CN110143288A - Imu减震装置 - Google Patents
Imu减震装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110143288A CN110143288A CN201910356998.1A CN201910356998A CN110143288A CN 110143288 A CN110143288 A CN 110143288A CN 201910356998 A CN201910356998 A CN 201910356998A CN 110143288 A CN110143288 A CN 110143288A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- bracket
- imu
- damping device
- shock
- clump weight
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000013016 damping Methods 0.000 title claims abstract description 35
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 22
- 239000003292 glue Substances 0.000 claims description 3
- 238000007789 sealing Methods 0.000 claims description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 9
- 238000013461 design Methods 0.000 abstract description 7
- VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N Silicium dioxide Chemical compound O=[Si]=O VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N 0.000 abstract description 4
- 239000000463 material Substances 0.000 abstract description 4
- 239000000741 silica gel Substances 0.000 abstract description 4
- 229910002027 silica gel Inorganic materials 0.000 abstract description 4
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 abstract description 3
- 238000012360 testing method Methods 0.000 abstract description 3
- 238000004026 adhesive bonding Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000010923 batch production Methods 0.000 description 1
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010949 copper Substances 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005538 encapsulation Methods 0.000 description 1
- 230000017525 heat dissipation Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D43/00—Arrangements or adaptations of instruments
Abstract
本发明公开了一种IMU减震装置，包括底座，设置在底座上方的支架，固定设置在支架上的配重块，所述的IMU与所述的配重块固定连接并被定位在所述的支架和配重块间，其中，所述的支架由多个倾斜设置的减震球相对底座平行地定位。本发明采用硅胶减震球作为减震材料，支架设计为斜推结构，可实现竖直方向和水平方向两个方向的减震，可以实现较好的整体减震效果，而且兼容性更高，且具有很好的拓展性，可以试用与不同的机型。可以很好的滤除桨叶旋转是带来的33Hz‑83Hz的震动(桨叶旋转2000r/min‑5000r/min)。经过实际飞机机型飞行测试，可以得到很好的效果。
Description
技术领域
本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种IMU减震装置。
背景技术
目前，大多数无人机飞行控制器采用IMU硬连接，由于无人机飞行时螺旋桨产生的震动，将导致IMU采集的数据容易受到干扰，从而造成姿态解算的不稳定。
常见的无人机IMU减震采用外减震的方式，外减震方式是一个带有缓冲效果的平台然后将IMU固定在上面。该缓冲平台就是一块四角都嵌有减震球的平面配重，其固定在飞机上。这样的减震结构一方面体积较大，安装不方便，同时因为是单向减震，虽然垂直方向能够获得良好的减震效果，但容易产生水平方向的摆动，带来了控制上的难度。
目前针对无人机IMU减震装置的设计有：中国专利申请号为CN201621118632.9，名称为一种无人机飞行控制器，该专利公开了一种无人机IMU减震装置，这种装置虽然在减震方面有所改进，但制作成本高，装配不方便。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种IMU减震装置，该IMU减震装置保证了减震效果可以充分发挥，确保IMU振动时的位移量。
本发明是通过以下技术方案实现的：
一种IMU减震装置，包括底座，设置在底座上方的支架，固定设置在支架上的配重块，所述的IMU与所述的配重块固定连接并被定位在所述的支架和配重块间，其中，所述的支架由多个倾斜设置的减震球相对底座平行地定位。
在上述技术方案中，所述的底座和支架上分别对应地设置有凸耳座，所述的减震球上下两端与对应的与凸耳座固定连接。
在上述技术方案中，所述的底座和支架为中心对称的方形结构，四个所述的减震球对应设置在四个角处。
在上述技术方案中，所述的配重块与所述的支架固定连接并在之间填充导热胶以将IMU密封定位。
在上述技术方案中，所述的支架为中部形成有镂空孔的环形，所述的镂空孔与所述的支架上下对应。
在上述技术方案中，所述的减震球相对底座的平面的夹角为30°-50°。
在上述技术方案中，所述的减震球相对底座的平面的夹角为45°
在上述技术方案中，所述的减震球的中部包括两个间隔设置的球形包。
在上述技术方案中，所述的配重块四角突出形成有定位柱，所述的支架上形成有与所述的定位柱匹配的对夹板。
在上述技术方案中，所述的支架上设置有两个相对设置的侧定位板。
本发明的优点和有益效果为：
本发明采用硅胶减震球作为减震材料，支架设计为斜推结构，可实现竖直方向和水平方向两个方向的减震，可以实现较好的整体减震效果，而且兼容性更高，且具有很好的拓展性，可以试用与不同的机型。可以很好的滤除桨叶旋转是带来的33Hz-83Hz的震动(桨叶旋转2000r/min-5000r/min)。经过实际飞机机型飞行测试，可以得到很好的效果。
附图说明
图1是本发明IMU减震装置的结构示意图。
图2所示为图1所示的另一视角结构示意图。
对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，可以根据以上附图获得其他的相关附图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合具体实施例进一步说明本发明的技术方案。
实施例一
本发明的一种IMU减震装置，包括底座1，平行间隔地设置在底座上方的支架2，固定设置在支架上的配重块3，所述的IMU与所述的配重块固定连接，如双面胶固定连接并被定位在所述的支架和配重块间，其中，所述的支架由多个倾斜设置的减震球4相对底座定位。优选地，所述的配重块与所述的支架固定连接并在之间填充导热胶以将IMU密封定位。打胶为了实现热量的均匀传递，配重块材质为铜，保证了散热。低温时：导热硅胶保证了发热器件的热量传递到IMU芯片上，高温时：配重块保证了良好的散热性。
具体地，配重块设计要求中心对称，保证各个方向的减震效果一致，同时支架也要求对称以保证减震球各个方向受力一致。所述的减震球相对底座的平面的夹角为30°-50°，如所述的减震球相对底座的平面的夹角为45°。优选地，所述的减震球的中部包括两个间隔设置的球形包以提高抗震效果。
本发明采用硅胶减震球作为减震材料，支架设计为斜推结构，可实现竖直方向和水平方向两个方向的减震，可以实现较好的整体减震效果，而且兼容性更高，且具有很好的拓展性，可以试用与不同的机型。可以很好的滤除桨叶旋转是带来的33Hz-83Hz的震动(桨叶旋转2000r/min-5000r/min)。经过实际飞机机型飞行测试，可以得到很好的效果。
IMU固定于配重块上，保证了IMU的安装位置的精准性，且降低IMU传感器受应力的影响，便于批量生产。配重块和支架之间采用打胶处理，实现结构上密封处理，可以实现恒温控制，确保低温环境下IMU传感器的精度，较小极端温度对传感器的影响。
实施例二
作为其中一个具体实施方式，在上述实施例的基础上，所述的底座和支架上分别对应地设置有凸耳座11、21，所述的减震球上下两端与对应的凸耳座固定连接。其中，所述的底座和支架为方形结构，四个所述的减震球对应设置在四个角处。四点定位式结构，采用外延式凸耳座设计，做到体积最小，不会与其他结构件冲突，具有更高的形变适应性，提高其恶劣环境的适应性。
优选地，所述的支架为中部镂空的环形设计并通过螺钉与平台固定连接。底座为中心形成有镂空孔11的环形结构，即以支架投影到底座上的区域设计为镂空，针对性的去除接触的区域设计有效避免飞机剧烈振动时IMU传感器碰撞底部造成的数据异常，有效提高IMU传感器的可靠性。
实施例三
在上述实施例的基础上，为便于定位所述的配重块3，所述的配重块四角突出形成有定位柱31，所述的支架上形成有与所述的定位柱匹配的对夹板22，所述的支架上设置有两个相对设置的侧定位板23以将配重块限位其中，对夹板固定然后通过自支架贯穿至配重块的螺钉实现固定，操作简单，尤其是先将IMU固定在配重块上然后在打胶固定的方式，整体性强。
为了易于说明，实施例中使用了诸如“上”、“下”、“左”、“右”等空间相对术语，用于说明图中示出的一个元件或特征相对于另一个元件或特征的关系。应该理解的是，除了图中示出的方位之外，空间术语意在于包括装置在使用或操作中的不同方位。例如，如果图中的装置被倒置，被叙述为位于其他元件或特征“下”的元件将定位在其他元件或特征“上”。因此，示例性术语“下”可以包含上和下方位两者。装置可以以其他方式定位(旋转90度或位于其他方位)，这里所用的空间相对说明可相应地解释。
而且，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个与另一个具有相同名称的部件区分开来，而不一定要求或者暗示这些部件之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
以上对本发明做了示例性的描述，应该说明的是，在不脱离本发明的核心的情况下，任何简单的变形、修改或者其他本领域技术人员能够不花费创造性劳动的等同替换均落入本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种IMU减震装置，其特征在于：包括底座，设置在底座上方的支架，固定设置在支架上的配重块，所述的IMU与所述的配重块固定连接并被定位在所述的支架和配重块间，其中，所述的支架由多个倾斜设置的减震球相对底座平行地定位。
2.根据权利要求1所述的一种IMU减震装置，其特征在于：所述的底座和支架上分别对应地设置有凸耳座，所述的减震球上下两端与对应的与凸耳座固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种IMU减震装置，其特征在于：所述的底座和支架为中心对称的方形结构，四个所述的减震球对应设置在四个角处。
4.根据权利要求1所述的一种IMU减震装置，其特征在于：所述的配重块与所述的支架固定连接并在之间填充导热胶以将IMU密封定位。
5.根据权利要求1所述的一种IMU减震装置，其特征在于：所述的支架为中部形成有镂空孔的环形，所述的镂空孔与所述的支架上下对应。
6.根据权利要求1所述的一种IMU减震装置，其特征在于：所述的减震球相对底座的平面的夹角为30°-50°。
7.根据权利要求1所述的一种IMU减震装置，其特征在于：所述的减震球相对底座的平面的夹角为45°。
8.根据权利要求1所述的一种IMU减震装置，其特征在于：所述的减震球的中部包括两个间隔设置的球形包。
9.根据权利要求1所述的一种IMU减震装置，其特征在于：所述的配重块四角突出形成有定位柱，所述的支架上形成有与所述的定位柱匹配的对夹板。
10.根据权利要求1所述的一种IMU减震装置，其特征在于：所述的支架上设置有两个相对设置的侧定位板。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910356998.1A CN110143288A (zh) | 2019-04-29 | 2019-04-29 | Imu减震装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910356998.1A CN110143288A (zh) | 2019-04-29 | 2019-04-29 | Imu减震装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110143288A true CN110143288A (zh) | 2019-08-20 |
Family
ID=67594638
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910356998.1A Pending CN110143288A (zh) | 2019-04-29 | 2019-04-29 | Imu减震装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110143288A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112997024A (zh) * | 2019-12-31 | 2021-06-18 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 运动传感器模组及可移动平台 |
| CN113253815A (zh) * | 2021-07-15 | 2021-08-13 | 深圳泰思特半导体有限公司 | 高精密硬盘安装装置 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN203889081U (zh) * | 2014-06-06 | 2014-10-22 | 中孚航空科技（天津）有限公司 | 电动无人直升机云台减震装置 |
| CN205186542U (zh) * | 2015-11-30 | 2016-04-27 | 深圳飞马机器人科技有限公司 | 一种无人机飞控减震结构 |
| CN206908691U (zh) * | 2017-04-17 | 2018-01-19 | 深圳一电航空技术有限公司 | 摄像装置 |
| US20180024570A1 (en) * | 2016-07-25 | 2018-01-25 | Qualcomm Incorporated | Gimbaled Universal Drone Controller |
| CN208057794U (zh) * | 2018-03-29 | 2018-11-06 | 南京信息工程大学 | 一种无人机惯性导航单元内部双向减震装置 |
| CN208053664U (zh) * | 2018-03-30 | 2018-11-06 | 深圳市科比特航空科技有限公司 | 飞控减震装置及无人机 |
| CN108883837A (zh) * | 2017-02-24 | 2018-11-23 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 云台组件及机架 |
| CN208789944U (zh) * | 2018-08-03 | 2019-04-26 | 深圳市粤通建设工程有限公司 | 高边坡顶部排水系统空中检查装置 |
| CN210653669U (zh) * | 2019-04-29 | 2020-06-02 | 一飞智控(天津)科技有限公司 | Imu减震装置 |
-
2019
- 2019-04-29 CN CN201910356998.1A patent/CN110143288A/zh active Pending
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN203889081U (zh) * | 2014-06-06 | 2014-10-22 | 中孚航空科技（天津）有限公司 | 电动无人直升机云台减震装置 |
| CN205186542U (zh) * | 2015-11-30 | 2016-04-27 | 深圳飞马机器人科技有限公司 | 一种无人机飞控减震结构 |
| US20180024570A1 (en) * | 2016-07-25 | 2018-01-25 | Qualcomm Incorporated | Gimbaled Universal Drone Controller |
| CN109476377A (zh) * | 2016-07-25 | 2019-03-15 | 高通股份有限公司 | 万向通用无人机控制器 |
| CN108883837A (zh) * | 2017-02-24 | 2018-11-23 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 云台组件及机架 |
| CN206908691U (zh) * | 2017-04-17 | 2018-01-19 | 深圳一电航空技术有限公司 | 摄像装置 |
| CN208057794U (zh) * | 2018-03-29 | 2018-11-06 | 南京信息工程大学 | 一种无人机惯性导航单元内部双向减震装置 |
| CN208053664U (zh) * | 2018-03-30 | 2018-11-06 | 深圳市科比特航空科技有限公司 | 飞控减震装置及无人机 |
| CN208789944U (zh) * | 2018-08-03 | 2019-04-26 | 深圳市粤通建设工程有限公司 | 高边坡顶部排水系统空中检查装置 |
| CN210653669U (zh) * | 2019-04-29 | 2020-06-02 | 一飞智控(天津)科技有限公司 | Imu减震装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112997024A (zh) * | 2019-12-31 | 2021-06-18 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 运动传感器模组及可移动平台 |
| WO2021134584A1 (zh) * | 2019-12-31 | 2021-07-08 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 运动传感器模组及可移动平台 |
| CN113253815A (zh) * | 2021-07-15 | 2021-08-13 | 深圳泰思特半导体有限公司 | 高精密硬盘安装装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10611628B2 (en) | MEMS isolation platform with three-dimensional vibration and stress isolation | |
| CN100462683C (zh) | 一种隐式结构微型惯性测量单元 | |
| CN110143288A (zh) | Imu减震装置 | |
| WO2017201713A1 (zh) | 运动传感器的安装装置及无人飞行器 | |
| WO2019090755A1 (zh) | 运动传感器组件及无人机 | |
| CN107196062B (zh) | 高带宽天线伺服控制稳定平台 | |
| CN105403212B (zh) | 一种具有八点减振和加表保温措施的三轴光纤陀螺仪结构 | |
| CN205554623U (zh) | 一种光学变焦吊舱 | |
| CN207773419U (zh) | 无人机 | |
| CN107677262A (zh) | 一种光纤陀螺惯性测量空间四点减振系统 | |
| US20200283118A1 (en) | Unmanned aerial vehicle | |
| CN104850140A (zh) | 一种双自由度旋转控制装置及设有该装置的应用系统 | |
| JP2022517829A (ja) | センサユニット、慣性計測ユニット及び移動機器 | |
| CN209684001U (zh) | 用于惯性测量单元的安装结构、飞行控制器及无人机 | |
| CN108839808A (zh) | 飞行控制装置和无人飞行器 | |
| CN114910059A (zh) | 一种小型化mems陀螺寻北仪 | |
| WO2020037791A1 (zh) | 云台减震结构、云台系统及无人飞行器 | |
| CN210653669U (zh) | Imu减震装置 | |
| CN107607116A (zh) | 一种高动态惯性测量单元 | |
| CN207816288U (zh) | 惯性测量单元的安装结构以及云台 | |
| CN112229400A (zh) | 一种小型化微机电陀螺惯性/卫星组合导航系统 | |
| CN206974441U (zh) | 一种四棱锥构型的陀螺组件结构 | |
| CN210400411U (zh) | 一种具备伞状结构的激光陀螺imu惯性测量装置 | |
| CN210036744U (zh) | 一种便于器件拆卸的轻量化imu框架及imu系统 | |
| CN106289253B (zh) | 一种船用轻小型惯性姿态敏感器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |