大软体弯曲驱动器的法兰通过所述压片压合后固定在连接架上。推进器的第一端为喇叭口形状的回转结构，推进器的第二端为一个通气口，推进器的中间为一个法兰盘；所述连接架的左右两侧，通过压盖分别安装一个小软体弯曲驱动器。

优选地，所述中部为左右对称结构，所述中部包括连接架、小软体弯曲驱动器、推进器、推进器气管以及压盖；所述连接架为壳形结构，所述连接架包括主体部分、第一侧部、第二侧部、第三侧部和第四侧部，所述第一侧部和第二侧部对称布置，所述第三侧部和所述第四侧部对称布置；所述第一侧部、第二侧部、第三侧部和第四侧部分别位于主体部分的侧部，所述推进器气管连接至推进器，所述推进器分别连接至第三侧部和第四侧部。

优选地，所述第三侧部包括第一部分、第二部分、第三部分和第四部分，所述第三侧部的第四部分分别与第三侧部的第一部分、第三侧部的第二部分和第三侧部的第三部分相连接；第三侧部的第四部分的另一侧与连接架的主体部分相连接，所述连接架为上下、左右对称结构；所述连接架的第一侧部为平板结构，所述平板结构的中间设置第一槽孔，所述第一槽孔为长条形槽孔，所述第一槽孔的周围设置螺纹孔以固定大软体弯曲驱动器，所述大软体弯曲驱动器的长方形气囊带有气管的一端从第一槽孔伸出；所述连接架的第三侧部的第四部分为平板结构，所述平板结构上设置有第二槽孔。

优选地，所述第二槽孔的尺寸小于第一槽孔的尺寸。

优选地，所述连接架的第三侧部的第一部分与连接架的第四侧部的第一部分对称布置，所述连接架的第三侧部的第一部分与连接架的第四侧部的第一部分结构相同；所述连接架的第四侧部的第一部分为板状结构，所述板状结构的中间设置有第一圆孔；所述连接架的主体部分的中间设置有第二圆孔，所述第二圆孔的尺寸大于第一圆孔的尺寸；所述第二圆孔所在的平面为法兰连接面，其用于连接牵引绳索，且第二圆孔的两侧各设有3个圆孔以减轻连接架的质量；所述第四侧部的第二部分位于第四侧部的第一部分和第四侧部的第三部分之间，第四侧部的第二部分上设置有中心圆孔，第四侧部的第三部分上设置有第三圆孔，所述第三圆孔的周围设置有螺纹孔，在第四侧部的第三部分的第三圆孔的下端设置有第四圆孔。

优选地，所述各推进器分别连接至第三侧部的第一部分的第一圆孔、第三侧部的第三部分的第三圆孔、第四侧部的第一部分的第一圆孔以及第四侧部的第三部分的第三圆孔。

优选地，所述推进器气管的第一端连接至各个推进器的通气口，推进器气管的第二端连接水面上的气源。

优选地，所述壳形结构为轻质硬材料，所述轻质硬材料包括铝合金、塑料和树脂。

优选地，所述前部和后部右侧的两个小软体弯曲驱动器的气管连接到一个三通气动接头上，左侧与右侧相同，并将左右两个所述三通气动接头的剩余接口用气管连接到中间的三通接头上，中间的三通接头剩余接口连接一根长气管，用以连接水面上的气源，给四个小软体弯曲驱动器供气；中部两个小软体弯曲驱动器的气管用以连接气源，为中部的两个小软体弯曲驱动器供气；两个大软体弯曲驱动器的气管连接水面上的气源；在抓取目标时，所述大软体弯曲驱动器和小软体弯曲驱动器可实现全部弯曲或实现两个大软体弯曲驱动器的独立弯曲，所述前部和后部的四个小软体弯曲驱动器同步弯曲，中部两个小软体弯曲驱动器同步弯曲，以应对不同形状的被抓取物。

优选地，所述大软体弯曲驱动器的主体由橡胶材料构成,所述小软体弯曲驱动器的主体由橡胶材料构成；且所述顶压盖和底压盖均为薄片状。

本发明与现有技术相比具有如下优点：

①安全性：整个抓持机器人的抓持功能通过软体驱动器实现，软体驱动器主体由硅胶、塑料薄膜、纤维这些柔性材料制成，对被抓取物体和人都较为安全。

②经济性：制作工艺采用常规的注塑成型工艺、切削加工工艺，尽量使用了标准件，所用材料价格低廉。

③简易性：本发明采用模块化设计用较少的零件通过简易的装配操作即可制作完成，便于维修和更换。

④抓持力大：本发明所用的软体驱动采用内嵌纤维加强型气囊的结构形式，纤维的约束作用使软体驱动器能够承受较大的气压，同时能提供较大的驱动力。

⑤适用性强：本发明采用多足动物环抱的抓持方式，抓取可靠，且软体驱动器柔顺性好、自适应能力强，在其抓取尺寸范围内，各种形状物体均能实现抓持，适用范围广。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为根据本发明的仿多足动物的气动软体水下抓持机器人的整体结构顶视图；

图2为根据本发明的仿多足动物的气动软体水下抓持机器人的整体结构立体示意图；

图3为根据本发明的仿多足动物的气动软体水下抓持机器人对整体结构弯曲状态示意图；

图4为根据本发明的仿多足动物的气动软体水下抓持机器人的大软体弯曲驱动器的剖切立体示意图；

图5为根据本发明的仿多足动物的气动软体水下抓持机器人的小软体弯曲驱动器的剖切立体示意图；以及

图6为根据本发明的仿多足动物的气动软体水下抓持机器人的连接架的立体示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作详细的说明，而非对本发明的保护范围限制。需要理解的是在本发明的描述中，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于简化文字描述以区别于类似的对象，而不能理解为特定的次序间的先后关系。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在图1所示的本发明整体结构顶视图中，本发明整体结构分为前部Ⅰ、中部Ⅱ和后部Ⅲ，后部与前部结构相同，后部通过连接架8与前部连接。

如图1、图2、图3所示，根据本发明的前部为左右对称结构，前部包括大软体弯曲驱动器5、小软体弯曲驱动器3、顶压盖1、底压盖2和压片7。大软体弯曲驱动器5的主体由橡胶材料构成,大软体弯曲驱动器5的第一端具有两个左右对称的耳座,耳座中间有槽孔,耳座周向均布第一安装孔，优选地，第一安装孔的数量为3-6个；大软体弯曲驱动器5的第二端具有一个“凵”形的法兰，法兰上左右对称布置有第二安装孔，优选地，第二安装孔的数量为7-9个；具体地，如图4所示，大软体弯曲驱动器5的中间为梳状结构，梳状结构内部具有梳状的内腔，内腔中嵌有折叠起来的长方形气囊52；长方形气囊52由四层薄膜压合而成，其内两层为具有密封性的塑料薄膜，外两层为具有加强特性的纤维层，并且长方形气囊52的第一端连有气管51。小软体弯曲驱动器3的主体由橡胶材料构成，小软体弯曲驱动器3的第一端为四棱台状的实心结构，小软体弯曲驱动器3的第二端为圆形法兰盘，圆形法兰盘上均布第三安装孔，优选地，第三安装孔的数量为3-6个；参见图5，小软体弯曲驱动器3中间为梳状结构，梳状结构内部具有梳状的内腔，该内腔中嵌有折叠起来的长条气囊32；该长条气囊32由四层薄膜压合而成，其内两层为具有密封性的塑料薄膜，外两层为具有加强特性的纤维层，并且长条气囊32的第一端连有气管31。大软体弯曲驱动器5的两个耳座上分别连接有一个小软体弯曲驱动器3,通过顶压盖1和底压盖2将耳座与小软体弯曲驱动器的法兰盘压合,紧固件穿过顶压盖1、耳座的第一安装孔、法兰盘上的第三安装孔以及底压盖2进行固定。具体地，用螺钉4穿过顶压盖1、耳座、法兰盘上的安装孔与底压盖2上的螺纹孔拧紧,实现顶压盖1、耳座、法兰盘、底压盖2四者的固定。大软体弯曲驱动器5的“凵”形法兰通过“凵”形压片7压合，并用螺钉6固定在连接架8上。

优选地，顶压盖1和底压盖2均为薄片状。

参见图1、图2、图3，根据本发明实施例的仿多足动物的气动软体水下抓持机器人，其中部为左右对称结构，其中部包括连接架8、小软体弯曲驱动器3、推进器13、推进器气管12以及压盖9。参见图6，连接架8为壳形结构，壳形结构为轻质硬材料，例如，铝合金和塑料。连接架8为上下、左右对称结构；连接架8包括主体部分、第一侧部、第二侧部、第三侧部和第四侧部，第一侧部和第二侧部对称布置，第三侧部和第四侧部对称布置。

第三侧部包括第一部分、第二部分、第三部分和第四部分，第三侧部的第四部分分别与第三侧部的第一部分、第三侧部的第二部分和第三侧部的第三部分相连接。第三侧部的第四部分的另一侧与连接架8的主体部分相连接。

具体地，连接架8的第一侧部，即，上侧81为平板结构，上侧81的平板结构的中间设置第一槽孔，第一槽孔为长条形槽孔，第一槽孔的周围设置螺纹孔，优选地，螺纹孔的数量为7-9个，该螺纹孔用于固定大软体弯曲驱动器5，第一槽孔用于大软体弯曲驱动器5的长方形气囊52带有气管的一端伸出；连接架8的第三侧部的第四部分82为平板结构，该平板结构上设置有第二槽孔，第二槽孔的尺寸小于第一槽孔的尺寸。优选地，第二槽孔的周围设置有螺纹孔，该螺纹孔的数量为3-6个。

连接架8的第三侧部的第一部分与连接架8的第四侧部的第一部分对称布置，连接架8的第三侧部的第一部分与连接架8的第四侧部的第一部分的结构相同。下面以连接架8的第四侧部的第一部分为例，对其结构进行描述。连接架8的第四侧部的第一部分，即，其右上侧83为板状结构，该板状结构的中间设置有第一圆孔，第一圆孔的周边带有3-6个螺纹孔。连接架8的主体部分的中间，即其底部中间84设置有第二圆孔，优选地，第二圆孔的尺寸大于第一圆孔的尺寸，第二圆孔的周边设置有螺纹孔，优选地，该螺纹孔的数量为3-6个，优选地，第二圆孔所在的平面为法兰连接面，其用于连接牵引绳索，且第二圆孔的两侧各设有3个圆孔以减轻连接架的质量。第四侧部的第二部分位于第四侧部的第一部分和第四侧部的第三部分之间，第四侧部的第二部分上设置有中心圆孔，第四侧部的第三部分设置有第三圆孔，第三圆孔的周围设置有螺纹孔。

推进器13的第一端为喇叭口形状的回转结构，推进器13的第二端为一个通气口，其中间为一个法兰盘。连接架8的左右两侧，即第三侧部的第四部分和第四侧部的第四部分，通过压盖9分别安装一个小软体弯曲驱动器3，并用紧固件，例如，螺钉10紧固。连接架8的右上、右下、左上、左下通过螺纹孔用螺钉14各连接一个推进器13，即，连接架8的第三侧部的第一部分、第三侧部的第三部分、第四侧部的第一部分和第四侧部的第三部分分别连接推进器13，优选地，各推进器分别连接至第三侧部的第一部分的第一圆孔、第三侧部的第三部分的第三圆孔，第四侧部的第一部分的第一圆孔以及第四侧部的第三部分的第三圆孔。

推进器气管12连接至推进器13的通气口，具体地，推进器气管12的第一端连接至各个推进器13的通气口，推进器气管12的第二端连接水面上的气源。

参见图1、图2、图3，本发明前部和后部右侧的两个小软体弯曲驱动器3的气管连接到一个三通气动接头11上，左侧与右侧相同，并将左右两个三通气动接头11的剩余接口用气管连接到中间的三通接头15上，中间的三通接头15剩余接口连接一根长气管，用以连接水面上的气源，给四个小软体弯曲驱动器3供气。本发明中部两个小软体弯曲驱动器3的气管用以连接气源，为中部的两个小软体弯曲驱动器3供气。本发明的两个大软体弯曲驱动器5的气管连接水面上的气源。

在抓取目标时，本发明的大小软体弯曲驱动可实现全部弯曲，如图3所示，需要指出的是，本发明还可以实现两个大软体弯曲驱动器的独立弯曲，前部和后部的四个小软体弯曲驱动器同步弯曲，中部两个小软体弯曲驱动器同步弯曲，以应对不同形状的被抓取物。

本发明的基本抓持原理仿生于多足动物的环抱抓取方式，如蜈蚣通过脊与足的巧妙配合抓取体型大自身几倍的猎物。本发明用两个气体驱动的大软体弯曲驱动器模拟多足动物的脊，用六个气体驱动的小软体弯曲驱动器模拟多足动物的足，通过大软体弯曲驱动器以及小软体弯曲驱动器的协同配合实现环抱式抓取。本发明在水中通过四个推进器协同喷气实现运动，通过大软体弯曲驱动器充放气实现上浮和下沉。本发明所需的驱动气体通过长气管从水面气源中获取。

本发明在结构上分为前部、中部和后部，后部与前部相同，并通过连接架与前部连接。

本发明的前部为左右对称结构，主要由大软体弯曲驱动器、小软体弯曲驱动器、顶压盖、底压盖和压片组成。大软体弯曲驱动器主体由橡胶材料构成,一端具有两个左右对称的耳座,耳座中间有槽孔,耳座周向均布3-6个安装孔；另一端具有一个“凵”形的法兰，法兰上左右对称布置7-9个安装孔；中间为梳状结构，梳状结构内部具有梳状的内腔，内腔中嵌有折叠起来的长方形气囊；长方形气囊由四层薄膜压合而成，其内两层为具有密封性的塑料薄膜，外两层为具有加强特性的纤维层，并且长方形气囊一端连有通气管路。小软体弯曲驱动器主体由橡胶材料构成，一端为四棱台状的实心结构，另一端为圆形法兰盘，法兰盘上均布3-6个安装孔；中间为梳状结构，梳状结构内部具有梳状的内腔，内腔中嵌有折叠起来的长条气囊；长条气囊由四层薄膜压合而成，其内两层为具有密封性的塑料薄膜，外两层为具有加强特性的纤维层，并且长条气囊一端连有通气管路。大软体弯曲驱动器的两个耳座上各连接有一个小软体弯曲驱动器,通过薄片状的顶压盖和底压盖将耳座与小软体弯曲驱动的法兰盘压合,用螺钉穿过顶压盖、耳座、法兰盘上的安装孔与底压盖上的螺纹孔拧紧,实现顶压盖、耳座、法兰盘、底压盖四者的固定。大软体弯曲驱动器的“凵”形法兰通过“凵”形压片压合，并用螺钉固定在连接架上。

本发明的中部为左右对称结构，主要由连接架、小软体弯曲驱动器、推进器、气管、压盖组成。连接架为铝合金、塑料等轻质硬材料构成的壳形结构，且上下、左右对称；其上侧为一个周边带有7-9个螺纹孔、中间带有大槽孔的平板结构，螺纹孔用于固定大软体弯曲驱动器，大槽孔用于大软体弯曲驱动器的长方形气囊带有气管的一端伸出；其底部最左侧为一个周边带有3-6个螺纹孔、中间带有小槽孔的平板结构；其右上侧为一个周边带有3-6个螺纹孔、中间带有小圆孔的板状结构；其底部中间为一个周边带有3-6个螺纹孔、中间带有大圆孔的法兰连接面，用于连接牵引绳索，且在中间的两侧各有3个圆孔，用于减轻连接架质量。推进器一端为喇叭口形状的回转结构，另一端为一个通气口，中间为一个法兰盘。连接架的底部左右两侧通过压盖各安装一个小软体弯曲驱动器，并用螺钉紧固。连接架的右上、右下、左上、左下通过螺纹孔各连接一个推进器，并在四个推进器的通气口各连接一根气管的一端，气管的另一端连接水面上的气源。

本发明前部和后部左侧的两个小软体弯曲驱动器的气管连接到一个三通气动接头上，右侧同理，并将左右两个三通气动接头剩余接口用气管连接到中间的三通气动接头上，中间三通气动接头剩余接口连接一根长气管，用以连接水面上的气源，给四个小软体弯曲驱动器供气。本发明中部两个小软体弯曲驱动器的气管用以连接气源，为中部的两个小软体弯曲驱动器供气。本发明的两个大软体弯曲驱动器的气管连接水面上的气源。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明而并非限制本发明所描述的技术方案；因此，尽管本说明书参照上述的实施例对本发明已进行了详细的说明，但是，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本发明进行修改或等同替换；而一切不脱离本发明的精神和范围的技术方案及其改进，其均应涵盖在本发明的权利要求范围中。

Claims (10)

1.一种仿多足动物的气动软体水下抓持机器人，其特征在于，其包括前部、中部和后部，后部与前部结构相同，所述后部通过连接架与所述前部连接；

所述前部为左右对称结构，前部包括大软体弯曲驱动器、小软体弯曲驱动器、顶压盖、底压盖和压片，所述大软体弯曲驱动器的第一端具有两个左右对称的耳座，所述耳座中间有槽孔；大软体弯曲驱动器的第二端具有一个“凵”形的法兰，大软体弯曲驱动器的中间为梳状结构，所述梳状结构内部具有梳状的内腔，所述内腔中嵌有折叠起来的长方形气囊；所述长方形气囊由四层薄膜压合而成，其内两层为具有密封性的塑料薄膜，外两层为具有加强特性的纤维层，并且长方形气囊的第一端连有气管；所述小软体弯曲驱动器的第一端为四棱台状的实心结构，小软体弯曲驱动器的第二端为圆形法兰盘，所述圆形法兰盘上均布第三安装孔，所述小软体弯曲驱动器中间为梳状结构，所述梳状结构内部具有梳状的内腔，所述内腔中嵌有折叠起来的长条气囊；所述长条气囊由四层薄膜压合而成，其内两层为具有密封性的塑料薄膜，外两层为具有加强特性的纤维层，并且长条气囊的第一端连有气管；所述大软体弯曲驱动器的两个耳座上分别连接有一个小软体弯曲驱动器，通过顶压盖和底压盖将耳座与小软体弯曲驱动的法兰盘压合固定，所述大软体弯曲驱动器的法兰通过所述压片压合后固定在连接架上；推进器的第一端为喇叭口形状的回转结构，推进器的第二端为一个通气口，其中间为一个法兰盘；所述连接架的左右两侧，通过压盖分别安装一个小软体弯曲驱动器。

2.如权利要求1所述的仿多足动物的气动软体水下抓持机器人，其特征在于，所述中部为左右对称结构，所述中部包括连接架、小软体弯曲驱动器、推进器、推进器气管以及压盖；所述连接架为壳形结构，所述连接架包括主体部分、第一侧部、第二侧部、第三侧部和第四侧部，所述第一侧部和第二侧部对称布置，所述第三侧部和所述第四侧部对称布置；所述第一侧部、第二侧部、第三侧部和第四侧部分别位于主体部分的侧部，所述推进器气管连接至推进器，所述推进器分别连接至第三侧部和第四侧部。

3.如权利要求2所述的仿多足动物的气动软体水下抓持机器人，其特征在于，所述第三侧部包括第一部分、第二部分、第三部分和第四部分，所述第三侧部的第四部分分别与第三侧部的第一部分、第三侧部的第二部分和第三侧部的第三部分相连接；第三侧部的第四部分的另一侧与连接架的主体部分相连接，所述连接架为上下、左右对称结构；所述连接架的第一侧部为平板结构，所述平板结构的中间设置第一槽孔，所述第一槽孔为长条形槽孔，所述第一槽孔的周围设置螺纹孔固定大软体弯曲驱动器，所述大软体弯曲驱动器的长方形气囊带有气管的一端从第一槽孔伸出；所述连接架的第三侧部的第四部分为平板结构，所述平板结构上设置有第二槽孔。

4.如权利要求3所述的仿多足动物的气动软体水下抓持机器人，其特征在于，所述第二槽孔的尺寸小于第一槽孔的尺寸。

5.如权利要求4所述的气动软体水下抓持机器人，其特征在于，所述连接架的第三侧部的第一部分与连接架的第四侧部的第一部分对称布置，所述连接架的第三侧部的第一部分与连接架的第四侧部的第一部分结构相同；所述连接架的第四侧部的第一部分为板状结构，所述板状结构的中间设置有第一圆孔；所述连接架的主体部分的中间设置有第二圆孔，所述第二圆孔的尺寸大于第一圆孔的尺寸；所述第二圆孔所在的平面为法兰连接面，其用于连接牵引绳索，且第二圆孔的两侧各设有3个圆孔以减轻连接架的质量；所述第四侧部的第二部分位于第四侧部的第一部分和第四侧部的第三部分之间，第四侧部的第二部分上设置有中心圆孔，第四侧部的第三部分上设置有第三圆孔，所述第三圆孔的周围设置有螺纹孔。

6.如权利要求5所述的气动软体水下抓持机器人，其特征在于，所述各推进器分别连接至第三侧部的第一部分的第一圆孔、第三侧部的第三部分的第三圆孔、第四侧部的第一部分的第一圆孔以及第四侧部的第三部分的第三圆孔。

7.如权利要求6所述的气动软体水下抓持机器人，其特征在于，所述推进器气管的第一端连接至各个推进器的通气口，推进器气管的第二端连接水面上的气源。

8.如权利要求7所述的气动软体水下抓持机器人，其特征在于，所述壳形结构为轻质硬材料，所述轻质硬材料包括铝合金和塑料。

9.如权利要求8所述的气动软体水下抓持机器人，其特征在于，所述前部和后部右侧的两个小软体弯曲驱动器的气管连接到一个三通气动接头上，左侧与右侧相同，并将左右两个所述三通气动接头的剩余接口用气管连接到中间的三通接头上，中间的三通接头剩余接口连接一根长气管，用以连接水面上的气源，给四个小软体弯曲驱动器供气；中部两个小软体弯曲驱动器的气管用以连接气源，为中部的两个小软体弯曲驱动器供气；两个大软体弯曲驱动器的气管连接水面上的气源；在抓取目标时，所述大软体弯曲驱动器和小软体弯曲驱动器可实现全部弯曲或实现两个大软体弯曲驱动器的独立弯曲，所述前部和后部的四个小软体弯曲驱动器同步弯曲，中部两个小软体弯曲驱动器同步弯曲，以应对不同形状的被抓取物。

10.如权利要求9所述的气动软体水下抓持机器人，其特征在于，所述大软体弯曲驱动器的主体由橡胶材料构成,所述小软体弯曲驱动器的主体由橡胶材料构成；且所述顶压盖和底压盖均为薄片状。